CN111198376A

CN111198376A - 一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质

Info

Publication number: CN111198376A
Application number: CN202010029784.6A
Authority: CN
Inventors: 秦汉; 蓝鸿翔; 张雪飞
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-13
Filing date: 2020-01-13
Publication date: 2020-05-26
Anticipated expiration: 2040-01-13
Also published as: CN111198376B

Abstract

本发明实施例涉及一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质，所述自动泊车过程中的可达空间调整方法包括：开始泊车；当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果；若所述第一次雷达测距结果为X1＞L，将所述可达空间的可扩展边界按照预设规则扩大；其中，X1为所述超声波雷达测量获得的障碍物距离值；L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离。通过本发明实施例提出的自动泊车过程中的可达空间调整方法，可以低成本的识别可达空间边界上是否有障碍物以及判断障碍物是否为墙壁，当没有障碍物或者障碍物不是墙壁时，可以对可达空间的边界进行扩展，使得泊车空间的利用效果更好。

Description

一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

现有技术中的自动泊车场景中，通常会通过一些传感器等技术手段首先确定可达空间与停车位置，再根据所述可达空间与停车位置进行泊车，通常确定了可达空间与停车位置后就不再调整，而为了安全停车，最初确定的可达空间与停车位置会尽量保守或者留有充分余量以防止出现停车过程中的碰撞事故，但是过分的保守以及留有余量则会造成停车后用户下车不方便，或者停车的位置虽然远离墙壁等障碍物，但是却靠近了道路，造成一定的安全隐患。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质。

本发明实施例第一方面公开了一种自动泊车过程中的可达空间调整方法，所述方法包括：

开始泊车；

当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果；

若所述第一次雷达测距结果为X1＞L，将所述可达空间的可扩展边界按照预设规则扩大；

其中，

X1为所述超声波雷达测量获得的障碍物距离值；

L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离。

本发明实施例第二方面公开了一种自动泊车过程中的可达空间调整装置，所述装置包括：

雷达模块，用于当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果；

判断模块，用于判断所述雷达模块获取的第一次雷达测距结果是否满足预设条件，若满足则向扩展模块发出扩展可达边界的信号；

扩展模块，用于接收判断模块发出的扩展可达边界的信号，扩展所述可达边界。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，所述车辆包括本发明实施例第二方面公开的自动泊车过程中的可达空间调整装置。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的自动泊车过程中的可达空间调整方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：通过本发明实施例提出的自动泊车过程中的可达空间调整方法，可以低成本的识别可达空间边界上是否有障碍物以及判断障碍物是否为墙壁，当没有障碍物或者障碍物不是墙壁时，可以对可达空间的边界进行扩展，使得泊车空间的利用效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动泊车的垂直车位场景中可达空间与拟停放位置的示意图；

图2是本发明实施例公开的一种自动泊车的平行车位场景中可达空间与拟停放位置的示意图；

图3是本发明实施例公开的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图一；

图4是本发明实施例公开的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图二；

图5是本发明实施例公开的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图三；

图6是本发明实施例公开的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图四；

图7是本发明实施例公开的一种自动泊车过程中的可达空间调整方法的流程示意图；

图8是本发明实施例公开的一种自动泊车过程中的可达空间调整装置的模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在自动泊车过程中，通常会先通过各种传感器或者其他信息来源确定可达空间与车辆的拟停放位置，可达空间的意义是此边界外很可能是障碍物或者车辆不应到达的区域，拟停放位置是根据可达空间的情况，综合考虑安全性与便利性而划定的车辆将会停放的位置。

如图1所示为在自动泊车的垂直车位场景中，也就是通常所说的倒车入库，可达空间与拟停放位置的示意图，可达空间为ABCDEF，当自动泊车开始后，车辆的尾部超声波测距雷达会持续检测车辆后部(也就是CD边)障碍物的情况，最后将会尽量让车辆停放在拟停放位置。在本发明实施例中，将会判断CD边上是否有障碍物以及障碍物的高度是否为路沿，进而确定是否需要扩展可达空间的范围，所以CD边也可以称作可达空间的可扩展边界。

