DE102018207860A1

DE102018207860A1 - Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem und Verfahren zum Steuern desselben

Info

Publication number: DE102018207860A1
Application number: DE102018207860.2A
Authority: DE
Inventors: Jae Suk KIM
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2017-05-23
Filing date: 2018-05-18
Publication date: 2018-11-29
Also published as: CN108928341A; KR20180128255A; CN108928341B; US10919521B2; US20180339702A1; KR102327344B1

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (SPAS) und ein Verfahren zum Steuern des intelligenten Einpark-Unterstützungssystems. Das System und das Verfahren erfassen ein Hindernis, das sich auf einem Weg zu einem Parkraum für automatisches Einparken befindet und das durch einen Sensor eines Fahrzeugs nicht erfasst wird, unter Verwendung einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Antriebsdrehmoments des Fahrzeugs, steuern das Fahrzeug, um über das Hindernis zu fahren, gemäß einer Position des erfassten Hindernisses, oder ändern eine Beendigungsbedingung für automatisches Einparken und beenden das automatische Einparken, wodurch das Hindernis erfasst wird, obgleich das Hindernis nicht durch einen Sensor in dem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens und des Beendens des automatischen Einparkens erfasst wird.

Description

QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2017-0063586 , die am 23. Mai 2017 eingereicht wurde und die hierdurch für alle Zwecke so einbezogen wird, als ob sie hier vollständig offenbart wäre.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (SPAS) zum Unterstützen des Einparkens eines Fahrzeugs, und ein Verfahren zum Steuern des SPAS.
Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen parkt, wenn ein Fahrzeug nicht gefahren wird, ein Fahrer das Fahrzeug auf einem Parkplatz. Das Einparken wird beendet durch Drehen eines Lenkrads, um das Fahrzeug zu einem regelmäßig geformten Parkplatz zu bewegen. Ein gewöhnlicher Fahrer hat mehr Schwierigkeiten, wenn er ein Fahrzeug einparkt, als wenn er das Fahrzeug fährt. Insbesondere dann, wenn ein Parkplatz eng ist oder die Sicht des Fahrers beeinträchtigt ist, wie in einem Zustand, in welchem der Fahrer Objekte um das Fahrzeug herum bei Nacht nicht erkennen kann, begegnet der Fahrer größeren Schwierigkeiten.
Um die Schwierigkeiten des Fahrers zu mildern und den Fahrer beim Einparken zu unterstützen wurde ein intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (SPAS), bei dem das Fahrzeug einen Parkplatz setzt und das Einparken auf den gesetzten Parkplatz automatisch steuert, untersucht, entwickelt und bei Fahrzeugen angewendet.
Das SPAS erkennt einen Parkplatz durch einen in dem Fahrzeug installierten Sensor und führt ein automatisches Einparken durch Steuern des Lenkens, der Beschleunigung und der Verlangsamung, die zum Bewegen des Fahrzeugs auf den erkannten Parkplatz erforderlich sind, durch.
Das SPAS setzt einen Parkplatz und verwendet einen Sensor, beispielsweise einen Ultraschallsensor, um Hindernisse, die sich auf einem zu dem Parkplatz hinführenden Weg befinden, zu erfassen.
Jedoch hat der Sensor wie der Ultraschallsensor das Problem, dass ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe (z.B. einen Radanschlag, eine Bordkante oder eine Erhebung auf der Straße), auf dem Parkplatz oder auf dem zu dem Parkplatz führenden Weg nicht erfasst werden kann.
Wenn das automatische Einparksystem (SPAS) das automatische Einparken in einem Zustand steuert, in welchem der Sensor ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe nicht erkennen kann, kann das automatische Einparken aufgrund des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht erfasst wird, vollständig gesteuert werden.
Beispielsweise wird bei einem senkrechten Einparken eine Tiefenbedingung in einer Beendigungsbedingung zum Beenden des automatischen Einparkens gesetzt. Wenn das Fahrzeug durch einen Radanschlag gefangen ist und nicht eine vorbestimmte Tiefe eines Parkplatzes erreicht, wird das automatische Einparken nicht beendet und Informationen hierüber werden nicht zu einem Fahrer geliefert, was für den Fahrer sehr misslich ist. Beim parallelen Einparken können, wenn das Fahrzeug die automatische Einparksteuerung ohne Erfassung eines Bordsteins oder einer Erhebung auf der Straße durchführt, Räder durch die Erhebung auf der Straße beschädigt werden, oder ein gefährliches Ereignis wie das Fahren der Räder des Fahrzeugs über die Erhebung kann auftreten.
Demgemäß ist für das SPAS, das ein automatisches Einparken unter Verwendung eines Sensors wie eines Ultraschallsensors steuert, ein Verfahren zum Erfassen eines Hindernisses mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich in dem Parkraum oder auf einem Bewegungspfad zu dem Parkraum befindet, erforderlich, das eine normale automatische Einparksteuerung durchführt, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Offenbarung ist darauf gerichtet, ein intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (SPAS) anzugeben, das in der Lage ist, ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe zu erfassen, das sich in einem gesetzten Parkraum oder auf einem Bewegungspfad zu dem gesetzten Parkraum hin befindet und nicht von einem Sensor erfasst wird, sowie ein Verfahren zum Steuern des SPAS.
