CN112706758A - 车辆驻车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够容易地判别用于使驾驶员选择与不同的多个驻车场相关的驻车场信息的图像与哪个驻车场信息对应的车辆驻车辅助装置。车辆驻车辅助装置能够将第1驻车场的信息登记为第1驻车场信息并能够将第2驻车场的信息登记为第2驻车场信息。第1驻车场信息包括由照相机拍摄的第1驻车场的图像的信息，第2驻车场信息包括由照相机拍摄的第2驻车场的图像的信息。在请求了将表示第1驻车场的图像及表示第2驻车场的图像显示于显示器的情况下，车辆驻车辅助装置将第1驻车场的已登记图像作为第1驻车场图像显示于显示器并将第2驻车场的已登记图像作为第2驻车场图像显示于显示器。

Description

车辆驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及车辆驻车辅助装置。
背景技术
已知使车辆自动驻车于未设置划分驻车分区的白线等分区线的驻车场(例如私人住宅的驻车场)的车辆驻车辅助装置。作为这样的车辆驻车辅助装置，已知如下构成的车辆驻车辅助装置(例如参照日本特开2017-138664号公报)：在车辆驻车于驻车场时将与该驻车场相关的信息登记为驻车场信息，在车辆下次自动驻车于该驻车场时，将在那时获取的驻车场信息与已登记的驻车场信息进行对照，一边把握车辆与驻车场的位置关系一边使车辆自动驻车于驻车场。
发明内容
在车辆驻车辅助装置构成为能够登记与不同的多个驻车场相关的驻车场信息的情况下，当将用于使驾驶员分别选择这些驻车场信息而由驾驶员触摸操作的多个图像显示于显示器时，如果针对各图像例如仅显示数字，则驾驶员难以判别哪个图像对应于哪个驻车场信息。
本发明是为了应对上述课题而做出的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆驻车辅助装置，其能够容易地判别用于使驾驶员选择与不同的多个驻车场相关的驻车场信息的图像与哪个驻车场信息对应。
本发明所涉及的车辆驻车辅助装置具备：照相机，以能够拍摄车辆的外部的方式安装于所述车辆；以及控制单元，能够一边使用从由所述照相机拍摄的驻车场的图像获得的所述驻车场的信息一边执行使所述车辆自动驻车于所述驻车场的驻车辅助控制。
此外，本发明所涉及的车辆驻车辅助装置具备显示器。所述控制单元能够将第1驻车场的信息登记为第1驻车场信息，并能够将第2驻车场的信息登记为第2驻车场信息。所述第1驻车场信息包括由所述照相机拍摄的所述第1驻车场的图像的信息。所述第2驻车场信息包括由所述照相机拍摄的所述第2驻车场的图像的信息。
所述控制单元构成为，在请求了将表示所述第1驻车场的图像及表示所述第2驻车场的图像显示于所述显示器的情况下，将所述第1驻车场的所述已登记图像作为第1驻车场图像显示于所述显示器，并将所述第2驻车场的所述已登记图像作为第2驻车场图像显示于所述显示器。
据此，分别各自表示各驻车场的驻车场图像显示于显示器。因此，能够容易地判别哪个驻车场图像对应于哪个驻车场信息。
在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述照相机例如包括拍摄所述车辆的前方的前方照相机、拍摄所述车辆的后方的后方照相机、拍摄所述车辆的左侧的左侧照相机、和拍摄所述车辆的右侧的照相机。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，在请求了将表示所述第1驻车场及所述第2驻车场的图像显示于所述显示器的情况下，将用于请求处理所述已登记的第1驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第1操作图像和所述第1驻车场图像一起显示于所述显示器，并将用于请求处理所述已登记的第2驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第2操作图像和所述第2驻车场图像一起显示于所述显示器。
据此，除了驻车场图像之外，还将用于请求处理各驻车场信息的操作图像显示于显示器。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述第1操作图像例如包括为了请求清除所述已登记的第1驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第1信息清除图像，所述第2操作图像例如包括为了请求清除所述已登记的第2驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第2信息清除图像。在该情况下，所述控制单元也可以构成为在所述第1信息清除图像被触摸操作的情况下，清除所述已登记的第1驻车场信息，而在所述第2信息清除图像被触摸操作的情况下，清除所述已登记的第2驻车场信息。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，在请求了清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息的情况下，判定为请求了将表示所述第1驻车场的图像及表示所述第2驻车场的图像显示于所述显示器。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为，将为了请求清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的信息清除图像显示于所述显示器，在所述信息清除图像被触摸操作的情况下，判定为请求了清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息。
据此，例如车辆的用户能够通过操作信息清除图像，请求清除驻车场信息。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述第1驻车场的图像例如是由所述照相机拍摄的所述第1驻车场的入口的图像，所述第2驻车场的图像例如是由所述照相机拍摄的所述第2驻车场的入口的图像。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：一边使用所述第1驻车场的图像中的特征点的信息一边执行所述驻车辅助控制，从而使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场，一边使用所述第2驻车场的图像中的特征点的信息一边执行所述驻车辅助控制，从而使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在要使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场的情况下，从所述第1驻车场的图像获取所述第1驻车场的信息，将本次获取的所述第1驻车场的信息与所述已登记的第1驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述第1驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制，以使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场，在要使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场的情况下，从所述第2驻车场的图像获取所述第2驻车场的信息，将本次获取的所述第2驻车场的信息与所述已登记的第2驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述第2驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制，以使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场。
另外，在本发明所涉及的车辆驻车辅助装置中，从所述第1驻车场的图像获取的所述第1驻车场的信息例如包括所述第1驻车场的图像中的特征点的信息，从所述第2驻车场的图像获取的所述第2驻车场的信息例如包括所述第2驻车场的图像中的特征点的信息，所述第1驻车场信息例如包括所述第1驻车场的图像中的特征点的信息，所述第2驻车场信息例如包括所述第2驻车场的图像中的特征点的信息。
本发明的各构成要素不限于参照以下附图而记载的实施方式。通过对参照以下的附图而记载的本发明的实施方式的说明，容易理解本发明的其他目的、其他特征及所带来的优点。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置及应用了该车辆驻车辅助装置的车辆的图。
图2是示出声呐传感器装置的配置及检测范围的图。
图3是示出照相机传感器装置的配置及拍摄范围的图。
图4是示出驻车场的一个例子的图。
图5是示出前方范围及后方范围的图。
图6是示出左侧范围及右侧范围的图。
图7是示出特征点的图。
图8是示出驻车分区的图。
图9的(A)至(D)是示出显示器的图。
图10是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图11是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图12是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图13是示出入口特征点的图。
图14是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图15是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图16是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图17是用于说明图1所示的车辆驻车辅助装置的操作的图。
图18的(A)及(B)是示出显示器的图。
图19的(A)是示出了正显示信息清除按钮图像的显示器的图，图19的(B)是示出正显示第1信息清除按钮图像至第3信息清除按钮图像以及驻车场图像的显示器的图。
图20是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
图21是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
图22是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
图23是示出图1所示的ECU的CPU执行的例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置进行说明。图1示出了本发明的实施方式所涉及的车辆驻车辅助装置10及应用该车辆驻车辅助装置10的车辆100。
如图1所示，车辆驻车辅助装置10具备ECU 90。ECU是电子控制单元的简称。ECU 90具备微型计算机作为主要部件。微型计算机具备CPU、ROM、RAM、非易失性存储器及接口等。CPU构成为通过执行ROM保存的指令或程序或例程来实现各种功能。
