KR101773692B1 - 직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 이 경우 차량은 그 주변의 물체를 검출하기 위한 장치를 포함하고, 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
- 차량 주변의 물체를 검출하는 단계,
- 차량에 대한 상기 물체의 위치를 결정하는 단계,
- 차량에 대한 물체의 위치와 검출된 물체 옆의 직각 주차 공간을 추정하여 "좌측", "우측" 또는 "중립"인 방향 지시등 위치의 조합에 따라 상황에 따른 주차 방식을 선택하는 단계 및,
- 상황에 따른 주차 방식에 기초하는 주차 과정을 실행하는 단계.

Description

직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR THE FORWARD PARKING OF A MOTOR VEHICLE INTO A PERPENDICULAR PARKING SPACE}
본 발명은 청구범위 제 1 항의 전제부에 따른 직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 방법 및 청구범위 제 9 항의 전제부에 따른 상응하는 장치에 관한 것이다.
주차 시 운전자가 운전자 보조 시스템의 지원을 받는 현재의 주차 방법은, 적절한 주차 궤적을 계산하기 위해, 해당하는 주변 검출기에 의해 측정된 직각 주차 공간의 기하학적 형상을 필요로 한다. 이 경우 직각 주차 공간은 일반적으로 차량이 직각 주차 공간을 지나가는 동안 측정되므로, 측정 후에 차량은 전면 주차를 위해 다시 후진해야 하는데, 이는 오늘날의 교통 상황에서는 곤란하다. 다른 한편으로 후진 주차 운전이 실시될 수 있으나, 이로 인해 후방 교통에 문제가 야기될 수도 있다.
직각 주차 공간은 특히 표시된 주차 공간 위에서 또는 넓은 도로를 따라 나타날 수 있다. 후속 교통에 가능한 한 방해가 되지 않도록, 쇼핑 센터에서는 주차 시 차량 뒤쪽에서 간단히 짐을 실을 수 있도록 하기 위해, 또는 발견한 직각 주차 공간에 대한 시비를 방지하기 위해, 이러한 상황에서 일반적으로 직각 공간으로의 차량의 전면 주차가 실시된다. 직각 공간으로의 전면 주차의 지원 시에 직각 주차 공간의 측정이 문제가 된다.
간행물 DE 10 2008 004 633 A1호에는 주차 공간의 검출 및 측정을 위한 방법 및 장치가 공개되어 있고, 이 경우 차량 주변의 3차원 데이터가 검출된다. 또한 차량 주변의 물체들은, 주차 공간을 한정하는 물체와 주차 공간을 한정하지 않는 물체로 분류되므로, 차량을 위한 주차 공간으로서 적합한 공간 범위가 차량의 주변에서 결정될 수 있다. 주차 공간으로서 적합한 공간 범위에 관한 이러한 데이터는 운전자 또는 상위 시스템에 출력된다. 데이터의 출력은 차량이 적절한 공간 범위를 통과하기 전에 이루어진다.
간행물 DE 10 2010 030 213 A1호는 직각 주차 공간을 검출하기 위한 방법 그리고 검출된 직각 주차 공간으로의 전면 주차를 지원하기 위한 방법을 기술한다. 이 경우 직각 주차 공간에 대해서 운전자에 의한 차량의 최초의 정렬 후에 직각 주차 공간을 한정하는 물체들의 에지와 모서리의 검출이 실행된다. 따라서, 직각 주차 공간으로의 주차의 시작은, 먼저 운전자 제어 방식으로 이루어진다. 주차 시스템은 주차 공간을 한정하는 차량의 제 1 차량 에지 및 주행 공간을 한정하는 차량의 제 2 차량 에지를 검출한다. 그로부터 직각 주차 공간으로의 전면 주차에 해당하는 주행 운전이 검출된다. 주행 운전의 검출 후에 운전자에 대한 지원 서비스가 이루어지고, 이에 따라 운전자 보조 시스템은 운전자의 동의 후에 계속되는 주변 측정 및 이를 근거로 하는 주차 궤적에 기초해서 차량의 제어 및 조종을 담당한다.
간행물 DE 10 2010 040 591 A1호에는 차량의 주차 과정을 지원하기 위한 주차 보조 장치가 공개되어 있고, 상기 주차 보조 장치는 다수의 주차 공간을 검출하고, 검출된 다수의 주차 공간으로부터 편의성 기준에 기초해서 주차 공간으로의 주차 과정을 선택 및 지원한다. 이 경우, 편의성 기준은, 검출된 주차 공간을 추정적인 운전자 승인에 따라 분류할 수 있게 하는 적어도 하나의 예정된 조건을 포함한다.
간행물 DE 10 2009 039 084 A1호는 직각 주차 공간으로의 전면 주차 시 차량 운전자를 지원하기 위한 방법을 기술한다. 이 경우 지원은, 차량의 센서 장치에 의해 검출된 주변 조건에 의존해서 자동차가 주행할 주차 궤적이 보조 장치에 의해 적어도 반자동으로 결정되는 것을 포함한다. 차량의 속도가 임계값 미만으로 감소하고 상응하게 조향각 감소가 이루어지면, 보조 시스템은 운전자의 주차 요구를 추정하여 지원을 제공한다. 직각 주차 공간을 한정하는 주차 차량들을 참고하여, 보조 시스템의 주변 센서들이 직각 주차 공간 내에 부분적으로 자기 차량이 있는 것을 검출하면, 보조 시스템에 의해 주차 궤적이 계산된다. 또한 보조 시스템이 직각 주차 공간을 검출하였다는 것 또는 검출할 수 있다는 것이 전제되고, 그렇지 않으면 지원식 주차 과정이 실시될 수 없다. 따라서 직각 주차 공간을 검출하기 위해서는 주차 공간을 한정하는 물체들, 예컨대 주차되어 있는 다른 차량 또는 바닥에 설치된 마킹이 필요하다.