Die vorliegende Offenbarung ist auch darauf gerichtet, ein SPAS anzugeben, das eine automatische Einparksteuerung ermöglicht, selbst wenn ein Objekt mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht von einem Sensor in dem Prozess einer automatischen Einparksteuerung erfasst wird, erfasst wird, sowie ein Verfahren zum Steuern des SPAS.
Um das vorgenannte Problem zu lösen, sieht ein Ausführungsbeispiel ein SPAS vor, das enthält: eine Parkraum-Setzeinheit, die einen Parkraum für das automatische Einparken eines Fahrzeugs auf der Grundlage von durch einen in einem Fahrzeug installierten Sensor erworbenen Informationen setzt; eine automatische Einpark-Steuereinheit, die das automatische Einparken des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum steuert; und eine Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich auf einem Weg für das automatische Einparken des Fahrzeugs befindet, erfasst, auf der Grundlage von einem oder mehreren Informationsstücken wie einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Maschinenantriebs-Drehmoments des Fahrzeugs in einem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens des Fahrzeugs.
Ein Ausführungsbeispiel sieht ein Verfahren zum Steuern eines SPAS vor, welches enthält: Setzen eines Parkraums für das automatische Einparken eines Fahrzeugs; Steuern des automatischen Einparkens des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum; Erfassen eines Hindernisses mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich auf einem Weg für das automatische Einparken des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von zumindest einem Informationsstück wie einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Motorantriebs-Drehmoments des Fahrzeugs; und Einstellen der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs gemäß dem Ort des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, wenn das Hindernis, das die vorbestimmte oder geringere Höhe hat, erfasst wird.
Figurenliste
Die vorgenannten und andere Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden ersichtlicher anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:

1 ein Diagramm ist, das eine Konfiguration eines intelligenten Einpark-Unterstützungssystems (SPAS) gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert;
2 ein Diagramm zum Beschreiben einer automatischen Einparksteuerung gemäß den Ausführungsbeispielen ist, wenn das SPAS ein Hindernis erfasst, das sich in einem Bereich außerhalb eines ersten Bereichs befindet, während eines parallelen Einparkens;
3A und 3B Diagramme zum Beschreiben der automatischen Einparksteuerung sind, wenn das SPAS nach den Ausführungsbeispielen ein Hindernis erfasst, das sich in einem ersten Bereich befindet, während eines senkrechten Einparkens;
4 ein Diagramm zum Beschreiben einer automatischen Einparksteuerung ist, wenn das SPAS nach den vorliegenden Ausführungsbeispielen ein Hindernis erfasst, das sich in einem Bereich außerhalb des ersten Bereichs befindet, während des parallelen Einparkens;
5A und 5B Diagramme zum Beschreiben einer automatischen Einparksteuerung sind, wenn das SPAS gemäß den Ausführungsbeispielen ein Hindernis erfasst, das sich in dem ersten Bereich befindet, während des parallelen Einparkens; und
6 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren des zum Steuern eines SPAS gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden veranschaulichenden Zeichnungen beschrieben. Bei der Bezeichnung von Elementen der Zeichnungen durch Bezugszahlen werden die gleichen Elemente durch die gleichen Bezugszahlen bezeichnet, obgleich die Elemente in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind. Weiterhin wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Offenbarung eine detaillierte Beschreibung von hierin enthaltenen bekannten Funktionen und Konfigurationen weggelassen, wenn durch diese die Klarheit des Gegenstands der vorliegenden Offenbarung beeinträchtigt werden kann.
Zusätzlich können hier Begriffe wie erste, zweite, A, B; (a), (b) und dergleichen verwendet werden, wenn sie Komponenten der vorliegenden Offenbarung beschreiben. Diese Begriffe werden lediglich verwendet, um eine Komponente von anderen Komponenten zu unterscheiden, und die Eigenschaft, Reihenfolge, Sequenz und dergleichen der entsprechenden Komponente werden nicht durch den entsprechenden Begriff beschränkt. In dem Fall, dass erwünscht ist, dass ein bestimmtes strukturelles Element mit einem anderen strukturellen Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „in Kontakt“ ist, sollte dies so ausgelegt werden, dass ein anderes strukturelles Element mit den strukturellen Elementen „verbunden“, „gekoppelt“ oder „in Kontakt“ sein kann, sowie das das bestimmte strukturelle Element direkt mit einem anderen strukturellen Element verbunden oder in direktem Kontakt ist.
In der vorliegenden Beschreibung bedeutet der Begriff „Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe“ ein Hindernis mit einer Höhe, die geringer als eine Schwellenwerthöhe, bei der ein Sensor ein normales Hindernis während des Prozesses der Einparkraumsuche oder des Einparkens eines Fahrzeugs erfassen kann, ist, und das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe kann ein festes Hindernis wie einen Einparkanschlag, einen Bordstein, eine Erhebung auf der Straße und dergleichen enthalten, aber ist nicht hierauf beschränkt, und kann ein vorübergehendes Hindernis mit einer geringeren Höhe als der Schwellenwerthöhe wie einen Stein, einen Behälter und dergleichen enthalten.
