CN112644459A - 车辆驻车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种即使在作为目标的驻车分区能够移动的情况下，也能够使车辆可靠地驻车于该驻车分区的车辆驻车辅助装置。车辆驻车辅助装置具备能够由车辆的用户操作的移动操作单元，该移动操作单元使驻车场内的驻车分区的位置移动，该驻车分区为通过驻车辅助控制使车辆驻车的驻车分区。车辆驻车辅助装置根据对移动操作单元的操作使驻车分区的位置移动，在驻车分区的移动量比规定量大的情况下，将驻车分区的移动量限制为规定量以下，将移动后的驻车分区的位置登记为驻车场信息。车辆驻车辅助装置获取由传感器检测的、与驻车场相关的信息，一边使用本次获取的与驻车场相关的信息和驻车场信息，一边执行驻车辅助控制。

Description

车辆驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及车辆驻车辅助装置。
背景技术
已知使车辆自动驻车于未设置划分驻车分区的白线等分区线的驻车场(例如私人住宅的驻车场)的车辆驻车辅助装置。作为这样的车辆驻车辅助装置，已知如下构成的车辆驻车辅助装置(例如参照日本特开2017-138664号公报)：在使车辆驻车于驻车场时登记与该驻车场相关的信息作为驻车场信息，在车辆下次自动驻车于该驻车场时，将当时获取的驻车场信息与已登记的驻车场信息进行对照，一边把握车辆与驻车场之间的位置关系一边使车辆自动地驻车于驻车场。
发明内容
在车辆驻车辅助装置具备使车辆移动至用于自动驻车的驻车场内的范围(以下称为“驻车分区”)的位置移动的移动单元、且将车辆移动到的驻车分区登记为驻车场信息、且将该已登记的驻车分区作为目标驻车分区使车辆自动驻车的情况下，如果移动单元导致的驻车分区的位置的移动量过大，则存在车辆驻车辅助装置无法使车辆驻车于该驻车分区的可能性。
本发明是为了应对上述课题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供一种即使在能够使作为目标的驻车分区移动的情况下，也能够使车辆可靠地驻车于该驻车分区的车辆驻车辅助装置。
本发明所涉及的车辆驻车辅助装置具备：传感器，以能够检测用于使车辆自动驻车于驻车场的、与所述驻车场相关的信息的方式安装于所述车辆；以及控制单元，能够一边使用由所述传感器检测出的、与所述驻车场相关的信息，一边执行使所述车辆自动驻车于所述驻车场的驻车辅助控制。
此外，本发明所涉及的车辆驻车辅助装置具备能够由所述车辆的用户操作的移动操作单元，该移动操作单元使所述驻车场内的驻车分区的位置移动，该驻车分区为通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的驻车分区。
所述控制单元根据对所述移动操作单元的操作使所述驻车分区的位置移动，在所述驻车分区的移动量比规定量大的情况下，将该驻车分区的移动量限制为所述规定量以下，将所述移动后的所述驻车分区的位置登记为驻车场信息。
此外，所述控制单元获取由所述传感器检测的、与所述驻车场相关的信息，一边使用本次获取的与所述驻车场相关的信息和所述驻车场信息，一边执行所述驻车辅助控制。
如果移动操作单元的操作导致的驻车分区的移动量过大，则存在下次即使要让车辆驻车于该驻车分区也无法驻车于驻车分区的可能性。另一方面，根据本发明所涉及的车辆驻车辅助装置，驻车分区的移动量被限制为规定量以下。因此，即使在能够使驻车分区移动的情况下，也能够使车辆可靠地驻车于该驻车分区。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述传感器例如是以对所述车辆的周围进行拍摄的方式安装于所述车辆的照相机。在该情况下，所述照相机检测与拍摄有所述驻车场的图像中的特征点相关的信息，作为与所述驻车场相关的信息。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：将由所述传感器检测的与所述驻车场相关的信息登记为所述驻车场信息，通过将由所述传感器检测的与所述驻车场相关的信息和所述驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制。
另外，本发明所涉及的车辆驻车辅助装置也可以具备显示器。在该情况下，所述移动操作单元也可以包括为了使所述驻车分区的位置移动而由所述车辆的用户可触摸操作的移动操作图像。在该情况下，所述控制单元也可以构成为，将所述移动操作图像显示于所述显示器，根据对所述移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置移动。
据此，例如车辆的驾驶员能够通过操作显示于显示器的移动操作图像来使驻车分区的位置移动。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，在完成通过所述驻车辅助控制进行的所述车辆向所述驻车分区的驻车时，允许所述车辆的用户对所述移动操作单元的操作。
据此，例如车辆的驾驶员能够一边考虑到车辆与该车辆要驻车的驻车场之间的位置关系，一边使驻车分区的位置移动。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之差，设定所述规定量。
在使驻车分区的位置移动的情况下，优选至少能够以使得车辆在自动驻车于驻车场时作为目标的车辆的驻车位置、与使车辆自动驻车于驻车场后的实际的车辆的驻车位置之差变小的方式，使驻车分区的位置移动。根据本发明所涉及的车辆驻车辅助装置，基于作为目标的车辆的驻车位置与实际的车辆的驻车位置之差来设定规定量。因此，能够以使作为目标的车辆的驻车位置与实际的车辆的驻车位置之差变小的方式使驻车分区的位置移动的可能性变高。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述规定量也可以包括规定前后移动量和规定左右移动量，所述规定前后移动量限制通过对所述移动操作单元的操作产生的所述驻车分区在所述车辆的前后方向上的移动量，所述规定左右移动量限制通过对所述移动操作单元的操作产生的所述驻车分区在所述车辆的左右方向上的移动量。在该情况下，所述控制单元也可以构成为，以使所述规定左右移动量比所述规定前后移动量小的方式设定所述规定前后移动量及所述规定左右移动量。
一般地，与驻车分区在前后方向上的移动量大的情况相比，驻车分区在左右方向上的移动量大的情况导致下次要使车辆驻车于驻车分区也无法驻车于驻车分区的可能性更高。根据本发明所涉及的车辆驻车辅助装置，与限制驻车分区在前后方向上的移动量的规定量相比，限制驻车分区在左右方向上的移动量的规定量被设定为更小的量。因此，能够使车辆可靠地驻车于驻车分区。
另外，本发明所涉及的车辆驻车辅助装置也可以具备显示器。在该情况下，所述移动操作单元也可以包括：前后移动操作图像，由所述车辆的用户可触摸操作而用于使所述驻车分区的位置在所述车辆的前后方向上移动；以及左右移动操作图像，由所述车辆的用户可触摸操作而用于使所述驻车分区的位置在所述车辆的左右方向上移动。在该情况下，所述控制单元也可以构成为：将所述前后移动操作图像及所述左右移动操作图像显示于所述显示器，根据对所述前后移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置在所述车辆的前后方向上移动，并根据对所述左右移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置在所述车辆的左右方向上移动。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，在完成通过所述驻车辅助控制进行的所述车辆向所述驻车分区的驻车时，允许所述车辆的用户对所述移动操作单元的操作。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之间的、在所述车辆的前后方向上之差，设定所述规定前后移动量，基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之间的、在所述车辆的左右方向上之差，设定所述规定左右移动量。
本发明的各构成要素不限于参照以下附图而记载的实施方式。通过对参照以下的附图而记载的本发明的实施方式的说明，容易理解本发明的其他目的、其他特征及所带来的优点。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置及应用了该车辆驻车辅助装置的车辆的图。
图2是示出声纳传感器装置的配置及检测范围的图。
图3是示出照相机传感器装置的配置及拍摄范围的图。
图4是示出驻车场的一个例子的图。
图5是示出前方范围及后方范围的图。
图6是示出左侧范围及右侧范围的图。
图7是示出特征点的图。
图8是示出驻车分区的图。
图9的(A)至(D)是示出显示器的图。
图10是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图11是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图12是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图13是示出入口特征点的图。
图14是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图15是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图16是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图17是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的动作的图。
