CN109689457A - 停车辅助方法及停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种停车辅助方法及停车辅助装置，基于由周围状况检测传感器(4)检测到的车辆(1)的周围状况设定车辆(1)的目标停车位置，判定在车辆(1)之外接收操作者的操作并发送与操作相应的指示信号的操作装置(7)与搭载于车辆(1)并接收指示信号的通信装置(6)之间的通信状况(S1)，根据通信状况限制操作装置(1)中通过手动调整目标停车位置的操作(S3)，在调整了目标停车位置的情况下，将使目标停车位置移动的指示信号向通信装置(6)发送，通过自动驾驶使车辆(1)向根据由通信装置(6)接收的指示信号移动的目标停车位置停车。

Description

停车辅助方法及停车辅助装置

技术领域

本发明涉及停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载有使用车厢外的远程操作装置调整停车位置的技术。

专利文献1：日本特开2006-306233号公报

在存在于车辆之外的操作装置与车辆之间的通信状况差的情况下，操作装置与车辆之间的通信速度下降。因此，有时操作装置的操作性由于通信速度的下降而降低。这种操作装置的操作性的降低是例如与操作装置中进行的操作对应的指示信号虽到达，但由于通信速度的降低而造成延迟所产生的。

例如，当指示信号的到达延迟时，相对于操作装置进行的操作的响应性降低。因此，操作者有时误解为未接收到操作而重复相同的操作。其结果，进行过度的操作而导致非操作者意图的结果，操作者感到操作装置难以使用。

这样，操作装置的操作性的降低可能给操作者带来不适感。

发明内容

本发明的目的在于，在通过远程操作使车辆停车的操作装置中通过手动调整目标停车位置时，减轻由于随着该操作装置与车辆之间的通信状况的恶化而使操作装置的操作性降低，从而使操作者感到不适感的情况。

在本发明一方面的操作装置的控制方法中，通过从车辆外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车。判定搭载于车辆的通信装置与存在于车辆外的操作装置之间的通信状况。而且，在操作装置中，根据通信状况限制通过手动调整目标停车位置的操作。

根据本发明的一方面，在通过远程操作使车辆停车的操作装置中通过手动调整目标停车位置时，能够减轻由于随着该操作装置与车辆之间的通信状况的恶化而使操作装置的操作性降低，从而使操作者感到不适感的情况。

本发明的目的及优点使用权利要求书所示的要素及其组合进行具体化并实现。上述的一般描述及以下的详细描述均仅为示例及说明，应理解为并非如权利要求书那样地限定本发明。

附图说明

图1是表示具备实施方式的停车辅助装置的车辆的结构例的图；

图2是表示车辆控制电路的功能结构之一例的框图；

图3A是表示停车位选择画面的第一例的图；

图3B是表示目标停车位置调整画面的第一例的图；

图4是通信障碍风险的判定方法的说明图；

图5是表示操作装置的功能结构之一例的框图；

图6是表示停车位选择画面的第二例的图；

图7是第一实施方式的停车辅助方法之一例的流程图；

图8是从车辆向操作装置发送的第二周围图像的像素分辨率的第一设定例的说明图；

图9是第二实施方式的通信障碍风险的判定方法的说明图；

图10A是第二实施方式的停车辅助方法之一例的流程图(其一)；

图10B是第二实施方式的停车辅助方法之一例的流程图(其二)；

图11A是表示停车位选择画面的第三例的图；

图11B是表示目标停车位置调整画面的第二例的图；

图12A是表示目标停车位置调整画面的第三例的图；

图12B是表示目标停车位置调整画面的第四例的图；

图13是从车辆向操作装置发送的第二周围图像的像素分辨率的第二设定例的说明图；

图14是按压停车位选择画面的位置调整按钮时的处理之一例的说明图；

图15是第二周围图像的显示倍率的变更处理之一例的说明图；

图16是表示目标停车位置调整画面的第五例的图。

标记说明

1：车辆

2：停车辅助装置

3：车辆控制电路

4：周围状况检测传感器组

5：执行器组

6：通信装置

7：操作装置

10：摄像头

11：测距传感器

12：转向执行器

13：加速器开度执行器

14：制动控制执行器

15：处理器

16：存储装置

20：控制器

21：通信电路

22：显示装置

23：接口

24：处理器

25：存储装置

30：周围图像生成部

31：当前位置推定部

32：开始位置设定部

33：目标停车位置决定部

34：路径生成部

35：追随控制部

36：转向控制部

37：目标速度设定部

38：速度控制部

39：通信状况判定部

50：停车位选择画面

51：第一周围图像

56：停车位置标记

70：目标停车位置调整画面

71：第二周围图像

80：通信处理部

81：显示控制部

82：操作接收部

83：控制指令设定部

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。通过自动驾驶使车辆1停车在目标停车位置的停车辅助装置2具备：车辆控制电路3、周围状况检测传感器组4、执行器组5、通信装置6、操作装置7。车辆控制电路3、周围状况检测传感器组4、执行器组5及通信装置6搭载于车辆1。

驾驶员(即操作装置7的操作者)通过在车辆1之外操作操作装置7，能够操作车辆控制电路3。

周围状况检测传感器组4中包含用于检测停车辅助装置2进行的车辆1的自动驾驶中所需的车辆1的周围状况的传感器。周围状况检测传感器组4具备摄像头10和测距传感器11。摄像头10检测车辆与其它车辆的相对位置、车辆与其它车辆的距离、存在于车辆周围的障碍物、车辆周围的道路上的白线等的车辆1的周围状况。另外，测距传感器11检测车辆与其它车辆的相对位置、车辆与其它车辆的距离、存在于车辆周围的障碍物等车辆1的周围状况。例如测距传感器11也可以是激光测距仪及声纳。摄像头10及测距传感器11将检测到的周围状况的信息向车辆控制电路3输出。

车辆控制电路3是进行车辆的自动驾驶控制的电子控制单元。车辆控制电路3包含处理器15和存储装置16等的周边零件。

处理器15也可以是例如CPU(Central Processing Unit)、及MPU(Micro-Processing Unit)。

存储装置16也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一个。存储装置16也可以包含寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM(ReadOnly Memory)及RAM(Random Access Memory)等存储器。