车辆100搭载有车辆驱动力产生装置11、制动装置12及转向装置13。车辆驱动力产生装置11是用于产生用于使车辆100行驶的驱动力并将该驱动力赋予车辆100的驱动轮的装置。车辆驱动力产生装置11例如是内燃机、电动发动机(motor)等。制动装置12是用于向车辆100的车轮赋予用于将车辆100制动的制动力的装置。转向装置13是用于向车辆100的转向轮赋予用于使车辆100转向的转向扭矩的装置。
车辆驱动力产生装置11、制动装置12及转向装置13与ECU 90电连接。ECU 90通过控制车辆驱动力产生装置11的操作，来控制向车辆100的驱动轮赋予的驱动力。此外，ECU90通过控制制动装置12的操作，来控制向车辆100的车轮赋予的制动力。此外，ECU 90通过控制转向装置13的操作，来控制向车辆100的转向轮赋予的转向扭矩。
<传感器等>
车辆驻车辅助装置10具备加速踏板操作量传感器21、制动踏板操作量传感器22、转向角传感器23、转向扭矩传感器24、车速传感器25、偏航速率传感器26、前后加速度传感器27、横向加速度传感器28、声呐传感器装置30、照相机传感器装置40及显示器50。
加速踏板操作量传感器21与ECU 90电连接。ECU 90经由加速踏板操作量传感器21检测加速踏板14的操作量AP并作为加速踏板操作量AP而获取。ECU 90以从车辆驱动力产生装置11向车辆100的驱动轮赋予与获取的加速踏板操作量AP相应的驱动力的方式，控制车辆驱动力产生装置11的操作。
制动踏板操作量传感器22与ECU 90电连接。ECU 90经由制动踏板操作量传感器22检测驾驶员对制动踏板15的操作量BP并作为制动踏板操作量BP而获取。ECU 90以从制动装置12向车辆100的车轮赋予与获取的制动踏板操作量BP相应的制动力的方式，控制制动装置12的操作。
转向角传感器23与ECU 90电连接。ECU 90经由转向角传感器23检测方向盘16相对于中立位置的旋转角度θst并作为转向角θst而获取。
转向扭矩传感器24与ECU 90电连接。ECU 90经由转向扭矩传感器24检测从驾驶员输入到转向轴17的扭矩TQst并作为转向扭矩TQst而获取。
ECU 90以向车辆100的转向轮赋予与获取的转向角θst及转向扭矩TQst相应的转向扭矩的方式控制转向装置13的操作。
车速传感器25与ECU 90电连接。ECU 90经由车速传感器25检测车辆100的各车轮的旋转速度Vrot，获取各车轮的旋转速度Vrot。ECU90基于获取的各车轮的旋转速度Vrot，获取车辆100的行驶速度SPD作为车速SPD。
偏航速率传感器26与ECU 90电连接。ECU 90经由偏航速率传感器26检测车辆100的偏航速率YR，作为车辆偏航速率YR而获取。
前后加速度传感器27与ECU 90电连接。ECU 90经由前后加速度传感器27检测车辆100的前后加速度Gx，作为车辆前后加速度Gx而获取。
横向加速度传感器28与ECU 90电连接。ECU 90经由横向加速度传感器28检测车辆100的横向加速度Gy，作为车辆横向加速度Gy而获取。
声呐传感器装置30具备第1间隙声呐301至第12间隙声呐312。
如图2所示，第1间隙声呐301以从车辆100的前方左端部向左前方放射声波的方式安装于车辆100。第2间隙声呐302以从车辆100的左侧前端向前方放射声波的方式安装于车辆100。第3间隙声呐303以从车辆100的前方右端部向右前方放射声波的方式安装于车辆100。第4间隙声呐304以从车辆100的右侧前端向前方放射声波的方式安装于车辆100。
此外，第5间隙声呐305以从车辆100的后方左端部向左后方放射声波的方式安装于车辆100。第6间隙声呐306以从车辆100的左侧后端向后方放射声波的方式安装于车辆100。第7间隙声呐307以从车辆100的后方右端部向右后方放射声波的方式安装于车辆100。第8间隙声呐308以从车辆100的右侧后端向后方放射声波的方式安装于车辆100。
此外，第9间隙声呐309以从车辆100的前方左侧部向左方放射声波的方式安装于车辆100。第10间隙声呐310以从车辆100的后方左侧部向左方放射声波的方式安装于车辆100。第11间隙声呐311以从车辆100的前方右侧部向右方放射声波的方式安装于车辆100。第12间隙声呐312以从车辆100的后方右侧部向右方放射声波的方式安装于车辆100。
第1间隙声呐301至第12间隙声呐312接收物体反射的声波。
声呐传感器装置30与ECU 90电连接。声呐传感器装置30向ECU90发送与“第1间隙声呐301至第12间隙声呐312放出的声波”及“第1间隙声呐301至第12间隙声呐312接收的声波”等相关的信息。ECU90基于从声呐传感器装置30接收的信息(以下称为“声呐信息SON”)，获取与在车辆100周围存在的物体相关的信息作为物体信息OBJ。
在图2中，以附图标记Dx示出的方向是车辆100的前后方向，以下将该方向称呼为“车辆前后方向Dx”，以附图标记Dw示出的方向是车辆100的宽度方向，以下将该方向称呼为“车辆宽度方向Dy”。
照相机传感器装置40具备前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43及右侧照相机44。以下，根据需要，将前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43及右侧照相机44统称为“照相机45”。
如图3所示，前方照相机41以拍摄车辆100的前方的风景的方式安装于车辆100的前端部的中央，其视角41A为约180°。后方照相机42以拍摄车辆100的后方的风景的方式安装于车辆100的后端部的中央，其视角42A也为约180°。左侧照相机43以拍摄车辆100的左侧的风景的方式安装于车辆100的左侧部，其视角43A也为约180°。右侧照相机44以拍摄车辆100的右侧的风景的方式安装于车辆100的右侧部，其视角44A也为大致180°。
照相机传感器装置40与ECU 90电连接。ECU 90能够经由照相机传感器装置40获取与由各照相机45拍摄的风景的图像相关的信息。
以下，根据需要，将与由前方照相机41拍摄的风景的图像相关的信息称呼为“前方图像信息IMG1”，将与由后方照相机42拍摄的风景的图像相关的信息称呼为“后方图像信息IMG2”，将与由左侧照相机43拍摄的风景的图像相关的信息称呼为“左侧图像信息IMG3”，将与由右侧照相机44拍摄的风景的图像相关的信息称呼为“右侧图像信息IMG4”。此外，以下，根据需要，将前方图像信息IMG1、后方图像信息IMG2、左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4统称为“图像信息IMG”。
在预定条件成立时，车辆驻车辅助装置10基于图像信息IMG获取特征点F。特征点F是在由各照相机45拍摄的图像中亮度大幅变化的预定范围的图像。
例如在照相机45拍摄图4所示的驻车场62的情况下，获取混凝土制成的块63B的角的部分、草坪63L组成的地面63的角的部分及块63B组成的地面63与草坪63L组成的地面63的边界部分等作为特征点F。
图4所示的驻车场62的地面63由混凝土63C组成的地面63和草坪63L组成的地面63组成。此外，在驻车场62的入口62ent排列设置有多个堵塞侧槽的、混凝土制成的块63B。由此，驻车场62的入口62ent的地面63由块63B的表面组成。
车辆驻车辅助装置10基于前方图像信息IMG1获取车辆100的前方的预定范围71(参照图5)的地面63处的特征点F(以下称为“前方特征点F1”)。此外，车辆驻车辅助装置10基于后方图像信息IMG2获取车辆100的后方的预定范围72(参照图5)的地面63处的特征点F(以下称为“后方特征点F2”)。此外，车辆驻车辅助装置10基于左侧图像信息IMG3获取车辆100的左侧的预定范围73(参照图6)的地面63处的特征点F(以下称为“左侧特征点F3”)。车辆驻车辅助装置10基于右侧图像信息IMG4获取车辆100的右侧的预定范围74(参照图6)的地面63处的特征点F(以下称为“右侧特征点F4”)。
如图5所示，预定范围71是由线L711、线L712、线L713及线L714划定的范围。线L711是从前方照相机41向车辆100的前方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线L711。线L712是经过前方照相机41并在车辆宽度方向Dy上延伸的线L712。线L713是从前方照相机41向车辆100的左方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L714是从前方照相机41向车辆100的右方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将预定范围71称呼为“前方范围71”。
前方范围71被分割为在车辆宽度方向Dy上4等分且在车辆前后方向Dx上2等分而得的8个范围71D。即，前方范围71被分割为面积相等的多个范围71D。以下，将这些范围71D称呼为“前方分割范围71D”。此外，将前方分割范围71D之中、在车辆宽度方向Dy上设定于左端的2个前方分割范围71D称呼为“左端分割范围71D3”，将在车辆宽度方向Dy上设定于右端的2个前方分割范围71D称呼为“右端分割范围71D4”，将在车辆宽度方向Dy上设定于中间的4个前方分割范围71D称呼为“中间分割范围71D5”。
此外，如图5所示，预定范围72是由线L721、线L722、线L723及线L724划定的范围。线L721是经过后方照相机42并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L722是从后方照相机42向车辆100的后方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L723是从后方照相机42向车辆100的左方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L724是从后方照相机42向车辆100的右方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将预定范围72称呼为“后方范围72”。
后方范围72被分割为在车辆宽度方向Dy上4等分且在车辆前后方向上2等分而得的8个范围72D。即，后方范围72被分割为面积相等的多个范围72D。以下，将这些范围72D称呼为“后方分割范围72D”。此外，将后方分割范围72D之中、在车辆宽度方向Dy上设定于左端的2个后方分割范围72D称呼为“左端分割范围72D3”，将在车辆宽度方向Dy上设定于右端的2个后方分割范围72D称呼为“右端分割范围72D4”，将在车辆宽度方向Dy上设定于中间的4个后方分割范围72D称呼为“中间分割范围72D5”。
