CN104981392B - 用于将汽车前进泊入横向车位的方法和装置 - Google Patents

Abstract

用于将汽车前进泊入横向车位的方法和装置，其中汽车具有用于识别其环境中的对象的设备，该方法具有以下步骤：‑检测在汽车的环境中的对象，‑确定对象相对汽车的位置，‑在假设的横向车位位于被检测对象旁边的情况下选择符合状况的泊车策略，该泊车策略作为由对象相对汽车的位置和转向灯形态“左”、“右”或“中立”构成的组合的函数，‑基于符合状况的泊车策略实施泊车过程。

Description

用于将汽车前进泊入横向车位的方法和装置

本发明涉及一种用于将汽车前进泊入横向车位的方法以及一种相应的装置。

当今的泊车方法(其中驾驶员在泊车时被驾驶员辅助系统支持)需要横向车位的几何形状以计算适用的泊车轨迹，所述几何形状被相应的环境检测器测量。在此横向车位通常在车辆驶过该横向车位时被测量，因此在测量之后车辆为了前进泊车必须再次倒回，这在当今的交通状况中是很困难的。另一方面泊车动作可以沿倒退方案实施，但是这会导致后方的交通的困难。

横向车位尤其位于标记的车位上或沿着很宽的道路存在。为了尽可能少地阻碍后面的交通，为了在购物中心的车位处可以简单地从后面装载车辆，或者为了避免关于被发现的横向车位的争端，则在这些情况中通常使汽车沿行驶方向前进地泊入横向车位中。在支持沿前进方向泊车进入横向车位的情况下存在测量横向车位的问题。

由文献DE 10 2008 043 633 A1已知一种用于识别和测量车位的方法和装置，其中车辆的环境的三维数据被检测。在此在车辆汽车的环境中的对象被分类为限定车位和未限定车位的对象，因此在汽车的环境中检测到适合作为车辆的车位的空间区域。这些关于适合作为车位的空间区域的数据被传输给驾驶员或上级的系统。数据的输出在车辆驶过适用的空间区域之前进行。

文献DE 10 2010 030 213 A1描述了一种用于识别横向车位和用于支持沿前进方向泊入识别到的横向车位的方法。其中，在通过驾驶员将车辆相对横向车位初始定向之后进行对限定横向车位的对象的棱边和角部的检测。因此首先在驾驶员的控制下开始向横向车位的泊入。然后泊车系统识别车辆的限定车位的第一角部以及第二车辆的限定车位的第二汽车棱边。由此可以识别行驶动作，其对应向横向车位中的前进泊车。在识别出行驶动作之后为驾驶员提供支持，由此驾驶员辅助系统在驾驶员同意之后基于连续的环境测量以及基于该环境测量对泊车轨道的计算发挥对汽车的控制和转向功能。

由文献DE 10 2010 040 591 A1已知一种用于支持汽车的泊车过程的泊车辅助，其检测到多个车位，并且从多个检测到的车位中基于方便性标准选择并且支持进入车位的泊车过程。在此方便性标准包括至少一个预定条件，被检测的车位可根据该预定条件按照推测的驾驶员接受度被分类。

文献DE 10 2009 039 084 A1描述了一种用于在前进泊入横向车位时对汽车驾驶员的支持的方法。在此，所述支持包括：根据由汽车的传感器设备检测的环境条件通过辅助设备确定由汽车至少半自动行驶的泊车轨迹。若汽车的速度减小到阈值之下并且进行了相应的转向角偏转，则辅助系统推测出驾驶员的泊车意愿并且提供支持。然后若辅助系统的环境传感器结合已停驻的限定了横向车位的汽车检测出主体汽车已经部分地位于横向车位中，则由辅助系统计算泊车轨迹。但是前提是，辅助系统已经识别或可以识别横向车位，否则不能实施辅助的泊车过程。为了识别横向车位因此需要限定车位的对象，例如其他泊入的车辆或在地面上设置的标记。