Daher kann sich in der vorliegenden Beschreibung das Hindernis auf ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe beziehen, das ein Ultraschallsensor oder dergleichen in einem Fahrzeug nicht erfassen kann, und es wird als ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe beschrieben. Wenn ein Fall beschrieben wird, der sowohl ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder größeren Höhe wie ein anderes Fahrzeug, eine Person oder dergleichen, das durch einen Sensor in einem allgemeinen Fahrzeug erfasst werden kann, als auch ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe enthält, können beide Hindernisse einfach als Hindernisse beschrieben werden und können als Hindernisse mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe beschrieben werden, falls erforderlich. In diesem Fall kann die vorbestimmte Höhe verschieden gesetzt werden gemäß einer Konfigurationsposition des in einem Fahrzeug konfigurierten Sensors, des Leistungsvermögens des Sensors und dergleichen.
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines intelligenten Einpark-Unterstützungssystems (SPAS) 100 nach Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert.
Gemäß 1 enthält das SPAS 100 nach den Ausführungsbeispielen eine Parkraum-Setzeinheit 110, die einen Parkraum für automatisches Einparken eines Fahrzeugs setzt, eine Hinderniserfassungseinheit 120, die ein auf einem Weg zu dem Parkraum positioniertes Hindernis erfasst, und eine automatische Einpark-Steuereinheit 130, die das automatische Einparken auf der Grundlage des erfassten Hindernisses steuert.
Die Parkraum-Setzeinheit 110 kann einen Parkraum für automatisches Einparken eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen setzen, die durch einen ersten Sensor 10, der in dem Fahrzeug installiert ist, erhalten werden, wenn das SPAS 100 einen Steuerbefehl für automatisches Einparken empfängt.
In diesem Fall kann der erste Sensor ein Sensor zum Erfassen eines Hindernisses wie eines anderen Fahrzeugs, das sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, erfassen, und der erste Sensor 10 kann beispielsweise einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, eine Kamera, einen Lidar-Sensor und dergleichen enthalten.
Der erste Sensor 10 erwirbt Informationen über ein Hindernis oder dergleichen, das in der Nähe des Sensors erfasst wird, während das SPAS 100 nach einem Parkraum sucht, und sendet die Informationen zu der Parkraum-Setzeinheit 110.
Die Parkraum-Setzeinheit 110 sucht nach einem Raum, in den das Fahrzeug automatisch eingeparkt werden kann, auf der Grundlage der von dem ersten Sensor 10 erworbenen Informationen, und wenn die Parkraum-Setzeinheit 110 irgendeinen Raum für automatisches Einparken des Fahrzeugs findet, setzt sie den gefundenen Raum als den Parkraum für automatisches Einparken.
Dann sendet die Parkraum-Setzeinheit 110 Informationen über den gesetzten Parkraum zu der automatischen Einpark-Steuereinheit 130.
Wenn die automatische Einpark-Steuereinheit 130 die Informationen über die Beendigung der Parkraumsuche und den gesetzten Parkraum von der Parkraum-Setzeinheit 110 empfängt, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 das in dem gesetzten Parkraum zu parkende Fahrzeug steuern.
Die automatische Einpark-Steuereinheit 130 steuert das an einem Startpunkt für eine automatische Einparksteuerung anzuordnende Fahrzeug. Das Fahrzeug kann durch Fahrsteuerung des Fahrzeugs oder manuelle Steuerung durch einen Fahrer an dem Startpunkt angeordnet werden.
Wenn das Fahrzeug sich an dem Startpunkt für automatische Einparksteuerung befindet, steuert die automatische Einpark-Steuereinheit 130 das Lenken, die Beschleunigung, die Verlangsamung, das Bremsen und dergleichen des Fahrzeugs, um das Fahrzeug in dem Parkraum einzuparken.
Das Fahrzeug wird durch die Fahrzeugsteuerung der automatischen Einpark-Steuereinheit 130 zu dem gesetzten Parkraum hin bewegt, wodurch der Prozess des Einparkens des Fahrzeugs für den Fahrer bequemer wird.
Ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe (z.B. ein Radanschlag, ein Bordstein, eine Erhebung auf der Straße oder dergleichen), das von dem ersten Sensor 10 nicht erfasst wird, kann in dem gesetzten Parkraum oder auf dem Weg zu dem gesetzten Parkraum vorhanden sein.
Wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe vorhanden ist, das von dem ersten Sensor 10 nicht erfasst wird, kann es sein, dass die automatische Einpark-Steuereinheit 130 keine Informationen über das Hindernis der vorbestimmten oder geringeren Höhe empfängt, und sie kann daher nicht in der Lage sein, das automatische Einparken stabil zu beenden.
Die vorliegenden Ausführungsbeispiele ermöglichen dem Fahrzeug, das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das von dem ersten Sensor 10 wie einem Ultraschallsensor nicht erfasst wird, in dem Prozess des automatischen Einparkens zu erfassen und eine automatische Einparksteuerung anhand von Informationen, die andere als die von dem ersten Sensor 10 erworbenen Informationen sind, durchzuführen.
Die Hinderniserfassungseinheit 120 erfasst ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht von dem ersten Sensor 10 erfasst wird, auf der Grundlage von Informationen, die durch einen zweiten Sensor 20 erworben werden, während die automatische Einpark-Steuereinheit 130 die automatische Einparksteuerung durchführt.