따라서 공개된 방법에 있어서, 직각 주차 공간 또는 상기 직각 주차 공간의 길이는 주차 보조가 시작되기 전에 알려져 있어야 하고, 직각 주차 공간의 파악이 특히 어렵다는 것이 단점이다. 따라서 공개된 방법들은 적합한 직각 주차 공간이 결정되지 않았다는 이유로, 종종 주차 보조를 보장할 수 없다.
본 발명의 과제는, 보조의 시작 전에 직각 주차 공간에 대해 알려져 있지 않아도 되고 주차 결과를 개선하는, 직각 주차 공간으로 전면 주차하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구범위 제 1 항의 특징을 포함하는 방법 및 청구범위 제 9 항의 특징을 포함하는 장치에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 종속 청구항의 대상이다.
차량 주변의 물체들을 검출하기 위한 장치를 포함하는 차량을 직각 주차 공간으로 전면 주차하기 위한 본 발명에 따른 방법은 아래의 단계들을 포함한다.
- 차량 주변의 물체를 검출하는 단계,
- 차량에 대한 상기 물체의 위치를 결정하는 단계,
- 차량에 대한 물체의 위치와 검출된 물체 옆의 직각 주차 공간을 추정하여 "좌측", "우측" 또는 "중립"의 방향 지시등 위치의 조합에 따라 상황에 따른 주차 방식을 선택하는 단계 및,
- 상황에 따른 주차 방식에 기초하는 주차 과정을 실행하는 단계.
본 발명에 따른 방법에서, 검출된 물체 옆에 직각 주차 공간이 위치하는 것이 추정된다. 차량에 대한 물체의 위치 및 방향 지시등 위치와 관련해서 상황에 따른 주차 방식에 의해 지원식 주차 과정이 시작되고, 이 경우 직각 주차 공간은 처음부터 측정되지 않아도 된다. 이로 인해 직각 주차 공간으로의 전면 주차는 직각 주차 공간의 사전 규정 없이 시작될 수 있다. 다시 말해서 차량에 의해 검출된 물체에 차량이 근접한다. 운전자는 보조 시스템에 대한 지시를 통해 현재 위치로부터 전면 주차가 시작되어야 하는 것을 결정하고, 물체와 방향 지시등 위치의 조합으로부터 직각 주차 공간의 추정 위치가 도출된다.
바람직하게 검출된 물체는 직각 주차 공간의 시작부 또는 끝으로서 평가된다. 이 경우 차량에 대한 물체의 위치와 방향 지시등의 조합은, 검출된 물체가 추정되는 직각 주차 공간의 시작부인지 또는 끝인지 여부를 결정한다. 이로 인해 직각 주차 공간의 시작부 또는 끝이 정해지고, 이 경우 직각 주차 공간의 위치 또는 정확한 크기가 공개되지 않는다.
더 바람직하게 주차 방식에 기초하는 주차 과정의 실행 중에 반복적인 주변 검출 및 현재 주변 검출의 결과에 맞게 주차 과정의 조정이 실시된다. 이로 인해 주차 과정은 새롭게 검출된 주변 상황에 "맞게 조정"된다. 주차 과정은 말하자면 주차 가설로 시작된다. 주차 과정 중에 상기 주차 가설은 반복해서 주변 검출의 결과에 맞게 조정된다. 제 1 주차 가설, 즉 처음 선택된 주차 방식에 따라 다른 물체, 예를 들어 직각 주차 공간을 한정하는 차량의 측면 에지가 검출되면, 검출된 2개의 물체를 참고로 새로운 주차 가설 또는 주차 방식이 계산됨으로써, 전면 주차 과정은 성공적인 결과를 제공할 수 있다.
특히 방향 지시등 위치가 "중립"일 때 미리 설정된 주차 방식이 선택된다. 이로 인해, 실수에 의한 방법의 "무효"가 방지되고, 방향 지시등이 설정되지 않으면, 그리고 중립 방향 지시등, 즉 설정되지 않은 방향 지시등의 경우에, 차량에 대해 검출된 물체의 위치만을 참고로 미리 설정된 주차 방식이 결정된다.
더 바람직하게 물체의 위치의 결정을 위한 주변 검출의 범위는 미리 정해진 개수의 섹터로 분할되므로, 검출된 물체의 위치는 섹터에 의해 분류된다. 예를 들어, 추후에 설명되는 바와 같이 주변 검출의 범위가 4개의 섹터로 분할되면, 검출된 물체의 위치의 분류는 하나의 섹터에 대해 검출된 물체의 할당을 실행한다. 이는 설정된 방향 지시등 위치와 함께 주차 방식의 선택 및 보조식 주차 시도의 도입을 위해 충분하다.