在已知的方法中缺点在于，横向车位或其位置在泊车辅助开始之前必须是已知的，其中对横向车位的识别特别困难。因此已知的方法常常不能保证泊车辅助，因为没有检测到适用的横向车位。

因此本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于沿前进方向泊入横向车位的、具有更好的泊车成功率的方法和装置，而所述横向车位在辅助开始之前不必已知。

按照本发明的用于将汽车前进泊入横向车位的方法(其中汽车具有用于识别其环境中对象的设备)具有以下步骤：

-检测汽车的环境中的对象，

-确定对象相对汽车的位置，

-在假设横向车位位于被检测到的对象旁边的情况下选择符合状况的泊车策略，所述泊车策略作为由对象相对汽车的位置和转向灯形态“左”、“右”或“中立”构成的组合的函数，

-基于符合状况的泊车策略实施泊车过程。

在按照本发明的方法中推测在被检测到的对象旁边存在横向车位。结合对象相对车辆的位置和转向灯形态初始化具有符合状况的泊车策略的被支持的泊车过程，而无需在开始时就测得横向车位。通过这种方式可以不用提前确定横向车位而开始前进泊入横向车位中。换句话说，所述车辆接近由车辆检测到的对象。通过向辅助系统的指示，驾驶员确定了从当前位置起应该开始沿前进方向的泊车，并且通过对象的位置和转向灯形态的组合可以推导出横向车位的假设的位置。

被检测的对象优选被评估为横向车位的开端或末端。在此由对象相对汽车的位置和转向灯形态构成的组合决定被检测到的对象是假定的横向车位的开端或者末端。通过这种方式可以确定横向车位的开端或末端，而横向车位的位置或精确的外形不用已知。

此外，在基于泊车策略实施泊车过程的同时优选持续地进行环境检测，并且根据当前环境检测的结果调整泊车过程。通过这种方式使泊车过程与新检测的环境状况“适配”。泊车过程一定程度上以泊车假设开始。在泊车过程中，这种泊车假设始终根据环境识别的结果被调整。若按照第一种泊车假设、亦即初始选择的泊车策略检测到另外的对象、例如限定横向车位的停住的汽车的侧棱，则结合两个被检测到的对象计算新的泊车假设或泊车策略，因此可以使得沿前进方向的泊车过程成功地结束。

当转向灯形态是“中立”时，则尤其选择预设的泊车策略。通过这种方式可以避免所述方法无意的“空转”，当没有打开转向灯和在转向灯“中立”的情况下、也就是在没有打开转向灯的情况中，仅结合被检测到的对象相对车辆的位置确定预设的泊车策略。

此外优选的是，为了确定对象的位置，环境检测的范围被划分为预定数量的分区，因此被检测的对象的位置借助所述分区被分类。例如若环境检测的范围被分为四个分区，如其后续所述，则被检测到的对象的位置的分类作用使得被检测到的对象与某一个区域的关联。这结合所设的转向灯状态足够用于选择泊车策略和指导辅助的泊车尝试。

此外，如果多个符合状况的泊车策略是可行的，则进一步优选在由对象的分区类别和所设的转向灯状态构成的可能的组合之间设置优先级规则。这可以是这种情况：当检测对象例如在多个分区上延伸并且所述分类将多个分区配给被检测到的对象。然后可能的是，多个由区域关联性和所设转向灯状态组成的组合出现竞争，因此例如不清楚的是，被检测到的对象此时该视为推测的横向车位的开端还是末端。通过优先级规则可以得到单值性。

此外当在泊车过程中无法实现汽车的可信的定向和导向时，则进一步优选中断泊车过程。由此可以保证，当在泊车过程中没有发现规定的横向车位时，所述方法获得可控的结束。通过泊车过程的中断，驾驶的责任又转移给驾驶员。

当在泊车过程中在起点位置和当前位置之间所实施的车辆纵轴线的角度改变大于预设的最大值时，和/或当在泊车过程中在起点位置和当前位置之间所经过的路程大于预设的最大值时，优选中断泊车过程。此外在泊车过程中也不能低于相对于对象的最小间距。若达到了相对被检测到的对象的这种最小间距，则泊车过程同样被中断。如果在被推测的横向车位的位置上没有发现合理的横向车位，则可以通过这种方式避免所述方法可能“不停地”继续尝试或在一种无希望的状况中动作。