In diesem Fall kann der zweite Sensor 20 ein Sensor sein, der ein Hindernis außerhalb des Fahrzeugs nicht erfasst, aber Informationen über das Fahrzeug selbst liefert, und kann beispielsweise ein Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor, ein Radrichtungssensor, ein Drehmomentsensor, ein Motordrehmomentsensor oder dergleichen sein. Das heißt, durch Verwendung von Informationen, die durch den zweiten Sensor 20, der Informationen über das Fahrzeug selbst liefert, erworben werden, kann ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht von dem ersten Sensor 10 erfasst wird, erfasst werden.
Beispielsweise kann die Hinderniserfassungseinheit 120 erfassen, ob ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe vorhanden ist, unter Verwendung zumindest eines Stücks von Informationen wie einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Motorantriebs-Drehmoments des Fahrzeugs.
Bei einem Beispiel kann die Hinderniserfassungseinheit 120 bestimmen, ob das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe vorhanden ist, durch Vergleichen einer Zielgeschwindigkeit für automatisches Einparken und einer Bewegungsgeschwindigkeit, die durch einen Geschwindigkeitssensor erhalten wird, während die automatische Einpark-Steuereinheit 130 die automatische Einparksteuerung durchführt.
In diesem Fall kann bestimmt werden, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Größe vorhanden ist, wenn eine Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit existiert und über mehr als eine vorbestimmte Periode (z.B. zwei Sekunden) aufrechterhalten wird.
Bei einem anderen Beispiel kann, wenn ein stationärer Zustand länger als eine vorbestimmte Zeitperiode in dem Zustand fortgesetzt wird, in welchem eine Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit existiert und ein Motorantriebs-Drehmoment aufgrund der Differenz erzeugt wird, bestimmt werden, dass ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe vorhanden ist.
Alternativ kann, wenn eine durch einen Radrichtungssensor des Fahrzeugs erfasste Bewegung des Fahrzeugs in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung in dem Zustand, in welchem das Motorantriebs-Drehmoment in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs aufgrund der Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt wird, bestimmt werden, dass ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe vorhanden ist.
Daher kann gemäß den vorliegenden Ausführungsbeispielen der Hinderniserfassungseinheit 120 ermöglicht werden, ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich auf dem Weg zu dem Parkraum für automatisches Einparken befindet und nicht durch den ersten Sensor 10 erfasst werden kann, auf der Grundlage der durch den zweiten Sensor 20 erworbenen Informationen zu erfassen.
Das heißt, es ist möglich, eine automatische Einparksteuerung stabil durchzuführen, selbst wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe auf dem Weg während eines Prozesses der automatischen Einparksteuerung vorhanden ist, indem eine Erfassung des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, wie eines Anschlags, eines Bordsteins, einer Erhebung auf der Straße oder dergleichen, das nicht von dem ersten Sensor 10, der ein Ultraschallsensor sein kann, erfasst wird, ermöglicht wird.
Wenn die Hinderniserfassungseinheit 120 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst, das sich auf dem Weg zu dem Parkraum befindet, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 Informationen über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe empfangen und eine automatische Einparksteuerung auf der Grundlage der Informationen über das erfasste Hindernis durchführen.
Wenn die Hinderniserfassungseinheit 120 das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst, stellt die automatische Einpark-Steuereinheit 130 ein automatisches Einpark-Steuerverfahren auf der Grundlage der Position des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ein.
Die automatische Einpark-Steuereinheit 130 kann bestimmen, ob das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in einem ersten Bereich oder einem zweiten Bereich befindet und das automatische Einpark-Steuerverfahren auf der Grundlage der Bestimmung einstellen. Der erste Bereich kann auf der Grundlage des durch die Parkraum-Setzeinheit 110 gesetzten Parkraums bezeichnet werden, und der zweite Bereich kann auf der Grundlage des ersten Bereichs und des Parkraums bezeichnet werden.
Das heißt, der erste Bereich kann ein Bereich sein, der auf der Grundlage des gesetzten Parkraums bezeichnet wird, und bei einem Beispiel kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 einen Teil des gesetzten Parkraums, der einen Einpark-Beendigungspunkt enthält, als den ersten Bereich bezeichnen oder bestimmen.
Alternativ kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 einen Bereich des gesetzten Parkraums innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Einpark-Beendigungspunkt als den ersten Bereich bezeichnen oder bestimmen.
Alternativ kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 den ersten Bereich variabel auf der Grundlage einer Länge (Gesamtlänge) des Fahrzeugs bezeichnen oder bestimmen. Wenn beispielsweise die Länge des Fahrzeugs größer als oder gleich einer vorbestimmten Länge ist, kann die Größe des ersten Bereichs relativ zu einem Bezugsbereich größer gesetzt werden. Demgegenüber kann, wenn die Länge des Fahrzeugs geringer als die vorbestimmte Länge ist, die Größe des ersten Bereichs relativ zu dem Bezugsbereich kleiner gesetzt werden. Dies ergibt sich daraus, dass, da der Einpark-Beendigungspunkt gemäß der Länge des Fahrzeugs variabel gesetzt ist, eine Position des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in dem Parkraum des Fahrzeugs genau identifiziert werden kann, wenn die Größe des ersten Bereichs, der als innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem Einpark-Beendigungspunkt gesetzt ist, variabel gesetzt ist.