더 바람직하게는, 상황에 따른 다수의 주차 방식이 가능한 경우에, 물체의 섹터 분류와 설정된 방향 지시등 위치로 이루어진 가능한 조합들 사이에 우선순위 제어가 제공된다. 이는, 검출된 물체가 예를 들어 다수의 섹터에 걸쳐 연장되고, 분류는 검출된 물체에 다수의 섹터를 지정하는 경우일 수 있다. 이때 섹터 소속과 설정된 방향 지시등 위치로 이루어진 다수의 조합은 서로 경합하는 것이 가능하므로, 예를 들어 검출된 물체가 추정되는 직각 주차 공간의 시작부로 또는 끝으로 평가될 수 있는지 여부는 명백하지 않을 수 있다. 우선순위 제어에 의해 명백성이 성립된다.
더 바람직하게는 주차 과정 동안 차량의 타당한 정렬과 방향 설정이 가능하지 않으면, 주차 과정은 중단된다. 이로 인해, 주차 과정의 진행 중에 규정된 직각 주차 공간이 발견되지 않으면, 방법의 제어된 종료가 이루어지는 것이 보장된다. 주차 과정의 중단에 의해 운전자가 다시 차량 운전의 책임을 진다.
주차 과정 동안 이루어지는 시작 위치와 현재 위치 사이에서 차량 길이방향 축의 각도 변동이 미리 정해진 최대값보다 큰 경우에, 및/또는 주차 과정 동안 시작 위치와 현재 위치 사이의 커버된 거리가 미리 정해진 최대값보다 큰 경우에, 바람직하게 주차 과정이 중단된다. 또한 주차 과정 동안 물체에 대한 최소 간격이 미달되어서는 안 된다. 검출된 물체에 대한 이러한 최소 간격값에 도달되면, 주차 과정은 또한 중단된다. 이로 인해, 추정된 직각 주차 위치의 현장에서 합당한 직각 주차 공간이 발견되지 않은 경우에, 방법이 거의 "끝없이" 계속해서 시도되거나 불가능한 상황으로 조종되는 것이 방지된다.
직각 주차 공간으로 차량을 전면 주차하기 위한 전술한 방법을 실시하기 위해 설계된 본 발명에 따른 장치는 미리 정해진 주차 방식을 기초로 지원식 주차 과정을 실시하기 위한 보조 장치 및 주변 검출을 포함한다. 또한 장치는,
- 차량 주변에서 검출된 물체의 위치를 분류하기 위한 장치 및
- 검출된 물체의 분류된 위치와 설정된 방향 지시등 위치의 조합에 기초해서 주차 방식을 선택하기 위한 장치
를 포함한다.
분류 장치와 선택 장치에 의해 바람직하게 추정되는 직각 주차 공간으로 전면 주차가 이루어질 수 있고, 보조식 주차 과정의 시작 시 직각 주차 공간에 대해 알려져 있지 않아도 된다.
더 바람직하게 반복적인 주변 검출에 기초하는 주차 과정 중에 주차 방식을 선택하기 위한 장치는 현재 주변 검출에 맞게 계속해서 주차 방식을 조정한다. 예를 들어 주차 과정 중에 차량 주변에서 다른 물체가 검출되면, 조정된 주차 방식은 검출된 물체들에 기초해서 계산된다. 이로써 차량은 주차 공간의 기본적인 정확한 정보 없이 가능한 주차 공간 안으로 천천히 들어간다.
본 발명의 바람직한 실시예는 계속해서 도면을 참고로 설명된다.
도 1은 사용된 좌표 시스템을 도시한 도면.
도 2는 물체의 위치의 분류를 위해 사용된 섹터의 규정을 도시한 도면.
도 3은 시작부를 포함하지 않는 주차 공간을 위한 후방 좌측 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 4는 시작부를 포함하지 않는 주차 공간을 위한 전방 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 5는 시작부를 포함하지 않는 주차 공간을 위한 전방 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 6은 시작부를 포함하지 않는 주차 공간을 위한 후방 우측의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 7은 끝을 포함하지 않는 주차 공간을 위한 후방 우측의 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 8은 시작부를 포함하지 않는 주차 공간을 위한 후방 좌측의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등의 조합에 대한 주차 방식을 도시한 도면.
도 9는 경합 가능한 조합들 사이의 우선순위의 제 1 예를 도시한 도면.
도 10은 경합 가능한 조합들 사이의 우선순위의 제 2 예를 도시한 도면.
도 11은 각도 변동에 따른 주차 과정의 중단을 도시한 도면.
도 12는 커버된 거리에 따른 주차 과정의 중단을 도시한 도면.
도 13은 가능한 방향 설정의 제 1 예를 도시한 도면.
도 14는 가능한 방향 설정의 제 2 예를 도시한 도면.
도 15는 가능한 방향 설정의 제 3 예를 도시한 도면.
도 1은 "전면 직각 주차" 시나리오를 위해 일반적으로 사용되는 좌표 시스템을 도시하고, 이 경우 X축은 직각 주차 공간(PL)을 지나는 주행 방향(FR)으로 향하고, Y축은 직각 주차 공간(PL)의 방향으로 향한다. 이 경우 직각 주차 공간(PL)은 반드시 Y축의 방향으로 배치되지 않아도 되고, 즉 X축에 대해 수직으로 배치되지 않아도 되고, 사선 주차 공간도 허용된다. 직각 주차 공간(PL)은 도 1의 예에서 "깊숙한" 제 1 물체(O1), "깊숙하지 않은" 제 2 물체(O2) 및 제한부(B)에 의해 형성되고, 이 경우 직각 주차 공간(PL)은 주차 공간 폭(PB)과 주차 공간 깊이(PT)를 특징으로 한다.