按照本发明的装置设计用于实施用于将汽车前进泊入横向车位的前述方法，该装置具有环境检测装置和辅助设备，该辅助设备用于基于预设的泊车策略实施被支持的泊车过程。该装置还具有：

-用于将在汽车的环境中检测到的对象的位置分类的设备，

-用于基于由被检测到的对象的已分类的位置和所设的转向灯形态构成的组合选择泊车策略的设备。

借助分类设备和选择设备可以实现沿前进方向泊入假设的横向车位中，而该横向车位在辅助泊车过程开始时无需是已知的。

此外用于选择泊车策略的设备在泊车过程中基于持续的环境检测使泊车策略根据当前的环境检测被调整。例如在泊车过程中在汽车的环境中检测到另外的对象，因此基于已经检测到的对象计算相匹配的泊车策略。通过这种方式，所述车辆慢慢地进入可能的车位，而无需车位的原始的精确的信息。

以下结合附图阐述本发明优选的实施形式，在附图中：

图1示出所用坐标系的视图，

图2示出用于划分对象的位置所用的区域的定义，

图3示出用于由左转向灯开启和用于没有开端的车位的左后方对象构成的组合的泊车策略，

图4示出用于由左转向灯开启和用于没有开端的车位的前方对象构成的组合的泊车策略，

图5示出用于由右转向灯开启和用于没有开端的车位的前方对象构成的组合的泊车策略，

图6示出用于由左转向灯开启和用于没有开端的车位的右后方对象构成的组合的泊车策略，

图7示出用于由右转向灯开启和用于没有开端的车位的右后方对象构成的组合的泊车策略，

图8示出用于由左转向灯开启和用于没有开端的车位的左后方对象构成的组合的泊车策略，

图9示出在竞争的组合之间的优先级化的第一示例，

图10示出在竞争的组合之间的优先级化的第二示例，

图11示出由于角度改变的泊车过程的中断，

图12示出由于驶过的路程的泊车过程的中断，

图13示出可能的导向的第一示例，

图14示出可能的导向的第二示例，

图15示出可能的导向的第三示例。

图1示出通常用于“前进垂直泊车”场景的坐标系，其中X轴示出前进驶过横向车位PL的行驶方向FR，并且Y轴示出横向车位PL的方向。其中，横向车位PL不一定非得沿Y轴设置、也就是垂直于X轴布置，而是同样允许是斜向车位。横向车位PL在图1的实施例中通过“较深的”第一对象O1、“不深的”第二对象O2和边界B构成，其中横向车位PL通过车位宽度PB和车位深度PT表征。

在此“较深的”对象的含义是，其延伸量与车位的深度或车辆的长度相当，而“不深的”意味着，对象的延伸量明显小于车位的深度或车辆的长度。

此外在图1和以下的实施例中，行驶方向FR从左向右进行，并且车辆在右侧泊车，只要不作其他说明则是这种情况。这种限制显然只用于举例。相同的构思也适用于左侧交通或泊车进入在道路对置的侧面上的横向车位。

图2示出待泊入的主体汽车EF的面，其中通过汽车纵轴线LA划分为右侧的车辆侧面R和左侧的车辆侧面L。垂直于汽车纵轴线LA示出前部横轴线QA，其沿主体汽车的车辆前端延伸。借助两个轴线LA、QA定义了四个分区，它们构成用于沿前进方向的泊车过程的主体汽车EF的环境传感器(未示出)的检测区域。这些分区为左前分区VL、右前分区VR、左后分区HL和右后分区HR。