如图2所示为在自动泊车的平行车位场景中，也就是通常所说的侧方位停车，可达空间与拟停放位置的示意图，可达空间为ABCDEF，当自动泊车开始后，车辆的侧部超声波测距雷达会持续检测车辆侧部(也就是CD边)障碍物的情况，最后将会尽量让车辆停放在拟停放位置。在本发明实施例中，将会判断CD边上是否有障碍物以及障碍物的高度是否为路沿，进而确定是否需要扩展可达空间的范围，所以CD边也可以称作可达空间的可扩展边界。

以下首先以垂直车位场景进行示例说明。

为了便于说明本发明实施例，先结合图3说明本发明实施例中的一些术语简写，如图3所示为本发明实施例中的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图一，其中：

V为车辆；

T为车辆尾部超声波测距雷达；

h为车辆尾部超声波测距雷达与地面的垂直距离；同时，此距离也表示了车辆尾部超声波测距雷达的盲区在竖直面的高度；

α为车辆尾部超声波测距雷达的检测角度范围，也被称作波束角；

β为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面的夹角；

L为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达的距离；

CD为可达空间中与车身方向垂直的边，其物理意义为车辆尾部可以到达的极限位置；由于投影的原因，CD在本图中体现为一个点；在本发明实施例中，将会判断CD边上是否有障碍物以及障碍物的高度是否为路沿，进而确定是否需要扩展可达空间的范围，所以CD边也可以称作可达空间的可扩展边界；

BL为CD上的障碍物，其具有高度H(图中未示出)；

S为车辆尾部超声波测距雷达在水平面的投影点与CD的距离；可以理解此距离即为车辆与CD的距离；

St为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达在水平面的投影点的距离；

X(图中未示出)为车辆尾部超声波测距雷达探测获得的障碍物距离；若所述雷达未收到回波则认为X的值为所述雷达探测的极限距离Xmax；

图中阴影部分表示车辆尾部超声波测距雷达的盲区；

由以上说明也可以看出部分参数之间有一定的换算关系，例如：

β＝α/2；

h＝tanβ*St

h＝sinβ*L

为了充分说明本发明实施例的方案，假设所述障碍物BL的高度H小于车辆尾部超声波测距雷达与地面的垂直距离h，将自动泊车入库到位前的部分分为以下几个阶段：

第一阶段：S＞St；

如图3所示，为本发明实施例中的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图一，当S＞St时，此时障碍物还未进入到车辆尾部超声波测距雷达的盲区内，所以此时雷达测量到的结果：X＞L；

而当S接近St时，若CD上存在障碍物则测量结果是：X≤L；

第二阶段：S＝St；

如图4所示，为本发明实施例中的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图二，当S＝St时，此时障碍物到达即将进入雷达盲区的临界点，此时：

由于CD上有障碍物所以：X≤L；

可以理解的是，此时若CD上无障碍物则X＞L；

根据以上说明可以理解，在车辆行驶到S＝St此处测量所述雷达的回波距离X，之后再与L进行比较即可判断CD上是否具有障碍物。

在一些实施例中，由于可能存在雷达测量的不精确性，可以在车辆行驶到S＝St此点附近测量一段车行驶的短暂距离内的回波信号，根据这些回波信号中存在的距离小于L的信号的数量来确定CD上是否有障碍物，通常为设置阈值进行比较。

第三阶段：S＝St-Sz；

如图5所示，为本发明实施例中的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图三，Sz表示障碍物即将全部进入雷达盲区时，障碍物所在的CD边与车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点的距离；根据图中展示的各项参数的相对关系，可以得知：Sz＝H/tanβ；

Lt(图中未示出)为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界上的障碍物的顶部的距离，在本图中具体为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与障碍物相交的点与车辆尾部超声波测距雷达的距离；

Lt(图中未示出)可以根据可测量的参数计算得到，具体为：Lt＝L-H/sinβ

此时雷达测量的结果应当是：X≤Lt；

第四阶段：S≤St-Sz；

如图6所示，为本发明实施例中的倒车场景中车辆与障碍物位置示意图四，当S≤St-Sz时，说明此时障碍物部分完全进入了雷达盲区，那么雷达将无法探测到障碍物，此时雷达测量的结果应当是：X＞Lt。

