DE102018105912A1

DE102018105912A1 - Kollisionsvermeidungseinrichtung

Info

Publication number: DE102018105912A1
Application number: DE102018105912.4A
Authority: DE
Inventors: Kohei MOROTOMI; Masayuki Katoh; Noriyuki TSURUOKA
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-03-16
Filing date: 2018-03-14
Publication date: 2018-09-20
Also published as: JP2018156290A; US11338801B2; CN108622085B; US20180265083A1; JP6961964B2; CN108622085A

Abstract

Es wird eine Kollisionsvermeidungseinrichtung (100) offenbart, die dazu ausgelegt ist, falls die Kollisionsvermeidungseinrichtung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, ein Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuführen. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung (100) umfasst eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere eines Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht, und eine Kollisionsvermeidungsteuerung (14), die dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die Kollisionsvermeidungssteuerung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Die Kollisionsvermeidungssteuerung (14) ist dazu ausgelegt, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Erfindungsgebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kollisionsvermeidungseinrichtung.
Beschreibung verwandter Technik
In der verwandten Technik ist als technische Literatur bezogen auf eine Kollisionsvermeidung zum Zeitpunkt eines Rechtsabbiegens eines Host-Fahrzeugs die japanische ungeprüfte Patentanmeldung 2004 280453 ( JP 2004 280453 A ) bekannt. Die oben beschriebene Veröffentlichung offenbart ein Rechtsabbiege-Sicherheitsbestätigungssystem, das eine vorausberechnete Rechtsabbiege-Trajektorie (eine vorausberechnete Trajektorie zum Zeitpunkt des Rechtsabbiegens) des Host-Fahrzeugs vor der rechten Seite des Host-Fahrzeugs setzt und das, falls ein entgegenkommendes Fahrzeug die vorausberechnete Rechtsabbiege-Trajektorie innerhalb einer im Voraus gesetzten Rechtsabbiegezeit erreicht, bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug besteht. Im Rechtsabbiege-Sicherheitsbestätigungssystem wird, falls eine Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug besteht, zur Kollisionsvermeidung eine Warnung an einen Fahrer ausgegeben.
KURZE DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
In dem oben beschriebenen System der verwandten Technik gibt es allerdings, sogar falls bestimmt wird, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug besteht, einen Vorgang, bei dem das entgegenkommende Fahrzeug mit Beschleunigung des entgegenkommenden Fahrzeugs oder Verlangsamung des Host-Fahrzeugs ohne Kollision vorher ausweichen kann. Wie oben beschrieben wird, weist das System der verwandten Technik, sogar falls ein Fahrer aus Erfahrung empfindet, dass Kollisionsvermeidung nicht nötig ist, einen Punkt zur Verbesserung in Bezug auf ein Problem auf, dass unnötiges Kollisionsvermeidungssteuern ausgeführt wird.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Kollisionsvermeidungseinrichtung bereit, die in der Lage ist, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern zu unterdrücken.
Ein erster Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Kollisionsvermeidungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug auszuführen, falls die Kollisionsvermeidungseinrichtung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung umfasst eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit und eine Kollisionsvermeidungssteuerung. Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere eines Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht. Die Kollisionsvermeidungssteuerung ist dazu ausgelegt, das Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die Kollisionsvermeidungssteuerung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Die Kollisionsvermeidungssteuerung ist dazu ausgelegt, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung besteht eine große Möglichkeit, dass das entgegenkommende Fahrzeug früher ausweicht als das Host-Fahrzeug, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt; somit wird das Kollisionsvermeidungssteuern nicht ausgeführt. Dementsprechend ist es mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug zu unterdrücken.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Kollisionsvermeidungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, ein Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuführen, falls die Kollisionsvermeidungseinrichtung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung umfasst eine erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit, eine Kollisionsvermeidungssteuerung, eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit und eine zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit. Die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer ersten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht. Die Kollisionsvermeidungssteuerung ist dazu ausgelegt, das Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere eines Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht. Die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, falls die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, und die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer zweiten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht, deren Bestimmung eher schwierig erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, als unter der ersten Bestimmungsbedingung. Die Kollisionsvermeidungssteuerung ist dazu ausgelegt, das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht auszuführen, bis die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, wird mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht ausgeführt, bis die Bestimmung (Neu-Bestimmung), dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, unter der zweiten Bestimmungsbedingung erfolgt, die strenger ist als die erste Bestimmungsbedingung. Mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung erfolgt dementsprechend die Bestimmungsbedingung einer Kollisionsmöglichkeit streng, falls eine große Möglichkeit besteht, dass das entgegenkommende Fahrzeug früher ausweicht als das Host-Fahrzeug, wodurch es möglich ist, die Ausführung des unnötigen Kollisionsvermeidungssteuerns gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug zu unterdrücken.
In der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit dazu ausgelegt sein, zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht, falls eine Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert. Die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit kann dazu ausgelegt sein, zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht, falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als ein erster Schwellenwert. Bei der Kollisionsvermeidungseinrichtung wird, sogar falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht, die auf der Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug basiert, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht ausgeführt, bis die Zeit bis zur Kollision kleiner wird als der zweite Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert. Aus diesem Grund ist es möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug zu unterdrücken.