Genauer gesagt, da der Parkraum des Fahrzeugs so gesetzt ist, dass eine Erhebung des Fahrzeugs mit einer Erhebung eines nahen Fahrzeugs angeordnet ist, wenn das Fahrzeug umgekehrt eingeparkt wird, kann der Einpark-Beendigungspunkt des Fahrzeugs relativ zu den anderen Fahrzeugen näher zu der Erhebung des nahen Fahrzeugs hin gesetzt werden, wenn die Länge des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Länge ist. Demgemäß kann ein Spaltabstand zwischen dem Einpark-Beendigungspunkt und einem Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, wie einem Anschlag, verringert werden. Somit wird in diesem Fall der erste Bereich als eng gesetzt.
Wenn die automatische Einpark-Steuereinheit 130 ein senkrechtes Einparken durchführt, kann eine Beendigungsbedingung zum Beenden des automatischen Einparkens eine Tiefenbedingung enthalten. In diesem Fall kann auf der Grundlage der Tiefenbedingung ein Bereich einer Tiefe, die größer als eine vorbestimmte Tiefe (z.B. 50%) ist, als der erste Bereich gesetzt werden.
In diesem Fall kann die vorbestimmte Tiefe auf der Grundlage einer vollen Länge des Fahrzeugs, das das automatische Einparken durchführt, gesetzt werden. Das heißt, die Tiefe des Parkraums kann, wie vorstehend beschrieben ist, gemäß der Länge des Fahrzeugs variieren, und daher kann der erste Bereich variabel gesetzt werden.
Die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bezeichnet einen Bereich außerhalb des ersten Bereichs, der auf der Grundlage des gesetzten Parkraums bezeichnet ist, als den zweiten Bereich, und wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, bestimmt sie, ob das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich oder dem zweiten Bereich befindet.
Wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand erfasst wird, in welchem das Fahrzeug in den ersten Bereich eintritt, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das Hindernis der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet. Zusätzlich kann, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, bevor das Fahrzeug in den ersten Bereich eintritt, die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet.
Alternativ kann, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand erfasst wird, in welchem ein vorbestimmtes oder größeres Verhältnis des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum eingetreten ist, die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, und wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, bevor das vorbestimmte oder größere Verhältnis des Fahrzeugs in den Parkraum eingetreten ist, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet.
Wenn bestätigt wird, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ein Anschlag oder ein Bordstein ist, der sich in dem Parkraum befindet.
Daher kann, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich in dem ersten Bereich befindet, erfasst wird, die automatische Einpark-Steuereinheit 130 die automatische Einparksteuerung durch Ändern der Einpark-Endpunktbedingung durchführen.
Beispielsweise wird der Einpark-Endpunkt auf einen Punkt geändert, an dem das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, und das Fahrzeug wird auf der Grundlage des geänderten Einpark-Endpunkts gesteuert, um das automatische Einparken zu beenden.
Wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet, kann die automatische Einpark-Steuereinheit 130 bestimmen, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ein Hindernis oder eine Erhebung auf der Straße außerhalb des Parkraums ist.
In diesem Fall kann, da die automatische Einpark-Steuereinheit 130 die automatische Einparksteuerung derart durchführen muss, dass das Fahrzeug über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fahren muss, die automatische Einpark-Steuereinheit 130 eine Steuerung zum Passieren des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe durchführen.
Wenn beispielsweise das Hindernis, das die vorbestimmte oder geringere Höhe hat und sich in dem zweiten Bereich befindet, erfasst wird, erhöht die automatische Einpark-Steuereinheit 130 allmählich ein Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs, das in einem stationären Zustand aufgrund des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ist.
Wenn das Fahrzeug über das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fährt und beginnt, sich zu bewegen, führt, da das Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs allmählich erhöht wird, die automatische Einpark-Steuereinheit 130 eine automatische Einparksteuerung zu dem gesetzten Parkraum hin durch.
Daher wird, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich in dem zweiten Bereich, der ein Bereich außerhalb des Parkraums ist, erfasst wird, das Fahrzeug so gesteuert, dass es über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fährt und sich zu dem Parkraum hin bewegt, so dass ein automatisches Einparken stabil beendet werden kann, selbst wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe auf einem Bewegungsweg zu dem Parkraum hin vorhanden ist.
Das heißt, die vorliegenden Ausführungsbeispiele ermöglichen dem Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das von dem ersten Sensor 10 wie einem Ultraschallsensor nicht erfasst wird, auf der Grundlage von Informationen, die durch den zweiten Sensor wie einem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor, einem Radrichtungssensor oder dergleichen erworben wurden, erfasst zu werden.
Zusätzlich wird das automatische Einpark-Steuerverfahren eingestellt und durchgeführt auf der Grundlage des Bereichs, in welchem das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, wodurch ermöglicht wird, dass das Einparken stabil beendet wird, selbst wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe auf dem Weg zu dem Parkraum hin existiert, für das automatische Einparken.
2 und die 3A und 3B sind Diagramme, die Beispiele für eine Fahrzeugsteuerung nach den Ausführungsbeispielen illustrieren, wenn ein SPAS 100 ein senkrechtes Einparken durchführt.
2 ist ein Diagramm, das einen Fall illustriert, in welchem ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das durch ein SPAS 100 erfasst wird, sich in einem zweiten Bereich, der ein Bereich außerhalb eines ersten Bereichs ist, befindet.
Gemäß 2 sucht das SPAS 100 nach einem Parkraum und setzt diesen, steuert das Fahrzeug auf der Grundlage einer anfänglichen Beendigungsposition des gesetzten Parkraums und führt ein automatisches Einparken durch.