此外，如图6所示，预定范围73是由线L731、线L732、线L733及线L734划定的范围。线L731是从左侧照相机43向车辆100的前方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L732是从左侧照相机43向车辆100的后方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L733是从左侧照相机43向车辆100的左方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L734是经过左侧照相机43在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将预定范围73称呼为“左侧范围73”。
左侧范围73被分割为在车辆前后方向Dx上4等分且在车辆宽度方向Dy上2等分而得的8个范围73D。即，左侧范围73被分割为面积相等的多个范围73D。以下，将这些范围73D称呼为“左侧分割范围73D”。此外，将左侧分割范围73D之中、在车辆前后方向Dx上设定于前端的2个左侧分割范围73D称呼为“前端分割范围73D1”，将在车辆前后方向Dx上设定于后端的2个左侧分割范围73D称呼为“后端分割范围73D2”，将在车辆前后方向Dx上设定于中间的4个左侧分割范围73D称呼为“中间分割范围73D5”。
此外，如图6所示，预定范围74是由线L741、线L742、线L743及线L744划定的范围。线L741是从右侧照相机44向车辆100的前方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L742是从右侧照相机44向车辆100的后方离开预定距离Dset并在车辆宽度方向Dy上延伸的线。线L743是经过右侧照相机44并在车辆前后方向Dx上延伸的线。线L744是从右侧照相机44向车辆100的右方离开预定距离Dset并在车辆前后方向Dx上延伸的线。以下，将预定范围74称呼为“右侧范围74”。
右侧范围74被分割为在车辆前后方向Dx上4等分且在车辆宽度方向Dy上2等分而得的8个范围74D。即，右侧范围74被分割为面积相等的多个范围74D。以下，将这些范围74D称呼为“右侧分割范围74D”。此外，将右侧分割范围74D之中、在车辆前后方向Dx上设定于前端的2个右侧分割范围74D称呼为“前端分割范围74D1”，将在车辆前后方向Dx上设定于后端的2个右侧分割范围74D称呼为“后端分割范围74D2”，将在车辆前后方向Dx上设定于中间的4个右侧分割范围74D称呼为“中间分割范围74D5”。
在将由照相机45拍摄的与特征点F对应的范围的图像变换为俯视图像的情况下，如图7所示，与特征点F对应的范围的变换后的图像是一条边为预定长度Lset的正方形的范围75的图像。在预定的条件成立的情况下，车辆驻车辅助装置10将特征点F分割为25个相同的正方形的范围75D，获取各范围75D的亮度LUM。并且，车辆驻车辅助装置10分别求出从各亮度LUM减去这些获取的亮度LUM的平均值LUMave而得的值ΔLUM(＝LUM-LUMave)，基于这些值ΔLUM获取特征点F处的亮度LUM的高低的倾向作为明暗信息CT。即，在预定的条件成立的情况下，车辆驻车辅助装置10获取由照相机45拍摄的特征点F的图像中的明暗的图案作为明暗信息CT。
显示器50配设于车辆100的、驾驶员能够视觉辨识的部位。在本例中，显示器50是所谓的导航装置的显示器。
显示器50与ECU 90电连接。ECU 90能够将各种图像显示于显示器50。在本例中，ECU 90能够将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53、登记开始按钮图像54、登记按钮图像55、驻车开始按钮图像56、移动按钮图像57、信息清除按钮图像58、第1信息清除按钮图像591、第2信息清除按钮图像592及第3信息清除按钮图像593显示于显示器50。
照相机图像51C是由照相机45拍摄的图像。
俯视图像51P是包括车辆俯视图像及车辆周围图像的图像。车辆俯视图像是表示从铅垂方向上方观察车辆100时的车辆100的图像。车辆周围图像是表示从铅垂方向上方观察车辆100的周围时的车辆100的周围的图像，至少包括表示驻车场62的图像。这些车辆俯视图像及车辆周围图像由ECU 90基于图像信息IMG生成。
驻车分区线图像52是表示驻车分区61的图像。驻车分区61是通过后述的驻车辅助控制使车辆100驻车的分区(或范围或区域)。如图8所示，驻车分区61设定于驻车场62内。
设定按钮图像53是相当于为了设定(或确定或决定)在后述的驻车辅助控制中使车辆100驻车的驻车分区61而由驾驶员触摸操作的设定按钮的图像。
登记开始按钮图像54是相当于为了开始后述的驻车辅助控制的第1驻车行驶处理而由驾驶员触摸操作的登记开始按钮的图像。
驻车开始按钮图像56是相当于为了开始用于使车辆100驻车于在车辆驻车辅助装置10登记的驻车分区61的后述的驻车辅助控制，而由驾驶员触摸操作的驻车开始按钮的图像。
移动按钮图像57包括上方移动按钮图像57U、下方移动按钮图像57D、左方移动按钮图像57L及右方移动按钮图像57R。上方移动按钮图像57U是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向上方移动而由驾驶员操作的图像。下方移动按钮图像57D是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向下方移动而由驾驶员操作的图像。左方移动按钮图像57L是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向左方移动而由驾驶员操作的图像。右方移动按钮图像57R是为了使驻车分区线图像52在显示器50上向右方移动而由驾驶员操作的图像。
登记按钮图像55包括第1登记按钮图像551、第2登记按钮图像552及第3登记按钮图像553。
车辆驻车辅助装置10能够通过后述的驻车辅助控制登记(即存储)不同的多个驻车场信息Ipark。驻车场信息Ipark是为了车辆驻车辅助装置10将车辆100自动地驻车于驻车场62而使用的与驻车场62相关的信息。在本例中，车辆驻车辅助装置10最多能够登记3个驻车场信息Ipark。以下，将这些驻车场信息Ipark分别称呼为“第1驻车场信息Ipark_1”、“第2驻车场信息Ipark_2”及“第3驻车场信息Ipark_3”。
第1登记按钮图像551至第3登记按钮图像553分别是为了将通过后述的驻车辅助控制获取的驻车场信息Ipark登记于车辆驻车辅助装置10而由驾驶员触摸操作的图像。在第1登记按钮图像551被驾驶员触摸操作的情况下，驻车场信息Ipark被作为第1驻车场信息Ipark_1登记于车辆驻车辅助装置10。在第2登记按钮图像552被驾驶员触摸操作的情况下，驻车场信息Ipark被作为第2驻车场信息Ipark_2登记于车辆驻车辅助装置10。在第3登记按钮图像553被驾驶员触摸操作的情况下，驻车场信息Ipark被作为第3驻车场信息Ipark_3登记于车辆驻车辅助装置10。
信息清除按钮图像58是为了清除通过后述的驻车辅助控制登记于车辆驻车辅助装置10(尤其是ECU 90的RAM)的第1驻车场信息Ipark_1至第3驻车场信息Ipark_3之中的任意驻车场信息而由驾驶员触摸操作的图像。
第1信息清除按钮图像591是为了清除通过后述的驻车辅助控制登记于车辆驻车辅助装置10(尤其是ECU 90的RAM)的第1驻车场信息Ipark_1而由驾驶员触摸操作的、显示“存储器1”这种文字的图像。
第2信息清除按钮图像592是为了清除通过后述的驻车辅助控制登记于车辆驻车辅助装置10(尤其是ECU 90的RAM)的第2驻车场信息Ipark_2而由驾驶员触摸操作的、显示“存储器2”这种文字的图像。
第3信息清除按钮图像593是为了清除通过后述的驻车辅助控制登记于车辆驻车辅助装置10(尤其是ECU 90的RAM)的第3驻车场信息Ipark_3而由驾驶员触摸操作的、显示“存储器3”这种文字的图像。
驻车场图像60包括第1驻车场图像601、第2驻车场图像602及第3驻车场图像603。第1驻车场图像601是由照相机45拍摄的、与第1驻车场信息Ipark_1对应的驻车场62的图像。第2驻车场图像602是由照相机45拍摄的、与第2驻车场信息Ipark_2对应的驻车场62的图像。第3驻车场图像603是由照相机45拍摄的、与第3驻车场信息Ipark_3对应的驻车场62的图像。
另外，驻车场图像60可以是可靠地表示与各驻车场信息Ipark对应的驻车场62的插图。
<车辆驻车辅助装置的操作的概要>
接下来，对车辆驻车辅助装置10的操作的概要进行说明。车辆驻车辅助装置10构成为能够执行驻车辅助控制。驻车辅助控制是无需驾驶员进行加速踏板14的操作、制动踏板15的操作及方向盘16的操作而将车辆100驻车于驻车分区61的控制。
驻车分区包括由白线等线(以下称为“分区线”)划分的驻车场。在将车辆自动驻车于这样的驻车场的情况下，能够将由照相机拍摄的分区线作为标记来使车辆自动行驶并驻车于驻车分区。
另一方面，也存在私人住宅的驻车场等不存在划分驻车分区的分区线的驻车场。在将车辆自动驻车于这样的驻车场的情况下，不存在作为标记的分区线。车辆驻车辅助装置10进行的驻车辅助控制是包括使车辆自动驻车于该驻车场并登记与该驻车场相关的驻车场信息的控制、和使车辆自动驻车于驻车场信息已被登记的驻车场的控制的控制。
在车速SPD变为预定车速SPDth以下后，车辆驻车辅助装置10进行在照相机图像CMR中搜索具有分别与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的搜索处理。车辆驻车辅助装置10使用左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4进行该搜索处理。登记入口特征点Fent_reg是登记入口明暗信息CTent_reg已通过驻车辅助控制被登记(即存储)于车辆驻车辅助装置10的入口特征点Fent，这在后面会详细说明。入口特征点Fent是通过驻车辅助控制获取的驻车场62的入口62ent的特征点F。此外，登记入口明暗信息CTent_reg是登记入口特征点Fent_reg的明暗信息CT。此外，照相机图像CMR是由照相机45拍摄并获取的图像。
在从照相机图像CMR提取出了具有分别与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10对照(或匹配)这些提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系。
在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定在车辆100附近存在已登记的驻车场62。已登记的驻车场62是驻车场信息Ipark已被通过驻车辅助控制登记(即存储)于车辆驻车辅助装置10的驻车场。
更具体而言，在基于左侧图像信息IMG3提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的左侧存在已登记的驻车场62。
另一方面，在基于右侧图像信息IMG4提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的右侧存在已登记的驻车场62。