此外，也可以通过设定于通用的半导体集成电路中的功能性的逻辑电路来实现车辆控制电路3。例如，车辆控制电路3也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等的可编程逻辑器件(PLD：Programmable Logic Device)等。

车辆控制电路3基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况和驾驶员对操作装置7的操作来决定目标停车位置。车辆控制电路3以将车辆1停车于决定的目标停车位置的方式驱动执行器组5。

执行器组5根据来自车辆控制电路3的控制信号，操作车辆的方向盘、加速器开度及制动装置，产生车辆的车辆举动。执行器组5具备转向执行器12、加速器开度执行器13、制动控制执行器14。

转向执行器12控制车辆的转向的转向方向及转向量。

加速器开度执行器13控制车辆的加速器开度。

制动控制执行器14控制车辆的制动装置的制动动作。

此外，执行器组5中也可以具备换档执行器。换档执行器控制车辆的换档，切换前进和后退，并控制向驻车的切换。

通信装置6经由有线或无线的通信电线与操作装置7进行通信。通信装置6与车辆控制电路3连接而可进行与车辆控制电路3和操作装置7的通信。通信装置6也可以经由例如Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信、及Wi-Fi(注册商标)等的无线LAN(Local AreaNetwork)、及公共无线通信而与操作装置7进行通信。通信装置6从操作装置7接收在操作装置7中与驾驶员进行的操作相应的指示信号。

参照图2说明车辆控制电路3的功能结构。车辆控制电路3具备周围图像生成部30、当前位置推定部31、开始位置设定部32、目标停车位置决定部33、路径生成部34、追随控制部35、转向控制部36、目标速度设定部37、速度控制部38、通信状况判定部39。

车辆控制电路3的处理器15通过执行存储于存储装置16的计算机程序，实现周围图像生成部30、当前位置推定部31、开始位置设定部32、目标停车位置决定部33、路径生成部34、追随控制部35、转向控制部36、目标速度设定部37、速度控制部38及通信状况判定部39的功能。

周围图像生成部30基于由摄像头10拍摄车辆1的周围的图像信号，生成车辆1的周围图像。例如周围图像生成部30也可以通过将设于车辆1的多个摄像头10的图像信号合成，将从位于车辆1上方的假想视点观察到的俯瞰图像作为周围图像而生成。

由周围图像生成部30生成的周围图像被向操作装置7发送并在操作装置7中显示。

在此，对由周围图像生成部30生成的周围图像进行说明。

参照图3A。参照符号50是操作装置7中显示的停车位选择画面。操作装置7接收在停车位选择画面50中选择存在于车辆1周围的一个或多个停车位中使车辆1停车的停车位的操作。

周围图像生成部30生成显示于停车位选择画面50的第一周围图像51。参照符号52表示第一周围图像51中的表示车辆1的位置的图标，虚线53表示存在于车辆1周围的表示停车位的路面的划分线。

通过在停车位选择画面50中指定显示于第一周围图像51的停车位55的范围内的任一地点54的操作，停车位55作为使车辆1停车的停车位进行选择。例如，也可以通过触摸第一周围图像51上的地点54的显示位置，选择停车位55。

当选择使车辆1停车的停车位时，在选择的停车位内设定目标停车位置的初始位置。在第一周围图像51显示表示停车于目标停车位置的车辆1占据的范围的停车位置标记56。初始位置也可以设定于停车位内的中央。在该情况下，也可以检测停车位的宽度、深度并设定于中央。另外，初始位置也可以不必是停车位的中央。初始位置也可以以收纳于停车位内的方式设定，根据停车环境不同，不必一定收纳于停车位内。例如，在停车位的外侧存在空置空间的情况下，初始位置也可以考虑车辆的乘客容易下车的位置并进行设定。

目标停车位置的初始位置基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况，由车辆控制电路3设定。利用操作装置7移动停车位置标记56，由此，能够调整目标停车位置。

通过按压“位置调整”按钮57，对停车位置标记56的位置进行微调整的目标停车位置调整画面在操作装置7中进行显示。

参照图3B。参照符号70表示目标停车位置调整画面。周围图像生成部30生成在目标停车位置调整画面70显示的第二周围图像71。

为了细微地调整目标停车位置的位置，第二周围图像71的像素分辨率设定得比第一周围图像51高。在此，像素分辨率是指，第一周围图像51及第二周围图像71的每一像素的视野宽度、即相当于一个像素的被摄体的大小。

通过操作光标键72，能够对第二周围图像71内的停车位置标记56的位置进行微调整。例如，操作光标键72时，也可以直到某移动量为止，不使第二周围图像71滚动而移动停车位置标记56，之后继续操作光标键72时，使第二周围图像71滚动。

另外，通过操作右旋键73，能够将停车位置标记56向右旋转，通过操作左旋键74，能够将停车位置标记56向左旋转。

当调整停车位置标记56的位置之后按下“返回”按钮75时，返回至停车位选择画面50。此时，在目标停车位置反映目标停车位置调整画面70中进行的调整，通过按下“确定”按钮58，确定目标停车位置。然后，开始使车辆1向调整后的目标停车位置停车的自动驾驶。

另一方面，当按下“退出”按钮59及76的任一个时，不进行目标停车位置的调整，将在选择停车位时设定的初始位置确定为目标停车位置，开始使车辆1向目标停车位置停车的自动驾驶。

参照图2。周围图像生成部30将第一周围图像51及第二周围图像71向通信装置6输出。通信装置6将第一周围图像51及第二周围图像71向操作装置7发送。

当前位置推定部31基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况假定车辆1的当前位置。当前位置推定部31将当前位置的信息向追随控制部35输出。

开始位置设定部32基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况，设定基于自动驾驶的停车动作的开始位置。开始位置设定部32将开始位置的信息向路径生成部34输出。