Ein dritter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Kollisionsvermeidungseinrichtung. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung umfasst eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit, eine Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit und eine Kollisionsvermeidungssteuerung. Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug in einen Abbiegekreis eines Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit ist dazu ausgelegt, zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht oder nicht. Die Kollisionsvermeidungssteuerung ist dazu ausgelegt, ein Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Kollisionsmöglichkeit besteht, und die Ausführung des Kollisionsvermeidungssteuerns zu unterdrücken, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, statt dass die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Bei der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kann die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt sein, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Bei der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kann die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit dazu ausgelegt sein, zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer ersten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, und zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer zweiten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht, deren Bestimmung, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, eher schwierig als unter der ersten Bestimmungsbedingung erfolgt, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Bei der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kann die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit dazu ausgelegt sein, zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls eine Zeit bis zur Kollision oder eine Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, und zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls die Zeit bis zur Kollision oder die Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Bei der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kann die erste Bestimmungsbedingung ein Fall sein, in dem eine Zeit bis zur Kollision oder eine Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert. Die zweite Bestimmungsbedingung kann ein Fall sein, in dem die Zeit bis zur Kollision oder die Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert.
Wie oben beschrieben wird, ist es mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß den Aspekten der Erfindung möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern zu unterdrücken.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung von beispielhaften Ausfiihrungsformen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen und worin gilt:

1 ist ein Blockschaltbild, das eine Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
2A ist eine Draufsicht, die den Fall veranschaulicht, dass die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug durchgeführt wird;
2B ist eine Draufsicht, die ein Beispiel für das Unterdrücken von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern veranschaulicht;
3 ist eine Draufsicht, die eine Bedingung veranschaulicht, unter der das entgegenkommende Fahrzeug in einen Abbiegekreis des Host-Fahrzeugs gelangt;
4 ist ein Flussdiagramm, welches das Kollisionsvermeidungssteuern zeigt;
5 ist ein Flussdiagramm, das die Sperrverarbeitung des Kollisionsvermeidungssteuerns zeigt;
6 ist ein Blockschaltbild, das eine Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
7 ist ein Flussdiagramm, welches das Kollisionsvermeidungssteuern in der zweiten Ausführungsform zeigt;
8 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel für die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit veranschaulicht; und
9 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel für das Kollisionsvermeidungssteuern in der zweiten Ausführungsform zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform der Erfindung wird hier nachstehend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die gleichen oder ähnlichen Teile in den jeweiligen Zeichnungen werden durch die gleichen Bezugszeichen dargestellt, und eine überlappende Beschreibung wird nicht wiederholt.
Erste Ausführungsform
Die 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Eine in der 1 gezeigte Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 wird in einem Fahrzeug (Host-Fahrzeug) montiert, wie zum Beispiel einem Personenfahrzeug, und bestimmt eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 führt ein Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug aus, falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht. Das Kollisionsvermeidungssteuern in der Ausführungsform ist, als ein Beispiel, ein Steuern (Precrash-Sicherheitssystem- [PCS] Steuern bei entgegenkommendem Fahrzeug beim Rechtsabbiegen) zum Vermeiden einer Kollision zwischen einem entgegenkommenden Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug zum Zeitpunkt des Rechtsabbiegens des Host-Fahrzeugs in einem Land oder einer Zone mit Linksverkehr.
Ausgestaltung der Kollisionsvermeidungseinrichtung
Wie in der 1 gezeigt wird, umfasst die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 gemäß der Ausführungsform eine elektronische Steuereinheit [ECU, Electronic Control Unit] 10, welche die Einrichtung im Ganzen managt. Die ECU 10 ist eine elektronische Steuereinheit, die eine zentrale Recheneinheit [CPU, Central Processing Unit], einen Nur-Lese-Speicher [ROM, Read-Only Memory], einen Direktzugriffsspeicher [RAM, Random Access Memory], eine Controller Area Network [CAN] Kommunikationsschaltung und dergleichen aufweist. In der ECU 10 werden zum Beispiel verschiedene Funktionen durch Laden eines Programms, das im ROM gespeichert ist, in das RAM und Ausführen des in das RAM geladenen Programms auf der CPU umgesetzt. Die ECU 10 kann aus mehreren elektronischen Einheiten bestehen.
Die ECU 10 ist mit einem externen Sensor 1, einem internen Sensor 2, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle [HMI, Human Machine Interface] 3 und einem Aktuator 4 verbunden.
Der externe Sensor 1 ist ein Detektionsgerät, das Bedingungen um das Fahrzeug detektiert. Der externe Sensor 1 umfasst wenigstens eines von Folgenden, eine Kamera oder einen Radarsensor.
Die Kamera ist ein Bildgebungsgerät, das externe Bedingungen des Fahrzeugs abbildet. Die Kamera wird auf einer Rückseite einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs bereitgestellt. Die Kamera sendet Bildgebungsinformationen in Bezug auf die externen Bedingungen des Fahrzeugs an die ECU 10. Die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein. Die Stereokamera weist zwei Bildgebungseinheiten auf, die so angeordnet sind, dass sie die binokulare Parallaxe wiedergeben. Zu den Bildgebungsinformationen der Stereokamera zählen Informationen in einer Tiefenrichtung.