此外，在从照相机图像CMR未提取出具有与多个登记入口特征点Fent_reg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62。或者，在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记入口特征点Fent_reg彼此之间的位置关系不一致的情况下，车辆驻车辅助装置10也判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62。
此外，在判定为在车辆100的附近不存在已登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10使用声呐信息SON及图像信息IMG判定在车辆100的附近(更具体而言，车辆100的左侧及右侧之中的任意侧)是否存在未登记的驻车场62。未登记的驻车场62是驻车场信息Ipark未被登记于车辆驻车辅助装置10的驻车场。
在判定为在车辆100的附近存在未登记的驻车场62的状态下车辆100停止在该未登记的驻车场62的入口62ent处的情况下，车辆驻车辅助装置10判定车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近。
<车辆向未登记的驻车场的驻车>
在判定为车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近的情况下，车辆驻车辅助装置10如后述那样获取临时入口信息Ient_pre及临时中间信息Imid_pre。此外，车辆驻车辅助装置10如后述那样将登记入口信息Ient_reg、登记场内信息Iin_reg及登记分区信息Iarea_reg登记(即存储)为驻车场信息Ipark。在判定为车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近的情况下，如图9的(A)所示，车辆驻车辅助装置10将俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53及移动按钮图像57显示于显示器50。此时，在车辆100的左侧存在未登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10以在车辆图像的左侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50，在车辆100的右侧存在未登记的驻车场62的情况下，车辆驻车辅助装置10以在车辆图像的右侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，车辆驻车辅助装置10基于图像信息IMG及声呐信息SON将在驻车场62内能够使车辆100驻车的范围设定为驻车分区61，将上述驻车分区线图像52作为表示该设定的驻车分区61的图像显示于显示器50。车辆驻车辅助装置10例如为了获取驻车场62的入口62ent的宽度等使用声呐信息SON。
驾驶员能够在触摸操作设定按钮图像53之前，通过触摸操作移动按钮图像57使驻车分区线图像52在显示器50上移动。驾驶员能够通过使驻车分区线图像52在显示器50上移动，来变更使车辆100驻车的驻车分区61的位置。
在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10从显示器50清除设定按钮图像53及移动按钮图像57，如图9的(B)所示那样，显示登记开始按钮图像54。
此外，在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将与显示器50显示的驻车分区线图像52对应的位置的驻车分区61设定为登记对象驻车分区61set。
此外，在设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10为了使车辆100驻车于登记对象驻车分区61set而设定使车辆100行驶的目标行驶路线Rtgt。例如，如图10所示，在车辆100停止在未登记的驻车场62的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10如图11所示那样设定目标行驶路线Rtgt。
此外，在车辆100停止在驻车场62的右侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10分别针对左侧范围73的中间分割范围73D5、前端分割范围73D1及后端分割范围73D2，获取1个以上的预定数量的新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。另一方面，在车辆100停止在驻车场62的左侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10分别针对右侧范围74的中间分割范围74D5、前端分割范围74D1及后端分割范围74D2，获取1个以上的预定数量的新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
在本例中，在车辆100停止在驻车场62的右侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10分别针对中间分割范围73D5获取与前端分割范围73D1及后端分割范围73D2各自的情况相比更多数量的入口特征点Fent。即，车辆驻车辅助装置10在多个范围73D5、73D1及73D2之中靠近驻车场62的入口62ent的中央的范围73D5中获取与所述多个范围之中远离驻车场62的入口62ent的中央的范围73D1及73D2的情况相比更多数量的入口特征点Fent。
另一方面，在车辆100停止在驻车场62的左侧时设定按钮图像53被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10分别针对中间分割范围74D5获取与前端分割范围74D1及后端分割范围74D2各自的情况相比更多数量的入口特征点Fent。即，车辆驻车辅助装置10在多个范围74D5、74D1及74D2之中靠近驻车场62的入口62ent的中央的范围74D5中获取与所述多个范围之中远离驻车场62的入口62ent的中央的范围74D1及74D2的情况相比更多数量的入口特征点Fent。
例如，在车辆100如图10所示那样停止在驻车场62的右侧的情况下，如图12及图13所示，车辆驻车辅助装置10分别针对左侧范围73的4个中间分割范围73D5获取2个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent，分别针对2个前端分割范围73D1获取1个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent，分别针对2个后端分割范围73D2获取1个新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。此外，在车辆100停止在驻车场62的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10分别针对右侧范围74的4个中间分割范围74D5获取2个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent，分别针对2个前端分割范围74D1获取1个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent，分别针对2个后端分割范围74D2获取1个新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
另外，驾驶员在使车辆100停止在驻车场62的入口62ent的右侧时往往使车辆100停止在比驻车场62的入口62ent的旁边的位置稍微靠面前，在这种情况下，车辆驻车辅助装置10也可以构成为分别针对前端分割范围73D1和与其相邻的2个中间分割范围73D5获取与后端分割范围73D2和与其相邻的2个中间分割范围73D5各自的情况相比更多数量的入口特征点Fent。同样地，驾驶员在使车辆100停止在驻车场62的入口62ent的左侧时往往使车辆100停止在比驻车场62的入口62ent的旁边的位置稍微靠面前，在这种情况下，车辆驻车辅助装置10也可以构成为分别针对前端分割范围74D1和与其相邻的2个中间分割范围74D5获取与后端分割范围74D2和与其相邻的2个中间分割范围74D5各自的情况相比更多数量的入口特征点Fent。
此外，在左侧范围73的中间分割范围73D5、前端分割范围73D1及后端分割范围73D2的一部分的范围中无法获取预定数量的新的左侧特征点F3new的情况下，车辆驻车辅助装置10在剩余的范围73D5、73D1及73D2中获取与无法获取的新的左侧特征点F3new的数量相等的数量的新的左侧特征点F3new作为入口特征点Fent。同样地，在右侧范围74的中间分割范围74D5、前端分割范围74D1及后端分割范围74D2的一部分的范围中无法获取预定数量的新的右侧特征点F4new的情况下，车辆驻车辅助装置10在剩余的范围74D5、74D1及74D2中获取与无法获取的新的右侧特征点F4new的数量相等的数量的新的右侧特征点F4new作为入口特征点Fent。
车辆驻车辅助装置10在获取入口特征点Fent之后，获取并存储已获取的入口特征点Fent在临时坐标系Cpre中的坐标XY作为临时入口坐标XYent_pre，并获取并存储已获取的入口特征点Fent的明暗信息CT作为临时入口明暗信息CTent_pre。临时坐标系Cpre是以登记对象驻车分区61set内的预定位置Ppre为原点的坐标系。由此，临时入口坐标XYent_pre是以预定位置Ppre为基准的入口特征点Fent的位置。此外，临时入口信息Ient_pre包括临时入口坐标XYent_pre及临时入口明暗信息CTent_pre。
在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作的情况下，如图9的(C)所示，车辆驻车辅助装置10将照相机图像51C及俯视图像51P显示于显示器50。此时，在未登记的驻车场62存在于车辆100的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由左侧照相机43拍摄的、包括未登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以在车辆图像的左侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。另一方面，在未登记的驻车场62存在于车辆100的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由右侧照相机44拍摄的、包括未登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，以在车辆图像的右侧显示驻车场图像的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10进行使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至登记对象驻车分区61set的第1驻车行驶处理。第1驻车行驶处理是基于“图像信息IMG、物体信息OBJ、转向角θst、转向扭矩TQst、车速SPD、车辆偏航速率YR、车辆前后加速度Gx及车辆横向加速度Gy”以使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶的方式控制车辆驱动力产生装置11的操作、制动装置12的操作及转向装置13的操作的处理。