主体汽车EF的所有位置允许作为初始位置，其中对象位于环境传感器的检测区域中，其中检测区域包括四个上述分区VL、VR、HL、HR。根据所识别的对象的位置、所述对象相对主体汽车EF的关系和开启的转向灯的转向灯状态可以选择符合状况的泊车策略。转向灯原理上具有三个状态，也即中立状态、也就是转向灯未开启以及两种转向灯开启的状态、即左转向灯开启和右转向灯开启。符合状况的泊车策略的关注点是所开启的转向灯的两种状态、亦即开启左转向灯和开启右转向灯。这些转向灯状态在以下的图3至10中显示为箭头，其具有用于“开启右转向灯”的标记BLR和用于“开启左转向灯”的标记BLL，其中在所述附图中被打开的转向灯通过阴影可识别。如果驾驶员不开启转向灯、也就是转向灯处于中立状态，但是驾驶员启动辅助系统，则预设的泊车策略被使用。

根据坐标系统的基础定义和主体汽车EF的检测区域的四个分区VL、HL、VR、HR，在图3至6中示范性地处理分区/转向灯组合，其中在泊车状况(其表示为在附图的左侧的初始位置AP)一开始假定的是，在该泊车状况中涉及没有开端的车位，并且车位在转向灯方向上是空置的。泊车过程在检测到分区中的对象并且通过驾驶员初始化泊车过程之后首先“盲(blind)”开始，并且车辆尝试沿转向灯方向定位在检测到的对象的旁边。在泊车过程中，持续地进行环境检测并且辅助系统对新的环境做出反应。车辆的定向和导向根据新的状况被调整。在所述附图中的右侧显示期望的目标位置ZP。其中，没有末端的车位意味着，被检测到的对象被视作可能的横向车位的开端，该横向车位的末端在开始时是未知的。相似地，没有开端的车位指的是，被检测到的对象被视作为可能的横向车位的末端，该横向车位的开端在开始时是未知的。

图3示出主体汽车EF，在其左后分区HL中具有对象O。换句话说，主体汽车EF的驾驶员将车辆向左侧的初始位置动作，其中环境检测装置检测到在左后分区HL中的对象。在该初始位置中，驾驶员开启右转向灯BLR并且启动泊车辅助，其基于“检测到在左后分区HL中的对象和开启右转向灯BLR”的组合将所发现的对象O视作横向车位的末端，并且主体汽车尝试定向在对象O的右侧，这通过作为箭头所示的轨迹化的泊入方向EPR表示。换句话说，横向车位应该位于对象O的右侧。这在图3的右部中示出，其显示了主体汽车EF位于对象O旁边的期望的目标位置。所示的定向、也就是主体汽车EF的深度定向、中间定向和导向根据环境基于持续的环境检测进行。若不能实现可靠的定向和导向，则中断受支持的泊车过程。

图4示出这种情况，其中被检测到的对象O单独位于一个前部分区中或者位于两个前部分区中，并且开启右侧转向灯。在此处的示例中，对象O既位于左前部分区VL中也位于右前分区VR中。右转向灯BLR被开启，这通过突出的方向箭头看出。这种情况因此既涉及“开启右转向灯BLR和检测到在左前分区HL中的对象”的组合又涉及“开启右转向灯BLR和检测到在右前分区HL中的对象”的组合，其中对象O被评价为成为末端。方向箭头EPR显示了这样的方向，其中辅助系统推测横向车位，并且泊入过程沿该方向初始化。图4的右侧部分显示了所期望的在成功泊入过程之后的状况，其中主体汽车位于对象右侧。在此还适用的是，主体汽车EF的定向和导向符合状况地基于泊入过程的持续的环境检测进行。

图5在对象O的布局方面与图4的状况相同，其中，驾驶员在图5的状况中通过开启左转向灯BLL给辅助系统发出信号，使得泊车方向应该被控制为对象O的左侧，如其在图5的右侧部分中以图形所示的主体汽车EF和对象O的目标位置。换句话说，在图5中既涉及“开启左转向灯和检测到在左前分区中的对象”组合的情况、也涉及“开启左转向灯和检测到在右前分区中的对象”组合的情况的起始状况，其中方向箭头EPR显示了期望的泊入方向并且对象O被视作车位末端。