Der Radarsensor ist ein Detektionsgerät, das ein Hindernis um das Fahrzeug unter Verwendung von elektrischen Wellen (zum Beispiel Millimeterwellen) oder Licht detektiert. Zu Beispielen für den Radarsensor zählen ein Millimeterwellen-Radar oder Light Detection And Ranging [LIDAR]. Der Radarsensor sendet elektrische Wellen oder Licht um das Fahrzeug herum und empfängt von Hindernissen reflektierte elektrische Wellen oder Licht, um Hindernisse zu detektieren. Der Radarsensor sendet die detektierten Hindernisinformationen an die ECU 10. Zu Beispielen für die Hindernisse zählen bewegliche Hindernisse, wie zum Beispiel Fußgänger, Fahrräder und andere Fahrzeuge, zusätzlich zu feststehenden Hindernissen, wie zum Beispiel Leitplanken und Gebäude.
Der interne Sensor 2 ist ein Detektionsgerät, das einen Fortbewegungszustand und einen Fahrzeugzustand des Host-Fahrzeugs detektiert. Zum internen Sensor 2 zählen ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Beschleunigungssensor und ein Gierwinkelsensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ein Detektor, der eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs detektiert. Als der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor wird zum Beispiel ein Raddrehzahlsensor verwendet, der in einem Rad des Host-Fahrzeugs, einer Antriebswelle, die dazu ausgelegt ist, im Ganzen mit dem Rad zu rotieren, oder dergleichen bereitgestellt wird und der eine Drehgeschwindigkeit des Rades detektiert. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor sendet die detektierten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Raddrehzahlinformationen) an die ECU 10.
Der Beschleunigungssensor ist ein Detektor, der eine Beschleunigung des Host-Fahrzeugs detektiert. Der Beschleunigungssensor umfasst zum Beispiel einen Längsbeschleunigungssensor, der eine Längsbeschleunigung des Host-Fahrzeugs detektiert, und einen Lateralbeschleunigungssensor, der eine laterale Beschleunigung des Host-Fahrzeugs detektiert. Zum Beispiel sendet der Beschleunigungssensor die Beschleunigungsinformationen des Host-Fahrzeugs an die ECU 10. Der Gierwinkelsensor ist ein Detektor, der einen Gierwinkel (Drehwinkelgeschwindigkeit) des Schwerpunkts des Host-Fahrzeugs um eine vertikale Achse detektiert. Als der Gierwinkelsensor kann zum Beispiel ein Gyrosensor verwendet werden. Der Gierwinkelsensor sendet die detektierten Gierwinkelinformationen des Host-Fahrzeugs an die ECU 10.
Die funktionelle Ausgestaltung der ECU 10 wird beschrieben. Die ECU 10 weist eine Hinderniserkennungseinheit 11, eine Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12, eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 und eine Kollisionsvermeidungssteuerung 14 auf.
Die Hinderniserkennungseinheit 11 erkennt ein Hindernis um das Host-Fahrzeug auf Basis eines Detektionsergebnisses des externen Sensors 1. Die Hinderniserkennungseinheit 11 erkennt eine Position eines Hindernisses in Bezug auf das Host-Fahrzeug und eine relative Bewegungsrichtung des Hindernisses in Bezug auf das Host-Fahrzeug. Die Hinderniserkennungseinheit 11 kann die Arten anderer Hindernisse (andere Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrräder oder dergleichen) unter Verwendung bekannter Verfahren erkennen. Die Hinderniserkennungseinheit 11 erkennt ein entgegenkommendes Fahrzeug, das sich in einer dem Host-Fahrzeug zugewandten Richtung fortbewegt, unter Verwendung bekannter Verfahren. Das entgegenkommende Fahrzeug ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das sich in einer Richtung bewegt, die einer Vorderrichtung des Host-Fahrzeugs gegenüberliegt, und kann ein Fahrzeug umfassen, das sich in einer Richtung (zum Beispiel einer Richtung, die in einem Winkelbereich von ±15° eingeschlossen ist) innerhalb eines gegebenen Winkels von einer direkt gegenüberliegenden Richtung bewegt.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug auf Basis eines Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11 und eines Detektionsergebnisses des internen Sensors 2. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 erkennt, dass das Host-Fahrzeug abbiegt, zum Beispiel falls der Gierwinkel des Host-Fahrzeugs, der vom Gierwinkelsensor detektiert wird, gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 schätzt einen Weg des abbiegenden Host-Fahrzeugs auf Basis des Detektionsergebnisses des internen Sensors 2. Zum Beispiel schätzt die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 den Weg des abbiegenden Host-Fahrzeugs auf Basis des Gierwinkels des Host-Fahrzeugs, der vom Gierwinkelsensor detektiert wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektiert wird. Der Weg des abbiegenden Host-Fahrzeugs wird hier nachstehend als ein Abbiegekreis bezeichnet. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 kann den Abbiegekreis des Host-Fahrzeugs unter Verwendung anderer bekannter Verfahren schätzen. Die Länge (der Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und einem Ende) des geschätzten Abbiegekreises kann konstant sein, oder sie kann sich gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs ändern.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 berechnet eine Zeit bis zur Kollision (TTC, Time To Collision) zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auf Basis des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 berechnet die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter Verwendung bekannter Verfahren. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert. Der erste Schwellenwert ist ein Wert (zum Beispiel 1,4 Sekunden), der im Voraus gesetzt wird. Eine Zeit zwischen Fahrzeugen kann anstelle der Zeit bis zur Kollision verwendet werden.