根据以上说明可以理解，在车辆行驶到S＝St-Sz此处测量所述雷达的回波距离X，由于障碍物即将进入到雷达盲区，所以当前将会得到X≤Lt。之后随着泊车的进行，S逐渐减小，雷达探测结果将会成为X＞Lt。

在本发明的一些实施例中，可以根据障碍物的高度定义路沿与墙壁，例如可以将0＜H≤Ht定义为路沿，H＞Ht为墙壁，其中Ht即为路沿高度值上限，结合上面的描述可知，当车辆行进到S＝St-Sz时，其中Sz＝Ht/tanβ，在此处测量所述雷达的回波距离X，如果X＞Lt，说明障碍物高度低于路沿高度值上限，所以障碍物为路沿；如果X≤Lt，说明障碍物高度高于路沿高度值上限，所述障碍物为墙壁。

进一步地，由于可能存在雷达测量的不精确性，另外可以在车辆行驶到S＝St-Sz此点附近测量一段车行驶的短暂距离内的回波信号，根据这些回波信号中存在的距离小于Lt的信号的数量来确定CD上障碍物的高度，通常为设置阈值进行比较，若测量得到的数量高于阈值则说明障碍物为墙壁。

以上以垂直车位场景进行示例说明，可以理解的是，在平行车位场景中以上原理基本相同，不同的是雷达的位置，在平行车位场景中是以车身侧部雷达进行障碍物的检测，除此之外，泊车过程中同样都是车辆逐渐接近可达空间边界的过程，在此过程，通过持续获取雷达与可达空间的边界的距离，以及雷达测量获得的回波信号，比较上述距离相关的参数与雷达回波信息指示的障碍物信息，可以确定所述边界上是否有障碍物以及障碍物的类型，所以不再针对平行车位场景重复说明。

以上结合部分附图说明了在车辆自动泊车过程中，随着车辆逐渐接近可达空间的边界的过程中，车辆超声波测距雷达获得的结果的变化过程，以下说明具体的应用实施例。

如图7所示，为本发明实施例的一种自动泊车过程中的可达空间调整方法的流程示意图，包括：

701、开始泊车；

702、当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果；

可以理解，本步骤中的前提部分是假设可达空间的可扩展边界上存在障碍物时，此种情况下随着泊车的进行可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围的时刻，不表示可达空间的可扩展边界上必须存在障碍物。

以下针对倒车入库以及侧方位停车两种情形进行说明。

情形一：倒车入库；

由于倒车入库时，随着车辆与可达空间的可扩展边界的距离逐渐减小，此时车辆的姿态通常也是保持不变的，也就是车尾正对可达空间的可扩展边界，那么超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的可扩展边界的距离与车身超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达在水平面的投影点的距离相等时，也就是可达空间的可扩展边界上的障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时。

也就是：当S＝St时，获取第一次雷达测距结果；

其中，

S为车身超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的可扩展边界的距离，该距离随着自动泊车的进行将会越来越小；

St为车身超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达在水平面的投影点的距离；

此时获得的第一次雷达测距结果具体为在S＝St时，超声波雷达测量获得的障碍物距离值X1；

在本发明一些实施例中，需要判断X1与L的关系，其中L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离，在S＝St时，所述L具体为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达的距离；

情形二：侧方位停车；

由于侧方位停车时，随着倒车过程的进行，车辆与可达空间的可扩展边界的距离逐渐减小，但是车辆的姿态相对于可达空间的可扩展边界是在持续变化的，那么此时可以根据经验值或者标定值设定车辆在何种参数下可达空间的可扩展边界上的障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围。例如，可以预先生成是否进入的计算函数，并在泊车过程中使用此函数，例如所述函数可以表达为：