Zusätzlich wird ein spezifischer Bereich als ein erster Bereich bestimmt auf der Grundlage der anfänglichen Beendigungsposition des gesetzten Parkraums, und der Bereich außerhalb des ersten Bereichs wird als ein zweiter Bereich bestimmt.
Während das Fahrzeugs sich zu dem gesetzten Parkraum hin bewegt, kann das Fahrzeug in einen stationären Zustand gebracht werden aufgrund eines Hindernisses 201 mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe.
Das SPAS 100 erfasst ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe auf der Grundlage einer Zielgeschwindigkeit für eine automatische Einparksteuerung des Fahrzeugs, einer tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit und eines Motorantriebs-Drehmoments, das durch eine Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit erzeugt wird.
Da sich das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in dem zweiten Bereich befindet, steuert das SPAS 100 das Fahrzeug derart, dass es über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fährt, indem das Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs in einem stationären Zustand allmählich erhöht wird.
Nachdem das Fahrzeug über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe gefahren ist, fährt das SPAS 100 fort, das automatische Einparken durchzuführen, indem die Steuerung zur Bewegung des Fahrzeugs zu dem gesetzten Parkraum hin durchgeführt wird.
Die 3A und 3B sind Diagramme, die Fälle illustrieren, in denen ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe das von der SPAS 100 erfasst wurde, sich in dem ersten Bereich befindet.
Gemäß 3A wird ein Hindernis, das die vorbestimmte oder geringere Höhe hat, das nicht durch einen Sensor erfasst wird, unter Verwendung von zumindest einer/einem von einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und einem Motorantriebs-Drehmoment erfasst, während das automatische Einparken des Fahrzeugs gesteuert wird.
Wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand erfasst, in welchem das Fahrzeug in dem ersten Bereich positioniert ist, oder wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand erfasst, in welchem ein vorbestimmter oder größerer Teil des Fahrzeugs in den Parkraum eingetreten ist, kann das SPAS 100 bestimmen, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet.
Wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, kann das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ein Anschlag wie 301, wie in 3A gezeigt ist, sein, der sich in dem Parkraum befindet und möglicherweise nicht durch einen Sensor erfasst wurde.
Daher kann, wie in 3B gezeigt ist, das SPAS 100 einen Einpark-Beendigungspunkt des gesetzten Parkraums auf der Grundlage eines Orts eines Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das an der anfänglichen Beendigungsposition erfasst wurde, ändern.
Dann kann das SPAS 100 das automatische Einparken des Fahrzeugs auf der Grundlage der geänderten Beendigungsposition steuern, wodurch es möglich ist, das automatische Einparken selbst dann zu beenden, wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe wie ein Anschlag, der von einem Sensor nicht erfasst wurde, in dem Parkraum existiert.
4 und die 5A und 5B sind Diagramme, die Beispiele für eine Fahrzeugsteuerung in einem Fall illustrieren, in welchem ein SPAS 100 nach den Ausführungsbeispielen ein paralleles Einparken durchführt.
4 illustriert einen Fall, in welchem ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das von dem SPAS 100 erfasst wurde, sich in einem zweiten Bereich befindet, wobei eine Bodenschwelle oder dergleichen wie 401 existiert, wenn sich ein Fahrzeug zu einem gesetzten Parkraum bewegt.
Wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst, während sich das Fahrzeug zu einem gesetzten Parkraum bewegt, und es bestätigt wird, dass das erfasste Fahrzeug sich in einem zweiten Bereich befindet, kann das SPAS 100 bestimmen, dass das erfasste Hindernis ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ist, wie ein Bodenschwelle, das auf einem Weg zu dem Parkraum existiert.
Daher kann das SPAS 100 das Fahrzeug so steuern, dass es über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fährt, indem ein Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs allmählich erhöht wird.
Die 5A und 5B illustrieren Beispiele für eine automatische Einparksteuerung, wenn ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das durch das SPAS 100 erfasst wurde, sich in einem ersten Bereich befindet.
Gemäß 5A bestimmt, wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand, in welchem das Fahrzeug sich in dem ersten Bereich befindet, erfasst, während das SPAS 100 eine automatische Einparksteuerung durchführt, das SPAS 100, das das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet.
In dem Fall des parallelen Einparkens des Fahrzeugs kann, wenn das SPAS 100 das sich in dem ersten Bereich befindende Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst, das SPAS 100 bestimmen, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe ein Bordstein oder ein anderes Hindernis mit einer vorbestimmten oder größeren Höhe ist.
In diesem Fall kann, wenn die automatische Einparksteuerung auf der Grundlage einer anfänglichen Beendigungsposition durchgeführt wird, das Fahrzeug über den Bordstein fahren und hierdurch können dessen Räder beschädigt werden.
Somit kann, wie in 5B gezeigt ist, wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in dem ersten Bereich im Verlauf der automatischen Einparksteuerung für paralleles Parken erfasst, das SPAS 100 die anfängliche Beendigungsposition in eine andere Position ändern und die automatische Einparksteuerung durchführen.
Die geänderte Beendigungsposition kann auf der Grundlage einer Position des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das von dem SPAS 100 erfasst wurde, bestimmt werden.