Die 2A ist eine Draufsicht, die den Fall veranschaulicht, dass die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug durchgeführt wird. Die 2A zeigt eine Kreuzung T, ein Host-Fahrzeug M, einen Abbiegekreis K des Host-Fahrzeugs M, ein entgegenkommendes Fahrzeug N und eine Bezugsposition Np der entgegenkommenden Fahrzeugs N. Die Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N wird nachstehend beschrieben. Die 2A zeigt eine Fahrspur R1, auf der sich das Host-Fahrzeug M fortbewegt, eine der Fahrspur R1 entgegenkommende Spur R2, eine Rechtsabbiege-Zielspur R3, auf die sich das Host-Fahrzeug M rechts abbiegend bewegt, und eine der Rechtsabbiege-Zielspur R3 entgegenkommende Spur R4.
In der 2A will das Host-Fahrzeug M an der Kreuzung T rechts abbiegen, während es die entgegenkommende Spur R2 kreuzt, und das entgegenkommende Fahrzeug N befindet sich außerhalb des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M. Unter der in der 2A gezeigten Bedingung bestimmt die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als der erste Schwellenwert.
Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt auf Basis des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs N, der von der Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 geschätzt wird, und dem Erkennungsergebnis der Hinderniserkennungseinheit 11, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht. Die 2B ist eine Draufsicht, die ein Beispiel für das Unterdrücken von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern veranschaulicht. Die 3 ist eine Draufsicht, die eine Bedingung veranschaulicht, unter der das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt. In den Fig.en 2B und 3 befindet sich das entgegenkommende Fahrzeug N im Abbiegekreis K des Host-Fahrzeugs M.
Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt unter Verwendung der Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht. In dieser Ausführungsform wird die Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N an der Mitte der vorderen Oberfläche des entgegenkommenden Fahrzeugs N gesetzt. Die Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N ist nicht auf die Mitte der vorderen Oberfläche des entgegenkommenden Fahrzeugs N beschränkt. Die Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N kann am linken Ende oder am rechten Ende der vorderen Oberfläche des entgegenkommenden Fahrzeugs N gesetzt werden, oder sie kann auf die hintere Seite (die Fahrzeugkörperseite des entgegenkommenden Fahrzeugs N) von der vorderen Oberfläche gesetzt werden. Die Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N kann mit dem Fahrzeugmodell (Personenfahrzeug, Bus, Lastwagen oder dergleichen) des entgegenkommenden Fahrzeugs N geändert werden, oder sie kann gemäß der Gesamtlänge des entgegenkommenden Fahrzeugs N geändert werden.
Wie in der 3 gezeigt wird, erkennt die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 einen lateralen Abstand X als den Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N in einer Fahrzeugbreitenrichtung des Host-Fahrzeugs M und einen Abstand Y in Längsrichtung als den Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N in einer Front-Heck-Richtung des Host-Fahrzeugs M auf Basis des Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11. In der 3 wird der Abstand, als ein Beispiel, basierend auf der Mitte der vorderen Oberfläche des Host-Fahrzeugs M gezeigt. Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 erkennt einen Abbiegeradius r des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M, der von der Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 geschätzt wird. In diesem Fall kann ein Abstand Ln zum entgegenkommenden Fahrzeug als der Abstand zwischen der Mitte des Abbiegekreises K und der Bezugsposition Np des entgegenkommenden Fahrzeugs N ermittelt werden als: Ln = √{(r - X)² + Y²}.
Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, falls der Abstand Ln zum entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als die Summe des Abbiegeradius r des Abbiegekreises K und eines vorbestimmten Wertes α (falls Ln < r + α) wird, basierend auf einer Abweichung des externen Sensors 1 und dergleichen, passend gesetzt. α kann null sein. Die Bestimmung, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht, ist nicht auf das oben beschriebene Verfahren beschränkt.
Die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 führt das Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N aus, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Das Kollisionsvermeidungssteuern umfasst wenigstens eines der Folgenden: eine Warnung an einen Fahrer des Host-Fahrzeugs M, eine Bildanzeige (Anzeige auf dem Display) einer Warnmeldung für den Fahrer des Host-Fahrzeugs M, Bremssteuerung des Host-Fahrzeugs M und Lenkungssteuerung des Host-Fahrzeugs M. Die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 sendet ein Steuersignal an die HMI 3 oder den Aktuator 4, wodurch das Kollisionsvermeidungssteuern des Host-Fahrzeugs M ausgeführt wird.
In der in der 2A gezeigten Bedingung führt die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 das Kollisionsvermeidungssteuern, wie zum Beispiel das Bremssteuern des Host-Fahrzeugs M, zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N aus, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht.
Sogar falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, führt die Kollisionsvermeidungssteuerung 14, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, nicht das Kollisionsvermeidungssteuern aus.
In der in der 2B gezeigten Bedingung bestimmt die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt. In diesem Fall führt die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 sogar für den Fall, dass die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, nicht das Kollisionsvermeidungssteuern aus.
Steuern der Kollisionsvermeidungseinrichtung
Das Steuern der Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform wird beschrieben.
Kollisionsvermeidungssteuern
Die 4 ist ein Flussdiagramm, welches das Kollisionsvermeidungssteuern zeigt. Die Verarbeitung des in der 4 gezeigten Flussdiagramms wird durchgeführt, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs M in einem gegebenen Bereich liegt.