图6示出这种初始状况，其中被检测到的对象O位于右后分区HR中并，且开启左转向灯BLL。换句话说，对象O位于主体汽车EF的右侧并且驾驶员期望的泊车方向EPR是向右的。其中对象O被辅助系统评估为车位末端并且主体汽车EF的定向位于对象的左侧，如其在图6的右侧部分作为主体汽车EF的目标位置ZP所示。

在图7和8中示出用于分区/转向灯组合的示例，其中首先以此为基础，即其涉及的是没有末端的车位，也就是说对象被当作车位开端。在所示实施例中涉及的是“开启左转向灯和对象在左后分区中”的组合以及“开启右转向灯和对象在右后分区中”的组合。泊车过程首先“盲”开始，并且汽车尝试定位在检测对象周围。在泊车过程中必要时检测到其他对象，并且泊车策略根据当前检测的环境被调整。在此在附图的左侧部分中还示出初始状况AP和在右侧部分中示出期望的目标位置ZP。

在图7中被检测到的对象O单独位于主体汽车EF的右后分区HR中并且右转向灯被开启，如其在图7的左侧部分中所示，其示出初始位置。该对象然后被评估为车位开端，并且汽车EF的定向应该在对象O的左侧进行，如其作为在图7的右侧部分中的目标位置所示。

图8在左侧部分中示出在初始化泊车过程时的初始状况。被检测到的对象O单独位于主体汽车EF的环境检测的左后分区HL中，并且左转向灯被开启。之后辅助系统尝试在对象左侧定向主体汽车，如其以图形在图8的右侧部分所示，其示出期望的目标位置。主体汽车的定向和导向符合状况地基于持续的环境检测进行。若不能实现可靠的定向和导向，则可控地中断被支持的泊车过程。

结合图9至12处理竞争的组合和它们相互间的优先级，因为可能会发生的是，被检测到的对象在所述分区中的布局和所设的转向灯状态没有导致明确的策略。在这种情况中必须设置导致对明确的泊车策略的选择的规则。在此也在附图的左侧部分中显示初始状况AP和在右侧部分中显示所期望的目标位置ZP。

在图9的左侧部分中示出初始状况，其中对象位于右前分区VR以及右后区域HR中。转向灯在此例如设为右转向灯BLR。这导致了第一组合“对象位于右前分区中和开启右转向灯”(其被称为第一组合)和组合“对象位于右后分区中和开启右转向灯”(其在图9的示例中被称为第二组合)的竞争状况。

第一组合“对象位于右前分区中和开启右转向灯”对应于图4的状况并且对象O可能被评估为车位尾端，因此目标位置位于对象O的右侧。第二组合“对象位于右前分区中和开启右转向灯”对应图7的状况并且被检测到的对象O被评估为车位开端，其中横向车位被假设为在对象左侧。为了解决在目标位置方面的冲突，则第二组合优于第一组合，这导致了主体汽车EF的在图9的右侧部分所示的目标位置，其对应图7的目标位置。

在图10的左侧部分中示出初始状况，其中对象O既在左前分区VL中也在左后分区HL中。在此转向灯在图10的示例中设为左转向灯BLL。这导致了第一组合“对象位于左前分区中和开启左转向灯”(其被称为第一组合)和组合“对象位于左后分区中和开启左转向灯”(其在图10的示例中被称为第二组合)的竞争状况。

第一组合“对象位于左前分区中和开启左转向灯”对应图5的状况并且对象可能被评估为车位末端，因此目标位置可以在对象O的右侧。第二组合“对象位于左后分区中和开启左转向灯”对应图8的状况并且被检测的对象O可以评估为车位开端，其结果是横向车位假设在对象的左侧。为了解决在目标位置方面的冲突，在此也使第二组合优于第一组合，这导致了主体汽车EF的在图10的右侧部分所示的目标位置，其对应图8的目标位置。

