JP2006096312A - 駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の駐車支援システムは、車両1の前方を撮像するカメラと、車両1の前方・左右側方を撮像するカメラ6と、車両1の左右側方及び後方の距離情報を各画素毎に取得する赤外線レーザカメラ7と、各カメラ6からの画像情報と赤外線レーザカメラ7からの距離情報とが入力される信号処理部とを少なくとも有し、各カメラ6からの画像情報と赤外線レーザカメラ7からの各画素毎の距離情報に基づいて駐車支援情報を提供する。
【選択図】 図3
Description
(並列駐車の場合の駐車支援)
ここでは、並列駐車の場合には、駐車支援システム左側のスイッチがオンで車速が10Km/時以下であるときに、各カメラユニット3〜5が作動を開始し、車両1の走行画像と距離情報との記録を開始する。
(縦列駐車の場合の駐車支援)
縦列駐車の場合、図21に示すように、駐車スペースSPの真横を通過し、例えば、駐車準備停止位置PO2にいったん車両1を停車させる。
6…カメラ
7…赤外線レーザカメラ
Claims (14)
- 車両の前方を撮像するカメラと、車両の左側方を撮像するカメラと、車両の右側方を撮像するカメラと、車両の後方を撮像するカメラと、車両の左側方の距離情報を各画素毎に取得する赤外線レーザカメラと、車両の右側方の距離情報を各画素毎に取得する赤外線レーザカメラと、車両の後方の距離情報を各画素毎に取得する赤外線レーザカメラと、前記各カメラからの画像情報と前記赤外線レーザカメラからの距離情報とが入力される信号処理部とを少なくとも有し、前記各カメラからの画像情報と前記赤外線レーザカメラからの各画素毎の距離情報に基づいて駐車支援情報を提供することを特徴とする駐車支援システム。
- 車速が一定値以下の場合に、前記各カメラからの画像情報と前記赤外線レーザカメラからの各画素毎の距離情報とを記録媒体に記録し、車両がいったん停止してバックギヤが入れられた時点から駐車支援を開始し、記録された画像情報と記録された距離情報とを逆再生することにより駐車位置を自動的に検索することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援システム。
- 駐車位置の自動的検索は、再生画像に含まれている白線を検知すると共に、白線間の間隔又は距離情報に基づく駐車スペースの間隔又は距離情報に基づく障害物の有無を認識して行うことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援システム。
- 前記白線の検知は、再生画像を俯瞰画像に変換し、白線が画面上で縦方向となるように画像の回転を行って、画面上で縦方向に相当する方向に輝度積分することにより行うことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援システム。
- 自動的に検索された駐車位置に車両を駐車させるために、現在の車両停止位置から駐車位置までの適正な車両走行案内軌跡を算出し、該車両走行案内軌跡を画面に後方画像と共に表示することを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 現在のハンドル操作に基づく車両走行予想軌跡を演算して前記車両走行案内軌跡に重ねて表示し、前記車両走行案内軌跡と前記車両走行予想軌跡とのずれ量が一定値以上のときに音又は画面表示によりドライバーに報知することを特徴とする請求項5に記載の駐車支援システム。
- 前記ハンドルの中点を車両両側に設けられている赤外線レーザカメラのうちのいずれか一方で測定した前輪の三次元的距離情報に基づいて前輪の曲がり角度を検出し、前輪の曲がり角度とハンドルの舵角とを対応させて決定することを特徴とする請求項6に記載の駐車支援システム。
- 車両の前進走行中に、車両左右両側に設けられているカメラにより撮像された画像と車両左右両側に設けられている赤外線レーザカメラにより得られた距離情報とに基づいて他車両の接近状態を検出することを特徴とする請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記各カメラのうちの少なくとも一つのカメラにより車両走行中に撮像された画像を記録する記録媒体を備え、該記録媒体が車両の走行状態を記録するドライブレコーダとして用いられることを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記記録手段がドライブレコーダとして用いられるときには、前進走行中に撮像された画像が画像圧縮されると共に電子すかし処理又は暗号化処理されて前記記録媒体に記録されることを特徴とする請求項9に記載の駐車支援システム。
- 前記記録媒体がドライブレコーダとして用いられるときの暗号化処理は、画像の俯瞰画像変換機能を用いてランダムな画素の入れ替えにより行うことを特徴とする請求項10に記載の駐車支援システム。
- 前記車両が加速度センサを備え、該加速度センサが一定の閾値以上の加速度を検出した場合にその前後一定時間の画像を前記記録媒体に記録させることを特徴とする請求項9ないし請求項11のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記カメラの画像又は前記赤外線レーザカメラの距離情報に基づき危険であると判断されたとき、判断時点をトリガとしてその前後一定時間の画像を前記記録媒体に記録することを特徴とする請求項9ないし請求項12のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
- 前記記録媒体が水密性を有しかつ非接触で記録可能であることを特徴とする請求項9ないし請求項14のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
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