Wie in der 4 gezeigt wird, bestimmt die ECU 10 der Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 mit der Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht, als S10. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 schätzt den Weg (Abbiegekreis K) des Host-Fahrzeugs M auf Basis des Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11 und des Detektionsergebnisses des internen Sensors 2, wodurch bestimmt wird, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht (S10: NEIN), beendet die ECU 10 die gegenwärtige Bearbeitung. Danach wiederholt die ECU 10 die Verarbeitung von S10 erneut nach Ablauf eines gegebenen Zeitraums. Falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht (S10: JA), fährt die ECU 10 mit S12 fort.
In S12 bestimmt die ECU 10, ob das Kollisionsvermeidungssteuern zulässig ist oder nicht. Falls das Kollisionsvermeidungssteuern nicht durch die Sperrverarbeitung des unten beschriebenen Kollisionsvermeidungssteuerns gesperrt ist, bestimmt die ECU 10, dass das Kollisionsvermeidungssteuern zulässig ist. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das Kollisionsvermeidungssteuern nicht zulässig ist (S12: NEIN), beendet die ECU 10 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 10 die Verarbeitung von S10 erneut, falls ein anderes Hindernis detektiert wird. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das Kollisionsvermeidungssteuern zulässig ist (S12: JA), fährt die ECU 10 mit S14 fort.
In S14 führt die ECU 10 das Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N mit der Kollisionsvermeidungssteuerung 14 aus. Die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 sendet ein Steuersignal an die HMI 3 oder den Aktuator 4, um das Kollisionsvermeidungssteuern des Host-Fahrzeugs M auszuführen. Danach beendet die ECU 10 die gegenwärtige Verarbeitung.
Sperrverarbeitung des Kollisionsvermeidungssteuerns
Die 5 ist ein Flussdiagramm, das die Sperrverarbeitung des Kollisionsvermeidungssteuerns zeigt. Die Verarbeitung des in der 5 gezeigten Flussdiagramms wird durchgeführt, während das Host-Fahrzeug M abbiegt. Eine Startbedingung kann die Detektion des entgegenkommenden Fahrzeugs N sein. Die Verarbeitung des in der 5 gezeigten Flussdiagramms endet, falls das Host-Fahrzeug M das Abbiegen beendet und in einen Zustand des Geradaus-Fahrens zurückkehrt.
Wie in der 5 gezeigt wird, bestimmt die ECU 10 mit der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht, als S20. Die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt auf Basis des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M, der von der Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 geschätzt wird, und dem Erkennungsergebnis der Hinderniserkennungseinheit 11, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S20: JA), fährt die ECU 10 mit S22 fort. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S20: NEIN), fährt die ECU 10 mit S24 fort.
In S22 sperrt die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 das Kollisionsvermeidungssteuern. Danach beendet die ECU 10 die gegenwärtige Verarbeitung.
In S24 lässt die Kollisionsvermeidungssteuerung 14 das Kollisionsvermeidungssteuern zu. Danach beendet die ECU 10 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach beendet die ECU 10 die gegenwärtige Verarbeitung und wiederholt die Verarbeitung von S20 erneut nach Ablauf eines gegebenen Zeitraums. Die ECU 10 kann die Verarbeitung von S24 weglassen.
Funktionelle Wirkung der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform
Mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführungsform besteht, sogar falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, eine große Möglichkeit, dass das entgegenkommende Fahrzeug N früher ausweicht als das Host-Fahrzeug M, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt; somit wird das Kollisionsvermeidungssteuern nicht ausgeführt. Dementsprechend ist es mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug N zu unterdrücken.
Zweite Ausführungsform
Eine Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 6 ist ein Blockschaltbild, das eine Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Die in der 6 gezeigte Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, eine Bedingung für die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit streng erfolgt, anstatt das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen.
Ausgestaltung der Kollisionsvermeidungseinrichtung
Wie in der 6 gezeigt wird, unterscheidet sich eine ECU 20 der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform von der ersten Ausführungsform darin, dass eine erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 und eine zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bereitgestellt werden. Eine Funktion einer Kollisionsvermeidungssteuerung 23 ist anders.
Die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt auf Basis des Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11 und des Detektionsergebnisses des internen Sensors 2 mit einer ersten Bestimmungsbedingung, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem abbiegenden Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht. Die erste Bestimmungsbedingung ist zum Beispiel eine Bedingung, dass die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als ein erster Schwellenwert. Die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als der erste Schwellenwert, dass die erste Bestimmungsbedingung erfüllt ist, und bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Der erste Schwellenwert ist ein Wert (zum Beispiel 1,4 Sekunden), der im Voraus wie in der ersten Ausführungsform gesetzt wird. Das heißt, die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 kann die gleiche Funktion wie die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 gemäß der ersten Ausführungsform aufweisen.
Falls die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, bestimmt die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22, ob unter einer zweiten Bestimmungsbedingung eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem abbiegenden Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht.
Die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bestimmt auf Basis des Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11 und des Detektionsergebnisses des internen Sensors 2, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter einer zweiten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht. Die zweite Bestimmungsbedingung ist eine Bedingung, deren Bestimmung, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, eher schwierig als unter der ersten Bestimmungsbedingung erfolgt. Die zweite Bestimmungsbedingung ist zum Beispiel eine Bedingung, dass die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert. Der zweite Schwellenwert ist ein Wert (zum Beispiel 0,6 Sekunden), der im Voraus gesetzt wird.
Falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als der zweite Schwellenwert, bestimmt die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22, dass die zweite Bestimmungsbedingung erfüllt ist, und bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht.
Falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, führt die Kollisionsvermeidungssteuerung 23, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug N aus.
Wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, führt die Kollisionsvermeidungssteuerung 23 das Kollisionsvermeidungssteuern nicht aus, bis die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bestimmt, dass die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N kleiner ist als der zweite Schwellenwert.
Steuern der Kollisionsvermeidungseinrichtung
Das Steuern der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform wird beschrieben.
Kollisionsvermeidungssteuern
Die 7 ist ein Flussdiagramm, welches das Kollisionsvermeidungssteuern in der zweiten Ausführungsform zeigt. Die Verarbeitung des in der 7 gezeigten Flussdiagramms wird durchgeführt, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs M in einem gegebenen Bereich liegt.
Wie in der 7 gezeigt wird, bestimmt die ECU 20 der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 mit der ersten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21, ob unter der ersten Bestimmungsbedingung eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht, als S30. Falls die Bestimmung erfolgt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht (S30: NEIN), beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 20 die Verarbeitung von S30 erneut, falls ein anderes Hindernis detektiert wird. Falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht (S30: JA), fährt die ECU 20 mit S32 fort.
In S32 bestimmt die ECU 20 mit der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S32: JA), fährt die ECU 20 mit S34 fort. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S32: NEIN), fährt die ECU 20 mit S36 fort.
In S34 bestimmt die ECU 20 mit der zweiten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22, ob unter der zweiten Bestimmungsbedingung eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht (S34: NEIN), beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 20 die Verarbeitung von S30 erneut, falls ein anderes Hindernis detektiert wird. Falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht (S34: JA), fährt die ECU 20 mit S36 fort.
In S36 führt die ECU 20 das Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N mit der Kollisionsvermeidungssteuerung 23 aus. Die Kollisionsvermeidungssteuerung 23 sendet ein Steuersignal an die HMI 3 oder den Aktuator 4, wodurch das Kollisionsvermeidungssteuern des Host-Fahrzeugs M ausgeführt wird. Danach beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung.
Funktionelle Wirkung der Kollisionsvermeidungseinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform
Mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gemäß der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform, wird, sogar falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der ersten Bestimmungsbedingung auf Basis der Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht ausgeführt, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, bis die Bestimmung (Neu-Bestimmung) erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht, die strenger ist als die erste Bestimmungsbedingung. Mit der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 erfolgt dementsprechend die Bestimmungsbedingung der Kollisionsmöglichkeit streng, falls eine große Möglichkeit besteht, dass das entgegenkommende Fahrzeug früher ausweicht als das Host-Fahrzeug M, wobei das Kollisionsvermeidungssteuern nicht ausgeführt wird, bis die Zeit bis zur Kollision kleiner wird als der zweite Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert. Aus diesem Grund ist es möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug N zu unterdrücken.
Falls der zweite Schwellenwert auf einen negativen Wert oder dergleichen gesetzt ist, so dass die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 konstant bestimmt, dass keine Kollisionsmöglichkeit besteht, wird das gleiche Ergebnis wie in der ersten Ausführungsform ermittelt.
Obwohl eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung oben beschrieben worden ist, ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die Erfindung, einschließlich der oben beschriebenen Ausführungsform, kann auf Basis des allgemeinen Wissens von Fachleuten verschiedenen Modifikationen und Verbesserungen unterzogen werden.
Zum Beispiel kann die Erfindung, obwohl ein Beispiel in einem Land oder einer Zone mit Linksverkehr beschrieben worden ist, geeignet in einem Land oder einer Zone mit Rechtsverkehr ausgeführt werden.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 gemäß der ersten Ausführungsform kann bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht, unter Verwendung eines planaren Koordinatensystems, das auf dem Host-Fahrzeug M basiert. 8 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel für die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit veranschaulicht. Die 8 zeigt die relativen Positionen Ntl bis Nt3 des entgegenkommenden Fahrzeugs N zu den Zeitpunkten t1 bis t3 im planaren Koordinatensystem, das auf dem Host-Fahrzeug M basiert. Im planaren Koordinatensystem, das auf dem Host-Fahrzeug M basiert, wird die Mitte der vorderen Oberfläche des Host-Fahrzeugs M als ein Koordinatenursprung G gesetzt, eine Koordinatenachse, die vor dem Host-Fahrzeug M verläuft, wird als F gesetzt, eine Koordinatenachse, die in einer rechten Richtung des Host-Fahrzeugs M verläuft, wird als R gesetzt, und eine Koordinatenachse, die in einer linken Richtung des Host-Fahrzeugs M verläuft, wird als L gesetzt. Die Koordinatenachse R und die Koordinatenachse L werden zusammengenommen als eine laterale Koordinatenachse LR bezeichnet.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 erkennt eine zeitliche Änderung der Position des entgegenkommenden Fahrzeugs N auf Basis des Erkennungsergebnisses der Hinderniserkennungseinheit 11 (zum Beispiel eine Änderung der Position des Hindernisses für die letzten 300 Millisekunden). Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 führt eine Korrektur entsprechend einem Schätzergebnis für den Weg des Host-Fahrzeugs auf der zeitlichen Änderung der Position des entgegenkommenden Fahrzeugs N auf Basis des geschätzten Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M und der zeitlichen Änderung der Position des entgegenkommenden Fahrzeugs N durch, wodurch sie eine Koordinatenkonvertierung in das planare Koordinatensystem auf Basis des Host-Fahrzeugs M durchführt, um die relativen Positionen Ntl bis Nt3 zu ermitteln. Die relativen Positionen Ntl bis Nt3 können unter Verwendung bekannter Verfahren ermittelt werden.