目标停车位置决定部33基于周围状况检测传感器组4检测到的周围状况检测存在于车辆1周围的1个以上的停车位。

目标停车位置决定部33经由通信装置6，接收在操作装置7中与驾驶员进行的操作相应的指示信号。目标停车位置决定部33从操作装置7接收停车位选择画面50中的停车位的选择操作的指示信号。目标停车位置决定部33在检测到的停车位中驾驶员选择的驾驶车位中设定目标停车位置的初始位置。目标停车位置决定部33经由通信装置6将目标停车位置的初始位置向操作装置7发送。此外，目标停车位置决定部33也可以设于车辆，还可以设于操作装置7。此外，停车目标位置也可以根据由操作装置进行的操作进行决定，还可以在车内的接口设定之后，在车辆外由操作装置进行再设定。

另外，目标停车位置决定部33从操作装置7接收目标停车位置调整画面70中的目标停车位置的调整操作的指示信号。目标停车位置决定部33根据指示信号调整目标停车位置。目标停车位置决定部33为了向操作装置7通知操作装置7的操作反映于目标停车位置的情况，更新目标停车位置j调整画面70中的停车位置标记56的位置，也可以经由通信装置6将指示信号的确收信号向操作装置7发送。目标停车位置决定部33也可以将调整后的目标停车位置向操作装置7发送。

另外，目标停车位置决定部33从操作装置7接收“确定”按钮58或“退出”按钮59、76的按下操作的指示信号。当按下“确定”按钮58时，目标停车位置决定部33确定目标停车位置，将目标停车位置的信息向路径生成部34输出。当按下“退出”按钮59或76时，目标停车位置决定部33将在选择停车位时设定的初始位置确定为目标停车位置，并作为目标停车位置的信息向路径生成部34输出。

路径生成部34生成从开始位置设定部32设定的停车动作的开始位置到目标停车位置决定部33决定的目标停车位置的停车路径。路径生成部34将生成的停车路径的信息向追随控制部35和目标速度设定部37输出。

追随控制部35以由当前位置推定部31推定的车辆1的当前位置位于由路径生成部34生成的停车路径上的方式，算出车辆1的目标转向角。追随控制部35将算出的目标转向角的信息向转向控制部36输出。

转向控制部36以减少车辆1的实际转向角与追随控制部35算出的目标转向角的差的方式，算出转向执行器12的操作量。转向控制部36将算出的操作量向转向执行器12输出。

目标速度设定部37算出车辆1在由路径生成部34生成的停车路径上行驶的目标速度。目标速度设定部37将算出的目标速度向速度控制部38输出。

速度控制部38以减少车辆1的车速与追随控制部35算出的目标速度的差的方式，算出加速器开度执行器13和制动控制执行器14的操作量。速度控制部38将算出的操作量向加速器开度执行器13和制动控制执行器14输出。

通信状况判定部39判定通信装置6与操作装置7之间的通信状况。例如，通信状况判定部39也可以作为通信装置6与操作装置7间的通信状况，判定数据传送速度(例如，比特/秒)。另外，例如通信状况判定部39作为通信状况，也可以判定通信装置6与操作装置7之间的通信中产生障碍的风险(以下记载为“通信障碍风险”)的有无。

例如，通信状况判定部39测定各时刻的数据传送速度，制作数据传送速度的时序的通信状况的分布图，并储存于存储装置16。

通信状况判定部39读取通信状况的分布图并算出通信装置6与操作装置7之间的通信被切断期间的单位时间的长度(以下记载为“通信切断时长”)。通信状况判定部39在通信切断时长比风险判定阈值长的情况下判定为存在通信障碍风险。另外，在通信切断时长为风险判定阈值以下的情况下判定为存在通信障碍风险。

参照图4。通信状况判定部39也可以根据数据传送速度使风险判定阈值变化。实线L1表示决定风险判定阈值的数据传送速度的函数。

例如，在数据传送速度低于v1的情况下，风险判定阈值也可以为0。即，在数据传送速度低于v1的情况下，通信状况判定部39判定为与数据传送速度无关地存在通信障碍风险。

在数据传送速度为v1以上的情况下，风险判定阈值也可以是非零的固定值或数据传送速度的增加函数。

通信状况判定部39将判定的通信状况的信息向通信装置6输出。通信装置6将通信状况的信息向操作装置7发送。

另外，通信状况判定部39将判定的通信状况的信息向周围图像生成部30输出。周围图像生成部30也可以根据通信状况生成不同的像素分辨率的第二周围图像71。

例如周围图像生成部30也可以在通信状况差的情况下，与通信状况良好的情况相比降低向操作装置7发送的第二周围图像71的像素分辨率。

例如周围图像生成部30也可以在数据传送速度为阈值v2以上的情况下，生成具有像素分辨率R1的第二周围图像71，在数据传送速度低于阈值v2的情况下，生成具有比像素分辨率R1小的像素分辨率R2的第二周围图像71。

通过降低第二周围图像71的像素分辨率，能够降低将第二周围图像71向操作装置7发送的通信量。因此，在通信状况差的情况下，能够降低第二周围图像71的发送延迟。

因此，例如，为了图3B所示的目标停车位置调整画面70中的第二周围图像71的滚动，在根据目标停车位置调整画面70中的操作发送第二周围图像71的情况下，能够缓和第二周围图像71的发送延迟引起的滚动的停滞。

接着，说明操作装置7的结构。参照图1。操作装置7具备控制器20、通信电路21、显示装置22、接口23。

控制器20包含处理器24、存储装置25等的周边零件。处理器24也可以是例如CPU及MPU。存储装置25也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一个。存储装置25也可以包含寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM及RAM等存储器。此外，也可以通过设定于通用的半导体集成电路中的功能性的逻辑电路来实现控制器20。例如，控制器20也可以具有FPGA等的PLD等。

通信电路21经由有线或无线的通信电线与通信装置6进行通信。通信电路21也可以经由例如Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信、及Wi-Fi(注册商标)等的无线LAN(Local Area Network)、及公共无线通信而与通信装置6进行通信。

