JPWO2018047231A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

駐車支援方法では、周囲状況検出センサ（４）により検出した車両（１）の周囲状況に基づいて車両（１）の目標駐車位置を設定し、車両１の外で操作者の操作を受け付けて操作に応じた指示信号を送信する操作装置（７）と車両（１）に搭載されて指示信号を受信する通信装置（６）との間の通信状況を判定し（Ｓ１）、操作装置（１）において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限し（Ｓ３）、目標駐車位置を調整した場合に目標駐車位置を移動させる指示信号を通信装置（６）へ送信し、通信装置（６）で受信した指示信号に応じて移動させた目標駐車位置へ、自動運転により車両（１）を駐車させる。

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

特許文献１には、車室外の遠隔操作装置を用いて駐車位置を調整する技術が記載されている。

特開２００６‐３０６２３３号公報

車両の外に存在する操作装置と車両との間の通信状況が悪い場合、操作装置と車両との間の通信速度が低下する。このため、通信速度の低下によって操作装置の操作性が低下することがある。このような操作装置の操作性の低下は、例えば、操作装置で行われた操作に対応する指示信号が届くのが、通信速度の低下により遅れるために発生する。

例えば、指示信号の到着が遅れると、操作装置で行われた操作に対する応答性が低下する。このため操作者は、操作が受け付けられなかったと誤解して同じ操作を繰り返すことがある。この結果、過度な操作が行われて操作者が意図しない結果を招き、操作者は操作装置の使いにくさを感じることになる。
このように、操作装置の操作性の低下は、操作者に不快感を与えるおそれがある。
本発明は、遠隔操作により車両を駐車させる操作装置において目標駐車位置を手動で調整する際に、かかる操作装置と車両との間の通信状況の悪化に伴う操作装置の操作性の低下により、操作者に不快感を覚えるのを軽減することを目的とする。

本発明の一態様に係る操作装置の制御方法では、車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する。車両に搭載された通信装置と車両の外に存在する操作装置との間の通信状況を判定する。そして、操作装置において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。

本発明の一態様によれば、遠隔操作により車両を駐車させる操作装置において目標駐車位置を手動で調整する際に、かかる操作装置と車両との間の通信状況の悪化に伴う操作装置の操作性の低下により、操作者に不快感を覚えるのを軽減できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の構成例を示す図である。 車両制御回路の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車枠選択画面の第１例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第１例を示す図である。 通信障害リスクの判定方法の説明図である。 操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車枠選択画面の第２例を示す図である。 第１実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャートである。 車両から操作装置へ送信される第２周囲画像の画素分解能の第１の設定例の説明図である。 第２実施形態における通信障害リスクの判定方法の説明図である。 第２実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャート（その１）である。 第２実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャート（その２）である。 駐車枠選択画面の第３例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第２例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第３例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第４例を示す図である。 車両から操作装置へ送信される第２周囲画像の画素分解能の第２の設定例の説明図である。 駐車枠選択画面の位置調整ボタンが押された場合の処理の一例の説明図である。 第２周囲画像の表示倍率の変更処理の一例の説明図である。 目標駐車位置調整画面の第５例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。車両１を自動運転により目標駐車位置に駐車させる駐車支援装置２は、車両制御回路３と、周囲状況検出センサ群４と、アクチュエータ群５と、通信装置６と、操作装置７を備える。車両制御回路３、周囲状況検出センサ群４、アクチュエータ群５、及び通信装置６は、車両１に搭載される。
運転者（すなわち操作装置７の操作者）は、車両１の外で操作装置７を操作することにより、車両制御回路３を操作することができる。

周囲状況検出センサ群４には、駐車支援装置２による車両１の自動運転に必要な車両１の周囲の状況の検出するためのセンサが含まれる。周囲状況検出センサ群４は、カメラ１０と、測距センサ１１を備える。カメラ１０は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物、車両周囲の道路上の白線等の、車両１の周囲状況を検出する。また測距センサ１１は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物等の車両１の周囲状況を検出する。例えば測距センサ１１はレーザレンジファインダやソナーであってよい。カメラ１０及び測距センサ１１は、検出した周囲状況の情報を車両制御回路３へ出力する。