Overlap1＝F{Vdis，Vang}

其中，

Overlap1为可达空间边界上的障碍物是否进入超声波测距雷达的盲区范围的计算函数，其取值为0或1；其中0表示未进入，1表示进入；

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离；

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角；

当车辆在泊车过程中，通过上述函数计算结果，当所述函数结果由0变为1时，获取第一次雷达测距结果；

此时获得的第一次雷达测距结果具体为在当所述函数结果由0变为1时，超声波雷达测量获得的障碍物距离值X1；

在本发明一些实施例中，需要判断X1与L的关系，其中L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离；

在上述说明中，所述第一次雷达测距结果具体为一次测量获得的距离值，实际上，上述第一次雷达测距结果还可以是由多次测量的结果获得的，以下针对上述两种情形分别说明。

情形一：倒车入库；

当St-S1＜S＜St+S1时，获取第一次雷达测距结果；

其中，

S为车身超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的可扩展边界的距离，该距离随着自动泊车的顺利进行将会越来越小；

S1为预设第一扩展距离；

在本发明实施例中，所述第一次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X1＞L的次数超过预设阈值thr1a，则第一次雷达测距结果为X1＞L；

在测量区间内，所述雷达的回波距离X1≤L的次数超过预设阈值thr2a，则第一次雷达测距结果为X1≤L；

其中L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离，在S＝St时，所述L具体为车辆尾部超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达的距离；

情形二：侧方位停车；

当Overlap1函数值由0变为1时，将车辆由此时开始后行驶的第一预设行程作为测量区间，获取在所述测量区间内的第一次雷达测距结果；

在本发明实施例中，所述第一次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X1＞L的次数超过预设阈值thr1b，则第一次雷达测距结果为X1＞L；

在测量区间内，所述雷达的回波距离X1≤L的次数超过预设阈值thr2b，则第一次雷达测距结果为X1≤L；

其中L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离；

703、若第一次雷达测距结果为X1＞L，则说明CD边上不存在障碍物，可以将可达空间的可扩展边界按照预设规则扩大；

具体的扩大所述可达空间的可扩展边界的方式有多种，例如可以是：将所述可达空间的可扩展边界向远离车辆的方向平移预设距离。

704、若第一次雷达测距结果为X1≤L，则说明CD边上存在障碍物，但是障碍物的类型无法确定，仍需要后续步骤的处理；

705、当可达空间边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第二次雷达测距结果；

可以理解，本步骤中的前提部分是假设可达空间的可扩展边界上存在具有预设路沿高度上限的障碍物时，此种情况下随着泊车的进行所述障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围的时刻，不表示可达空间的边界上必须存在具有预设路沿高度上限的障碍物。

以下针对倒车入库以及侧方位停车两种情形进行说明。

情形一：倒车入库；

当S＝St-Sz时，获取第二次雷达测距结果；

其中，

Sz表示假设障碍物的高度为预设路沿高度值的上限时，所述障碍物刚好全部进入雷达盲区时，障碍物所在的可达空间的可扩展边界与车身超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点的距离；

此时获得的第二次雷达测距结果具体为在S＝St-Sz时，超声波雷达测量获得的障碍物距离值X2；

在本发明一些实施例中，需要判断X2与Lt的关系；

其中Lt为当S＝St-Sz时，超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界上的具有预设路沿高度上限的障碍物的顶部的距离。

情形二：侧方位停车；

当Overlap2＝f{Vdis，Vang}的结果由0变为1时，获取第二次雷达测距结果；

其中，

Overlap2为可达空间边界上具有预设路沿高度上限的障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围的计算函数，其取值为0或1；其中0表示未进入，1表示进入；

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离；

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角；

当车辆在泊车过程中，通过上述函数计算结果，当所述函数结果由0变为1时，获取第二次雷达测距结果；

此时获得的第二次雷达测距结果具体为在当所述函数结果由0变为1时，超声波雷达测量获得的障碍物距离值X2；

在本发明一些实施例中，需要判断X2与Lt的关系；

其中Lt为当可达空间的可扩展边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围时，超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界上的具有预设路沿高度上限的障碍物的顶部的距离。

在上述说明中，所述第二次雷达测距结果具体为一次测量获得的距离值，实际上，上述第二次雷达测距结果还可以是由多次测量的结果获得的，以下针对上述两种情形分别说明。

情形一：倒车入库；

当St-Sz-S2＜S＜St-Sz+S2时，获取第二次雷达测距结果；

其中，

S为车身超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的边界的距离，该距离随着自动泊车的顺利进行将会越来越小；

