CN106485756A - 一种泊车系统摄像头标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供泊车系统摄像头标定方法，包括：S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线；S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ；S3、在路面预设范围内画出标定网格；S4、将所述标定网格转换为图像坐标系；S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系，并将所述关系进行存储。本发明实现了摄像头标定步骤的简化和效率的提高。

Description

一种泊车系统摄像头标定方法

技术领域

本发明涉及摄像头标定技术领域，尤其涉及一种泊车系统摄像头标定方法。

背景技术

在基于摄像头识别泊车位的过程中，不可避免涉及到摄像头的标定，其目的是为了准确识别泊车位及计算泊车位与车的相关距离。而且，摄像头标定是一项复杂而繁琐的工作，且其标定的精度随具体的应用而变化。现有的摄像头标定方法，计算过程复杂，涉及复杂的计算和复杂矩阵参数的获取，且许多参数很难获取到，造成摄像头标定困难。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种泊车系统摄像头标定方法，旨在解决现有技术中的缺陷，提高泊车摄像头标定的效率。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

一种泊车系统摄像头标定方法，包括：

S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线；

S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ；

S3、在路面预设范围内画出标定网格；

S4、将所述标定网格转换为图像坐标系；

S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系，并将所述关系进行存储。

具体地，所述S1包括：所述拍摄盲区分界线的中点A与泊车摄像头的中心点在所述拍摄盲区分界线上的投影重合。

具体地，所述S2包括：调整泊车摄像头角度使得所述拍摄盲区分界线的中点A在图像坐标系中的对应点A'与泊车摄像头拍摄的图像的最下边边沿的中点重合。

具体地，所述预定角度θ＝arctan(L/H)，其中，L为车位最小识别距离，H为H为摄像头离地面的高度。

具体地，所述S3包括：

S301、以泊车摄像头中心轴在地面的投射点B为原点，以AB为纵轴建立宽度为W的标定网格坐标系区域；

S302、以所述投射点B为中心，边长为Δ/2建立以一正方形的基础标定网格单元C00，所述Δ为标定网格间隔；

步骤303、在基础标定网格单元的四边外接相同规格的子标定网格单元Cmn，m表示行，n表示列，m、n为整数；

步骤304、以所述子标定网格单元为基础标定网格单元，重复步骤303直至子标定网格单元铺满所述标定网格坐标系区域。

具体地，所述标定网格坐标系区域的宽度W＝H*tan(θ+2β)-L，其中，H为摄像头离地面的高度，β为泊车摄像头的视野角度。

具体地，所述标定网格间隔Δ根据下列公式确定：Δ＝W/dy，其中，dy为图像垂直分辨率。

本发明的有益效果在于：本发明通过车位最小识别距离确定拍摄盲区分界线，通过泊车摄像头中心轴在地面的投射点建立标定网格坐标系区域，并建立基础标定网格单元和子标定网格单元，最后通过图像坐标系中子标定网格单元像素位置与对应距离值的关系来获得实际距离，实现了摄像头标定步骤的简化和效率的提高。

附图说明

图1是本发明的泊车系统摄像头标定网格示意图；

图2是本发明的泊车系统摄像头各角度范围示意图。

具体实施方式

下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。

本发明的实施例提供一种泊车系统摄像头标定方法，包括：

步骤1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线。

在基于图像识别的车位检测方法中，泊车摄像头的安装角度需朝地面倾斜一定角度，以便拍摄地面上的泊车位标示线。泊车摄像头的倾斜角度不宜太大也不宜太小，需根据设计时可识别的最近车位的下边沿与摄像头的垂直距离，即车位最小识别距离L(例如1米或者2米等)来进行确定。可识别的最近车位的下边沿即为拍摄盲区分界线，可识别的最近车位的下边沿与车身之间的区域为拍摄盲区。