图18的(A)及(B)是示出显示器的图。
图19是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
图20是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
图21是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置进行说明。图1示出了本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置10及应用该车辆驻车辅助装置10的车辆100。
如图1所示，车辆驻车辅助装置10具备ECU 90。ECU是电子控制单元的简称。ECU 90具备微型计算机作为主要部件。微型计算机具备CPU、ROM、RAM、非易失性存储器及接口等。CPU构成为通过执行ROM保存的指令、程序或例程来实现各种功能。
车辆100搭载有车辆驱动力产生装置11、制动装置12及转向装置13。车辆驱动力产生装置11是用于产生用于使车辆100行驶的驱动力并将该驱动力赋予车辆100的驱动轮的装置。车辆驱动力产生装置11例如是内燃机、电动发动机(motor)等。制动装置12是用于向车辆100的车轮赋予用于将车辆100制动的制动力的装置。转向装置13是用于向车辆100的转向轮赋予用于使车辆100转向的转向扭矩的装置。
车辆驱动力产生装置11、制动装置12及转向装置13与ECU 90电连接。ECU 90通过控制车辆驱动力产生装置11的动作，来控制向车辆100的驱动轮赋予的驱动力。此外，ECU90通过控制制动装置12的动作，来控制向车辆100的车轮赋予的制动力。此外，ECU 90通过控制转向装置13的动作，来控制向车辆100的转向轮赋予的转向扭矩。
<传感器等>
车辆驻车辅助装置10具备加速踏板操作量传感器21、制动踏板操作量传感器22、转向角传感器23、转向扭矩传感器24、车速传感器25、偏航角速度传感器26、前后加速度传感器27、横向加速度传感器28、声纳传感器装置30、照相机传感器装置40及显示器50。
加速踏板操作量传感器21与ECU 90电连接。ECU 90经由加速踏板操作量传感器21检测加速踏板14的操作量AP并获取作为加速踏板操作量AP。ECU 90以从车辆驱动力产生装置11向车辆100的驱动轮赋予与所获取的加速踏板操作量AP相应的驱动力的方式，控制车辆驱动力产生装置11的动作。
制动踏板操作量传感器22与ECU 90电连接。ECU 90经由制动踏板操作量传感器22检测驾驶员对制动踏板15的操作量BP并获取作为制动踏板操作量BP。ECU 90以从制动装置12向车辆100的车轮赋予与所获取的制动踏板操作量BP相应的制动力的方式，控制制动装置12的动作。
转向角传感器23与ECU 90电连接。ECU 90经由转向角传感器23检测方向盘16相对于中立位置的旋转角度θst并获取作为转向角θst。
转向扭矩传感器24与ECU 90电连接。ECU 90经由转向扭矩传感器24检测从驾驶员输入到转向轴17的扭矩TQst并获取作为转向扭矩TQst。
ECU 90以向车辆100的转向轮赋予与所获取的转向角θst及转向扭矩TQst相应的转向扭矩的方式控制转向装置13的动作。
车速传感器25与ECU 90电连接。ECU 90经由车速传感器25检测车辆100的各车轮的旋转速度Vrot而获取各车轮的旋转速度Vrot。ECU90基于所获取的各车轮的旋转速度Vrot，获取车辆100的行驶速度SPD作为车速SPD。
偏航角速度传感器26与ECU 90电连接。ECU 90经由偏航角速度传感器26检测车辆100的偏航角速度YR，获取作为车辆偏航角速度YR。
前后加速度传感器27与ECU 90电连接。ECU 90经由前后加速度传感器27检测车辆100的前后加速度Gx，获取作为车辆前后加速度Gx。
横向加速度传感器28与ECU 90电连接。ECU 90经由横向加速度传感器28检测车辆100的横向加速度Gy，获取作为车辆横向加速度Gy。
声纳传感器装置30具备第1间隙声纳301至第12间隙声纳312。
如图2所示，第1间隙声纳301以从车辆100的前方左端部向左前方发射声波的方式安装于车辆100。第2间隙声纳302以从车辆100的左侧前端向前方发射声波的方式安装于车辆100。第3间隙声纳303以从车辆100的前方右端部向右前方发射声波的方式安装于车辆100。第4间隙声纳304以从车辆100的右侧前端向前方发射声波的方式安装于车辆100。
此外，第5间隙声纳305以从车辆100的后方左端部向左后方发射声波的方式安装于车辆100。第6间隙声纳306以从车辆100的左侧后端向后方发射声波的方式安装于车辆100。第7间隙声纳307以从车辆100的后方右端部向右后方发射声波的方式安装于车辆100。第8间隙声纳308以从车辆100的右侧后端向后方发射声波的方式安装于车辆100。
此外，第9间隙声纳309以从车辆100的前方左侧部向左方发射声波的方式安装于车辆100。第10间隙声纳310以从车辆100的后方左侧部向左方发射声波的方式安装于车辆100。第11间隙声纳311以从车辆100的前方右侧部向右方发射声波的方式安装于车辆100。第12间隙声纳312以从车辆100的后方右侧部向右方发射声波的方式安装于车辆100。
第1间隙声纳301至第12间隙声纳312接收物体反射的声波。
声纳传感器装置30与ECU 90电连接。声纳传感器装置30向ECU90发送与“第1间隙声纳301至第12间隙声纳312放出的声波”及“第1间隙声纳301至第12间隙声纳312接收的声波”等相关的信息。ECU90基于从声纳传感器装置30接收的信息(以下称为“声纳信息SON”)，获取与在车辆100周围存在的物体相关的信息作为物体信息OBJ。
在图2中，以附图标记Dx示出的方向是车辆100的前后方向，以下将该方向称呼为“车辆前后方向Dx”，以附图标记Dy示出的方向是车辆100的宽度方向，以下将该方向称呼为“车辆宽度方向Dy”。
照相机传感器装置40具备前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43及右侧照相机44。以下，根据需要，将前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43及右侧照相机44统称为“照相机45”。
如图3所示，前方照相机41以拍摄车辆100的前方的风景的方式安装于车辆100的前端部的中央，其视角41A为约180°。后方照相机42以拍摄车辆100的后方的风景的方式安装于车辆100的后端部的中央，其视角42A也为约180°。左侧照相机43以拍摄车辆100的左侧的风景的方式安装于车辆100的左侧部，其视角43A也为约180°。右侧照相机44以拍摄车辆100的右侧的风景的方式安装于车辆100的右侧部，其视角44A也为大致180°。
照相机传感器装置40与ECU 90电连接。ECU 90能够经由照相机传感器装置40获取与由各照相机45拍摄到的风景的图像相关的信息。
以下，根据需要，将与由前方照相机41拍摄到的风景的图像相关的信息称呼为“前方图像信息IMG1”，将与由后方照相机42拍摄到的风景的图像相关的信息称呼为“后方图像信息IMG2”，将与由左侧照相机43拍摄到的风景的图像相关的信息称呼为“左侧图像信息IMG3”，将与由右侧照相机44拍摄到的风景的图像相关的信息称呼为“右侧图像信息IMG4”。此外，以下，根据需要，将前方图像信息IMG1、后方图像信息IMG2、左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4统称为“图像信息IMG”。
在预定条件成立时，车辆驻车辅助装置10基于图像信息IMG获取特征点F。特征点F是在由各照相机45拍摄到的图像中亮度大幅变化的预定范围的图像。
例如在照相机45拍摄到图4所示的驻车场62的情况下，获取混凝土制成的块63B的角的部分、草坪63L组成的地面63的角的部分、以及块63B组成的地面63与草坪63L组成的地面63之间的边界部分等作为特征点F。
图4所示的驻车场62的地面63由混凝土63C组成的地面63和草坪63L组成的地面63构成。此外，在驻车场62的入口62ent排列设置有多个堵塞侧槽的、混凝土制成的块63B。由此，驻车场62的入口62ent的地面63由块63B的表面组成。
车辆驻车辅助装置10基于前方图像信息IMG1获取车辆100的前方的规定范围71(参照图5)的地面63处的特征点F(以下称为“前方特征点F1”)。此外，车辆驻车辅助装置10基于后方图像信息IMG2获取车辆100的后方的规定范围72(参照图5)的地面63处的特征点F(以下称为“后方特征点F2”)。此外，车辆驻车辅助装置10基于左侧图像信息IMG3获取车辆100的左侧的规定范围73(参照图6)的地面63处的特征点F(以下称为“左侧特征点F3”)。车辆驻车辅助装置10基于右侧图像信息IMG4获取车辆100的右侧的规定范围74(参照图6)的地面63处的特征点F(以下称为“右侧特征点F4”)。
如图5所示，规定范围71是由线L711、线L712、线L713及线L714划定的范围。线L711是从前方照相机41向车辆100的前方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线L711。线L712是经过前方照相机41并在车辆宽度方向Dy上延伸的线L712。线L713是从前方照相机41向车辆100的左方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L714是从前方照相机41向车辆100的右方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将规定范围71称呼为“前方范围71”。