S2为预设第二扩展距离；

在本发明实施例中，所述第二次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2＞Lt的次数超过预设阈值thr1c，则第二次雷达测距结果为X2＞Lt；

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2≤Lt的次数超过预设阈值thr2c，则第二次雷达测距结果为X2≤Lt；

情形二：侧方位停车；

当Overlap2函数值由0变为1时，将车辆由此时开始后行驶的第二预设行程作为测量区间，获取在所述测量区间内的第二次雷达测距结果；

在本发明实施例中，所述第二次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2＞Lt的次数超过预设阈值thr1d，则第二次雷达测距结果为X2＞Lt；

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2≤Lt的次数超过预设阈值thr2d，则第二次雷达测距结果为X2≤Lt；

706、若第二次雷达测距结果为X2＞Lt，则说明可达空间的可扩展边界上的障碍物高度小于预设路沿高度值的上限，也就是说可以认为障碍物是路沿，那么此时可以将可达空间的边界按照预设规则扩大；

707、若第二次雷达测距结果为X2≤Lt，则说明可达空间的可扩展边界上的障碍物高度大于预设路沿高度值的上限，也就是说可以认为障碍物是墙壁，不可将可达空间的边界扩大。

通过以上说明可以看出，通过本发明实施例提出的自动泊车过程中的可达空间调整方法，可以低成本的识别可达空间边界上是否有障碍物以及判断障碍物是否为墙壁，当没有障碍物或者障碍物不是墙壁时，可以对可达空间的边界进行扩展，使得泊车空间的利用效果更好。

本发明实施例还提出了一种自动泊车过程中的可达空间调整装置，如图8所示为所述装置的模块示意图，包括：

雷达模块801、用于当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果；还用于当可达空间边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第二次雷达测距结果；

判断模块802、用于判断所述雷达模块801获取的第一次雷达测距结果是否满足预设条件，若满足则向扩展模块803发出扩展可达边界的信号；还用于判断所述雷达模块801获取的第二次雷达测距结果是否满足预设条件，若满足则向扩展模块803发出扩展可达边界的信号；

扩展模块803、用于接收判断模块802发出的扩展可达边界的信号，扩展所述可达边界。

通过以上说明可以看出，通过本发明实施例提出的自动泊车过程中的可达空间调整装置，可以低成本的识别可达空间边界上是否有障碍物以及判断障碍物是否为墙壁，当没有障碍物或者障碍物不是墙壁时，可以对可达空间的边界进行扩展，使得泊车空间的利用效果更好。

本发明实施例公开一种车辆，该车辆包括上述任意一种自动泊车过程中的可达空间调整装置。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述任意一种自动泊车过程中的可达空间调整方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当上述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车过程中的可达空间调整方法及装置、车辆、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于，包括：

开始泊车；

其中，

X1为所述超声波雷达测量获得的障碍物距离值；

L为超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界的距离。

2.如权利要求1所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于，还包括：

若第一次雷达测距结果为X1≤L，当所述可达空间边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入所述超声波测距雷达的盲区范围时，获取第二次雷达测距结果；

若所述第二次雷达测距结果为X2＞Lt，将所述可达空间的边界按照预设规则扩大；

其中，

X2为所述超声波雷达测量获得的障碍物距离值；

Lt为当所述可达空间的可扩展边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围时，所述超声波测距雷达与可达空间的可扩展边界上的具有预设路沿高度上限的障碍物的顶部的距离。

3.如权利要求1所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于：

所述当可达空间的可扩展边界上的虚拟障碍物开始进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第一次雷达测距结果的步骤具体包括：

当S＝St时，获取超声波雷达测量获得的障碍物距离值X1，

其中，

S为车身超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的可扩展边界的距离，

或，

当St-S1＜S＜St+S1时，获取第一次雷达测距结果，

其中，

St为车身超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点与车辆尾部超声波测距雷达在水平面的投影点的距离，