Das heißt, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird, bevor das sich zu der anfänglichen Beendigungsposition hin bewegende Fahrzeug dir anfängliche Beendigungsposition erreicht, wird ein Punkt vor einer Position des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe als eine Beendigungsposition gesetzt. Dann wird eine automatische Einparksteuerung auf der Grundlage der geänderten Beendigungsposition durchgeführt, wodurch dem Fahrzeug ermöglicht ist, das Einparken zu beenden, ohne über das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe zu fahren.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess eines Verfahrens zum Steuern eines SPAS 100 nach Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert.
Gemäß 6 setzt, wenn das SPAS 100 nach den Ausführungsbeispielen einen Befehl für automatisches Einparken empfängt, das SPAS 100 einen Parkraum zum automatischen Einparken durch Suchen in der Umgebung eines Fahrzeugs (S600).
Das SPAS 100 führt eine automatische Einparksteuerung durch Steuern der Bewegung des Fahrzeugs zu dem gesetzten Parkraum hin durch (S610).
Das SPAS 100 erfasst ein Hindernis, das durch einen Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst wird, durch Verwendung von zumindest einer/einem von einer Zielgeschwindigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit und einem Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs, während das Fahrzeug zu dem gesetzten Parkraum hin bewegt wird (S620).
Wenn das SPAS 100 ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst, das sich auf einem Weg zu dem gesetzten Parkraum hin befindet, identifiziert das SPAS 100 eine Position des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe (S630).
In diesem Fall wird bestimmt, ob das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem ersten Bereich, der auf der Grundlage eines Einpark-Beendigungspunkts des gesetzten Parkraums gesetzt wird, oder einem zweiten Bereich, der ein Bereich außerhalb des ersten Bereichs ist, vorhanden ist (S640).
Der erste Bereich kann ein Teilbereich des gesetzten Parkraums enthaltend den Einpark-Beendigungspunkt oder kann ein Bereich innerhalb eines spezifischen Abstands von dem Einpark-Beendigungspunkt des gesetzten Parkraums sein.
Wenn bestimmt wird, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, kann bestimmt werden, dass das erfasste Hindernis ein Anschlag oder ein Bordstein in dem Parkraum ist, und daher ändert das SPAS 100 einen Einpark-Beendigungspunkt auf der Grundlage einer Position des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe und führt eine automatische Einparksteuerung durch (S650).
Wenn es bestätigt wird, dass das erfasste Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet, kann bestimmt werden, dass das erfasste Hindernis eine Erhebung auf der Straße auf dem Weg zu dem Parkraum hin ist,. und somit wird das Fahrzeug so gesteuert, dass es über das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe fährt und sich zu dem Parkraum bewegt, indem ein Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs allmählich erhöht wird (S660).
Das SPAS 100 bestimmt, ob die Position des Fahrzeugs einer Beendigungsbedingung für automatisches Einparken genügt (S670), und wenn der Beendigungsbedingung für automatisches Einparken genügt ist, beendet das SPAS 100 die automatische Einparksteuerung, und steuert andererseits automatisch das Einparken des Fahrzeugs, während die Erfassung eines Hindernisses fortgesetzt wird.
Daher ist es gemäß den vorliegenden Ausführungsbeispielen möglich, ein Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe zu erfassen, das sich auf einem Bewegungspfad des Fahrzeugs befindet und nicht durch einen Ultraschallsensor oder dergleichen des Fahrzeugs erfasst wird, auf der Grundlage von Informationen über eine Zielgeschwindigkeit, eine Bewegungsgeschwindigkeit und ein Motorantrieb-Drehmoment des Fahrzeugs in dem Prozess der automatischen Einparksteuerung.
Zusätzlich wird eine Beendigungsbedingung für automatisches Einparken geändert gemäß einer Position eines Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe,. und das automatische Einparken wird beendet oder ein Fahrzeug wird so gesteuert, dass es über das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe so fährt, dass es möglich ist, das automatische Einparken stabil zu beenden, selbst wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht durch einen Sensor erfasst wird, auf einem Weg zu einem Parkraum für automatisches Einparken existiert.
Wie vorstehend beschrieben ist, bestimmt die vorliegende Offenbarung die Anwesenheit eines Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe unter Verwendung von Informationen anstelle von durch einen Sensor erfassten Informationen, wodurch die Erfassung eines Hindernisses ermöglicht wird, das sich auf einem Bewegungsweg zu einem Parkraum befindet und nicht durch den Sensor erfasst wird.
Gemäß den Ausführungsbeispielen wird, wenn ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das nicht durch einen Sensor erfasst wird, erfasst wird, eine automatische Einparksteuerung unterschiedlich gemäß der Position des erfassten Hindernisses durchgeführt, so dass das automatische Einparken stabil beendet werden kann, selbst wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe auf dem Bewegungsweg zu dem Parkraum existiert.
Die vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung wurden nur zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben, und für den Fachmann ist offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen an diesen vorgenommen werden können, ohne den Bereich und den Geist der Offenbarung zu verlassen. Daher sollen die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung die technische Idee der vorliegenden Offenbarung nicht beschränken, sondern diese illustrieren, und der Bereich der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt. Der Bereich der vorliegenden Offenbarung soll auf der Grundlage der begleitenden Ansprüche in einer solchen Weise ausgelegt werden, dass alle technischen Ideen, die innerhalb des zu den Ansprüchen äquivalenten Bereichs enthalten sind, zu der vorliegenden Offenbarung gehören.