車両制御回路３は、車両の自動運転制御を行う電子制御ユニットである。車両制御回路３は、プロセッサ１５と、記憶装置１６等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１６は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１６は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両制御回路３を実現してもよい。例えば、車両制御回路３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
車両制御回路３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況と、運転者による操作装置７の操作に基づいて目標駐車位置を決定する。車両制御回路３は、決定した目標駐車位置に車両１を駐車するようにアクチュエータ群５を駆動する。

アクチュエータ群５は、車両制御回路３からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ群５は、ステアリングアクチュエータ１２と、アクセル開度アクチュエータ１３と、ブレーキ制御アクチュエータ１４を備える。
ステアリングアクチュエータ１２は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ１３は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ１４は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
尚、アクチュエータ群５の中には、シフトアクチュエータを備えるようにしても良い。シフトアクチュエータは、車両のシフトを制御するもので、前進と後進を切り替え、パーキングへの切り替えを制御する。

通信装置６は、有線又は無線の通信回線を介して操作装置７と通信を行う。通信装置６は、車両制御回路３に接続されて車両制御回路３と操作装置７との通信を可能にする。通信装置６は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆無線通信を介して操作装置７と通信を行ってよい。通信装置６は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、操作装置７から受信する。

図２を参照して、車両制御回路３の機能構成を説明する。車両制御回路３は、周囲画像生成部３０と、現在位置推定部３１と、開始位置設定部３２と、目標駐車位置決定部３３と、経路生成部３４と、追従制御部３５と、操舵制御部３６と、目標速度設定部３７と、速度制御部３８と、通信状況判定部３９を備える。
車両制御回路３のプロセッサ１５は、記憶装置１６に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、周囲画像生成部３０、現在位置推定部３１、開始位置設定部３２、目標駐車位置決定部３３、経路生成部３４、追従制御部３５、操舵制御部３６、目標速度設定部３７、速度制御部３８、及び通信状況判定部３９の機能を実現する。

周囲画像生成部３０は、カメラ１０により車両１の周囲を撮影した画像信号に基づいて、車両１の周囲画像を生成する。例えば周囲画像生成部３０は、車両１に設けられた複数のカメラ１０の画像信号を合成することにより、車両１の上方に位置する仮想視点から見た俯瞰画像を周囲画像として生成してよい。
周囲画像生成部３０により生成された周囲画像は、操作装置７へ送信されて操作装置７で表示される。

ここで、周囲画像生成部３０により生成される周囲画像について説明する。
図３Ａを参照する。参照符号５０は、操作装置７において表示する駐車枠選択画面である。操作装置７は、駐車枠選択画面５０において、車両１の周囲に存在する１つ又は複数の駐車枠のうち車両１を駐車させる駐車枠を選択する操作を受け付ける。
周囲画像生成部３０は、駐車枠選択画面５０に表示される第１周囲画像５１を生成する。参照符号５２は、第１周囲画像５１中の車両１の位置を示すアイコンを示し、破線５３は、車両１の周囲に存在する駐車枠を示す路面の区分線を表している。
駐車枠選択画面５０において、第１周囲画像５１に写っている駐車枠５５の範囲内のいずれかの場所５４を指定する操作により、駐車枠５５が車両１を駐車させる駐車枠として選択される。例えば、第１周囲画像５１上の場所５４の表示位置をタッチすることにより駐車枠５５を選択してよい。

車両１を駐車させる駐車枠が選択されると、選択された駐車枠内に目標駐車位置の初期位置が設定される。第１周囲画像５１には、目標駐車位置に駐車した車両１が占める範囲を示す駐車位置マーク５６が表示される。初期位置は、駐車枠内の中央に設定するようにしてもよい。この場合は、駐車枠の幅、奥行きを検出し、中央に設定するようにしても良い。また、初期位置は、必ずしも駐車枠の中央でなくてもよい。初期位置は、駐車枠内に収まるように設定しても良く、駐車環境によっては、必ずしも駐車枠内に収まる必要はない。例えば、駐車枠の外側に空きスペースが存在する場合、初期位置は、車両の乗員が降車しやすい位置を考慮して、設定するようにしても良い。
目標駐車位置の初期位置は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両制御回路３により設定される。操作装置７で、駐車位置マーク５６を移動することにより目標駐車位置を調整できる。
「位置調整」ボタン５７を押すことにより、駐車位置マーク５６の位置を微調整する目標駐車位置調整画面が操作装置７において表示される。