例如，在车辆100如图10所示那样停止在未登记的驻车场62的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10在开始第1驻车行驶处理之后，首先，如图14所示，使车辆100一边右转弯一边前进，并使之停止。接下来，如图15所示，车辆驻车辅助装置10使车辆100一边左转弯一边后退。
在直到完成车辆100向驻车场62的驻车的期间，车辆驻车辅助装置10至少1次获取特征点F，并获取该特征点F在临时坐标系Cpre中的坐标XY和该特征点F的明暗信息CT。尤其，车辆驻车辅助装置10在为了使车辆100驻车于驻车场62而开始车辆100的行驶后，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行时，至少1次获取特征点F，并获取该特征点F在临时坐标系Cpre中的坐标XY和该特征点F的明暗信息CT。
在本例中，车辆驻车辅助装置10在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行的时间点(参照图16)，获取后方特征点F2作为新的后方特征点F2new。另外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行起，在车辆100后退了仅预定距离Dtravel_th的时间点，获取后方特征点F2。或者，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行的时间点及其之后，在车辆100后退了仅预定距离Dtravel_th的时间点，获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行的时间点及其之后，每当车辆100后退仅预定距离Dtravel_th时都获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10也可以在使车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行之后，每当车辆100后退仅预定距离Dtravel_th时都获取后方特征点F2。此外，车辆驻车辅助装置10除了获取后方特征点F2之外，还可以获取前方特征点F1、左侧特征点F3及右侧特征点F4之中任意特征点。
在本例中，上述预定距离Dtravel_th被设定为刚刚获取了后方特征点F2时的后方范围72与本次获取后方特征点F2时的后方范围72不交叠的距离。
然后，车辆驻车辅助装置10获取在各个后方分割范围72D中存在的至少1个以上的新的后方特征点F2new作为中间特征点Fmid。车辆驻车辅助装置10获取并存储已获取的中间特征点Fmid在临时坐标系Cpre中的坐标XY作为临时中间坐标XYmid_pre，并获取并存储已获取的中间特征点Fmid的明暗信息CT作为临时中间明暗信息CTmid_pre。临时中间坐标XYmid_pre是以预定位置Ppre为基准的中间特征点Fmid的位置。临时中间信息Imid_pre包括临时中间坐标XYmid_pre及临时中间明暗信息CTmid_pre。
车辆驻车辅助装置10在执行第1驻车行驶处理的期间，在使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时，进行判断能否使车辆100不与在驻车场62存在的立体物体接触而使车辆100安全行驶至登记对象驻车分区61set的安全判断处理。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100安全行驶至登记对象驻车分区61set的情况下，以能够使车辆100安全行驶至登记对象驻车分区61set的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第1驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG及物体信息OBJ进行上述安全判断处理。
此外，车辆驻车辅助装置10在执行第1驻车行驶处理的期间，在使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时，进行判断能否使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内的路线判断处理。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内的情况下，以能够使车辆100驻车在登记对象驻车分区61set内的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第1驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG(尤其是特征点F)进行上述路线判断处理。
在车辆100整体进入到登记对象驻车分区61set内时(参照图17)，车辆驻车辅助装置10使车辆100停止并终止第1驻车行驶处理。由此，车辆100向驻车场62的驻车完成。此时，车辆驻车辅助装置10分别获取前方特征点F1、左侧特征点F3及右侧特征点F4作为新的前方特征点F1new、新的左侧特征点F3new及新的右侧特征点F4new。此时，车辆驻车辅助装置10也可以获取后方特征点F2作为新的后方特征点F2new。
然后，车辆驻车辅助装置10获取分别存在于前方分割范围71D的至少1个以上的新的前方特征点F1new作为最终特征点Ffin，获取分别存在于左侧分割范围73D的至少1个以上的新的左侧特征点F3new作为最终特征点Ffin，获取分别存在于右侧分割范围74D的至少1个以上的新的右侧特征点F4new作为最终特征点Ffin。此时，车辆驻车辅助装置10在获取新的后方特征点F2new的情况下，也可以获取分别存在于后方分割范围72D的至少1个以上的新的后方特征点F2new作为最终特征点Ffin。
此外，在登记按钮图像55被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10获取已获取的最终特征点Ffin在登记坐标系Creg中的坐标XY作为登记场内坐标XYin_reg，并获取已获取的最终特征点Ffin的明暗信息CT作为登记场内明暗信息CTin_reg。登记坐标系Creg是以车辆100向登记对象驻车分区61set的驻车完成时的、连接车辆100的左后轮与右后轮的轴的车辆宽度方向Dy的中央的预定位置Preg为原点的坐标系(参照图17)。由此，登记场内坐标XYin_reg是以预定位置Preg为基准的最终特征点Ffin的位置。
此外，车辆驻车辅助装置10将临时中间坐标XYmid_pre变换为登记坐标系Creg中的坐标XY并作为登记场内坐标XYin_reg而获取，并且将临时中间明暗信息CTmid_pre作为登记场内明暗信息CTin_reg而获取。由此，登记场内坐标XYin_reg是以预定位置Preg为基准的中间特征点Fmid的位置。
登记场内信息Iin_reg包括登记场内坐标XYin_reg及登记场内明暗信息CTin_reg。
此外，车辆驻车辅助装置10将登记对象驻车分区61set在登记坐标系Creg中的坐标XY登记(即存储)为登记分区坐标XYarea_reg。登记分区坐标XYarea_reg是以预定位置Preg为基准的驻车分区61的位置。登记分区信息Iarea_reg包括登记分区坐标XYarea_reg。
此外，车辆驻车辅助装置10将临时入口坐标XYent_pre变换为登记坐标系Creg中的坐标XY并作为登记入口坐标XYent_reg而获取，并且将临时入口明暗信息CTent_pre作为登记入口明暗信息CTent_reg而获取。由此，登记入口坐标XYent_reg是以预定位置Preg为基准的入口特征点Fent的位置。登记入口信息Ient_reg包括登记入口坐标XYent_reg及登记入口明暗信息CTent_reg。
另外，如前所述，驻车场信息Ipark包括登记入口信息Ient_reg、登记场内信息Iin_reg及登记分区信息Iarea_reg。
除此之外，车辆驻车辅助装置10获取在车辆100停止在驻车场62的入口62ent附近时由照相机45拍摄的驻车场62的图像(尤其是驻车场62的入口62ent的图像)作为驻车场图像60。
此外，在车辆100向驻车场62的驻车完成的情况下，如图9的(D)所示，车辆驻车辅助装置10将第1登记按钮图像551至第3登记按钮图像553显示于显示器50。
此外，在第1登记按钮图像551被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将已获取的登记场内坐标XYin_reg、登记场内明暗信息CTin_reg、登记入口坐标XYent_reg、登记入口明暗信息CTent_reg及驻车场图像60登记为第1驻车场信息Ipark_1。另外，在第2登记按钮图像552被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将已获取的登记场内坐标XYin_reg、登记场内明暗信息CTin_reg、登记入口坐标XYent_reg、登记入口明暗信息CTent_reg及驻车场图像60登记为第2驻车场信息Ipark_2。另外，在第3登记按钮图像553被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将已获取的登记场内坐标XYin_reg、登记场内明暗信息CTin_reg、登记入口坐标XYent_reg、登记入口明暗信息CTent_reg及驻车场图像60登记为第3驻车场信息Ipark_3。
<车辆向已登记的驻车场的驻车>
另一方面，在判定为车辆100在已登记的驻车场62的入口62ent附近停止的情况下，如图18的(A)所示，车辆驻车辅助装置10将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52及驻车开始按钮图像56显示于显示器50。此时，在已登记的驻车场62存在于车辆100的左侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由左侧照相机43拍摄的、包括已登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以使驻车场图像显示于车辆图像的左侧的方式将俯视图像51P显示于显示器50。另一方面，在已登记的驻车场62存在于车辆100的右侧的情况下，车辆驻车辅助装置10将由右侧照相机44拍摄的、包括已登记的驻车场62的图像作为照相机图像51C显示于显示器50，并以使驻车场图像显示于车辆图像的右侧的方式将俯视图像51P显示于显示器50。