通信电路21将操作装置7中与驾驶员进行的操作相应的指示信号向通信装置6发送。另外，通信电路21响应指示信号并接收经由通信装置6发送的确收信号。另外，通信电路21从通信装置6接收第一周围图像51、第二周围图像71、目标停车位置的初始位置的信息及通信状况的信息。

显示装置22作为显示单元发挥作用，通过控制器20的控制进行各种信息的显示。显示装置22中也可以显示例如图3A所示的停车位选择画面50、及图3B所示的目标停车位置调整画面70。

接口23作为信息输入单元发挥功能，也可以具备输入按钮及设于显示装置22的显示画面的触摸面板等。接口23为了接收驾驶员进行的操作装置7中的操作而使用。例如，接口23接收停车位选择画面50及目标停车位置调整画面70中的操作。

接着，参照图5说明操作装置7的功能结构。控制器20具备通信处理部80、显示控制部81、操作接收部82、控制指令设定部83。控制器20的处理器24通过执行存储于存储装置25的计算机程序，实现通信处理部80、显示控制部81、操作接收部82、及控制指令设定部83的功能。

通信处理部80进行经由通信电路21与通信装置6之间的通信电线的与车辆控制电路3之间的通信处理。例如，通信处理部80执行与驾驶员进行的操作相应的指示信号的发送、相对于指示信号的确收信号的接收、以及用于接收第一周围图像51、第二周围图像71、目标停车位置的初始位置的信息、及通信状况的信息的处理。

显示控制部81进行在显示装置22中显示各种画面的处理。例如显示控制部81将图3A所示的停车位选择画面50显示于显示装置22。当驾驶员按下“位置调整”按钮57时，将图3B所示的目标停车位置调整画面70显示于显示装置22。

当在目标停车位置调整画面70中进行停车位置标记56的位置的调整操作时，显示控制部81根据调整操作使停车位置标记56移动。此时，显示控制部81也可以根据调整操作相对于发送的指示信号，接收从车辆控制电路3发送的确收信号后，更新停车位置标记56的位置。

另外，显示控制部81也可以根据停车位置标记56的位置的调整操作，使第二周围图像71滚动。此时，显示控制部81也可以将根据调整操作从车辆控制电路3依次发送的滚动后的第二周围图像71显示于目标停车位置调整画面70。

操作接收部82进行利用接口23接收驾驶员进行的操作的处理。

控制指令设定部83生成与驾驶员进行的操作相应的指示信号。指示信号也可以包含例如目标停车位置的调整操作的指示信号、“确定”按钮58、或“退出”按钮59、76的按下操作的指示信号。控制指令设定部83将生成的指示信号向通信电路21输出。

控制器20根据从通信装置6接收的通信状况的信息，限制目标停车位置调整画面70中的操作。例如控制器20根据通信状况限制通过手动调整目标停车位置的操作。

由此，在由于通信状况差，目标停车位置的调整操作的指示信号到达车辆控制电路3延迟且目标停车位置的调整操作的操作性可能降低的状态下，能够预先禁止驾驶员进行调整操作。因此，能够防止驾驶员感到操作性的降低，能够防止造成操作性的降低带来的不适感。

例如，当调整操作的指示信号或其确收信号延迟时，停车位置标记56在目标停车位置调整画面70上的更新延迟。因此，驾驶员可能误解为没有操作而重复进行操作。其结果，在延迟反映操作的时刻，停车位置标记56向非意图的位置移动，因此，驾驶员感到操作性降低。

因此，通过预先禁止驾驶员进行调整操作，防止由于进行调整操作而产生的不适感。

例如，在通信状况不满足规定的允许条件的情况下，通过禁止向目标停车位置调整画面70的转换，也可以禁止目标停车位置的调整操作。例如在判定为存在通信障碍风险的情况下，也可以禁止向目标停车位置调整画面70的转换。另外，在数据传送速度低于阈值的情况下，也可以禁止向目标停车位置调整画面70的转换。

参照图6。操作接收部82通过禁止“位置调整”按钮57的操作(即将“位置调整”按钮57设为无效)，也可以禁止向目标停车位置调整画面70的转换。此时，显示控制部81通过变更“位置调整”按钮57的显示，或通过停止“位置调整”按钮57的显示，生成向驾驶员通知禁止向目标停车位置调整画面70转换的显示。即，显示控制部81生成向驾驶员通知限制通过手动调整目标停车位置的操作的显示。

另外，操作接收部82也可以禁止光标键72、右旋键73及左旋键74的操作。显示控制部81也可以生成向驾驶员通知禁止这些键的操作的显示。

(动作)

接着，对第一实施方式的支援方法的一例进行说明。参照图7。

步骤S1中，通信状况判定部39读取通信状况的分布图，并判定是否具有通信障碍风险。在具有通信障碍风险的情况下(步骤S2：Y)，处理进入步骤S3。在没有通信障碍风险的情况下(步骤S2：N)，处理进入步骤S4。

步骤S3中，控制器20禁止向目标停车位置调整画面70的转换。然后，处理结束。

步骤S4中，控制器20允许向目标停车位置调整画面70的转换。

步骤S5中，周围图像生成部30判定数据传送速度是否为阈值v2以上。在数据传送速度为阈值v2以上的情况下(步骤S5：Y)，处理进入步骤S6。在数据传送速度低于阈值v2的情况下(步骤S5：N)，处理进入步骤S7。

步骤S6中，周围图像生成部30将向操作装置7发送的第二周围图像71的分辨率设定成比R2高的R1。然后，处理结束。

步骤S7中，周围图像生成部30将向操作装置7发送的第二周围图像71的分辨率设定成比R1高的R2。然后，处理结束。

(第一实施方式的效果)

(1)周围状况检测传感器组4检测车辆1的周围状况。目标停车位置决定部33基于检测到的周围状况设定车辆1的目标停车位置的初始位置。通信状况判定部39判定在车辆1之外接收操作者的操作并发送与操作相应的指示信号的操作装置7、与搭载于车辆1并接收指示信号的通信装置6之间的通信状况。控制器20根据通信状况限制操作装置7中通过手动调整目标停车位置的操作。控制指令设定部83在调整了目标停车位置的情况下，将使目标停车位置移动的指示信号向通信装置6发送。目标停车位置决定部33根据通信装置中接收到的指示信号使所述目标停车位置移动。车辆控制电路3通过自动驾驶使车辆1停车在目标停车位置。