Anschließend führt die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 eine lineare Näherung auf Basis der relativen Positionen Ntl bis Nt3 des entgegenkommenden Fahrzeugs N unter Verwendung bekannter Verfahren durch, wie zum Beispiel Random Sample Consensus [RANSAC], wodurch eine gerade Schätzlinie Cn des relativen Wegs des entgegenkommenden Fahrzeugs N im planaren Koordinatensystem, das auf dem Host-Fahrzeug M basiert, ermittelt wird. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 ermittelt einen Schnittpunkt P der geraden Schätzlinie Cn des relativen Wegs des entgegenkommenden Fahrzeugs N und der lateralen Koordinatenachse LR des planaren Koordinatensystems.
Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht, auf Basis des Abstands Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G gleich oder größer ist als ein Abstandsschwellenwert. Die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G kleiner ist als der Abstandsschwellenwert. Der Abstandsschwellenwert ist ein Wert, der im Voraus gesetzt wird.
In der ersten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 und der zweiten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 gemäß der zweiten Ausführungsform kann ebenfalls die in der 8 gezeigte Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit durchgeführt werden. In diesem Fall kann die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 eine Bedingung setzen, dass der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G als eine erste Bestimmungsbedingung kleiner ist als ein erster Abstandsschwellenwert.
In diesem Fall berechnet die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 den Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G durch die gleiche Verarbeitung wie in der oben beschriebenen Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12. Die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, dass die erste Bestimmungsbedingung nicht erfüllt ist, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G gleich oder größer ist als der erste Abstandsschwellenwert, und bestimmt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, dass die erste Bestimmungsbedingung erfüllt ist, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G kleiner ist als der erste Abstandsschwellenwert, und bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Der erste Abstandsschwellenwert ist ein Wert, der im Voraus gesetzt wird.
Die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 kann eine Bedingung setzen, dass der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G als eine zweite Bestimmungsbedingung kleiner ist als ein zweiter Abstandsschwellenwert, der kleiner ist als der erste Abstandsschwellenwert. Das heißt, die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bestimmt, dass die zweite Bestimmungsbedingung nicht erfüllt ist, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G gleich oder größer ist als der zweite Abstandsschwellenwert, und bestimmt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bestimmt, dass die zweite Bestimmungsbedingung erfüllt ist, falls der Abstand Lp zwischen dem Schnittpunkt P und dem Koordinatenursprung G kleiner ist als der zweite Abstandsschwellenwert, und bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Der zweite Abstandsschwellenwert ist ein Wert, der im Voraus als ein Wert gesetzt wird, der kleiner ist als der erste Abstandsschwellenwert.
Falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Hindernis besteht, muss die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform das Kollisionsvermeidungssteuern nicht ausführen, wenn das Kollisionsvermeidungssteuern nicht gesperrt ist. Falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Hindernis besteht, kann die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100, sogar wenn das Kollisionsvermeidungssteuern nicht gesperrt ist, unter Berücksichtigung verschiedener anderer Bedingungen die Notwendigkeit der Ausführung des Kollisionsvermeidungssteuerns bestimmen.
Sogar wenn die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, und die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, muss die Kollisionsvermeidungssteuerung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform nicht das Kollisionsvermeidungssteuern ausführen. Sogar falls die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22 bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht, muss die Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gleichermaßen nicht das Kollisionsvermeidungssteuern ausführen. Die Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 kann unter Berücksichtigung verschiedener anderer Bedingungen die Notwendigkeit zur Ausführung des Kollisionsvermeidungssteuerns bestimmen.
Eine Form kann erstellt werden, in der die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 keine Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit durchführt, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt. Das heißt, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, führt die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 12 keine Bestimmung durch, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht.
Insbesondere wird möglicherweise in dem Flussdiagramm, das die Verhinderungsverarbeitung des Kollisionsvermeidungssteuerns der 5 zeigt, die Verarbeitung des Flussdiagramms, welches das Kollisionsvermeidungssteuern der 4 zeigt, nicht gestartet, falls das Kollisionsvermeidungssteuern in S22 gesperrt wird. Nach der oben genannten Beschreibung wird, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, die Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Hindernis nicht durchgeführt; somit führt die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 nicht das Kollisionsvermeidungssteuern aus. Wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, führt die Kollisionsvermeidungseinrichtung 100 das Kollisionsvermeidungssteuern nicht aus, wodurch es dementsprechend möglich ist, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern zu unterdrücken.
Gleichermaßen kann eine Form erstellt werden, in der die Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 gemäß der zweiten Ausführungsform keine Bestimmung einer Kollisionsmöglichkeit durchführt, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt. Das heißt, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, führt die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21 keine Bestimmung durch, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht.
Insbesondere wird eine Beschreibung bereitgestellt, die sich auf die 9 bezieht. 9 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel für das Kollisionsvermeidungssteuern in der zweiten Ausführungsform zeigt. Wie in der 9 gezeigt wird, bestimmt die ECU 20 der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 der oben beschriebenen Ausführungsform mit der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit 13, ob das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt oder nicht, als S40. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N nicht in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S40: NEIN), fährt die ECU 20 mit S42 fort. Falls die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt (S40: JA), fährt die ECU 20 mit S44 fort.