즉, "깊숙한" 물체란, 연장부가 주차 공간의 깊이 또는 차량의 길이와 유사한 것을 의미하는 한편, "깊숙하지 않은" 물체란, 물체의 연장부가 주차 공간의 깊이 또는 차량의 길이보다 훨씬 짧은 것을 의미한다.
또한 도 1 및 후속하는 예에서 주행 방향(FR)은 좌측으로부터 우측으로 연장되고, 달리 설명되지 않는 한 우측 측면에 주차된다. 명백하게, 이러한 제한은 여기에서 단지 예시적인 것으로 파악될 수 있다. 차도의 대향 배치된 측면에 있는 직각 주차 공간으로의 주차 또는 좌측 통행(left-hand traffic)에 대해 동일하게 고려된다.
도 2는 주차할 자기 차량(EF)의 영역을 도시하고, 이 경우 차량 길이방향 축(LA)에 의해 우측 차량 측면(R)과 좌측 차량 측면(L)이 구분된다. 차량 길이방향 축(LA)에 대해 수직으로 전방 가로방향 축(QA)이 표시되고, 상기 전방 가로방향 축은 자기 차량의 차량 전면을 따라 연장된다. 이러한 2개의 축(LA, QA)에 의해 4개의 섹터가 규정되고, 상기 섹터들은 전면 주차 과정을 위한 자기 차량(EF)의 주변 센서(도시되지 않음)의 검출 영역을 형성한다. 상기 섹터들은 전방 좌측 섹터(VL), 전방 우측 섹터(VR), 좌측 후방 섹터(HL) 및 우측 후방 섹터(HR)이다.
출발 위치로서, 물체가 주변 센서의 검출 영역 내에 위치한, 자기 차량(EF)의 모든 위치들이 허용되고, 이 경우 검출 영역은 전술한 4개의 섹터(VL, VR, HL, HR)를 포함한다. 검출된 물체들의 위치, 자기 차량(EF)에 대한 상기 물체들의 관계 및 설정된 방향 지시등의 방향 지시등 상태에 따라 상황에 따른 주차 방식이 선택된다. 방향 지시등은 원칙적으로 3개의 상태를 포함하고, 즉 방향 지시등이 설정되지 않은 중립 상태 및 방향 지시등이 설정되는 2개의 상태를 포함하고, 즉 방향 지시등은 좌측으로 설정되고, 방향 지시등은 우측으로 설정된다. 이러한 방향 지시등 상태들은 이하의 도 3 내지 도 10에서 화살표로서 "우측으로 설정된 방향 지시등"은 도면부호 BLR로 그리고 "좌측으로 설정된 방향 지시등"은 도면부호 BLL로 도시되고, 이 경우 상기 도면에서 설정된 방향 지시등은 빗금으로 표시될 수 있다. 운전자가 방향 지시등을 설정하지 않은 경우에, 즉 방향 지시등이 중립 위치에 있는 경우에, 그리고 그럼에도 또한 운전자가 보조 시스템을 활성화하는 경우에, 미리 설정된 주차 방식이 이용된다.
좌표 시스템 및 자기 차량(EF)의 검출 영역의 4개의 섹터(VL, HL, VR, HR)의 기본적인 규정에 따라 도 3 내지 도 6에서 예시적으로 섹터/방향 지시등 조합의 상황들이 다루어지고, 이러한 조합에서 도면의 좌측에 출발 위치(AP)로서 표시된 주차 상황의 시작 시, 주차 상황은 시작부가 없는 주차 공간에 관한 것이고, 설정된 시야 방향으로 주차 공간이 비어 있는 것이 가정된다. 주차 과정은 섹터에서 물체의 검출 및 운전자에 의한 주차 과정의 시작 후에 먼저 "블라인드 방식으로" 시작되고, 차량은 시야 방향으로 검출된 물체 옆에 위치설정을 시도한다. 주차 과정 중에 반복적인 주변 측정이 이루어지고, 보조 시스템은 새로운 주변 상황에 반응한다. 차량의 정렬 및 방향 설정은 새로운 상황에 맞게 조정된다. 전술한 도면들의 우측에 의도한 목표 위치(ZP)가 도시된다. 이 경우 끝을 포함하지 않는 주차 공간이란, 검출된 물체가 가능한 직각 주차 공간의 시작부로서 간주되고, 처음에 주차 공간의 끝은 알려져 있지 않은 것을 의미한다.
도 3은 자기 차량(EF)을 도시하고, 상기 차량의 후방 좌측 섹터(HL)에 물체(O)가 배치된다. 다시 말해서 자기 차량(EF)의 운전자는 차량을 좌측 출발 위치로 조종하였고, 상기 출발 위치에서의 주변 검출은 후방 좌측 섹터(HL)의 물체를 검출한다. 상기 출발 위치에서 운전자는 방향 지시등을 우측(BLR)으로 설정하고, 주차 보조 장치를 활성화하고, 상기 주차 보조 장치는 후방 좌측 섹터(HL)에서 검출된 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등(BLR)의 조합에 따라 발견된 물체(O)를 직각 주차 공간의 끝으로서 간주하고, 자기 차량을 물체(O)의 우측 옆에 정렬하는 것을 시도하고, 이는 화살표로 도시된 계획된 주차 방향(EPR)에 의해 재현된다. 다시 말해서, 직각 주차 공간은 물체(O)의 우측 옆에 위치한다. 이는 도 3의 우측 부분에 도시되고, 이것은 상기 물체(O) 옆의 소정의 목표 위치 내의 자기 차량(EF)을 도시한다. 자기 차량(EF)의 도시된 정렬, 즉 깊이 및 중앙 정렬과 방향 설정은 상황에 따라 반복적인 주변 검출에 따라 이루어진다. 타당한 정렬 및 방향 설정이 가능하지 않으면, 지원식 주차 과정은 중단된다.