因此，在由于通信状况差，目标停车位置的调整操作的指示信号到达车辆控制电路3延迟，由此目标停车位置的调整操作的操作性降低的状态下，能够预先禁止驾驶员进行操作性降低的调整操作。该情况下，能够使车辆1向基于车辆1的周围状况设定的目标停车位置的初始位置停车。因此，能够防止驾驶员感到操作性的降低，能够防止赋予操作性的降低带来的不适感。

(2)调整目标停车位置的目标停车位置调整画面70中，在从通信装置6向操作装置7发送的第二周围图像71中显示目标停车位置。因此，驾驶员能够容易确认目标停车位置决定部33设定的目标停车位置的初始位置是否适当。另外，驾驶员在根据状况对目标停车位置进行微调整的情况下，能够容易理解目标停车位置的位置。

(3)周围图像生成部30在通信状况差的情况下，与通信状况良好的情况相比，降低从通信装置6向操作装置7发送的第二周围图像71的像素分辨率。

通过降低第二周围图像71的像素分辨率，能够降低将第二周围图像71向操作装置7发送的通信量。因此，在通信状况差的情况下，能够降低第二周围图像71的发送延迟。

因此，例如，为了使图3B所示的目标停车位置调整画面70中的第二周围图像71滚动，在根据目标停车位置调整画面70中的操作而发送第二周围图像71的情况下，能够缓和第二周围图像71的发送延迟引起的滚动的停滞。

因此，能够防止驾驶员感到滚动的停滞引起的操作性的降低，能够防止赋予操作性的降低带来的不适感。

(变形例)

周围图像生成部30也可以根据数据传送速度使第二周围图像71的像素分辨率分3个阶段以上的多个阶段变化。例如，第二周围图像71的像素分辨率也可以是数据传送速度的阶梯函数，该阶梯函数也可以具有迟滞。

参照图8。虚线是确定数据传送速度增加时的第二周围图像71的像素分辨率的阶梯函数，单点划线是确定数据传送速度增加时的第二周围图像71的像素分辨率的阶梯函数。通过这种迟滞，防止像素分辨率相对于数据传送速度的少许的增减而振动，利用者能够容易观察第二周围图像71。

(第二实施方式)

接着，说明第二实施方式的停车辅助装置2。第二实施方式的停车辅助装置2判定车辆1或操作装置7的当前的所在地点中的操作装置7与通信装置6之间的通信状况。根据停车环境，通信状况差，例如如果是立体停车场或建筑物、被车辆包围的环境、墙壁或柱子较近的环境，则通信电磁波被干扰，通信状况差，有时不适合操作者的操作。因此，检测车辆1的当前的所在地点，此时，例如判定是否为立体停车场、距壁、柱等固定物的距离是否为规定距离以下等检测到的所在地点中的通信状况。这样，也可以限制操作者的操作。由此，能够可靠地限制操作。另外，在停车环境的判定中，也可以基于过去在相同的地点判定的通信状况的记录进行判定。另外，利用与停车辅助装置2同样的停车辅助装置的其它车辆基于车辆1或操作装置7的当前的所在地点中判定的通信状况，判定操作装置7与通信装置6之间的通信状况。

因此，即使车辆1或操作装置7的当前的所在地点的通信状况容易改变，或根据当前的判定结果难以预想将来的通信状况，也能够预测通信状况。以下，在第二实施方式中，基于即使在根据车辆的所在地点判定通信状况的携带移动中，也基于过去在相同的地点判定的通信状况的记录进行判定的形式进行详细叙述。

第二实施方式的停车辅助装置2的结构与图1所示的功能结构一样。车辆控制电路3的通信状况判定部39判定当前的所在地点的通信状况时，将判定的通信状况的信息与当前位置推定部31推定的位置信息一同存储于存储装置16。例如，通信状况判定部39将有无通信障碍风险的信息与位置信息一同存储。

另外，通信状况判定部39判定过去在与当前的所在地点相同的地点判定的通信状况的判定结果是否存储于存储装置16。

在存储装置16中存储于过去的判定结果的情况下，通信状况判定部39基于过去的判定结果判定当前的所在地点的通信状况。

例如，通信状况判定部39也可以算出过去的判定次数中判定为具有通信障碍风险的次数占据的比例。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例为阈值A1以上的情况下，也可以判定为当前的所在地点的通信状况差，具有通信障碍风险。但是，在过去的判定次数为阈值B1以下的情况下，基于过去的判定结果的判断的可信性较低，因此，通信状况判定部39不能判定为具有通信障碍风险。

参照图9。参照符号92表示与停车辅助装置2一样的驾驶辅助装置。停车辅助装置92具备车辆控制电路93、周围状况检测传感器组94、执行器组95、通信装置96、操作装置97。车辆控制电路93具备与通信状况判定部39一样的通信状况判定部，判定其它车辆91或操作装置97在所在地点的通信状况。通信装置96经由通信网络98将通信状况的判定结果向服务器装置99发送。通信装置96也可以将判定结果直接向车辆1的通信装置6发送。

通信装置6从服务器装置99或通信装置96接收其它车辆91中测定的通信状况的判定结果。

通信状况判定部39基于位于与当前的所在地点相同的地点的其它车辆91中测定的通信状况的判定结果，判定当前的所在地点的通信状况。例如，通信状况判定部39也可以算出其它车辆91的判定次数中判定为具有通信障碍风险的次数占据的比例。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例为阈值A2以上的情况下，也可以判定为当前的所在地点中的通信状况差，具有通信障碍风险。但是，在其它车辆91的判定次数为阈值B2以下的情况下，基于过去的判定结果的判断的可信性较低，因此，通信状况判定部39不能判定为具有通信障碍风险。