In S42 bestimmt die ECU 20 mit der ersten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 21, ob unter der ersten Bestimmungsbedingung eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht (S42: NEIN), beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 20 die Verarbeitung von S40 erneut, falls ein anderes Hindernis detektiert wird. Falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht (S42: JA), fährt die ECU 20 mit S46 fort.
In S44 bestimmt die ECU 20 mit der zweiten Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 22, ob unter der zweiten Bestimmungsbedingung eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht oder nicht. Falls die Bestimmung erfolgt, dass keine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht (S44: NEIN), beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 20 die Verarbeitung von S40 erneut, falls ein anderes Hindernis detektiert wird. Falls die Bestimmung erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht (S44: JA), fährt die ECU 20 mit S46 fort.
In S46 führt die ECU 20 das Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N mit der Kollisionsvermeidungssteuerung 23 aus. Die Kollisionsvermeidungssteuerung 23 sendet ein Steuersignal an die HMI 3 oder den Aktuator 4, wodurch das Kollisionsvermeidungssteuern des Host-Fahrzeugs M ausgeführt wird. Danach beendet die ECU 20 die gegenwärtige Verarbeitung.
Wenn die Bestimmung erfolgt, dass das entgegenkommende Fahrzeug N in das Innere des Abbiegekreises K des Host-Fahrzeugs M gelangt, wird in der Kollisionsvermeidungseinrichtung 200 der oben beschriebenen Ausführungsform das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht ausgeführt, bis die Bestimmung (Neu-Bestimmung) unter der zweiten Bestimmungsbedingung, die strenger ist als die erste Bestimmungsbedingung, erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem entgegenkommenden Fahrzeug N besteht. Aus diesem Grund ist es möglich, die Ausführung von unnötigem Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug N zu unterdrücken.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2004280453 [0002]
JP 2004280453 A [0002]

Claims

Kollisionsvermeidungseinrichtung (100), die dazu ausgelegt ist, falls die Kollisionsvermeidungseinrichtung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, ein Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuführen, wobei die Kollisionsvermeidungseinrichtung (100) Folgendes umfasst: eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere eines Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht; und eine Kollisionsvermeidungssteuerung (14), die dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die Kollisionsvermeidungssteuerung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, wobei die Kollisionsvermeidungssteuerung i(14) dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (200), die dazu ausgelegt ist, falls die Kollisionsvermeidungseinrichtung bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen einem abbiegenden Host-Fahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, ein Kollisionsvermeidungssteuern zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auszuführen, wobei die Kollisionsvermeidungseinrichtung (200) Folgendes umfasst: eine erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (21), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer ersten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht; eine Kollisionsvermeidungssteuerung (23), die dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (21) bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht; eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere eines Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht; und eine zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (22), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, falls die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (21) bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, und die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer zweiten Bestimmungsbedingung besteht, deren Bestimmung eher schwierig erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, als unter der ersten Bestimmungsbedingung, wobei die Kollisionsvermeidungssteuerung (23) dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern gegenüber dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht auszuführen, bis die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (22) bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (200) gemäß Anspruch 2, wobei: die erste Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (21) dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter der ersten Bestimmungsbedingung besteht, falls eine Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert; und die zweite Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (22) dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter der zweiten Bestimmungsbedingung besteht, falls die Zeit bis zur Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (100, 200), die Folgendes umfasst: eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug in einen Abbiegekreis eines Host-Fahrzeugs gelangt oder nicht; eine Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (12; 21, 22), die dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht oder nicht; und eine Kollisionsvermeidungseinrichtung (14, 23), die zu Folgendem ausgelegt ist: ein Kollisionsvermeidungssteuern auszuführen, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, und die Ausführung des Kollisionsvermeidungssteuerns zu unterdrücken, falls die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, statt dass die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (100, 200) gemäß Anspruch 4, wobei die Kollisionsvermeidungssteuerung (14, 23) dazu ausgelegt ist, das Kollisionsvermeidungssteuern nicht auszuführen, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (100, 200) gemäß Anspruch 4, wobei die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (12; 21, 22) zu Folgendem ausgelegt ist: zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer ersten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, und zu bestimmen, ob eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug unter einer zweiten Bestimmungsbedingung besteht oder nicht, deren Bestimmung eher schwierig erfolgt, dass eine Kollisionsmöglichkeit besteht, als unter der ersten Bestimmungsbedingung, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (100, 200) gemäß Anspruch 4, wobei die Kollisionsmöglichkeit-Bestimmungseinheit (12; 21, 22) zu Folgendem ausgelegt ist: zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls eine Zeit bis zur Kollision oder eine Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt, und zu bestimmen, dass eine Kollisionsmöglichkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug besteht, falls die Zeit bis zur Kollision oder die Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert, wenn die Entgegenkommendes-Fahrzeug-Bedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug in das Innere des Abbiegekreises des Host-Fahrzeugs gelangt.
Kollisionsvermeidungseinrichtung (100, 200) gemäß Anspruch 6, wobei: die erste Bestimmungsbedingung ein Fall ist, in dem eine Zeit bis zur Kollision oder eine Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein erster Schwellenwert; und die zweite Bestimmungsbedingung ein Fall ist, in dem die Zeit bis zur Kollision oder die Zeit zwischen Fahrzeugen zwischen dem Host-Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug kleiner ist als ein zweiter Schwellenwert, der kleiner ist als der erste Schwellenwert.