前方范围71被分割为在车辆宽度方向Dy上4等分且在车辆前后方向Dx上2等分而得的8个范围71D。即，前方范围71被分割为面积相等的多个范围71D。以下，将这些范围71D称呼为“前方分割范围71D”。此外，将前方分割范围71D之中、在车辆宽度方向Dy上设定于左端的2个前方分割范围71D称呼为“左端分割范围71D3”，将在车辆宽度方向Dy上设定于右端的2个前方分割范围71D称呼为“右端分割范围71D4”，将在车辆宽度方向Dy上设定于中间的4个前方分割范围71D称呼为“中间分割范围71D5”。
此外，如图5所示，规定范围72是由线L721、线L722、线L723及线L724划定的范围。线L721是经过后方照相机42并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L722是从后方照相机42向车辆100的后方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L723是从后方照相机42向车辆100的左方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L724是从后方照相机42向车辆100的右方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将规定范围72称呼为“后方范围72”。
后方范围72被分割为在车辆宽度方向Dy上4等分且在车辆前后方向上2等分而得的8个范围72D。即，后方范围72被分割为面积相等的多个范围72D。以下，将这些范围72D称呼为“后方分割范围72D”。此外，将后方分割范围72D之中、在车辆宽度方向Dy上设定于左端的2个后方分割范围72D称呼为“左端分割范围72D3”，将在车辆宽度方向Dy上设定于右端的2个后方分割范围72D称呼为“右端分割范围72D4”，将在车辆宽度方向Dy上设定于中间的4个后方分割范围72D称呼为“中间分割范围72D5”。
此外，如图6所示，规定范围73是由线L731、线L732、线L733及线L734划定的范围。线L731是从左侧照相机43向车辆100的前方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L732是从左侧照相机43向车辆100的后方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L733是从左侧照相机43向车辆100的左方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L734是经过左侧照相机43在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将规定范围73称呼为“左侧范围73”。
左侧范围73被分割为在车辆前后方向Dx上4等分且在车辆宽度方向Dy上2等分而得的8个范围73D。即，左侧范围73被分割为面积相等的多个范围73D。以下，将这些范围73D称呼为“左侧分割范围73D”。此外，将左侧分割范围73D之中、在车辆前后方向Dx上设定于前端的2个左侧分割范围73D称呼为“前端分割范围73D1”，将在车辆前后方向Dx上设定于后端的2个左侧分割范围73D称呼为“后端分割范围73D2”，将在车辆前后方向Dx上设定于中间的4个左侧分割范围73D称呼为“中间分割范围73D5”。
此外，如图6所示，规定范围74是由线L741、线L742、线L743及线L744划定的范围。线L741是从右侧照相机44向车辆100的前方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L742是从右侧照相机44向车辆100的后方离开规定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L743是经过右侧照相机44并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L744是从右侧照相机44向车辆100的右方离开规定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将规定范围74称呼为“右侧范围74”。
右侧范围74被分割为在车辆前后方向Dx上4等分且在车辆宽度方向Dy上2等分而得的8个范围74D。即，右侧范围74被分割为面积相等的多个范围74D。以下，将这些范围74D称呼为“右侧分割范围74D”。此外，将右侧分割范围74D之中、在车辆前后方向Dx上设定于前端的2个右侧分割范围74D称呼为“前端分割范围74D1”，将在车辆前后方向Dx上设定于后端的2个右侧分割范围74D称呼为“后端分割范围74D2”，将在车辆前后方向Dx上设定于中间的4个右侧分割范围74D称呼为“中间分割范围74D5”。
在将由照相机45拍摄到的、与特征点F对应的范围的图像变换为俯视图像的情况下，如图7所示，与特征点F对应的范围的变换后的图像是一条边为规定长度Lset的正方形的范围75的图像。在规定的条件成立的情况下，车辆驻车辅助装置10将特征点F分割为25个相同的正方形的范围75D，获取各范围75D的亮度LUM。并且，车辆驻车辅助装置10分别求出从各亮度LUM减去这些获取到的亮度LUM的平均值LUMave而得的值ΔLUM(＝LUM-LUMave)，基于这些值ΔLUM获取特征点F处的亮度LUM的高低的倾向作为明暗信息CT。即，在规定的条件成立的情况下，车辆驻车辅助装置10获取由照相机45拍摄到的特征点F的图像中的明暗图案，作为明暗信息CT。
显示器50配设于车辆100的、驾驶员能够视觉辨识的部位。在本例中，显示器50是所谓的导航装置的显示器。
显示器50与ECU 90电连接。ECU 90能够将各种图像显示于显示器50。在本例中，ECU 90能够将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53、登记开始按钮图像54、登记按钮图像55、驻车开始按钮图像56、移动按钮图像57显示于显示器50。
照相机图像51C是由照相机45拍摄到的图像。
俯视图像51P是包括车辆俯视图像及车辆周围图像的图像。车辆俯视图像是表示从铅垂方向上方观察车辆100时的车辆100的图像。车辆周围图像是表示从铅垂方向上方观察车辆100的周围时车辆100的周围的图像，至少包括表示驻车场62的图像。这些车辆俯视图像及车辆周围图像由ECU 90基于图像信息IMG生成。
驻车分区线图像52是表示驻车分区61的图像。驻车分区61是通过后述的驻车辅助控制使车辆100驻车于其中的分区(或范围或区域)。如图8所示，驻车分区61设定于驻车场62内。
设定按钮图像53是与为了设定(或确定、决定)在后述的驻车辅助控制中使车辆100驻车的驻车分区61而由驾驶员触摸操作的设定按钮对应的图像。
登记开始按钮图像54是与为了使后述的驻车辅助控制的第1驻车行驶处理开始而由驾驶员触摸操作的登记开始按钮对应的图像。
登记按钮图像55是相当于为了将通过后述的驻车辅助控制获取的驻车场信息Ipark登记于车辆驻车辅助装置10(尤其是ECU 90的RAM)而由驾驶员触摸操作的登记按钮的图像。驻车场信息Ipark是用于车辆驻车辅助装置10使车辆100自动驻车于驻车场62的、与驻车场62相关的信息。
驻车开始按钮图像56是与为了使用于车辆100驻车于已登记在车辆驻车辅助装置10的驻车分区61的、后述的驻车辅助控制开始而由驾驶员触摸操作的驻车开始按钮对应的图像。
移动按钮图像57包括上方移动按钮图像57U、下方移动按钮图像57D、左方移动按钮图像57L及右方移动按钮图像57R。上方移动按钮图像57U是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向上方移动而由驾驶员操作的图像。下方移动按钮图像57D是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向下方移动而由驾驶员操作的图像。左方移动按钮图像57L是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向左方移动而由驾驶员操作的图像。右方移动按钮图像57R是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向右方移动而由驾驶员操作的图像。
<车辆驻车辅助装置的动作的概要>
接下来，对车辆驻车辅助装置10的动作的概要进行说明。车辆驻车辅助装置10构成为能够执行驻车辅助控制。驻车辅助控制是无需驾驶员进行加速踏板14的操作、制动踏板15的操作及方向盘16的操作而将车辆100驻车于驻车分区61的控制。
存在驻车分区由白线等线(以下称为“分区线”)划分的驻车场。在将车辆自动驻车于这样的驻车场的情况下，能够将由照相机拍摄的分区线作为标记来使车辆自动行驶而驻车于驻车分区。
另一方面，也存在私人住宅的驻车场等不具有划分驻车分区的分区线的驻车场。在将车辆自动驻车于这样的驻车场的情况下，不存在作为标记的分区线。车辆驻车辅助装置10进行的驻车辅助控制是包括使车辆自动驻车于该驻车场并登记与该驻车场相关的驻车场信息的控制、和在驻车场信息已被登记的驻车场使车辆自动驻车的控制的控制。
在车速SPD变为规定车速SPDth以下后，车辆驻车辅助装置10进行在照相机图像CMR中搜索具有分别与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分这一搜索处理。车辆驻车辅助装置10使用左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4进行该搜索处理。登记入口特征点Fent_reg是通过驻车辅助控制而登记(即存储)于车辆驻车辅助装置10的登记入口明暗信息CTent_reg的入口特征点Fent，这在后面会详细说明。入口特征点Fent是通过驻车辅助控制获取的驻车场62的入口62ent的特征点F。此外，登记入口明暗信息CTent_reg是登记入口特征点Fent_reg的明暗信息CT。此外，照相机图像CMR是由照相机45拍摄并获取的图像。