도 4는 검출된 물체(O)가 하나의 전방 섹터에만 또는 2개의 전방 섹터에만 위치하고 방향 지시등은 우측으로 설정되는 상황을 도시한다. 예를 들어 이 경우 물체(O)는 전방 좌측 섹터(VL) 및 전방 우측 섹터(VR)에 위치한다. 방향 지시등(BLR)은 우측으로 설정되고, 이는 강조된 방향 화살표에 의해 알 수 있다. 따라서 이러한 경우는 "우측으로 설정된 방향 지시등과 전방 좌측 섹터에서 검출된 물체"의 조합 및 "우측으로 설정된 방향 지시등과 전방 우측 섹터에서 검출된 물체"의 조합을 다루고, 이 경우 물체(O)는 주차 공간 끝으로서 평가된다. 방향 화살표(EPR)는 보조 시스템이 직각 주차 공간을 추정하고 상기 주차 공간으로 주차 과정이 시작되는 방향을 가리킨다. 도 4의 우측 부분은 성공적인 주차 과정 후에 의도하는 상황을 도시하고, 이러한 상황에서 자기 차량은 물체의 우측 옆에 위치한다. 이 경우에도 자기 차량(EF)의 정렬 및 방향 설정은 주차 과정 중에 반복적인 주변 검출에 의해 상황에 따라 이루어진다.
도 5는 물체(O)의 배치와 관련해서 도 4의 상황에 상응하고, 이 경우 도 5의 상황에서 운전자는 방향 지시등을 좌측으로(BLL) 설정함으로써, 도 5의 우측 부분에 상징적으로 도시된 자기 차량(EF)의 목표 위치 및 물체(O)에 따라 도시된 바와 같이, 주차 방향이 물체(O)의 좌측 옆으로 제어되어야 하는 것을 보조 시스템에 신호화한다. 다시 말해서, 도 5에서, "좌측으로 설정된 방향 지시등과 전방 좌측 섹터에서 검출된 물체"의 조합과 관련해서 그리고 "좌측으로 설정된 방향 지시등과 전방 우측 섹터에서 검출된 물체"의 조합과 관련해서 시작 위치가 다루어지고, 이 경우 화살표 방향(EPR)은 소정의 주차 방향을 도시하고, 물체(O)는 주차 위치 끝으로서 간주된다.
도 6은 검출된 물체(O)가 후방 우측 섹터(HR)에 위치하고, 좌측 방향 지시등(BLL)이 설정된 출발 상황을 도시한다. 다시 말해서, 물체(O)는 자기 차량(EF) 의 우측 옆에 위치하고, 운전자가 원하는 주차 방향(EPR)은 우측이다. 이 경우 물체(O)는 보조 시스템에 의해 주차 공간 끝으로서 평가되고, 자기 차량(EF)의 정렬은 도 6의 우측 부분에 차량(EF)의 목표 위치(ZP)로서 도시된 바와 같이 물체의 좌측 옆으로 이루어진다.
도 7 및 도 8에 섹터와 방향 지시등의 조합의 예들이 도시되고, 상기 예에서는 끝을 포함하지 않는 주차 공간과 관련되며, 즉 검출된 물체는 주차 공간 시작부로서 평가되는 것이 우선적으로 전제된다. 예에서 "좌측으로 설정된 방향 지시등과 후방 좌측의 물체" 및 "우측으로 설정된 방향 지시등과 후방 우측의 물체"의 조합이 관련된다. 주차 과정은 먼저 "블라인드 방식으로" 시작되고, 차량은 검출된 물체 주변에 위치 설정하는 것을 시도한다. 주차 과정 중에 경우에 따라서 다른 물체들이 측정되고, 주차 방식은 현재 검출된 주변 상황에 맞게 조정된다. 이 경우에도 도면들의 좌측 부분에 출발 상황(AP)이 도시되고, 우측 부분에 목표로 하는 목표 위치(ZP)가 도시된다.
도 7에서 출발 위치를 도시하는 도 7의 좌측 부분에 도시된 바와 같이 검출된 물체(O)는 자기 차량(EF)의 후방 우측 섹터(HR)에만 위치하고, 방향 지시등은 우측(BLR)으로 설정된다. 따라서 물체는 주차 공간 시작부로서 평가되고, 도 7의 우측 부분에 목표 위치로서 도시된 바와 같이, 물체(O)의 좌측 옆으로 차량(EF)의 정렬이 이루어져야 한다.
도 8의 좌측 부분은 주차 과정의 시작 시의 출발 위치를 도시한다. 검출된 물체(O)는 자기 차량(EF)의 주변 검출의 후방 좌측 섹터(HL)에만 위치하고, 방향 지시등은 좌측으로(BLL)으로 설정된다. 따라서 소정의 목표 위치를 도시한 도 8의 우측 부분에 상징적으로 도시된 바와 같이, 보조 시스템은 물체의 좌측으로 자기 차량의 정렬을 시도한다. 자기 차량의 정렬 및 방향 설정은 상황에 따라 반복적인 주변 검출에 의해 이루어진다. 타당한 정렬과 방향 설정이 가능하지 않으면, 지원 주차 과정은 중단되도록 제어된다.
