CN108973987B - 一种泊车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种泊车控制方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；根据预设停车位置从实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；对实际停车位置环境信息进行解析；当预设停车位置被占用时，车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；根据实际道路环境信息从一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；根据未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；车辆控制单元制车辆根据更新后的停车速度沿更新后的停车轨迹停车。

Description

一种泊车控制方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种泊车控制方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在安全、精准、快速的使车辆停入相应的停车位，已成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种泊车控制方法，在预设停车位被占用时，自动搜索其他备选停车位，并根据备选停车位的空间大小和与无人驾驶车辆的距离从备选停车位中确定最优停车位，根据最优停车位更新停车轨迹，使得当预设停车位被占用时，无人驾驶车辆也可以自动、安全、平稳的停入其他适宜的停车位。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设停车轨迹信息；所述预设停车轨迹信息包括预设停车位置、预设停车路径和预设停车速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

根据所述预设停车位置从所述实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；

对所述实际停车位置环境信息进行解析，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用；

当所述预设停车位置被占用时，所述车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；

当所述预设停车区域内存在一个或多个所述备选停车位时，根据所述实际道路环境信息从所述一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；

根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；

根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；所述更新后的停车轨迹行驶包括更新后的停车路径和更新后的停车速度；

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述更新后的停车速度沿所述更新后的停车轨迹停车；

当所述预设停车区域内不存在所述备选停车位时，所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息，用以提示用户更改停车区域。

优选的，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

优选的，当所述预设停车位置被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元接收用户输入的停车位置，并根据所述用户输入的停车位置得到更新后的停车路径，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车路径控制所述车辆行驶。

优选的，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定所述未被占用的备选停车位的空间大小和所述未被占用的备选停车位与车辆之间的距离。

优选的，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位具体为：

从所述一个或多个未被占用的备选停车位中筛选出所述未被占用的备选停车位的空间大小大于车辆占用空间大小预设值的一个或多个第一备选停车位；

从所述一个或多个第一备选停车位中确定未被占用的备选停车位与车辆之间的距离最短的停车位为最优停车位。

优选的，所述更新后的停车速度小于预设速度值。

进一步优选的，根据所述预设停车速度和所述更新后的停车路径得到的停车时间不超过预设停车时间。

优选的，当所述预设停车位置没有被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述预设停车速度沿所述预设停车路径停车。

优选的，在所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息之后，所述方法还包括：

接收所述用户输入的更改后的停车区域；

在所述更改后的停车区域中确定最优停车位，用以所述车辆控制单元控制所述车辆停入所述最优停车位。

本发明实施例提供的泊车控制方法，在预设停车位被占用时，自动搜索其他备选停车位，并根据备选停车位的空间大小和与无人驾驶车辆的距离从备选停车位中确定最优停车位，根据最优停车位更新停车轨迹，使得当预设停车位被占用时，无人驾驶车辆也可以自动、安全、平稳的停入其他适宜的停车位。

附图说明

图1为本发明实施例提供的泊车控制方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的泊车控制方法，实现于无人驾驶车辆中，用于无人驾驶车辆自动停车，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

步骤110，车辆控制单元获取预设行车轨迹信息；

具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括定位模块、视觉获取模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块。定位模块用于通过全球定位系统获取车辆当前的位置。视觉获取模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。毫米波雷达模块和激光雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。

预设行车轨迹信息包括预设停车轨迹信息，预设停车轨迹信息又包括预设停车位置、预设停车路径和预设停车速度。也就是说在无人驾驶车辆在执行行车任务前，已被规划好了停车位置和停车轨迹。

步骤120，根据预设行车轨迹信息执行行车任务；

具体的，无人驾驶车辆按照预设行车轨迹信息执行行车任务。在无人驾驶车辆根据预设行车路线信息执行行车任务的过程中，车辆控制单元会通过感知单元中的各个模块实时获取实际道路环境信息。实际道路环境信息反映了当前车辆行驶环境情况。