此外，车辆驻车辅助装置10基于与本次使车辆100驻车的已登记的驻车场62相关的驻车场信息Ipark所包括的登记分区坐标XYarea_reg，确定驻车分区61的位置。
在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，如图18的(B)所示，车辆驻车辅助装置10将驻车开始按钮图像56从显示器50清除。
此外，在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10将与显示器50显示的驻车分区线图像52对应的位置的驻车分区61设定为目标驻车分区61tgt。
此外，在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10为了将车辆100驻车于目标驻车分区61tgt而设定使车辆100行驶的目标行驶路线Rtgt。
然后，车辆驻车辅助装置10进行使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至目标驻车分区61tgt的第2驻车行驶处理。第2驻车行驶处理是基于“图像信息IMG、物体信息OBJ、转向角θst、转向扭矩TQst、车速SPD、车辆偏航速率YR、车辆前后加速度Gx及车辆横向加速度Gy”，以使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶的方式控制车辆驱动力产生装置11的操作、制动装置12的操作及转向装置13的操作的处理。
另外，车辆驻车辅助装置10在执行第2驻车行驶处理的期间，在使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶时，进行判断能否使车辆100不与在驻车场62存在的立体物体接触而使车辆100安全行驶至目标驻车分区61tgt的安全判断处理。车辆驻车辅助装置10在判断为无法使车辆100安全行驶至目标驻车分区61tgt的情况下，以能够使车辆100安全行驶至目标驻车分区61tgt的方式修正目标行驶路线Rtgt。车辆驻车辅助装置10使用在执行第2驻车行驶处理的期间获取的图像信息IMG及物体信息OBJ进行上述安全判断处理。
车辆驻车辅助装置10在执行第2驻车行驶处理的期间，进行在照相机图像CMR中搜索具有分别与多个登记特征点Freg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的搜索处理。车辆驻车辅助装置10使用后方图像信息IMG2、左侧图像信息IMG3及右侧图像信息IMG4进行该搜索处理。登记特征点Freg是登记场内明暗信息CTin_reg已被通过驻车辅助控制登记的特征点F。
在从照相机图像CMR提取出了具有分别与多个登记特征点Freg的明暗图案一致的明暗图案的图像部分的情况下，车辆驻车辅助装置10对照(或匹配)这些提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记特征点Freg彼此之间的位置关系。
在提取出的多个图像部分彼此之间的位置关系、和具有与这些多个图像部分的明暗图案一致的明暗图案的多个登记特征点Freg彼此之间的位置关系一致的情况下，车辆驻车辅助装置10进行基于具有与提取出的图像部分的明暗图案一致的明暗图案的登记特征点Freg的坐标XY与登记分区坐标XYarea_reg的位置关系判断驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置是否与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置一致的驻车位置判断处理。车辆驻车辅助装置10在判断为驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置不一致的情况下，以使驻车场62内的目标驻车分区61tgt的位置与登记分区坐标XYarea_reg所示的位置一致的方式修正目标驻车分区61tgt的位置，以使车辆100能够驻车于位置已被修正的目标驻车分区61tgt的方式修正目标行驶路线Rtgt。
在车辆100整体进入到目标驻车分区61tgt内时，车辆驻车辅助装置10使车辆100停止并终止第2驻车行驶处理。由此，车辆100向驻车场62的驻车完成。
<驻车场信息的清除>
如图19的(A)所示，车辆驻车辅助装置10将信息清除按钮图像58显示于显示器50。在图19的(A)所示的例子中，照相机图像51C和俯视图像51P均未显示于显示器50，但车辆驻车辅助装置10也可以构成为在照相机图像51C显示于显示器50时或者俯视图像51P显示于显示器50时将信息清除按钮图像58显示于显示器50。
在信息清除按钮图像58被驾驶员触摸操作的情况下，如图19的(B)所示，车辆驻车辅助装置10将第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603显示于显示器50。
在本例中，第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593在显示器50的右下的区域从左向右按第1信息清除按钮图像591、第2信息清除按钮图像592和第3信息清除按钮图像593的顺序显示。
另外，第1驻车场图像601在第1信息清除按钮图像591的上侧并与第1信息清除按钮图像591相邻地显示于显示器50，第2驻车场图像602在第2信息清除按钮图像592的上侧并与第2信息清除按钮图像592相邻地显示于显示器50，第3驻车场图像603在第3信息清除按钮图像593的上侧并与第3信息清除按钮图像593相邻地显示于显示器50。
在第1信息清除按钮图像591被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10清除第1驻车场信息Ipark_1，如图19的(A)所示，从显示器50清除第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603并将信息清除按钮图像58显示于显示器50。
另外，在第2信息清除按钮图像592被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10清除第2驻车场信息Ipark_2，如图19的(A)所示，从显示器50清除第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603，并将信息清除按钮图像58显示于显示器50。
另外，在第3信息清除按钮图像593被驾驶员触摸操作的情况下，车辆驻车辅助装置10清除第3驻车场信息Ipark_3，如图19的(A)所示，从显示器50清除第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603，并将信息清除按钮图像58显示于显示器50。
以上是车辆驻车辅助装置10的操作的概要。根据车辆驻车辅助装置10，在信息清除按钮图像58被驾驶员触摸操作的情况下，驻车场图像60与第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593一起显示于显示器50。此时，在为了清除第1驻车场信息Ipark_1而由驾驶员触摸操作的第1信息清除按钮图像591的上侧显示有作为与第1驻车场信息Ipark_1对应的驻车场62的照相机图像的第1驻车场图像601，在为了清除第2驻车场信息Ipark_2而由驾驶员触摸操作的第2信息清除按钮图像592的上侧显示有作为与第2驻车场信息Ipark_2对应的驻车场62的照相机图像的第2驻车场图像602，在为了清除第3驻车场信息Ipark_3而由驾驶员触摸操作的第3信息清除按钮图像593的上侧显示有作为与第3驻车场信息Ipark_3对应的驻车场62的照相机图像的第3驻车场图像603。因此，驾驶员在清除期望清除的驻车场信息Ipark时，能够容易地判别触摸操作第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593之中的哪个信息清除按钮图像即可。
另外，车辆驻车辅助装置10也可以构成为在信息清除按钮图像58被驾驶员触摸操作的情况下，不将第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593显示于显示器50，而仅将第1驻车场图像601至第3驻车场图像603显示于显示器50。
另外，在本例中，车辆驻车辅助装置10构成为能够登记3个驻车场信息Ipark，但也可以构成为能够登记2个或4个以上的驻车场信息Ipark。
<车辆驻车辅助装置的具体的操作>
接下来，对车辆驻车辅助装置10的具体的操作进行说明。车辆驻车辅助装置10的ECU90的CPU构成为每当经过了预定时间时都执行图20所示的例程。
由此，在变为预定的定时时，CPU从步骤2000开始处理，使该处理进行至步骤2005，判定登记标志Xreg的值是否为“1”。在车辆100停止在未登记的驻车场62的入口62ent附近时，登记标志Xreg的值被设定为“1”，在车辆100从该未登记的驻车场62远离时或者车辆100向驻车场62的驻车完成时，登记标志Xreg的值被设定为“0”。
在步骤2005中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2010，判定第1驻车行驶处理标志X1_exe的值是否为“0”。在第1驻车行驶处理开始时第1驻车行驶处理标志X1_exe的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理终止时，第1驻车行驶处理标志X1_exe的值被设定为“0”。
在步骤2010中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2015，将俯视图像51P、驻车分区线图像52、设定按钮图像53及移动按钮图像57显示于显示器50(参照图9的(A))。
接下来，CPU使处理进行至步骤2020，判定设定完成标志Xset的值是否为“1”。在驾驶员触摸操作设定按钮图像53时，设定完成标志Xset的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理开始时，设定完成标志Xset的值被设定为“0”。
在步骤2020中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2025，将设定按钮图像53及移动按钮图像57从显示器50清除，将登记开始按钮图像54显示于显示器50(参照图9的(B))。接下来，CPU使处理进行至步骤2030，将与驻车分区线图像52对应的驻车分区61设定为登记对象驻车分区61set。接下来，CPU使处理进行至步骤2035，将直至登记对象驻车分区61set的车辆100的行驶路线设定为目标行驶路线Rtgt。接下来，CPU使处理进行至步骤2040，如前所述那样获取临时入口信息Ient_pre并存储于RAM。