在从照相机图像CMR提取出了具有分别与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10对照(或匹配)这些提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的、多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系。
在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定在车辆100附近存在已登记的驻车场62。已登记的驻车场62是驻车场信息Ipark已被通过驻车辅助控制登记(即存储)于车辆驻车辅助装置10的驻车场。
更具体而言，在基于左侧图像信息IMG3提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的左侧存在已登记的驻车场62。
另一方面，在基于右侧图像信息IMG4提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的右侧存在已登记的驻车场62。
此外，在从照相机图像CMR未提取出具有与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62。或者，在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系不一致的情况下，车辆驻车辅助装置10也判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62。
此外，在判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10使用声纳信息SON及图像信息IMG判定在车辆100的附近(更具体而言，车辆100的左侧及右侧之中的任意侧)是否存在未登记的驻车场62。未登记的驻车场62是驻车场信息Ipark未被登记于车辆驻车辅助装置10的驻车场。
在判定为在车辆100的附近存在未登记的驻车场62的状态下车辆100停止在该未登记的驻车场62的入口62ent处的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近。
<车辆向未登记的驻车场的驻车>
在判定为车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近的情况下，车辆驻车辅助装置10如后述那样获取临时入口信息Ient_pre及临时中间信息Imid_pre。此外，车辆驻车辅助装置10如后述那样将登记入口信息Ient_reg、登记场内信息Iin_reg及登记分区信息Iarea_reg作为驻车场信息Ipark登记(即存储)。在判定为车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近的情况下，如图9的(A)所示，车辆驻车辅助装置10将俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53及移动按钮图像57显示于显示器50。此时，在车辆100的左侧存在未登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10以在车辆图像的左侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50，在车辆100的右侧存在未登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10以在车辆图像的右侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，车辆驻车辅助装置10基于图像信息IMG及声纳信息SON，将在驻车场62内能够使车辆100驻车的范围设定为驻车分区61，作为表示该设定的驻车分区61的图像而将上述驻车分区线图像52显示于显示器50。车辆驻车辅助装置10例如为了获取驻车场62的入口62ent的宽度等使用声纳信息SON。
驾驶员能够在触摸操作设定按钮图像53之前，通过触摸操作移动按钮图像57使驻车分区线图像52在显示器50上移动。驾驶员能够通过使驻车分区线图像52在显示器50上移动，来变更使车辆100驻车的驻车分区61的位置。
在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10从显示器50清除设定按钮图像53及移动按钮图像57，如图9的(B)所示那样，显示登记开始按钮图像54。
此外，在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将与显示器50显示的驻车分区线图像52对应的位置的驻车分区61设定为登记对象驻车分区61set。
此外，在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10为了使车辆100驻车于登记对象驻车分区61set而设定使车辆100行驶的目标行驶路线Rtgt。例如，如图10所示，在车辆100停止在未登记的驻车场62的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10如图11所示那样设定目标行驶路线Rtgt。
此外，在车辆100停止在驻车场62的右侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10针对左侧范围73的中间分割范围73D5、前端分割范围73D1及后端分割范围73D2，分别获取1个以上的规定数量的新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。另一方面，在车辆100停止在驻车场62的左侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10针对右侧范围74的中间分割范围74D5、前端分割范围74D1及后端分割范围74D2，分别获取1个以上的规定数量的新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
在本例中，在车辆100停止在驻车场62的右侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10针对各个中间分割范围73D5，获取与各个前端分割范围73D1及后端分割范围73D2相比更多数量的入口特征点Fent。即，车辆驻车辅助装置10在多个范围73D5、73D1及73D2之中靠近驻车场62的入口62ent的中央的范围73D5中，获取与所述多个范围之中远离驻车场62的入口62ent的中央的范围73D1及73D2相比更多数量的入口特征点Fent。
另一方面，在车辆100停止在驻车场62的左侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10针对各个中间分割范围74D5，获取与各个前端分割范围74D1及后端分割范围74D2相比更多数量的入口特征点Fent。即，车辆驻车辅助装置10在多个范围74D5、74D1及74D2之中靠近驻车场62的入口62ent的中央的范围74D5中，获取与所述多个范围之中远离驻车场62的入口62ent的中央的范围74D1及74D2相比更多数量的入口特征点Fent。
例如，在车辆100如图10所示那样停止在驻车场62的右侧的情况下，如图12及图13所示，车辆驻车辅助装置10针对左侧范围73的4个中间分割范围73D5，分别获取2个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent，针对2个前端分割范围73D1分别获取1个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent，针对2个后端分割范围73D2分别获取1个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。此外，在车辆100停止在驻车场62的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10针对右侧范围74的4个中间分割范围74D5，分别获取2个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent，针对2个前端分割范围74D1分别获取1个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent，针对2个后端分割范围74D2分别获取1个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
另外，也可以在驾驶员使车辆100停止在驻车场62的入口62ent的右侧时往往使车辆100停止在与驻车场62的入口62ent正对横向的位置相比位于即将到达的位置的情况下，车辆驻车辅助装置10构成为，针对前端分割范围73D1和与其相邻的2个中间分割范围73D5分别获取与后端分割范围73D2和与其相邻的2个中间分割范围73D5相比更多数量的入口特征点Fent。同样地，也可以在驾驶员使车辆100停止在比驻车场62的入口62ent的左侧时往往使车辆100停止与驻车场62的入口62ent正对横向的位置相比位于即将到达的位置的情况下，车辆驻车辅助装置10构成为，针对前端分割范围74D1和与其相邻的2个中间分割范围74D5分别获取与后端分割范围74D2和与其相邻的2个中间分割范围74D相比更多数量的入口特征点Fent。
