JP4418837B2 - 駐車支援システムおよび駐車支援または自動駐車を行う方法 - Google Patents
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Description
表1 ステアリングアクチュエータの制御装置14の確実性検査
ステータスEPS:エラー無し
ステータスEPA:エラー無し
ステータスESP:エラー無し
通信EPS/ESP:エラー無し
通信EPS/EPA:エラー無し
要求EPA:ステアリング介入制御が要求されている
速度:|V|<Vmax(例えばVmax=5km/h)
ギヤ:リバースギヤが入っているか、または、T<Tmax前(例えばTmax=2s)にリバースギヤが入れられ車両が停止(V=0km/h)している
ステアリング介入制御:ドライバーのステアリングモーメントが|MF|>MFmin(例えばMFmin=2.5Nm)である
ESP/ABS/ASR介入制御:介入制御無し
ステアリングモーメント制限:|ML|<MLmax(例えばMLmax=5Nm)
ステアリング速度制限:|VL|<VLmax(例えばVLmax=500゜/s)
表2 駐車アシスタント装置の制御装置12の確実性検査
ステータスEPS:エラー無し
ステータスEPA:エラー無し
ステータスESP:エラー無し
通信EPA/EPS:エラー無し
通信EPA/ESP:エラー無し
要求EPA:ステアリング介入制御が要求されている
応答EPS:ステアリング介入制御が変換される、中断無し
速度:|V|<Vmax(例えばVmax=5km/h)
ギヤ:リバースギヤが入っているか、または、T<Tmax前(例えばTmax=2s)にリバースギヤが入れられ車両が停止(V=0km/h)している
ステアリング介入制御:ドライバーのステアリングモーメントが|MF|>MFmin(例えばMFmin=2.5Nm)である
ESP/ABS/ASR介入制御:介入制御無し
トラジェクトリ:目標路からの偏差が過大(例えば>0.25m)である。
Claims (13)
- ドライバーが自動駐車または駐車支援のためにステアリング介入制御を要求できる、駐車アシスタント装置(11)およびステアリングアクチュエータ(13)を備えた車両の駐車支援または自動駐車を行う駐車支援システムにおいて、
ドライバーの側からステアリング介入制御が要求されると、駐車アシスタント装置の制御装置(12)またはステアリングアクチュエータの制御装置(14)により、関連するシステム機能およびシステムパラメータの確実性検査が行われ、
少なくとも、駐車アシスタント装置(11)のエラーが報告されていないか、ステアリングアクチュエータ(13)のエラーが報告されていないか、駐車アシスタント装置(11)とステアリングアクチュエータ(13)とのあいだの通信にエラーがないか、および、自動ステアリング介入制御が要求されたか否かが検査され、これらの条件が満足されない場合には要求されたステアリング介入制御が行われず、駐車支援が終了される
ことを特徴とする駐車支援システム。 - ステアリングアクチュエータの制御装置(14)により、a)車両速度の値が設定速度より小さい、b)リバースギヤが入っている、またはリバースギヤが設定時間Tmaxより小さい所定の時間Tの前に入れられて車両が停止している、c)ドライバーのステアリング介入が行われていない、d)別の支援機能すなわちESPまたはABSの介入が制御装置に報告されていない、e)ステアリングモーメントMLの値が設定ステアリングモーメントMLmaxより小さい、f)ステアリング速度VLの値が設定ステアリング速度VLmaxより小さい、g)計算された目標路からの偏差が設定値より小さい、のうち少なくとも1つのシステム機能およびシステムパラメータの確実性検査が行われ、検査結果がノーである場合には要求されたステアリング介入制御が行われない、請求項1記載のシステム。
- 駐車アシスタント装置(11)の制御装置(12)はステアリングアクチュエータ(13)の制御装置(14)にステアリング介入制御が要求されたことを報告する、請求項1または2記載のシステム。
- 要求されたステアリング介入制御が行われない場合に、ステアリングアクチュエータの制御装置または駐車アシスタント装置の制御装置から、光学警報または音響警報または触覚警報がドライバーへ与えられる、請求項1から3までのいずれか1項記載のシステム。
- 駐車アシスタント装置(11)の制御装置(12)は前述のa)〜d),g)のシステム機能またはシステムパラメータのほか、さらに少なくとも、h)ステアリングアクチュエータ(13)の制御装置(14)が要求されたステアリング介入制御を行っていない、というシステム機能またはシステムパラメータを検査する、請求項2から4までのいずれか1項記載のシステム。
- ステアリングアクチュエータ(13)の制御装置(14)または駐車アシスタント装置(11)の制御装置(12)は、制御装置を備えたESP支援装置が存在する場合、該制御装置のステータスおよび該制御装置との通信を検査する、請求項1から5までのいずれか1項記載のシステム。
- 駐車スペース(2)または駐車ポケット(6)の長さまたは深さを測定する測定装置(15)を有する、請求項1から6までのいずれか1項記載のシステム。
- 測定装置(15)のデータから駐車のためのトラジェクトリが計算され、そこからステアリングアクチュエータ(13)の制御装置(14)に対して設定ステアリングモーメントおよび設定操舵角が求められる、請求項7記載のシステム。
- 駐車アシスタント装置(11)の制御装置(12)が前記トラジェクトリの計算を実行する、請求項8記載のシステム。
- ステアリングアクチュエータ(13)の制御装置(14)および駐車アシスタント装置(11)の制御装置(12)はCANバスを介して接続されている、請求項1から9までのいずれか1項記載のシステム。
- 各制御装置間のデータ伝送のサイクル期間は10ms以下である、請求項10記載のシステム。
- ドライバーが自動駐車または駐車支援のためにステアリング介入制御を要求できる、駐車アシスタント装置(11)およびステアリングアクチュエータ(13)を含む駐車支援システムによる車両の駐車支援または自動駐車方法において、
ドライバーの側からステアリング介入制御が要求されると、駐車アシスタント装置の制御装置(12)またはステアリングアクチュエータの制御装置(14)により、関連するシステム機能およびシステムパラメータの確実性検査を行い、
少なくとも、駐車アシスタント装置(11)のエラーが報告されていないか、ステアリングアクチュエータ(13)のエラーが報告されていないか、駐車アシスタント装置(11)とステアリングアクチュエータ(13)とのあいだの通信にエラーがないか、および、自動ステアリング介入制御が要求されたか否かを検査し、これらの条件が満足されない場合には要求されたステアリング介入制御を行わず、駐車支援を終了する
ことを特徴とする駐車支援または自動駐車方法。 - さらに、ステアリングアクチュエータの制御装置(14)により、a)車両速度の値が設定速度より小さい、b)リバースギヤが入っている、またはリバースギヤが設定時間Tmaxより小さい所定の時間Tの前に入れられて車両が停止している、c)ドライバーのステアリング介入が行われていない、d)別の支援機能すなわちESPまたはABSの介入が制御装置に報告されていない、e)ステアリングモーメントMLの値が設定ステアリングモーメントMLmaxより小さい、f)ステアリング速度VLの値が設定ステアリング速度VLmaxより小さい、g)計算された目標路からの偏差が設定値より小さい、のうち少なくとも1つのシステム機能およびシステムパラメータの確実性を検査し、検査結果がノーである場合には要求されたステアリング介入制御を行わない、請求項12記載の方法。
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