在具体实施时，如图1所示，选择一平坦路面，在可识别的最近车位的下边沿对应的地面画一条平行于车辆行驶方向的标记线，该标记线即为拍摄盲区分界线。

具体地，所述拍摄盲区分界线的中点A与泊车摄像头的中心点在所述拍摄盲区分界线上的投影重合。

步骤2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ。

具体地：调整泊车摄像头角度使得拍摄盲区分界线的中点A在图像坐标系中的对应点A'与泊车摄像头拍摄的图像的最下边边沿的中点重合；

具体地，θ＝arctan(L/H)，其中，L为车位最小识别距离，H为H为摄像头离地面的高度。

那么，泊车摄像头中心轴的地面投射点B在图像坐标系中的对应点B'的横坐标Xb'＝dx/2，其中dx为图像水平分辨率；B'的纵坐标Yb'＝[H*tan(θ+β)-H*tanθ]*dy/[H*tan(θ+2β)-H*tanθ]，其中β为泊车摄像头的视野角度。

步骤3、在路面预设范围内画出标定网格。

如图2所示，具体包括如下步骤：

步骤301、以泊车摄像头中心轴在地面的投射点B为原点，以AB为纵轴建立宽度为W的标定网格坐标系区域；

具体地，所述标定网格坐标系区域的宽度W＝H*tan(θ+2β)-L，其中，H为摄像头离地面的高度。

步骤302、以所述投射点B为中心，边长为Δ/2建立以一正方形的基础标定网格单元C00，所述Δ为标定网格间隔。

具体地，所述标定网格间隔Δ根据下列公式确定：Δ＝W/dy，其中，dy为图像垂直分辨率。

步骤303、在基础标定网格单元的四边外接相同规格的子标定网格单元Cmn，m表示行，n表示列，m、n为整数。

步骤304、以所述子标定网格单元为基础标定网格单元，重复步骤303直至子标定网格单元铺满所述标定网格坐标系区域。

步骤4、将所述标定网格转换为图像坐标系。

步骤5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系，并将所述关系进行存储。

经过标定后，图像坐标系中任意像素点对应的物体离车的距离都可以通过查表来确定。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，包括：

S1、根据车位最小识别距离L在路面上画出拍摄盲区分界线；

S2、调整泊车摄像头角度到预定角度θ；

S3、在路面预设范围内画出标定网格；

S4、将所述标定网格转换为图像坐标系；

S5、确定所述子标定网格单元Cmn在所述图像坐标系中对应的子标定网格单元C'mn位置与对应距离值的关系，并将所述关系进行存储。

2.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述S1包括：所述拍摄盲区分界线的中点A与泊车摄像头的中心点在所述拍摄盲区分界线上的投影重合。

3.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述S2包括：调整泊车摄像头角度使得所述拍摄盲区分界线的中点A在图像坐标系中的对应点A'与泊车摄像头拍摄的图像的最下边边沿的中点重合。

4.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述预定角度θ＝arctan(L/H)，其中，L为车位最小识别距离，H为H为摄像头离地面的高度。

5.根据权利要求1所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述S3包括：

S301、以泊车摄像头中心轴在地面的投射点B为原点，以AB为纵轴建立宽度为W的标定网格坐标系区域；

S302、以所述投射点B为中心，边长为Δ/2建立以一正方形的基础标定网格单元C00，所述Δ为标定网格间隔；

步骤303、在基础标定网格单元的四边外接相同规格的子标定网格单元Cmn，m表示行，n表示列，m、n为整数；

步骤304、以所述子标定网格单元为基础标定网格单元，重复步骤303直至子标定网格单元铺满所述标定网格坐标系区域。

6.根据权利要求5所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述标定网格坐标系区域的宽度W＝H*tan(θ+2β)-L，其中，H为摄像头离地面的高度，β为泊车摄像头的视野角度。

7.根据权利要求5所述的泊车系统摄像头标定方法，其特征在于，所述标定网格间隔Δ＝W/dy，其中，dy为图像垂直分辨率。