此外，在左侧范围73的中间分割范围73D5、前端分割范围73D1及后端分割范围73D2的一部分的范围中无法获取规定数量的新的左侧特征点F3new的情况下，车辆驻车辅助装置10在剩余的范围73D5、73D1及73D2中获取与无法获取的新的左侧特征点F3new的数量相等的新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。同样地，在右侧范围74的中间分割范围74D5、前端分割范围74D1及后端分割范围74D2的一部分的范围中无法获取规定数量的新的右侧特征点F4new的情况下，车辆驻车辅助装置10在剩余的范围74D5、74D1及74D2中获取与无法获取的新的右侧特征点F4new的数量相等的新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
车辆驻车辅助装置10在获取入口特征点Fent之后，获取并存储已获取的入口特征点Fent在临时坐标系Cpre中的坐标XY作为临时入口坐标XYent_pre，并获取并存储已获取的入口特征点Fent的明暗信息CT作为临时入口明暗信息CTent_pre。临时坐标系Cpre是以登记对象驻车分区61set内的规定位置Ppre为原点的坐标系。由此，临时入口坐标XYent_pre是以规定位置Ppre为基准的入口特征点Fent的位置。此外，临时入口信息Ient_pre包括临时入口坐标XYent_pre及临时入口明暗信息CTent_pre。
在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作的情况下，如图9的(C)所示，车辆驻车辅助装置10将照相机图像51C及俯视图像51P显示于显示器50。此时，在未登记的驻车场62存在于车辆100的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由左侧照相机43拍摄的、包括未登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以在车辆图像的左侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。另一方面，在未登记的驻车场62存在于车辆100的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由右侧照相机44拍摄的、包括未登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以在车辆图像的右侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10进行使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至登记对象驻车分区61set的第1驻车行驶处理。第1驻车行驶处理是基于“图像信息IMG、物体信息OBJ、转向角θst、转向扭矩TQst、车速SPD、车辆偏航角速度YR、车辆前后加速度Gx及车辆横向加速度Gy”使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶的方式，控制车辆驱动力产生装置11的动作、制动装置12的动作及转向装置13的动作的处理。
例如，在车辆100如图10所示那样停止在未登记的驻车场62的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10在开始第1驻车行驶处理之后，首先，如图14所示，使车辆100一边右转一边前进后停止。接下来，如图15所示，车辆驻车辅助装置10使车辆100一边左转一边后退。
在直到完成车辆100向驻车场62的驻车的期间，车辆驻车辅助装置10至少获取1次特征点F，并获取该特征点F在临时坐标系Cpre中的坐标XY和该特征点F的明暗信息CT。尤其，车辆驻车辅助装置10在为了使车辆100驻车于驻车场62而开始车辆100的行驶后，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行时，至少获取1次特征点F，并获取该特征点F在临时坐标系Cpre中的坐标XY和该特征点F的明暗信息CT。
在本例中，车辆驻车辅助装置10在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行的时间点(参照图16)，获取后方特征点F2作为新的后方特征点F2new。另外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行起，在车辆100后退了仅规定距离Dtravel_th的时间点，获取后方特征点F2。或者，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行的时间点及其之后，在车辆100后退了仅规定距离Dtravel_th的时间点，获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行的时间点及其之后，每当车辆100后退规定距离Dtravel_th时都获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行之后，每当车辆100后退规定距离Dtravel_th时都获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10除了获取后方特征点F2之外，还可以获取前方特征点F1、左侧特征点F3及右侧特征点F4之中的任意特征点。
在本例中，上述规定距离Dtravel_th被设定为上一次获取了后方特征点F2时的后方范围72与本次获取后方特征点F2时的后方范围72不交叠的距离。
然后，车辆驻车辅助装置10获取在各个后方分割范围72D中存在的至少1个以上的新的后方特征点F2new作为中间特征点Fmid。车辆驻车辅助装置10获取并存储已获取的中间特征点Fmid在临时坐标系Cpre中的坐标XY作为临时中间坐标XYmid_pre，且获取并存储已获取的中间特征点Fmid的明暗信息CT作为临时中间明暗信息CTmid_pre。临时中间坐标XYmid_pre是以规定位置Ppre为基准的中间特征点Fmid的位置。临时中间信息Imid_pre包括临时中间坐标XYmid_pre及临时中间明暗信息CTmid_pre。
车辆驻车辅助装置10在执行第1驻车行驶处理的期间，进行安全判断处理，即，判断在使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时能否使车辆100不与在驻车场62存在的立体物体接触而安全地行驶至登记对象驻车分区61set。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100安全地行驶至登记对象驻车分区61set的情况下，以能够使车辆100安全地行驶至登记对象驻车分区61set的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第1驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG及物体信息OBJ进行上述安全判断处理。
此外，车辆驻车辅助装置10在执行第1驻车行驶处理的期间进行路线判断处理，即，判断使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时能否使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内的情况下，以能够使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第1驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG(尤其是特征点F)进行上述路线判断处理。
在车辆100整体进入到登记对象驻车分区61set内时(参照图17)，车辆驻车辅助装置10使车辆100停止而结束第1驻车行驶处理。由此，车辆100向驻车场62的驻车完成。此时，车辆驻车辅助装置10分别获取前方特征点F1、左侧特征点F3及右侧特征点F4作为新的前方特征点F1new、新的左侧特征点F3new及新的右侧特征点F4new。此时，车辆驻车辅助装置10也可以获取后方特征点F2作为新的后方特征点F2new。
然后，车辆驻车辅助装置10获取分别存在于前方分割范围71D的至少1个以上的新的前方特征点F1new作为最终特征点Ffin，获取分别存在于左侧分割范围73D的至少1个以上的新的左侧特征点F3new作为最终特征点Ffin，获取分别存在于右侧分割范围74D的至少1个以上的新的右侧特征点F4new作为最终特征点Ffin。此时，车辆驻车辅助装置10在获取新的后方特征点F2new的情况下，也可以获取分别存在于后方分割范围72D的至少1个以上的新的后方特征点F2new作为最终特征点Ffin。
<驻车场信息的登记>
此外，在车辆100向驻车场62的驻车完成的情况下，如图9的(D)所示，车辆驻车辅助装置10将移动按钮图像57及登记按钮图像55显示于显示器50。驾驶员通过触摸操作移动按钮图像57，能够使驻车分区61在驻车场62内的位置移动。
此时，车辆驻车辅助装置10将驾驶员对驻车分区61的移动量(或移动距离)Dmove限制为规定量(或规定距离)Dth以下。