如已经多次所述，在泊车过程中进行持续的环境测量并且付诸系统适当地对改变的环境做出反应。在此主体汽车的定向和导向根据状况而进行并且在泊车过程中持续地根据改变的条件被调整。但是，当仅存在一个不足够深的、在汽车旁没有定向的对象时，待泊入汽车的可靠定向和导向是不可能的。换句话说，其被检测的对象(借助该对象泊车过程被初始化)例如是路灯或类似物，并且在泊车过程中没有检测到汽车可以定向的其他对象，则必须控制地中断泊车过程。这些状况(泊车过程确定导向必须被中断)在图11和12中举例地说明。

图11示出主体汽车EF在对象O旁边的初始位置AP，即对象按照前述术语相应地位于主体汽车EF的右后分区中。若开启右转向灯，则期望的泊车过程与图7的泊车过程相对应。在图11的示例中，对象O具有六边形形状，因此由于其多个棱边而不能检测到这样的棱边，即泊车过程朝向该棱边定向。车辆EF此时将尝试泊车过程，其可能导致在对象O旁边所示的最终位置EP。用于中断泊车过程的条件是，在初始位置AP和当前发生中断的最终位置EP之间的角度改变应经达到了预设的最大角度WMX。只要该初始位置的汽车纵轴线和各个当前最终位置之间的角度小于最大角度值，则继续实施相合适的车位置的尝试。随着达到或超过最大角度值，则中断被支持的泊车过程并且驾驶员接手汽车的全部控制。角度改变的数值范围可以是0°至360°，由辅助引起的角度改变的步幅可以是10°并且在初始位置AP和当前最终位置EP之间的最大角度WMX为110°时泊车过程被中断。

图12示出基于在车辆的泊车过程中所经过的路程的而中断泊车过程的示例。在图12中示出初始位置AP中的主体汽车EF，其中对象O位于右后分区HR中。若开启右转向灯，则其对应图7的状况并且车辆推测车位位于对象O的左侧并且在那尝试泊入过程。为了阐述，对象O设计为六边形，因此对象O在泊车过程中不提供导向。在泊车过程中检测到另外的对象O1，其同样不提供导向。接下来又由主体汽车EF的环境检测装置检测到另外的对象O2和O3，但是它们同样由于其几何造型或几何外形不提供用于汽车定向的导向。随着到达最大路程SMX，其在图12中表示为圆的半径，则泊车过程中断。用于经过的路程的数值范围是0至10m，步幅优选是0.3m并且最大路程SMX优选是6m。

在图13至15中示出在前进泊车时的环境状况，所述环境状况提供了用于待泊车的车辆的定向的导向。在此需要做出区分。

图13示出在泊车过程之后在横向车位PL中的主体汽车EF。横向车位PL在此被较深的第一对象O1和不深的第二的对象O2围成。用于确定横向车位PL和用于主体汽车EF的定向的可能的导向在泊车过程中提供了：

a)较深的第一对象O1的较深的侧棱SKO1，

b)不深的第二对象O2的不深的侧棱SKO2以及

c)横向车位PL在深处的边界B。

要注意的是，为了适合作为泊车过程的导向，棱边(例如第二对象O2的侧棱SKO2)必须具有预设的最小长度ML，否则在该棱边SKO2上的定向是不可能的并且因此它们不能为辅助系统提供导向。

图14示出用于主体汽车EF在两个对象O1和O2之间的横向车位EF中定向的另外的可行方案。主体汽车可以

d)与较深的对象O1的前棱边VKO1构成角度90°，和

e)与不深的对象O2的前棱边VKO1构成角度90°

地定向。其条件是，前棱边VKO1或VKO2具有可检测的最小长度ML。

图15示出了这样的情况，其中主体汽车EF已经处于两个对象O1和O2之间的横向车位PL之间，其中两个对象O1、O2虽然构成车位PL的前部边界，但是没有提供用于导向的基准点。这可以由于对象的几何形状造成，如其在图15中由于六边形形状而造成这样的情况。此外，当它们不足够长时，在棱边上的导向是不可能的。