섹터 내의 검출된 물체의 배치 및 설정된 방향 지시등 위치에 따라서는 명백한 주차 방식을 제공하지 않는 경우가 발생할 수 있기 때문에, 도 9 내지 도 12를 참고로 경합 가능한 조합과 상기 조합들의 상호 우선순위가 다루어진다. 이러한 경우에 명백한 주차 방식의 선택을 야기하는 규정들이 정해져야 한다. 이 경우에도 도면의 좌측 부분에 출발 위치(AP)가 도시되고, 우측 부분에 목표로 하는 목표 위치(ZP)가 도시된다.
도 9의 좌측 부분에 출발 위치가 도시되고, 상기 위치에서 물체(O)는 전방 우측 섹터(VR) 및 후방 섹터(HR)에 위치한다. 방향 지시등은 이러한 예에서 우측으로(BLR) 설정된다. 이는 제 1 조합이라고 하는 "전방 우측 섹터의 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등"의 제 1 조합과 도 9의 예에서 제 2 조합이라고 하는 "후방 우측 섹터의 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등"의 조합의 경합 상황을 야기한다.
제 1 조합 "전방 우측 섹터의 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등"은 도 4의 상황에 해당하고, 물체(O)는 주차 공간 끝으로 평가되므로, 목표 위치는 물체(O)의 우측 옆이다. 제 2 조합 "후방 우측 섹터의 물체와 우측으로 설정된 방향 지시등"은 도 7의 상황에 해당하고, 검출된 물체(O)는 주차 공간 시작부로서 평가되므로, 물체의 좌측의 직각 주차 공간이 가정될 수 있다. 목표 위치와 관련한 상충을 해결하기 위해, 제 2 조합은 제 1 조합보다 우선순위를 갖고, 이는 도 9의 우측 부분에 도시된 자기 차량(EF)의 목표 위치를 야기하고, 상기 목표 위치는 도 7의 목표 위치에 해당한다.
도 10의 좌측 부분에, 전방 좌측 섹터(VL) 및 후방 좌측 우측 섹터(HL)에 물체(O)가 위치한 출발 위치가 도시된다. 방향 지시등은 이러한 도 10의 예에서 좌측(BLL)으로 설정된다. 이는 제 1 조합이라고 하는 "전방 좌측 섹터의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등"인 제 1 조합과 도 10의 예에서 제 2 조합이라고 하는 "후방 좌측 섹터의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등"의 조합의 경합 상황을 야기한다.
제 1 조합 "전방 좌측 섹터의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등"은 도 5의 상황에 해당하고, 물체(O)는 주차 공간 끝으로서 평가될 수 있으므로, 목표 위치는 물체(O)의 우측 옆일 수 있다. 제 2 조합 "후방 좌측 섹터의 물체와 좌측으로 설정된 방향 지시등"은 도 8의 상황에 해당하고, 검출된 물체(O)는 주차 공간 시작부로서 평가될 수 있으므로, 물체의 좌측의 직각 주차 공간이 가정될 수 있다. 목표 위치와 관련한 상충을 해결하기 위해, 이 경우에도 제 2 조합이 제 1 조합보다 우선순위를 갖고, 이는 도 10의 우측 부분에 도시된, 도 8의 목표 위치에 해당하는 자기 차량(EF)의 목표 위치를 야기한다.
이미 여러 번 언급되었듯이, 주차 과정 중에 반복적인 주변 측정이 이루어지고, 보조 시스템은 변화된 주변에 적절하게 반응한다. 이 경우 자기 차량의 정렬과 방향 설정은 상황에 따라 이루어지고, 주차 과정 중에 변화된 조건에 맞게 반복적으로 조정된다. 그러나, 예를 들어 차량 옆에 충분하지 않은 깊이의 물체만이 방향 설정 없이 제공될 경우에, 주차하는 차량의 타당한 정렬과 방향 설정은 가능하지 않다. 다시 말해서, 주차 과정이 시작되게 하는 검출된 물체는 예를 들어 가로등 또는 유사한 것이고, 주차 과정 동안 차량이 정렬될 수 있는 다른 물체가 검출되지 않으면, 주차 과정은 중단되도록 제어되어야 한다. 방향 설정이 불충분함으로 인해 주차 과정이 중단되어야 하는 이러한 상황은 도 11 및 도 12에서 예를 들어 설명된다.
도 11은 전술한 명명법에 따라 자기 차량(EF)의 우측 후방 섹터에 위치하는 물체(O) 옆의 자기 차량(EF)의 출발 위치(AP)를 도시한다. 방향 지시등이 우측으로 설정되었을 경우에, 의도한 주차 과정은 도 7의 주차 과정에 상응한다. 도 11의 예에서 물체(O)는 육각형 형상을 가지므로, 다수의 모서리로 인해 주차 과정의 정렬이 이루어질 수 있는 모서리가 검출될 수 없다. 차량(EF)은 또한 물체(O) 옆의 도시된 종료 위치(EP)를 야기할 수 있는 주차 과정을 시도할 수 있다. 주차 과정의 중단을 위한 조건은, 처음 위치(AP)와 중단이 이루어지는 현재 종료 위치(EP) 사이의 각도 변동이 미리 정해진 최대 각도(WMX)에 도달하는 것이다. 처음 위치의 차량 길이방향 축과 현재 종료 위치의 차량 길이방향 축 사이의 각도가 최대 각도값보다 작은 경우에, 적절한 주차 위치에 대한 탐색이 속행된다. 최대 각도값의 도달 또는 초과에 의해 지원식 주차 과정의 중단이 이루어지고, 운전자는 차량의 완전한 제어를 담당한다. 각도 변동의 값 범위는 0°내지 360°일 수 있고, 보조에 의해 야기되는 각도 변동의 폭은 10°일 수 있고, 출발 위치(AP)와 현재 종료 위치(EP) 사이의 110°의 최대 각도(WMX)에서 주차 과정이 중단될 수 있다.