参照图10A及图10B说明第二实施方式的辅助方法之一例。在步骤S10中，通信状况判定部39读取通信状况的分布图，判定是否具有通信障碍风险。在步骤S11中，通信状况判定部39将有无通信障碍风险的信息与位置信息一起存储于存储装置16。

在具有通信障碍风险的情况下(步骤S12：Y)，处理进入步骤S13。在没有通信障碍风险的情况下(步骤S12：N)，处理进入步骤S14。

在步骤S13中，控制器20禁止向目标停车位置调整画面70的转换。然后，处理结束。

在步骤S14中，当前位置推定部31检测车辆1的当前的所在地点。

在步骤S15中，通信状况判定部39从存储装置16读取在当前的所在地点的附近范围内过去判定的通信状况的判定结果的履历。附近范围也可以是例如以当前的所在地点为中心的半径10m以内的范围。

在步骤S16中，通信状况判定部39判定过去判定为具有通信障碍风险的次数的比例是否为阈值A1以上。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例为阈值A1以上的情况下(步骤S16：Y)，处理进入步骤S17。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例低于阈值A1的情况下(步骤S16：N)，处理进入步骤S18。

在步骤S17中，通信状况判定部39判定是否为过去的判定次数(即样品数)为阈值B1以下的情况。在判定次数为阈值B1以下的情况下(步骤S17：Y)，进入步骤S18。在过去的判定次数比阈值B1大的情况下(步骤S17：N)，进入步骤S13。

在步骤S18中，在当前的所在地点的附近范围内接收其它车辆91判定的通信状况的判定结果。

在步骤S19中，通信状况判定部39判定通过其它车辆91判定为具有通信障碍风险的次数的比例是否为阈值A2以上。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例为阈值A2以上的情况下(步骤S19：Y)，处理进入步骤S20。在判定为具有通信障碍风险的次数的比例低于阈值A2的情况下(步骤S19：N)，处理进入步骤S21。

在步骤S20中，通信状况判定部39判定是否为其它车辆91的判定次数(即样品数)为阈值B2以下的情况。在其它车辆91的判定次数为阈值B2以下的情况下(步骤S20：Y)，进入步骤S21。在其它车辆91的判定次数比阈值B2大的情况下(步骤S20：N)，进入步骤S13。

步骤S21～S24的处理与图7的步骤S4～S7一样。

(第二实施方式的效果)

(1)当前位置推定部31检测车辆1的当前的所在地点。此时，例如，判定是否为立体停车场，距壁、柱等固定物的距离是否为规定距离以下等检测到的所在地点的通信状况。由此，能够在通信状况差的环境中可靠地限制操作者的操作。一般而言，在立体停车场的情况、距壁、柱等固定物的距离为规定距离以下的情况下，通信状况差，不适合操作者的操作。在这种情况下，能够限制操作者的操作。

(2)当前位置推定部31检测车辆1的当前的所在地点。通信状况判定部39判定在与检测到的所在地点相同的地点过去判定的通信状况的判定结果是否存储于存储装置16。在过去的判定结果存储于存储装置16的情况下，通信状况判定部39基于该判定结果判定当前的所在地点的通信状况。

因此，即使车辆1的当前的所在地点的通信状况容易改变，根据当前的判定结果难以预想将来的通信状况，也能够预测通信状况的恶化。

(3)当前位置推定部31检测车辆1的当前的所在地点。通信装置6从通信装置96或服务器装置99接收在与检测到的所在地点相同的地点在搭载于其它车辆91的通信装置96与存在于其它车辆91之外的操作装置7之间判定的通信状况的判定结果。通信状况判定部39基于该判定结果判定当前的所在地点的通信状况。

因此，即使车辆1的当前的所在地点的通信状况容易改变，根据当前的判定结果难以预想将来的通信状况，也能够预测通信状况的恶化。

(第三实施方式)

接着，说明第三实施方式的停车辅助装置2。第三实施方式的停车辅助装置2的操作装置7根据驾驶员的操作变更图3B所示的目标停车位置调整画面70中显示的第二周围图像71的显示倍率。

参照图11A、图11B及图12A。当在图11A所示的停车位选择画面50中按下“位置调整”按钮57时，图11B所示的目标停车位置调整画面70显示于操作装置7。

转换成目标停车位置调整画面70之后的第二周围图像71的显示倍率设定成初始倍率D0。

此外，箭头标记100表示图11A所示的第一周围图像51中的车辆1的前后方向，箭头标记100表示图11B所示的第二周围图像71中的车辆1的前后方向。

如图所示，图11A所示的第一周围图像51及图11B所示的第二周围图像71的例子中，表示停车位的路面的划分线53从车辆1的前后方向及车宽方向倾斜。因此，当使车辆1的前后方向与第一周围图像51及第二周围图像71的纵向一致时，划分线53自第一周围图像51及第二周围图像71的纵向及横向倾斜。

目标停车位置调整画面70中，驾驶员进行第二周围图像71的显示倍率的变更操作，由此，改变第二周围图像71的显示倍率。显示倍率的变更操作也可以是例如在第二周围图像71上进行的拉伸操作及收缩操作。或者，也可以通过操作设于目标停车位置调整画面70的GUI上的或物理地设于操作装置7的按钮、轮、操控旋钮来变更显示倍率。

例如，通过提高第二周围图像71的显示倍率的操作，如图12A所示，第二周围图像71的显示倍率提升。

第二周围图像71的显示倍率较高的一方的显示装置22的一个像素表现的视野宽度变小，因此，能够详细地显示目标停车位置的状态。因此，即使改变显示倍率，如果不改变停车位置标记56相对于一次的光标键72的操作的移动像素数，也能够更细微地调整目标停车位置。

在此，停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71占据目标停车位置调整画面70的范围的长边方向构成的角度较小的一方的停车位置标记56难以从第二周围图像71的显示区域超出。

因此，如图12B所示，通过旋转第二周围图像71，也可以降低停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71的显示范围的长边方向构成的角度。例如，在停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71的显示范围的长边方向构成的角度为45度以上的情况下，也可以使第二周围图像71旋转90度。