接下来，CPU使处理进行至步骤2045，判定登记开始标志Xreg_start的值是否为“1”。在登记开始按钮图像54被驾驶员触摸操作时，登记开始标志Xreg_start的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理开始时，登记开始标志Xreg_start的值被设定为“0”。
在步骤2045中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2050，从显示器50清除登记开始按钮图像54，将照相机图像51C及俯视图像51P显示于显示器50(参照图9的(C))。接下来，CPU使处理进行至步骤2055，开始使车辆100沿目标行驶路线Rtgt行驶至登记对象驻车分区61set的第1驻车行驶处理。其后，CPU使处理进行至步骤2095，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2045中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2095，暂时终止本例程。
此外，在步骤2020中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2095，暂时终止本例程。
在步骤2010中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2060，判定中间信息获取标志Xmid的值是否为“1”。在车辆100后退的期间，在预测为车辆100在此以后不转弯而是直行时中间信息获取标志Xmid的值被设定为“1”，在进行了步骤2065的处理时中间信息获取标志Xmid的值被设定为“0”。
在步骤2060中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2065，如前所述那样获取临时中间信息Imid_pre并存储于RAM。接下来，CPU使处理进行至步骤2070。
另一方面，在步骤2060中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2070。
CPU在使处理进行至步骤2070后，继续执行第1驻车行驶处理。接下来，CPU使处理进行至步骤2075，判定驻车完成标志Xpark_fin的值是否为“1”。在车辆100进入到登记对象驻车分区61set内时驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“1”，在第1驻车行驶处理终止时驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“0”。
在步骤2075中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2080，终止第1驻车行驶处理。接下来，CPU使处理进行至步骤2095，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2075中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2095，暂时终止本例程。
此外，在步骤2005中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2090，终止俯视图像51P等图像在显示器50的显示。接下来，CPU使处理进行至步骤2095，暂时终止本例程。
此外，CPU构成为每当经过预定时间时都执行图21所示的例程。由此，当变为预定定时时，CPU从图21的步骤2100开始处理，使该处理进行至步骤2105，判定信息登记请求标志Xreg_req的值是否为“1”。在通过第1驻车行驶处理进行的车辆100向驻车场62的驻车完成时，信息登记请求标志Xreg_req的值被设定为“1”，在驻车场信息Ipark被登记于RAM时，信息登记请求标志Xreg_req的值被设定为“0”。
在步骤2105中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2110，将登记按钮图像55显示于显示器50(参照图9的(D))。接下来，CPU使处理进行至步骤2115，判定第1信息登记标志Xreg_1的值是否为“1”。在第1登记按钮图像551被驾驶员触摸操作时，第1信息登记标志Xreg_1的值被设定为“1”，在第1驻车场信息Ipark_1被登记于RAM时，第1信息登记标志Xreg_1的值被设定为“0”。
在步骤2115中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2120，将如前所述那样获取的驻车场信息Ipark作为第1驻车场信息Ipark_1登记于RAM。接下来，CPU使处理进行至步骤2195，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2115中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2125，判定第2信息登记标志Xreg_2的值是否为“1”。在第2登记按钮图像552被驾驶员触摸操作时，第2信息登记标志Xreg_2的值被设定为“1”，在第2驻车场信息Ipark_2被登记于RAM时，第2信息登记标志Xreg_2的值被设定为“0”。
在步骤2125中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2130，将如前所述那样获取的驻车场信息Ipark作为第2驻车场信息Ipark_2登记于RAM。接下来，CPU使处理进行至步骤2195，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2125中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2135，判定第3信息登记标志Xreg_3的值是否为“1”。在第3登记按钮图像553被驾驶员触摸操作时，第3信息登记标志Xreg_3的值被设定为“1”，在第3驻车场信息Ipark_3被登记于RAM时，第3信息登记标志Xreg_3的值被设定为“0”。
在步骤2135中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2140，将如前所述那样获取的驻车场信息Ipark作为第3驻车场信息Ipark_3登记于RAM。接下来，CPU使处理进行至步骤2195，暂时终止本例程。
此外，在步骤2105中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2195，暂时终止本例程。
此外，CPU构成为每当经过了预定时间时都执行图22所示的例程。由此，当到达预定定时时，CPU从图22的步骤2200开始处理，使该处理进行至步骤2205，判定辅助标志Xassist的值是否为“1”。在车辆100停止在已登记的驻车场62的入口62ent附近时，辅助标志Xassist的值被设定为“1”，在车辆100从该已登记的驻车场62远离时或者车辆100向驻车场62的驻车完成时，辅助标志Xassist的值被设定为“0”。
在步骤2205中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2210，判定第2驻车行驶处理标志X2_exe的值是否为“0”。在第2驻车行驶处理开始时，第2驻车行驶处理标志X2_exe的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理终止时，第2驻车行驶处理标志X2_exe的值被设定为“0”。
在步骤2210中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2215，将照相机图像51C、俯视图像51P、驻车分区线图像52及驻车开始按钮图像56显示于显示器50(参照图18的(A))。
接下来，CPU使处理进行至步骤2220，判定驻车开始标志Xpark_start的值是否为“1”。在驻车开始按钮图像56被驾驶员触摸操作时，驻车开始标志Xpark_start的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理开始时，驻车开始标志Xpark_start的值被设定为“0”。
在步骤2220中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2225，将驻车开始按钮图像56从显示器50清除(参照图18的(B))。接下来，CPU使处理进行至步骤2230，将作为驻车场信息Ipark登记的驻车分区61设定为目标驻车分区61tgt。接下来，CPU使处理进行至步骤2235，将使车辆100行驶至目标驻车分区61tgt的行驶路线设定为目标行驶路线Rtgt。接下来，CPU使处理进行至步骤2240，开始第2驻车行驶处理。其后，CPU使处理进行至步骤2295，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2220中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2295，暂时终止本例程。
此外，在步骤2210中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2245，继续执行第2驻车行驶处理。其后，CPU使处理进行至步骤2250，判定驻车完成标志Xpark_fin的值是否为“1”。在车辆100进入到目标驻车分区61tgt内时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“1”，在第2驻车行驶处理终止时，驻车完成标志Xpark_fin的值被设定为“0”。
在步骤2250中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2255，终止第2驻车行驶处理。接下来，CPU使处理进行至步骤2295，暂时终止本例程。
另一方面，在步骤2250中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进行至步骤2295，暂时终止本例程。
此外，在步骤2205中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2260，终止俯视图像51P等图像向显示器50的显示。接下来，CPU使处理进行至步骤2295，暂时终止本例程。
此外，CPU构成为每当经过预定时间时都执行图23所示的例程。由此，当变为预定定时时，CPU从图23的步骤2300开始处理，使该处理进行至步骤2305，判定信息清除标志Xdel的值是否为“0”。在信息清除按钮图像58被驾驶员触摸操作时，信息清除标志Xdel的值被设定为“1”，在第1驻车场信息Ipark_1至第3驻车场信息Ipark_3之中的任意驻车场信息被清除时，信息清除标志Xdel的值被设定为“0”。