도 12는 주차 과정 중에 차량에 의해 커버된 거리에 기초하는 주차 과정의 중단의 예를 도시한다. 도 12에 물체(O)가 후방 우측 섹터(HR)에 위치하는 출발 위치(AP)의 차량(EF)이 도시된다. 방향 지시등이 우측으로 설정되면, 이는 도 7의 상황에 해당하고, 차량은 물체(O)의 좌측의 주차 공간을 추정하고, 거기에서 주차 과정을 시도한다. 설명을 위해 도 12에 물체(O)가 육각형으로서 도시되므로, 물체(O)는 주차 과정 동안 방향 설정을 제공하지 않는다. 주차 과정 중에 다른 물체(O1)가 검출되고, 상기 다른 물체도 또한 방향 설정을 제공하지 않는다. 계속해서 또 다른 물체(O2, O3)가 자기 차량(EF)의 주변 검출에 의해 검출되지만, 상기 물체들도 기하학적 형상 또는 기하학적 크기로 인해 자기 차량의 정렬을 위한 방향 설정을 제공하지 않는다. 도 12에서 원의 반경으로서 도시된 최대 거리(SMX)에 도달함으로써, 주차 과정이 중단된다. 커버된 거리에 대한 바람직한 값 범위는 0 내지 10 m이고, 변동 폭은 바람직하게 0.3 m이고, 최대 거리(SMX)는 바람직하게 6 m이다.
도 13 내지 도 15에 예시적으로 전면 주차 시 주차할 차량의 정렬을 위한 방향 설정을 제공하는 주변 상황이 도시된다. 이 경우 2개의 물체가 구별된다. 도 13은 주차 과정 후 직각 주차 공간(PL) 내의 자기 차량(EF)을 도시한다. 직각 주차 공간(PL)은 이 경우 깊숙한 제 1 물체(O1)와 깊숙하지 않은 제 2 물체(O2)에 의해 둘러싸인다. 주차 과정 동안 직각 주차 공간(PL)의 결정을 위한 그리고 자기 차량(EF)의 정렬을 위한 가능한 방향 설정을 제공하는 것은 다음과 같다.
a) 깊숙한 제 1 물체(O1)의 깊은 측면 모서리(SKO1)
b) 깊숙하지 않은 제 2 물체(O2)의 깊지 않은 측면 모서리(SKO2) 및
c) 깊이 위치한 직각 주차 공간(PL)의 제한부(B)는
주차 과정을 위한 방향 설정으로서 적합성을 얻기 위해 모서리, 예를 들어 제 2 물체(O2)의 측면 모서리(SKO2)는 미리 정해진 최소 길이(ML)를 가져야 하고, 그렇지 않으면 상기 모서리(SKO2)를 따른 정렬이 가능하지 않고, 상기 모서리는 이로 인해 보조 시스템을 위한 방향 설정을 제공하지 않는다는 점에 주의해야 한다.
도 14는 2개의 물체(O1, O2) 사이의 직각 주차 공간(EF)에서 자기 차량(EF)의 정렬을 위한 다른 가능한 방법을 도시한다. 자기 차량은,
d) 깊숙한 물체(O1)의 전방 모서리(VKO1)에 대해 90˚의 각도로 그리고
e) 깊숙하지 않은 물체(O2)의 전방 모서리(VKO2)에 대해 90˚의 각도로
정렬될 수 있다. 이는, 전방 모서리(VKO1, VKO2)가 검출 가능한 최소 길이(ML)를 갖지 않는 것에 기인한다.
도 15는 자기 차량(EF)이 2개의 물체(O1, O2) 사이에 있는 직각 주차 공간(PL)을 발견한 경우를 도시하고, 이 경우 2개의 물체(O1, O2)는 주차 공간(PL)의 전방 제한부를 형성하지만, 방향 설정을 위한 근거를 제공하지 않는다. 이는 도 15에서 육각형 형태에 의한 경우처럼, 물체의 기하학적 형태에 기인할 수 있다. 또한 모서리가 충분히 길지 않은 경우에, 상기 모서리를 따른 방향 설정은 불가능하다.
주차 과정 동안 자기 차량(EF)의 정렬을 위한 다른 가능성은 물체(O2)에 의해 규정된 주차 공간 시작부와 물체(O1)에 의해 규정된 주차 공간 끝 사이의 연결 경로(VS) 및 주행 방향(FR)이 제공한다. 따라서 자기 차량은
f) 연결 경로에 대해 90˚로 그리고
g) 주행 방향(FR)에 대해 90˚로
정렬된다.