在此，箭头标记102表示车辆1的前后方向。通过将第二周围图像71的旋转角度限制在90度，能够以车辆1的前后方向成为上下方向及左右方向的一方的方式限制第二周围图像71的方向。因此，即使在第二周围图像71不显示车辆1的图标52，驾驶员也能够容易判断车辆1的方向。

通过显示倍率的提升，第二周围图像71的一个像素的视野宽度比与显示装置22的一个像素对应的视野宽度变大时，以显示装置22的多个像素显示第二周围图像71的相同像素。因此，即使提高显示倍率，在显示装置22显示的第二周围图像71的显示分辨率也不会上升，因此，不能提高目标停车位置的调整精度。

为了防止即使提高第二周围图像71的显示倍率，第二周围图像71的一个像素的视野宽度也比与显示装置22的一个像素对应的视野宽度变大，需要将较高的像素分辨率的第二周围图像71向操作装置7发送。

但是，当发送较高的像素分辨率的图像时，通信量增加，因此，在通信状况差的情况下，产生发送延迟。当产生第二周围图像71的发送延迟时，产生第二周围图像71的显示延迟或滚动的停滞，驾驶员感到操作性的降低。

因此，第二实施方式的停车辅助装置2在通信状况不满足规定的允许条件的情况下，禁止使显示于目标停车位置调整画面70的第二周围图像71的显示倍率比禁止比初始倍率D0增大的操作。

第三实施方式的停车辅助装置2的结构与图1所示的功能结构一样。车辆控制电路3的通信状况判定部39判定通信装置6与操作装置7之间的通信状况是否满足规定的允许条件。例如通信状况判定部39也可以在数据传送速度为阈值C以上的情况下判断为满足规定的允许条件。

通信状况判定部39将判定结果的信息向通信装置6输出。通信装置6将判定结果的信息向操作装置7发送。

也可以取而代之，通信状况判定部39将通信装置6与操作装置7之间的通信状况的信息向通信装置6输出，通信装置6将通信状况的信息向操作装置7发送。然后，也可以利用操作装置7的操作接收部82判定通信状况是否满足规定的允许条件。

操作接收部82在通信状况满足规定的允许条件的情况下，允许使第二周围图像71的显示倍率比初始倍率D0增大的操作。另一方面，操作接收部82在通信状况不满足规定的允许条件的情况下，禁止使第二周围图像71的显示倍率比初始倍率D0增大的操作。

在通信状况满足规定的允许条件的情况下，车辆控制电路3的周围图像生成部30也可以根据操作装置7的显示装置22的最大显示像素数，设定从通信装置6向操作装置7发送的第二周围图像71的像素分辨率。参照图13。周围图像生成部30也可以随着显示装置22的最大显示像素数的增大，生成越高的像素分辨率的第二周围图像71。即，也可以显示装置22的最大显示像素数越多，越高地设定从通信装置6向操作装置7发送的第二周围图像的像素分辨率。

通过最大显示像素数越大，越高地设定第二周围图像71的像素分辨率，如最大显示像素数较大的操作装置7，显示于显示装置22的第二周围图像71的显示分辨率变高，可进行更细微的目标停车位置的调整。

在通信状况满足规定的允许条件的情况下，如图12B所示，操作装置7的显示控制部81使第二周围图像71旋转，由此，降低停车位置标记56的长边方向与目标停车位置调整画面70中的第二周围图像71的显示范围的长边方向构成的角度。

由此，即使提高第二周围图像71的显示倍率，停车位置标记56也难以从第二周围图像71的显示范围超出。

接着，参照图14说明按下停车位选择画面50的“位置调整”按钮57时的处理之一例。

在步骤S30中，操作接收部82判定是否按下“位置调整”按钮57。在按下了“位置调整”按钮57的情况下(步骤S30：Y)，处理进入步骤S31。在未按下“位置调整”按钮57的情况下(步骤S30：N)，处理返回步骤S30。

在步骤S31中，操作接收部82判定通信装置6与操作装置7之间的数据传送速度是否为阈值C以上。在数据传送速度低于阈值C的情况下(步骤S31：N)，处理进入步骤S32。在数据传送速度为阈值C以上的情况下(步骤S31：Y)，处理进入步骤S33。

在步骤S32中，操作接收部82将第二周围图像71的显示倍率的上限DU设定成初始值D0。由此，禁止使第二周围图像71的显示倍率比初始倍率D0增大的操作。然后，处理进入步骤S36。

在步骤S33中，操作接收部82将第二周围图像71的显示倍率的上限DU设定成比初始值D0大的D1。由此，允许使第二周围图像71的显示倍率比初始倍率D0增大的操作。

在步骤S34中，显示控制部81判断第二周围图像71在目标停车位置调整画面70中占据的范围的长边方向与停车位置标记56的长边方向构成的角度是否为45度以上。在上述角度为45度以上的情况下(步骤S34：Y)，处理进入步骤S35。在上述角度低于45度的情况下(步骤S34：N)，处理进入步骤S36。

在步骤S35中，显示控制部81使第二周围图像71旋转90度，由此，降低第二周围图像71在目标停车位置调整画面70中占据的范围的长边方向与停车位置标记56的长边方向构成的角度。然后，处理进入步骤S35。

在步骤S36中，显示控制部81将向显示装置22显示的画面向目标停车位置调整画面70转换。然后，处理结束。

接着，参照图15说明第二周围图像71的显示倍率的变更处理之一例。

在步骤S41中，操作接收部82判定在第二周围图像71上是否检测到拉伸操作。在检测到拉伸操作的情况下(步骤S41：Y)，处理进入步骤S42。在未检测到拉伸操作的情况下(步骤S41：N)，处理进入步骤S45。