S1为预设第一扩展距离，

所述第一次雷达测距结果具体包括：

在测量区间St-S1＜S＜St+S1内，所述雷达的回波距离X1＞L的次数超过预设阈值thr1a，则第一次雷达测距结果为X1＞L，

在测量区间St-S1＜S＜St+S1内，所述雷达的回波距离X1≤L的次数超过预设阈值thr2a，则第一次雷达测距结果为X1≤L。

4.如权利要求1所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于：

当函数Overlap1结果由0变为1时，获取超声波雷达测量获得的障碍物距离值X1，

其中，

Overlap1＝F{Vdis，Vang}

其中，

Overlap1为可达空间边界上的障碍物是否进入超声波测距雷达的盲区范围的计算函数，其取值为0或1；其中0表示未进入，1表示进入，

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离，

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角；

或，

当函数Overlap1结果由0变为1时，将车辆由此时开始后行驶的第一预设行程作为测量区间，获取在所述测量区间内的第一次雷达测距结果，

其中，

Overlap1＝F{Vdis，Vang}

其中，

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离，

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角；

所述第一次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X1≤L的次数超过预设阈值thr2b，则第一次雷达测距结果为X1≤L。

5.如权利要求2所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于：

所述若第一次雷达测距结果为X1≤L，当所述可达空间边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入所述超声波测距雷达的盲区范围时，获取第二次雷达测距结果的步骤具体包括：

所述若第一次雷达测距结果为X1≤L，当S＝St-Sz时，获取超声波雷达测量获得的障碍物距离值X2，

其中，

或，

所述若第一次雷达测距结果为X1≤L，当St-Sz-S2＜S＜St-Sz+S2时，获取第二次雷达测距结果，

其中，

S为车身超声波测距雷达在水平面的投影点与可达空间的边界的距离，

Sz表示假设障碍物的高度为预设路沿高度值的上限时，所述障碍物刚好全部进入雷达盲区时，障碍物所在的可达空间的可扩展边界与车身超声波测距雷达测量范围在竖直平面中的下边沿线与水平面相交的点的距离，

S2为预设第二扩展距离，

所述第二次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2＞Lt的次数超过预设阈值thr1c，则第二次雷达测距结果为X2＞Lt，

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2≤Lt的次数超过预设阈值thr2c，则第二次雷达测距结果为X2≤Lt，

6.如权利要求2所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法，其特征在于：

若第一次雷达测距结果为X1≤L，当函数Overlap2结果由0变为1时，获取超声波雷达测量获得的障碍物距离值X2，

其中，

Overlap2＝f{Vdis，Vang}

其中，

Overlap2为可达空间边界上具有预设路沿高度上限的障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围的计算函数，其取值为0或1；其中0表示未进入，1表示进入，

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离，

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角；

或，

若第一次雷达测距结果为X1≤L，当函数Overlap2结果由0变为1时，将车辆由此时开始后行驶的第二预设行程作为测量区间，获取在所述测量区间内的第二次雷达测距结果，

其中，

Overlap2＝f{Vdis，Vang}

其中，

Vdis为车辆与可达空间的可扩展边界的距离，

Vang为车辆的车身方向与可达空间的可扩展边界的夹角，

所述第二次雷达测距结果具体包括：

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2＞Lt的次数超过预设阈值thr1d，则第一次雷达测距结果为X2＞Lt；

在测量区间内，所述雷达的回波距离X2≤Lt的次数超过预设阈值thr2d，则第一次雷达测距结果为X2≤Lt；

7.一种自动泊车过程中的可达空间调整装置，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的自动泊车过程中的可达空间调整装置，其特征在于：

所述雷达模块还用于当可达空间边界上具有预设路沿高度上限的虚拟障碍物全部进入超声波测距雷达的盲区范围时，获取第二次雷达测距结果；

所述判断模块还用于判断所述雷达模块获取的第二次雷达测距结果是否满足预设条件，若满足则向扩展模块发出扩展可达边界的信号。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至8任一项所述的自动泊车过程中的可达空间调整装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至6任一项所述的自动泊车过程中的可达空间调整方法。