도 13 내지 도 15는 주차 과정의 진행과 관련될 수 있고, 자기 차량(EF)의 정렬을 위해 적합한 다양한 주변 상황들이 설명된다. 주차 과정 동안 도시된 주변 상황들 a) 내지 g)가 거의 동시에 나타날 수 있다. 따라서 바람직하게 주변 상황들 사이에 우선순위 제어가 도입되고, 이 경우 일반적인 것처럼 더 높은 우선순위는 더 낮은 우선순위에 우선한다. 동일한 우선순위를 갖는 주변 상황을 위해 적합한 계산 제어가 결정될 수 있고, 예를 들어 동일한 우선순위는 동일한 비율로 계산된다.
따라서 예를 들어, 주변 상황들 a), b), c) 및 f)에 대해 아래의 식이 성립하는 것이 결정될 수 있다.
Prio(a) > Prio(b) > Prio(c) > Prio(f).
주변 상황들 d), e) 및 g)는 거의 명백하지 않으므로, 이들은 예를 들어 각각 더 작은 동일한 우선순위를 갖는 것으로 파악될 수 있다.
AP 출발 위치
B 제한부
BLR 우측으로 설정된 방향 지시등
BLL 좌측으로 설정된 방향 지시등
EF 자기 차량
EPR 주차 방향
EP 종료 위치
FR 주행 방향
HL 후방 좌측 섹터
HR 후방 우측 섹터
L 좌측 차량 측면
LA 길이방향 축
ML 최소 길이
O 물체
O1 물체 1
O2 물체 2
O3 물체 3
PL 직각 주차 공간
PB 주차 공간 폭
PT 주차 공간 깊이
QA 가로방향 축
R 우측 차량 측면
SKO1 물체 O1의 측면 모서리
SKO2 물체 02의 측면 모서리
SMX 최대 거리
VKO1 물체 1의 전방 모서리
VKO2 물체 02의 전방 모서리
VL 전방 좌측 섹터
VR 전방 우측 섹터
VS 연결 경로
VMX 최대 각도
X X 좌표
Y Y 좌표
ZP 목표 위치

Claims (10)

  1. 직각 주차 공간(PL)으로 차량(EF)을 전면 주차하기 위한 방법으로서, 상기 차량(EF)은 그 주변의 물체(O, O1, O2, O3)를 검출하기 위한 장치를 포함하고, 상기 방법은 아래의 단계들, 즉
    - 차량 주변(EF)의 물체(O)를 검출하는 단계,
    - 차량(EF)에 대한 상기 물체(O)의 위치를 결정하는 단계,
    - 차량(EF)에 대한 물체(O)의 위치와 검출된 물체(O) 옆의 직각 주차 공간(PL)을 추정하여 "좌측", "우측" 또는 "중립"인 방향 지시등 위치(BLR, BLL)의 조합에 따라 상황에 따른 주차 방식을 선택하는 단계, 및
    - 상황에 따른 주차 방식에 기초하는 주차 과정을 실행하는 단계
    를 포함하고,
    물체의 위치의 결정을 위한 주변 검출의 범위는 미리 정해진 개수의 섹터(HL, HR, VL, VR)로 분할되어, 검출된 물체(O)의 위치는 섹터(HL, HR, VL, VR)에 의해 분류되고,
    검출된 물체(0)가 상기 복수개의 섹터(HL, HR, VL, VR) 중 적어도 2개에 위치하는 것을 결정하는 것에 대응하여 상황에 따른 주차 방식을 선택하기 위해 우선순위 제어가 제공되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 검출된 물체(O)는 차량(EF)에 대한 물체(O)의 위치와 방향 지시등 위치(BLR, BLL)의 조합에 따라 직각 주차 공간(PL)의 시작부 또는 끝으로서 평가되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 주차 방식에 기초하는 주차 과정의 실행 중에 반복적인 주변 검출이 이루어지고, 현재 주변 검출의 결과에 맞게 주차 과정의 조정이 실시되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 방향 지시등 위치가 "중립"일 때 미리 설정된 주차 방식이 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서, 상황에 따른 다수의 주차 방식이 가능한 경우에, 물체(O)의 섹터 분류(HL, HR, VL, VR)와 설정된 방향 지시등 위치(BLR, BLL)로 이루어진 가능한 조합들 사이에 우선순위 제어가 제공되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 주차 과정 동안 차량(EF)의 타당한 정렬과 방향 설정이 가능하지 않으면, 주차 과정이 중단되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    주차 과정 동안 이루어지는, 시작 위치와 현재 위치 사이에서의 차량 길이방향 축의 각도 변동이 미리 정해진 최대값(WMX)보다 큰 경우,
    주차 과정 동안 시작 위치(AP)와 현재 위치(EP) 사이에서 커버된 거리(covered distance)가 미리 정해진 최대값(SMX)보다 큰 경우,
    또는 양자 모두의 경우,
    주차 과정의 중단이 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 1 항에 따른 직각 주차 공간(PL)으로 차랑(EF)을 전면 주차하기 위한 방법을 실시하기 위해 구성된 장치로서,
    주변 검출부를 포함하고, 미리 정해진 주차 방식을 기초로 지원식 주차 과정을 실시하기 위한 보조 장치를 포함하는 장치에 있어서, 상기 장치는,
    차량(EF)의 주변에서 검출된 물체(O)의 위치를 분류하기 위한 분류 장치 및
    검출된 물체의 분류된 위치와 설정된 방향 지시등 위치의 조합에 기초해서 주차 방식을 선택하기 위한 선택 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 반복적인 주변 검출에 기초하는 주차 과정 동안, 주차 방식의 선택을 위한 선택 장치는, 현재 주변 검출에 맞게 계속해서 주차 방식을 조정하는 것을 특징으로 하는 장치.
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