在步骤S42中，操作接收部82判定第二周围图像71的当前的显示倍率是否为上限DU。

在显示倍率为上限DU的情况下(步骤S42：Y)，处理进入步骤S44。在显示倍率低于上限DU的情况下(步骤S42：N)，处理进入步骤S43。

在步骤S43中，显示控制部81将第二周围图像71的显示倍率提高ΔD1。然后，处理进入步骤S45。

在步骤S44中，显示控制部81将第二周围图像71的显示倍率保持在上限DU。然后，处理进入步骤S45。

在步骤S45中，操作接收部82判定在第二周围图像71上是否检测到收缩操作。在检测到收缩操作的情况下(步骤S45：Y)，处理进入步骤S46。在未检测到收缩操作的情况下(步骤S45：N)，处理结束。

在步骤S46中，操作接收部82判定第二周围图像71的当前的显示倍率是否为下限DL。

在显示倍率为下限DL的情况下(步骤S46：Y)，处理进入步骤S48。在显示倍率比下限DL大的情况下(步骤S46：N)，处理进入步骤S47。

在步骤S47中，显示控制部81将第二周围图像71的显示倍率降低ΔD2。然后，处理结束。

在步骤S48中，显示控制部81将第二周围图像71的显示倍率保持在下限DL。然后，处理结束。

(第三实施方式的效果)

(1)操作接收部82在通信状况不满足规定的允许条件的情况下，禁止提高显示于目标停车位置调整画面70的第二周围图像71的显示倍率的操作。由此，在通信状况差的情况下，防止发送较高的像素分辨率的第二周围图像71引起的发送延迟。其结果，能够减轻驾驶员感到第二周围图像71的显示延迟及滚动的停滞这样的操作性的降低。

(2)在通信状况满足规定的允许条件的情况下，周围图像生成部30中，操作装置7的显示装置22的最大显示像素数越多，越高地设定从通信装置6向操作装置7发送的第二周围图像71的像素分辨率。由此，显示比最大显示像素数较大的操作装置7高的显示分辨率的第二周围图像71，可进行更细微的目标停车位置的调整。

(3)在通信状况满足规定的允许条件的情况下，显示控制部81通过使显示于目标停车位置调整画面70的第二周围图像71旋转，降低停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71在目标停车位置调整画面70中占据的范围的长边方向构成的角度。由此，即使提高第二周围图像71的显示倍率，停车位置标记56也难以从第二周围图像71的显示范围超出，因此，容易提高显示倍率。

(变形例)

在通信状况满足规定的允许条件的情况下，操作装置7的显示控制部81也可以使第二周围图像71以90度以外的角度旋转，降低停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71的显示范围的长边方向构成的角度。

参照图16。例如显示控制部81也可以以停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71的显示范围的长边方向平行的方式使第二周围图像71旋转。其结果，如箭头标记102所示，车辆1的前后方向有时也自第二周围图像71的纵向及横向倾斜。

通过将停车位置标记56的长边方向与第二周围图像71的显示范围的长边方向设为平行，停车位置标记56难以从第二周围图像71的显示范围超出，因此，容易进一步提高显示倍率。

在此记载的全部例子和条件的用语立足于教育目的，以帮助读者理解本发明和为了技术的发展而由发明者提出的概念，应该以如下方式对这些用语进行解释：不限于示出具体记载的上述例子及条件、以及本发明的优势性和劣等性的内容有关的本说明书中的例子的结构。虽然详细说明了本发明的实施例，但应理解为在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种变更、置换和修正。

Claims (11)

1.一种停车辅助方法，从车辆之外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车，其特征在于，

判定接收所述操作并发送与所述操作相应的指示信号的操作装置与搭载于车辆且接收所述指示信号的通信装置之间的通信状况，

根据所述通信状况限制所述操作装置中通过手动调整所述目标停车位置的操作。

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，

在判定为所述通信状况差的情况下，限制所述操作，在判定为所述通信状况良好的情况下，允许所述操作。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

检测所述车辆和所述操作装置中的任一方的当前所在地点，

基于所述所在地点，判定所述通信状况。

4.如权利要求3所述的停车辅助方法，其特征在于，

判定在与检测到的所述所在地点相同的地点过去判定的所述通信状况的判定结果是否存储于存储装置，

在所述判定结果存储于所述存储装置的情况下，基于所述判定结果判定所述所在地点中的当前通信状况。

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

检测所述车辆和所述操作装置中的任一方的当前所在地点，

在与检测到的所述所在地点相同的地点，从所述第二通信装置或服务器装置接收在搭载于其它车辆的第二通信装置与存在于所述其它车辆之外的第二操作装置之间判定的通信状况的判定结果，

基于所述判定结果判定所述所在地点中的当前通信状况。

6.如权利要求1～5中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

在调整所述目标停车位置的所述操作装置的操作画面中，在从所述通信装置向所述操作装置发送的所述车辆的周围图像上显示所述目标停车位置。

7.如权利要求6所述的停车辅助方法，其特征在于，

与所述通信状况良好的情况相比，在所述通信状况差的情况下，降低从所述通信装置向所述操作装置发送的所述周围图像的像素分辨率。

8.如权利要求6或7所述的停车辅助方法，其特征在于，

在所述通信状况不满足规定的允许条件的情况下，禁止提高在所述操作画面显示的所述周围图像的显示倍率的操作。

9.如权利要求6～8中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

在所述通信状况满足规定的允许条件的情况下，所述操作装置的显示装置的最大显示像素数越多，越高地设定从所述通信装置向所述操作装置发送的所述周围图像的像素分辨率。

10.如权利要求6～9中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

在所述通信状况满足规定的允许条件的情况下，使在所述操作画面显示的所述周围图像旋转，由此，降低表示所述目标停车位置的所述车辆在所述周围图像中占据的范围的停车位置标记的长边方向与所述周围图像在所述操作画面中占据的范围的长边方向构成的角度。

11.一种停车辅助装置，从车辆之外接收操作者的操作，执行向目标停车位置的自动停车，其特征在于，具备：

操作装置，其接收所述操作并发送与所述操作相应的指示信号；

通信装置，其搭载于车辆并接收所述指示信号；

控制器，其判定所述操作装置与所述通信装置之间的通信状况，

所述控制器根据所述通信状况限制所述操作装置中通过手动调整所述目标停车位置的操作。