更具体而言，车辆驻车辅助装置10将驾驶员对驻车分区61向前方D1的移动量(或移动距离)Dmove_1限制为第1移动量(或第1距离)Dth_1以下，将驾驶员对驻车分区61向后方D2的移动量(或移动距离)Dmove_2限制为第2移动量(或第2距离)Dth_2以下，将驾驶员对驻车分区61向左方D3的移动量(或移动距离)Dmove_3限制为第3移动量(或第3距离)Dth_3以下，将驾驶员对驻车分区61向右方D4的移动量(或移动距离)Dmove_4限制为第4移动量(或第4距离)Dth_4以下。
在本例中，第1移动量Dth_1与第2移动量Dth_2被设定为彼此相等的量，第3移动量Dth_3与第4移动量Dth_4被设定为彼此相等的量，第3移动量Dth_3及第4移动量Dth_4分别被设定为比第1移动量Dth_1及第2移动量Dth_2小的量。
尤其，基于在使车辆100自动驻车于驻车场62时作为目标的车辆100的驻车位置与在使车辆100自动驻车于驻车场62后实际的车辆100的驻车位置之差(以下称为“驻车位置偏差”)，设定第1移动量Dth_1至第4移动量Dth_4。更具体而言，驻车位置偏差在前方D1及后方D2上越大，则第1移动量Dth_1及第2移动量Dth_2被设定为越大的量，驻车位置偏差在左方D3及右方D4上越大，则第3移动量Dth_3及第4移动量Dth_4被设定为越大的量。
另外，前方D1是在车辆100驻车于驻车分区61时从车辆100朝向前方的方向，后方D2是在车辆100驻车于驻车分区61时从车辆100朝向后方的方向，左方D3是在车辆100驻车于驻车分区61时从车辆100朝向左方的方向，右方D4是在车辆100驻车于驻车分区61时从车辆100朝向右方的方向。
另外，从之前的说明可知，在车辆100向驻车场62的驻车完成时，车辆驻车辅助装置10允许驻车分区61的位置的移动。
在登记按钮图像55被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将该时间点的驻车分区61的位置登记为驻车场信息Ipark。
如果驾驶员使用移动按钮图像57而使驻车分区61移动的量过大，则存在下次即使将该驻车分区61作为目标驻车分区61tgt以使车辆100驻车，也无法使车辆100驻车于目标驻车分区61tgt的可能性。另一方面，车辆驻车辅助装置10将驾驶员能够使用移动按钮图像57而使驻车分区61移动的量Dmove限制为规定量Dth以下。因此，即使在被驾驶员移动的驻车分区61被登记为驻车场信息Ipark的情况下，车辆驻车辅助装置10也能使车辆100驻车于目标驻车分区61tgt。
另外，虽然车辆驻车辅助装置10将驾驶员对驻车分区61的移动量Dmove限制为规定量Dth以下，但车辆驻车辅助装置10也可以构成为，不限制驾驶员对驻车分区61的移动量Dmove，在驾驶员对驻车分区61的移动量Dmove大于规定量Dth的情况下，将仅移动了规定量Dth后的驻车分区61的位置登记为驻车场信息Ipark。
此外，在登记按钮图像55被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10获取已获取的最终特征点Ffin在登记坐标系Creg中的坐标XY并登记(即存储)为登记场内坐标XYin_reg，并获取已获取的最终特征点Ffin的明暗信息CT并登记(即存储)为登记场内明暗信息CTin_reg。登记坐标系Creg是以车辆100向登记对象驻车分区61set的驻车完成时的、将车辆100的左后轮与右后轮相连的轴上的车辆宽度方向Dy的中央的规定位置Preg为原点的坐标系(参照图17)。由此，登记场内坐标XYin_reg是以规定位置Preg为基准的最终特征点Ffin的位置。
此外，车辆驻车辅助装置10将临时中间坐标XYmid_pre变换为登记坐标系Creg中的坐标XY而获取且登记(即存储)为登记场内坐标XYin_reg，并将临时中间明暗信息CTmid_pre登记(即存储)为登记场内明暗信息CTin_reg。由此，登记场内坐标XYin_reg是以规定位置Preg为基准的中间特征点Fmid的位置。
登记场内信息Iin_reg包括登记场内坐标XYin_reg及登记场内明暗信息CTin_reg。
此外，车辆驻车辅助装置10将在登记坐标系Creg下的登记对象驻车分区61set的坐标XY登记(即存储)为登记分区坐标XYarea_reg。登记分区坐标XYarea_reg是以规定位置Preg为基准的驻车分区61的位置。登记分区信息Iarea_reg包括登记分区坐标XYarea_reg。
此外，车辆驻车辅助装置10将临时入口坐标XYent_pre变换为登记坐标系Creg中的坐标XY而获取且登记(即存储)为登记入口坐标XYent_reg，并且将临时入口明暗信息CTent_pre登记为登记入口明暗信息CTent_reg。由此，登记入口坐标XYent_reg是以规定位置Preg为基准的入口特征点Fent的位置。登记入口信息Ient_reg包括登记入口坐标XYent_reg及登记入口明暗信息CTent_reg。
另外，如前所述，驻车场信息Ipark包括登记入口信息Ient_reg、登记场内信息Iin_reg及登记分区信息Iarea_reg。
<车辆向已登记的驻车场的驻车>
另一方面，在判定为车辆100停在已登记的驻车场62的入口62ent附近的情况下，如图18的(A)所示，车辆驻车辅助装置10将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52及驻车开始按钮图像56显示于显示器50。此时，在已登记的驻车场62存在于车辆100的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由左侧照相机43拍摄的、包括已登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以使驻车场图像显示于车辆图像的左侧的方式将俯视图像51P显示于显示器50。另一方面，在已登记的驻车场62存在于车辆100的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由右侧照相机44拍摄的、包括已登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以使驻车场图像显示于车辆图像的右侧的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，车辆驻车辅助装置10基于与本次使车辆100驻车的、已登记的驻车场62相关的驻车场信息Ipark所包括的登记分区坐标XYarea_reg，确定驻车分区61的位置。
在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，如图18的(B)所示，车辆驻车辅助装置10将驻车开始按钮图像56从显示器50清除。
此外，在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将与显示器50显示的驻车分区线图像52对应的位置的驻车分区61设定为目标驻车分区61tgt。
此外，在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10为了将车辆100驻车于目标驻车分区61tgt而设定使车辆100行驶的目标行驶路线Rtgt。
然后，车辆驻车辅助装置10进行使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至目标驻车分区61tgt的第2驻车行驶处理。第2驻车行驶处理是基于“图像信息IMG、物体信息OBJ、转向角θst、转向扭矩TQst、车速SPD、车辆偏航角速度YR、车辆前后加速度Gx及车辆横向加速度Gy”使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶的方式，控制车辆驱动力产生装置11的动作、制动装置12的动作及转向装置13的动作的处理。
另外，车辆驻车辅助装置10在执行第2驻车行驶处理的期间进行安全判断处理，即，判断在使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时能否使车辆100不与在驻车场62存在的立体物体接触而安全地行驶至目标驻车分区61tgt。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100安全地行驶至目标驻车分区61tgt的情况下，以能够使车辆100安全地行驶至目标驻车分区61tgt的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第2驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG及物体信息OBJ进行上述安全判断处理。
车辆驻车辅助装置10在执行第2驻车行驶处理的期间进行搜索处理，即，在照相机图像CMR中搜索具有分别与多个登记特征点Freg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分。车辆驻车辅助装置10使用后方图像信息IMG2、左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4进行该搜索处理。登记特征点Freg是登记场内明暗信息CTin_reg已被通过驻车辅助控制登记的特征点F。
在从照相机图像CMR提取出了具有分别与多个登记特征点Freg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10对照(或匹配)这些提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记特征点Freg彼此之间的位置关系。