用于在泊车过程中定向主体汽车EF的其他可行方案提供了在由对象O2定义的泊车开端和由对象O1定义的泊车末端之间的连接路径VS和驶过的方向FR。因此主体汽车可以

f)与连接路径VS成90°和

g)与驶过的方向FR成90°

地定向。

在图13至15中描述了不同的环境状况，其中泊车过程的进程可以被导向并且适用于主体汽车EF的定向。此时在泊车过程中可能同时出现多个所述的环境状况a)至g)。因此优选在这些环境状况之间引入优先级规定，其中通常较高优先级优于较低优先级。对于具有相同优先级的环境状况可以确定适用的计算规则，例如具有相同比例的优先级被计算。

因此例如可以确定，对于环境状况a)，b)，c)和f)适用的是：

优先级(a)>优先级(b)>优先级(c)>优先级(f)

环境状况d)、e)和g)单值性不强，因此这些例如被赋予更小但是相同的优先级。

附图标记清单

AP 初始位置

B 边界

BLR 打开右转向灯

BLL 打开左转向灯

EF 主体汽车

EPR 泊入方向

EP 最终位置

FR 行驶方向

HL 左后分区

HR 右后分区

L 汽车左侧

LA 纵轴线

ML 最小长度

O 对象

O1 对象1

O2 对象2

O3 对象3

PL 横向车位

PB 车位宽度

PT 车位深度

QA 横轴

R 汽车右侧

SKO1 对象O1的侧棱

SKO2 对象O2的侧棱

SMX 最大路径

VKO1 对象1的前棱

VKO2 对象O2的前棱

VL 左前分区

VR 左后分区

WMX 最大角度

X X坐标轴

Y Y坐标轴

ZP 目标位置

Claims (8)

1.一种用于将汽车(EF)前进泊入横向车位(PL)中的方法，其中汽车(EF)具有用于识别其周围环境中的对象(O,O1,O2,O3)的设备，该方法具有以下步骤：

检测在汽车(EF)的周围环境中的对象(O)，

确定对象(O)相对汽车(EF)的位置，

在假设横向车位(PL)位于被检测对象(O)旁边的情况下选择符合状况的泊车策略，该泊车策略作为由对象(O)相对汽车(EF)的位置和转向灯状态(BLR,BLL)“左”、“右”或“中立”构成的组合的函数，和

基于符合状况的泊车策略实施泊车过程，

其中，被检测的对象按照由对象(O)相对汽车(EF)的位置和转向灯状态(BLR,BLL)构成的组合的函数被评估为横向车位(PL)的开端或末端，

其中，为了确定对象的位置，环境检测的范围被划分为预定数量的分区(HL,HR,VL,VR)，因此被检测到的对象(O)的位置借助所述分区(HL,HR,VL,VR)被分类。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于泊车策略实施泊车过程时进行环境检测，并且泊车过程根据当前环境检测的结果被调整。

3.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当转向灯形态为“中立”时，选择预设的泊车策略。

4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在由对象(O)的分区类别和所设的转向灯状态(BLR,BLL)所构成的可能的组合之间提供优先级规则。

5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当在泊车过程中不可能实现汽车(EF)的可信的定向和导向，则中断泊车过程。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，当在泊车过程中汽车纵轴在起点位置和当前位置之间所实施的角度改变大于预设的最大值(WMX)时，和/或当在泊车过程中在起点位置(AP)和当前位置(EP)之间所经过的路程大于预设的最大值(SMX)时，中断泊车过程。

7.一种装置，其设计用于实施按照前述权利要求之一所述的、用于将汽车(EF)前进泊入横向车位(PL)的方法，该装置具有环境检测装置和辅助设 备，该辅助设备用于基于预设的泊车策略实施被支持的泊车过程，其特征在于，该装置具有：

用于将在汽车(EF)的周围环境中检测到的对象(O)的位置分类的设备，

用于基于由被检测到的对象的已分类的位置和所设的转向灯形态构成的组合来选择泊车策略的设备。

8.按照权利要求7所述的装置，其特征在于，用于选择泊车策略的设备在泊车过程中基于持续的环境检测使泊车策略连续地根据当前环境检测被调整。