Bezugszeichenliste

100:: INTELLIGENTES EINPARK-UNTERSTÜTZUNGSSYSTEM
110:: PARKRAUM-SETZEINHEIT
120:: HINDERNISERFASSUNGSEINHEIT
130:: AUTOMATISCHE EINPARK-STEUEREINHEIT
10:: ERSTER SENSOR
20:: ZWEITER SENSOR

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 1020170063586 [0001]

Claims

Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100), welches aufweist: eine Parkraum-Setzeinheit (110), die einen Parkraum für automatisches Einparken eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, die durch einen in einem Fahrzeug installierten Sensor erworben wurden, setzt; eine Steuereinheit (130) für automatisches Einparken, die das automatische Einparken des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum steuert; und eine Hinderniserfassungseinheit (120), die ein Hindernis mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich auf einem Weg zum automatischen Einparken des Fahrzeugs befindet, auf der Grundlage von einem oder mehreren Stücken von Informationen wie einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und einem Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs in einem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens des Fahrzeugs erfasst, wobei die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken eine Position des Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, das durch die Hinderniserfassungseinheit (120) erfasst wird, prüft, und wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in einem ersten Bereich, der auf der Grundlage des gesetzten Parkraums bestimmt wird, befindet, ändert die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken den gesetzten Parkraum und steuert das automatische Einparken des Fahrzeugs, und wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in einem zweiten Bereich, der ein Bereich außerhalb des ersten Bereichs ist, befindet, steuert sie das automatische Einparken des Fahrzeugs auf der Grundlage des gesetzten Parkraums.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach Anspruch 1, bei dem die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken einen Teilbereich des gesetzten Parkraums enthaltend einen Einpark-Beendigungspunkt als den ersten Bereich bestimmt.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken einen Bereich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einem Einpark-Beendigungspunkt des gesetzten Parkraums als den ersten Bereich bestimmt.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem der erste Bereich gemäß der Längeninformation des Fahrzeugs variabel gesetzt wird.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem, wenn die Hinderniserfassungseinheit (120) das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand erfasst, in welchem das Fahrzeug in dem ersten Bereich positioniert ist, die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken bestimmt, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem, wenn die Hinderniserfassungseinheit (120) das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe in einem Zustand, in welchem ein vorbestimmter oder größerer Teil des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum eingetreten ist, erfasst, die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken bestimmt, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem, wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, die automatische Einpark-Steuereinheit (130) einen Einpark-Beendigungspunkt des gesetzten Einparkraums ändert und das automatische Einparken des Fahrzeugs beendet.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem, wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet, die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken allmählich ein Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs erhöht, bis das Fahrzeug in einem stationären Zustand beginnt, sich zu bewegen, und, nachdem das Fahrzeug begonnen hat, sich zu bewegen, die automatische Einparksteuerung des Fahrzeugs durchführt.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem, wenn eine Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs existiert und die Differenz während einer vorbestimmten oder längeren Zeitperiode aufrechterhalten wird, die Hinderniserfassungseinheit (120) erfasst, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe existiert.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die Hinderniserfassungseinheit (120) das Hindernis auf der Grundlage dessen, ob das Fahrzeug in einem stationären Zustand in einem Zustand, in welchem ein Motorantriebs-Drehmoment, das durch eine Differenz zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wurde, existiert, ist, erfasst.
Intelligentes Einpark-Unterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem, wenn erfasst wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet, die Steuereinheit (130) für automatisches Einparken das Motorantriebs-Drehmoment des Fahrzeugs erhöht, um das automatische Einparken des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum zu steuern.
Verfahren zum Steuern eines intelligenten Einpark-Unterstützungssystems (SPAS) (100), welches Verfahren aufweist: Setzen eines Parkraums für automatisches Einparken eines Fahrzeugs; Steuern des automatischen Einparkens des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum; Erfassen eines Hindernisses mit einer vorbestimmten oder geringeren Höhe, das sich auf einem Weg für das automatische Einparken des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von zumindest einem Stück von Informationen wie einer Zielgeschwindigkeit, einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Motorantriebs-Drehmoments des Fahrzeugs; und Einstellen der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs gemäß dem Ort des erfassten Hindernisses mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem das Einstellen der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs das Steuern des automatischen Einparkens des Fahrzeugs durch Ändern des gesetzten Parkraums, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in einem ersten Bereich, der auf der Grundlage des gesetzten Parkraums bestimmt wird, befindet, und das Steuern des automatischen Einparkens des Fahrzeugs in den gesetzten Parkraum, wenn das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in einem zweiten Bereich, der ein Bereich außerhalb des ersten Bereichs ist, befindet, aufweist.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, bei dem das Einstellen der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs, wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem ersten Bereich befindet, das Ändern eines Einpark-Beendigungspunkts des gesetzten Parkraums und das Beendigen des automatischen Einparkens des Fahrzeugs aufweist.
Verfahren nach Anspruch 13, bei dem das Einstellen des automatischen Einparkens des Fahrzeugs, wenn bestätigt wird, dass das Hindernis mit der vorbestimmten oder geringeren Höhe sich in dem zweiten Bereich befindet, das allmähliche Erhöhen des Motorantriebs-Drehmoments des Fahrzeugs, bis das Fahrzeug in einem stationären Zustand beginnt, sich zu bewegen, und nachdem das Fahrzeug begonnen hat, sich zu bewegen, das Durchführen der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs aufweist.