在步骤2305中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2310，将信息清除按钮图像58从显示器50清除，将第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603显示于显示器50。
接下来，CPU使处理进行至步骤2315，判定第1信息清除标志Xdel_1的值是否为“1”。在第1信息清除按钮图像591被驾驶员触摸操作的情况下，第1信息清除标志Xdel_1的值被设定为“1”，在第1驻车场信息Ipark_1被清除时，第1信息清除标志Xdel_1的值被设定为“0”。
在步骤2315中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2320，清除第1驻车场信息Ipark_1。接下来，CPU使处理进行至步骤2345。
另一方面，在步骤2315中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2325，判定第2信息清除标志Xdel_2的值是否为“1”。在第2信息清除按钮图像592被驾驶员触摸操作时，第2信息清除标志Xdel_2的值被设定为“1”，在第2驻车场信息Ipark_2被清除时，第2信息清除标志Xdel_2的值被设定为“0”。
在步骤2325中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2330，清除第2驻车场信息Ipark_2。接下来，CPU使处理进行至步骤2345。
另一方面，在步骤2325中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2335，判定第3信息清除标志Xdel_3的值是否为“1”。在第3信息清除按钮图像593被驾驶员触摸操作时，第3信息清除标志Xdel_3的值被设定为“1”，在第3驻车场信息Ipark_3被清除时，第3信息清除标志Xdel_3的值被设定为“0”。
在步骤2335中判定为“是”的情况下，CPU使处理进行至步骤2340，清除第3驻车场信息Ipark_3。接下来，CPU使处理进行至步骤2345。
另一方面，在步骤2335中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2395，暂时终止本例程。
CPU在使处理进行至步骤2345后，从显示器50清除第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593和第1驻车场图像601至第3驻车场图像603，将信息清除按钮图像58显示于显示器50。接下来，CPU使处理进行至步骤2395，暂时终止本例程。
在步骤2305中判定为“否”的情况下，CPU使处理进行至步骤2395，暂时终止本例程。
以上是车辆驻车辅助装置10的具体的操作。根据车辆驻车辅助装置10，在信息清除按钮图像58被驾驶员触摸操作的情况下，驻车场图像60与第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593一起显示于显示器50(参照图23的步骤2310)。此时，在为了清除第1驻车场信息Ipark_1而由驾驶员触摸操作的第1信息清除按钮图像591的上侧显示有作为与第1驻车场信息Ipark_1对应的驻车场62的照相机图像的第1驻车场图像601，在为了清除第2驻车场信息Ipark_2而由驾驶员触摸操作的第2信息清除按钮图像592的上侧显示有作为与第2驻车场信息Ipark_2对应的驻车场62的照相机图像的第2驻车场图像602，在为了清除第3驻车场信息Ipark_3而由驾驶员触摸操作的第3信息清除按钮图像593的上侧显示有作为与第3驻车场信息Ipark_3对应的驻车场62的照相机图像的第3驻车场图像603。驾驶员在清除期望清除的驻车场信息Ipark时，能够容易地判别触摸操作第1信息清除按钮图像591至第3信息清除按钮图像593之中的哪个信息清除按钮图像即可。
另外，本发明不限于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
标号的说明
10：车辆驻车辅助装置；11：车辆驱动力产生装置；12：制动装置；13：转向装置；30：声呐传感器装置；40：照相机装置；51C：照相机图像；51P：俯视图像；52：驻车分区线图像；58：信息清除按钮图像；60：驻车场图像；61：驻车分区；62：驻车场；63：地面；73：左侧范围；74：右侧范围；90：ECU；100：车辆；591：第1信息清除按钮图像；592：第2信息清除按钮图像；593：第3信息清除按钮图像；F：特征点。

Claims (10)

1.一种车辆驻车辅助装置，具备：
照相机，以能够拍摄车辆的外部的方式安装于所述车辆；以及
控制单元，能够一边使用从由所述照相机拍摄的驻车场的图像获得的所述驻车场的信息一边执行使所述车辆自动驻车于所述驻车场的驻车辅助控制，
在所述车辆驻车辅助装置中，
具备显示器，
所述控制单元能够将第1驻车场的信息登记为第1驻车场信息，并能够将第2驻车场的信息登记为第2驻车场信息，
所述第1驻车场信息包括由所述照相机拍摄的所述第1驻车场的图像的信息，
所述第2驻车场信息包括由所述照相机拍摄的所述第2驻车场的图像的信息，
所述控制单元构成为，在请求了将表示所述第1驻车场的图像及表示所述第2驻车场的图像显示于所述显示器的情况下，将所述第1驻车场的所述已登记图像作为第1驻车场图像显示于所述显示器，并将所述第2驻车场的所述已登记图像作为第2驻车场图像显示于所述显示器。
2.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述照相机包括拍摄所述车辆的前方的前方照相机、拍摄所述车辆的后方的后方照相机、拍摄所述车辆的左侧的左侧照相机、和拍摄所述车辆的右侧的照相机。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为，在请求了将表示所述第1驻车场及所述第2驻车场的图像显示于所述显示器的情况下，将用于请求处理所述已登记的第1驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第1操作图像和所述第1驻车场图像一起显示于所述显示器，并将用于请求处理所述已登记的第2驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第2操作图像和所述第2驻车场图像一起显示于所述显示器。
4.根据权利要求3所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述第1操作图像包括为了要求清除所述已登记的第1驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第1信息清除图像，
所述第2操作图像包括为了要求清除所述已登记的第2驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的第2信息清除图像，
所述控制单元构成为在所述第1信息清除图像被触摸操作的情况下，清除所述已登记的第1驻车场信息，
而在所述第2信息清除图像被触摸操作的情况下，清除所述已登记的第2驻车场信息。
5.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为，在请求了清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息的情况下，判定为请求了将表示所述第1驻车场的图像及表示所述第2驻车场的图像显示于所述显示器。
6.根据权利要求5所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为：
将为了要求清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息而能够由所述车辆的用户触摸操作的信息清除图像显示于所述显示器，
在所述信息清除图像被触摸操作的情况下，判定为请求了清除所述已登记的第1驻车场信息及所述已登记的第2驻车场信息之中的任意驻车场信息。
7.根据权利要求1至权利要求6中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述第1驻车场的图像是由所述照相机拍摄的所述第1驻车场的入口的图像，
所述第2驻车场的图像是由所述照相机拍摄的所述第2驻车场的入口的图像。
8.根据权利要求1至权利要求7中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为：
一边使用所述第1驻车场的图像中的特征点的信息一边执行所述驻车辅助控制，从而使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场，
一边使用所述第2驻车场的图像中的特征点的信息一边执行所述驻车辅助控制，从而使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场。
9.根据权利要求1至权利要求8中任意一项所述的车辆驻车辅助装置，其中，
所述控制单元构成为：
在要使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场的情况下，从所述第1驻车场的图像获取所述第1驻车场的信息，
将本次获取的所述第1驻车场的信息与所述已登记的第1驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述第1驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制，以使所述车辆自动驻车于所述第1驻车场，
在要使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场的情况下，从所述第2驻车场的图像获取所述第2驻车场的信息，
将本次获取的所述第2驻车场的信息与所述已登记的第2驻车场信息进行对照，从而一边把握所述车辆与所述第2驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制，以使所述车辆自动驻车于所述第2驻车场。
10.根据权利要求9所述的车辆驻车辅助装置，其中，
从所述第1驻车场的图像获取的所述第1驻车场的信息包括所述第1驻车场的图像中的特征点的信息，
从所述第2驻车场的图像获取的所述第2驻车场的信息包括所述第2驻车场的图像中的特征点的信息，
所述第1驻车场信息包括所述第1驻车场的图像中的特征点的信息，
所述第2驻车场信息包括所述第2驻车场的图像中的特征点的信息。
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