在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记特征点Freg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10进行驻车位置判断处理，即，基于具有与提取出的图像部分的明暗图案一致的明暗图案的登记特征点Freg的坐标XY与登记分区坐标XYarea_reg之间的位置关系，判断驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置是否与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置一致。车辆驻车辅助装置10在判断为驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置不一致的情况下，以使驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置一致的方式修正目标驻车分区61tgt的位置，以使车辆100能够驻车于位置已被修正的目标驻车分区61tgt的方式修正目标行驶路线Rtgt。
在车辆100整体进入到目标驻车分区61tgt内时，车辆驻车辅助装置10使车辆100停止并结束第2驻车行驶处理。由此，车辆100向驻车场62的驻车完成。
以上是车辆驻车辅助装置10的动作的概要。据此，能够使车辆100自动地驻车于驻车场62。
<车辆驻车辅助装置的具体的动作>
接下来，对车辆驻车辅助装置10的具体的动作进行说明。车辆驻车辅助装置10的ECU90的CPU构成为每当经过了规定时间时都执行图19所示的例程。
由此，如果处于规定的定时，则CPU从步骤1900开始处理，使该处理前进至步骤1905，判定登记标志Xreg的值是否为“1”。在车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近时，登记标志Xreg的值被设定为“1”，在车辆100从该未登记的驻车场62远离时或者车辆100向驻车场62的驻车完成时，登记标志Xreg的值被设定为“0”。
在步骤1905中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1910，判定第1驻车行驶处理标志X1_exe的值是否为“0”。在第1驻车行驶处理开始时第1驻车行驶处理标志X1_exe的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理结束时，第1驻车行驶处理标志X1_exe的值被设定为“0”。
在步骤1910中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1915，将俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53及移动按钮图像57显示于显示器50(参照图9的(A))。
接下来，CPU使处理前进至步骤1920，判定设定完成标志Xset的值是否为“1”。在驾驶员触摸操作设定按钮图像53时，设定完成标志Xset的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理开始时，设定完成标志Xset的值被设定为“0”。
在步骤1920中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1925，将设定按钮图像53及移动按钮图像57从显示器50清除，将登记开始按钮图像54显示于显示器50(参照图9的(B))。接下来，CPU使处理前进至步骤1930，将与驻车分区线图像52对应的驻车分区61设定为登记对象驻车分区61set。接下来，CPU使处理前进至步骤1935，将直至登记对象驻车分区61set的车辆100的行驶路线设定为目标行驶路线Rtgt。接下来，CPU使处理前进至步骤1940，如前所述那样获取临时入口信息Ient_pre并存储于RAM。
接下来，CPU使处理前进至步骤1945，判定登记开始标志Xreg_start的值是否为“1”。在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作时，登记开始标志Xreg_start的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理开始时，登记开始标志Xreg_start的值被设定为“0”。
在步骤1945中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1950，从显示器50清除登记开始按钮图像54，将照相机图像51C及俯视图像51P显示于显示器50(参照图9的(C))。接下来，CPU使处理前进至步骤1955，开始使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至登记对象驻车分区61set的第1驻车行驶处理。其后，CPU使处理前进至步骤1995，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤1945中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤1995，暂时结束本例程。
此外，在步骤1920中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤1995，暂时结束本例程。
在步骤1910中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤1960，判定中间信息获取标志Xmid的值是否为“1”。在车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转向而是直行时，中间信息获取标志Xmid的值被设定为“1”，在进行了步骤1965的处理时中间信息获取标志Xmid的值被设定为“0”。
在步骤1960中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1965，如前所述那样获取临时中间信息Imid_pre并存储于RAM。接下来，CPU使处理前进至步骤1970。
另一方面，在步骤1960中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤1970。
CPU在使处理前进至步骤1970后，继续执行第1驻车行驶处理。接下来，CPU使处理前进至步骤1975，判定驻车完成标志Xpark_fin的值是否为“1”。在车辆100进入到登记对象驻车分区61set内时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理结束时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“0”。
在步骤1975中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤1980，结束第1驻车行驶处理。接下来，CPU使处理前进至步骤1995，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤1975中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤1995，暂时结束本例程。
此外，在步骤1905中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤1990，结束俯视图像51P等图像在显示器50的显示。接下来，CPU使处理前进至步骤1995，暂时结束本例程。
此外，CPU每当经过规定时间时都执行图20所示的例程。由此，如果处于规定的定时，则CPU从图20的步骤2000开始处理，使该处理前进至步骤2005，判定信息登记请求标志Xreg_req的值是否为“1”。在通过第1驻车行驶处理进行的车辆100向驻车场62的驻车完成时，信息登记请求标志Xreg_req的值被设定为“1”，在驻车场信息Ipark被登记于RAM时，信息登记请求标志Xreg_req的值被设定为“0”。
在步骤2005中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2010，将移动按钮图像57及登记按钮图像55显示于显示器50(参照图9的(D))。接下来，CPU使处理前进至步骤2015，判定登记决定标志Xreg_det的值是否为“1”。在登记按钮图像55被驾驶员触摸操作时，登记决定标志Xreg_det的值被设定为“1”，在进行了步骤2020的处理时，登记决定标志Xreg_det的值被设定为“0”。
在步骤2015中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2020，如前所述那样将登记入口信息Ient_reg、登记场内信息Iin_reg及登记分区信息Iarea_reg作为驻车场信息Ipark登记于RAM。另外，在驻车分区61通过驾驶员对移动按钮图像57的操作而移动的情况下，作为驻车场信息Ipark所登记的驻车分区61的位置是移动量Dmove为规定量Dth以下的位置。
接下来，CPU使处理前进至步骤2095，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤2015中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤2095，暂时结束本例程。
另外，在步骤2005中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤2095，暂时结束本例程。