步骤130，根据预设停车位置从实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；

具体的，在无人驾驶车辆执行行车任务的最后，车辆会根据预设停车轨迹信息停入预先规划好的车位。但预设停车轨迹信息中的预设停车位在实际路况中很可能会被占用，使得无人驾驶车辆无法停入预设停车位中。因此，无人驾驶车辆在根据预设停车轨迹信息停车前，需要观察实际停车位置环境是否允许车辆停车。

当无人驾驶车辆驶入可以观测到预设停车位置所处的实际停车位置环境时，车辆控制单元根据预设停车位置从实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息。

步骤140，对实际停车位置环境信息进行解析，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用；

具体的，实际停车位置环境信息包括车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据。车辆控制单元综合解析车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用。

当车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据所代表实际停车位置环境中显示预设停车位置已被占用，则执行下述步骤150。而当车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据所代表实际停车位置环境中显示预设停车位置没有被占用，则执行下述步骤151。

在一个具体的例子中，视觉获取模块主要以视觉图像的形式对车辆周围环境进行探测，得到车辆环境图像数据。毫米波雷达模块通过向外发射雷达波段的方式的对车辆周围环境进行探测，得到毫米波雷达数据。激光雷达模块通过向外发射激光束的方式对目标进行探测，得到激光雷达数据。车辆控制单元根据车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据中的数据的置信度高低，对车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据中的数据进行综合分析，用置信度较低的数据匹配置信度较高的数据，根据匹配结果预设停车位置是否被占用。

车辆控制单元根据车辆环境图像数据、毫米波雷达数据和激光雷达数据中的数据的置信度高低可以是用户自行设置的。一般，车辆环境图像数据的置信度最高。

步骤150，确定在预设停车区域内是否存在一个或多个未被占用的备选停车位；

具体的，当预设停车位置被占用时，车辆控制单元根据当前车辆位置并结合实际道路环境信息，搜索并确定在预设停车区域内是否存在一个或多个未被占用的备选停车位。

未被占用的备选停车位可以是距离当前车辆位置一定范围内的、预设的停车位，也可以是车辆控制单元通过实际停车位置环境信息观测到的距离当前车辆位置一定范围内的停车位。

当车辆控制单元确定在预设停车区域内存在一个或多个未被占用的备选停车位时，则执行下述步骤160。当车辆控制单元确定在预设停车区域内不存在任意一个未被占用的备选停车位时，则执行下述步骤161。

步骤160，从一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；

具体的，当预设停车位置被占用，但可以在预设停车区域内搜索到一个或多个未被占用的备选停车位时，需要在一个或多个未被占用的备选停车位中筛选出最优停车位。在筛选最优停车位时，车辆控制单元需要参考两个条件。一个是停车位的空间大小，另一个是停车位与无人驾驶车辆之间的距离。最优停车位的空间大小必须满足大于车辆占用空间预设值的条件，也就是说，最优停车位的空间大小应适宜无人驾驶车辆停入。而最优停车位与无人驾驶车辆之间的距离应可以规划一个路线短、用时短的停车轨迹。

车辆控制单元首先根据实际道路环境信息确定未被占用的备选停车位的空间大小，以及未被占用的备选停车位与车辆之间的距离。然后，从一个或多个未被占用的备选停车位中筛选出未被占用的备选停车位的空间大小大于车辆占用空间大小预设值的一个或多个第一备选停车位。这一过程可以理解为筛选出空间大小合适的停车位的过程。最后，从一个或多个第一备选停车位中确定未被占用的备选停车位与车辆之间的距离最短的停车位为最优停车位。

步骤170，根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；

具体的，车辆控制单元根据已确定的最优停车位位置生成更新后的停车轨迹。更新后的停车轨迹行驶包括更新后的停车路径和更新后的停车速度。

优选的，更新后的停车速度需要小于10km/h的预设速度值。并且，车辆控制单元根据预设停车速度和更新后的停车路径计算得到的停车时间不超过1min的预设停车时间。若车辆控制单元根据预设停车速度和更新后的停车路径计算得到的停车时间超过了1min，则重新规划更新后的停车轨迹。