此外，CPU每当经过了规定时间时都执行图21所示的例程。由此，如果成为规定定时，则CPU从图21的步骤2100开始处理，使该处理前进至步骤2105，判定辅助标志Xassist的值是否为“1”。在车辆100停止在已登记的驻车场62的入口62ent附近时，辅助标志Xassist的值被设定为“1”，在车辆100从该已登记的驻车场62远离时或者车辆100向驻车场62的驻车完成时，辅助标志Xassist的值被设定为“0”。
在步骤2105中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2110，判定第2驻车行驶处理标志X2_exe的值是否为“0”。在第2驻车行驶处理开始时，第2驻车行驶处理标志X2_exe的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理结束时，第2驻车行驶处理标志X2_exe的值被设定为“0”。
在步骤2110中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2115，将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52及驻车开始按钮图像56显示于显示器50(参照图18的(A))。
接下来，CPU使处理前进至步骤2120，判定驻车开始标志Xpark_start的值是否为“1”。在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作时，驻车开始标志Xpark_start的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理开始时，驻车开始标志Xpark_start的值被设定为“0”。
在步骤2120中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2125，将驻车开始按钮图像56从显示器50清除(参照图18的(B))。接下来，CPU使处理前进至步骤2130，将作为驻车场信息Ipark登记的驻车分区61设定为目标驻车分区61tgt。接下来，CPU使处理前进至步骤2135，将使车辆100行驶至目标驻车分区61tgt的行驶路线设定为目标行驶路线Rtgt。接下来，CPU使处理前进至步骤2140，开始第2驻车行驶处理。其后，CPU使处理前进至步骤2195，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤2120中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤2195，暂时结束本例程。
此外，在步骤2110中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤2145，继续执行第2驻车行驶处理。其后，CPU使处理前进至步骤2150，判定驻车完成标志Xpark_fin的值是否为“1”。在车辆100进入到目标驻车分区61tgt内时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理结束时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“0”。
在步骤2150中判定为“是”的情况下，CPU使处理前进至步骤2155，结束第2驻车行驶处理。接下来，CPU使处理前进至步骤2195，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤2150中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接前进至步骤2195，暂时结束本例程。
此外，在步骤2105中判定为“否”的情况下，CPU使处理前进至步骤2160，结束俯视图像51P等图像向显示器50的显示。接下来，CPU使处理前进至步骤2195，暂时结束本例程。
以上是车辆驻车辅助装置10的具体的动作。据此，能够将驾驶员能够使用移动按钮图像57使驻车分区61移动的量Dmove限制为规定量Dth以下(参照图20的步骤2020)。因此，即使在被驾驶员移动后的驻车分区61被登记为驻车场信息Ipark的情况下，车辆驻车辅助装置10也能够使车辆100驻车于目标驻车分区61tgt。
另外，本发明不限于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
标号的说明
10：车辆驻车辅助装置；11：车辆驱动力产生装置；12：制动装置；13：转向装置；30：声纳传感器装置；40：照相机装置；51C：照相机图像；51P：俯视图像；52：驻车分区线图像；57：移动按钮图像；57U：上方移动按钮图像；57D：下方移动按钮图像；57L：左方移动按钮图像；57R：右方移动按钮图像；61：驻车分区；62：驻车场；63：地面；73：左侧范围；74：右侧范围；90：ECU；100：车辆；F：特征点。

Claims (10)

1.一种车辆驻车辅助装置，具备：
传感器，以能够检测用于使车辆自动驻车于驻车场的、与所述驻车场相关的信息的方式安装于所述车辆；以及
控制单元，能够一边使用由所述传感器检测出的、与所述驻车场相关的信息，一边执行使所述车辆自动驻车于所述驻车场的驻车辅助控制，
在所述车辆驻车辅助装置中，
具备能够由所述车辆的用户操作的移动操作单元，该移动操作单元使所述驻车场内的驻车分区的位置移动，该驻车分区为通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的驻车分区，
所述控制单元构成为：
根据对所述移动操作单元的操作使所述驻车分区的位置移动，
在所述驻车分区的移动量比规定量大的情况下，将该驻车分区的移动量限制为所述规定量以下，
将所述移动后的所述驻车分区的位置登记为驻车场信息，
所述控制单元还构成为：
获取由所述传感器检测的、与所述驻车场相关的信息，一边使用本次获取的与所述驻车场相关的信息和所述驻车场信息，一边执行所述驻车辅助控制。
2.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述传感器是以对所述车辆的周围进行拍摄的方式安装于所述车辆的照相机，
所述照相机检测与拍摄有所述驻车场的图像中的特征点相关的信息，作为与所述驻车场相关的信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为：
将由所述传感器检测的与所述驻车场相关的信息登记为所述驻车场信息，
通过将由所述传感器检测的与所述驻车场相关的信息和所述驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
具备显示器，
所述移动操作单元包括为了使所述驻车分区的位置移动而由所述车辆的用户可触摸操作的移动操作图像，
所述控制单元构成为：
将所述移动操作图像显示于所述显示器，
根据对所述移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置移动。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为，在完成通过所述驻车辅助控制进行的所述车辆向所述驻车分区的驻车时，允许所述车辆的用户对所述移动操作单元的操作。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为，基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之差，设定所述规定量。
7.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述规定量包括规定前后移动量和规定左右移动量，所述规定前后移动量限制通过对所述移动操作单元的操作产生的所述驻车分区在所述车辆的前后方向上的移动量，所述规定左右移动量限制通过对所述移动操作单元的操作产生的所述驻车分区在所述车辆的左右方向上的移动量，
所述控制单元构成为，以使所述规定左右移动量比所述规定前后移动量小的方式设定所述规定前后移动量及所述规定左右移动量。
8.根据权利要求7所述的车辆驻车辅助装置，其中，
具备显示器，
所述移动操作单元包括：前后移动操作图像，由所述车辆的用户可触摸操作而用于使所述驻车分区的位置在所述车辆的前后方向上移动；以及左右移动操作图像，由所述车辆的用户可触摸操作而用于使所述驻车分区的位置在所述车辆的左右方向上移动，
所述控制单元构成为：
将所述前后移动操作图像及所述左右移动操作图像显示于所述显示器，
根据对所述前后移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置在所述车辆的前后方向上移动，并根据对所述左右移动操作图像的触摸操作使所述驻车分区的位置在所述车辆的左右方向上移动。
9.根据权利要求7或8所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为，在完成通过所述驻车辅助控制进行的所述车辆向所述驻车分区的驻车时，允许所述车辆的用户对所述移动操作单元的操作。
10.根据权利要求7至9中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为：
基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之间的、在所述车辆的前后方向上之差，设定所述规定前后移动量，
基于通过所述驻车辅助控制使所述车辆驻车的目标位置与通过所述驻车辅助控制驻车后的所述车辆的实际的位置之间的、在所述车辆的左右方向上之差，设定所述规定左右移动量。
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