步骤180，车辆根据更新后的停车速度沿更新后的停车轨迹停车；

具体的，在得到了更新后的停车轨迹之后，车辆控制单元控制车辆根据更新后的停车速度沿更新后的停车轨迹停车。停车时，车辆控制单元根据更新后的停车速度和更新后的停车轨迹生成相应的控制信号，控制无人驾驶车辆车轮速度、角度。停车入位后车辆控制单元会通过解析当前实际停车位置环境信息确定停车位置是否满足停车要求，也就是车辆是否“停正”了。若停车位置不满足停车要求，则车辆控制单元调整停车轨迹，直至车辆停车后的停车位置满足停车要求。

优选的，停车要求为车辆与车位方向的夹角在-3°至3°之间。

步骤151，车辆根据预设停车速度沿预设停车路径停车；

具体的，当预设停车位置没有被占用时，车辆控制单元控制车辆预设停车速度沿预设停车路径停车，也就是按“原计划”停车。

优选的，车辆控制单元在控制车辆停车时，还生成停车提示信息，并输出。停车提示信息包括显示器提示信息、声音提示信息和车辆指示灯的提示信息，用以通过声、光提示用户车辆正在停车。

步骤161，车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息；

具体的，当预设停车位置被占用，并且在预设停车区域内搜索到任意一个未被占用的备选停车位时，车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息，用以提示用户当前停车区域无车位可用，需要更改停车区域以便车辆停车。

步骤171，接收用户输入的更改后的停车区域；

具体的，车辆控制单元接收用户根据更改停车区域的提示信息输入的更改后的停车区域。

步骤181，确定在更改后的停车区域内是否存在一个或多个未被占用的备选停车位；

具体的，在车辆控制单元接收了用户输入的更改后的停车区域后，车辆控制单元控制车辆行驶到更改后的停车区域，并结合更改后的停车区域的实际道路环境信息，搜索并确定在更改后的停车区域内是否存在一个或多个未被占用的备选停车位。这一过程可参考步骤150，在此不再赘述。

当车辆控制单元确定在更改后的停车区域内存在一个或多个未被占用的备选停车位时，则执行步骤160。当车辆控制单元确定在更改后的停车区域内不存在任意一个未被占用的备选停车位时，则返回执行步骤161，也就是继续提示用户选择新的停车区域。

本发明实施例提供的一种泊车控制方法，在预设停车位被占用时，自动搜索其他备选停车位，并根据备选停车位的空间大小和与无人驾驶车辆的距离从备选停车位中确定最优停车位，根据最优停车位更新停车轨迹，使得当预设停车位被占用时，无人驾驶车辆也可以自动、安全、平稳的停入其他适宜的停车位。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设停车轨迹信息；所述预设停车轨迹信息包括预设停车位置、预设停车路径和预设停车速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

根据所述预设停车位置从所述实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；

对所述实际停车位置环境信息进行解析，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用；

当所述预设停车位置被占用时，所述车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；

当所述预设停车区域内存在一个或多个所述备选停车位时，根据所述实际道路环境信息从所述一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；

根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；

根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；所述更新后的停车轨迹行驶包括更新后的停车路径和更新后的停车速度；

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述更新后的停车速度沿所述更新后的停车轨迹停车；

当所述预设停车区域内不存在所述备选停车位时，所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息，用以提示用户更改停车区域；

其中，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位具体为：

从所述一个或多个未被占用的备选停车位中筛选出所述未被占用的备选停车位的空间大小大于车辆占用空间大小预设值的一个或多个第一备选停车位；

从所述一个或多个第一备选停车位中确定未被占用的备选停车位与车辆之间的距离最短的停车位为最优停车位。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，当所述预设停车位置被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元接收用户输入的停车位置，并根据所述用户输入的停车位置得到更新后的停车路径，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车路径控制所述车辆行驶。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定所述未被占用的备选停车位的空间大小和所述未被占用的备选停车位与车辆之间的距离。

5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述更新后的停车速度小于预设速度值。

6.根据权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述预设停车速度和所述更新后的停车路径得到的停车时间不超过预设停车时间。

7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，当所述预设停车位置没有被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述预设停车速度沿所述预设停车路径停车。

8.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息之后，所述方法还包括：

接收所述用户输入的更改后的停车区域；

在所述更改后的停车区域中确定最优停车位，用以所述车辆控制单元控制所述车辆停入所述最优停车位。

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