図３Ｂを参照する。参照符号７０は目標駐車位置調整画面を示す。周囲画像生成部３０は、目標駐車位置調整画面７０に表示される第２周囲画像７１を生成する。
目標駐車位置の位置を細かく調整するために、第２周囲画像７１の画素分解能は第１周囲画像５１よりも高く設定されている。ここで画素分解能とは、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の１画素あたりの視野幅、すなわち１画素に相当する被写体の大きさをいう。

カーソルキー７２を操作することによって、第２周囲画像７１内における駐車位置マーク５６の位置を微調整できる。例えば、カーソルキー７２を操作すると、ある移動量までは第２周囲画像７１をスクロールさせずに駐車位置マーク５６を動かし、それ以上カーソルキー７２を操作し続けると第２周囲画像７１をスクロールさせてもよい。
さらに、右回転キー７３を操作することによって駐車位置マーク５６を右回転することができ、左回転キー７４を操作することによって駐車位置マーク５６を左回転することができる。

駐車位置マーク５６の位置を調整した後に「Ｂａｃｋ」ボタン７５を押すと、駐車枠選択画面５０に戻る。このとき、目標駐車位置には目標駐車位置調整画面７０で行った調整が反映されており、「ＯＫ」ボタン５８を押すことにより目標駐車位置が確定する。その後に、調整後の目標駐車位置へ車両１を駐車させる自動運転が開始する。
一方で「Ｅｘｉｔ」ボタン５９及び７６のいずれかが押されると、目標駐車位置の調整を行わずに、駐車枠の選択時に設定された初期位置を目標駐車位置として確定し、目標駐車位置へ車両１を駐車させる自動運転が開始する。

図２を参照する。周囲画像生成部３０は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１を通信装置６へ出力する。通信装置６は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する。
現在位置推定部３１は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の現在位置を想定する。現在位置推定部３１は、現在位置の情報を追従制御部３５へ出力する。
開始位置設定部３２は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき自動運転による駐車動作の開始位置を設定する。開始位置設定部３２は、開始位置の情報を経路生成部３４へ出力する。

目標駐車位置決定部３３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の周囲に存在する１個以上の駐車枠を検出する。
目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を受信する。目標駐車位置決定部３３は、駐車枠選択画面５０における駐車枠の選択操作の指示信号を操作装置７から受信する。目標駐車位置決定部３３は、検出した駐車枠のうち運転者が選択した運転枠の中に目標駐車位置の初期位置を設定する。目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、目標駐車位置の初期位置を操作装置７へ送信する。尚、目標駐車位置決定部３３は、車両に設けても良く、操作装置７に設けても良い。尚、駐車目標位置は、操作装置によって行われた操作に応じて決定するものでも良く、車内のインタフェースで設定した後、車両の外で操作装置により再設定されたものでもよい。

さらに目標駐車位置決定部３３は、目標駐車位置調整画面７０における目標駐車位置の調整操作の指示信号を操作装置７から受信する。目標駐車位置決定部３３は、指示信号に応じて目標駐車位置を調整する。目標駐車位置決定部３３は、操作装置７の操作が目標駐車位置に反映されたことを操作装置７に知らせて、目標駐車位置調整画面７０における駐車位置マーク５６の位置を更新させるために、通信装置６を介して指示信号の受領確認信号を操作装置７へ送信してもよい。目標駐車位置決定部３３は、調整後の目標駐車位置を操作装置７へ送信してもよい。

また、目標駐車位置決定部３３は、「ＯＫ」ボタン５８、又は「Ｅｘｉｔ」ボタン５９、７６の押下操作の指示信号を操作装置７から受信する。「ＯＫ」ボタン５８が押下されると、目標駐車位置決定部３３は、目標駐車位置を確定し、目標駐車位置の情報を経路生成部３４へ出力する。「Ｅｘｉｔ」ボタン５９又は７６が押下されると、目標駐車位置決定部３３は、駐車枠の選択時に設定された初期位置を目標駐車位置として確定し、目標駐車位置の情報として経路生成部３４へ出力する。

経路生成部３４は、開始位置設定部３２が設定した駐車動作の開始位置から目標駐車位置決定部３３が決定した目標駐車位置に至る駐車経路を生成する。経路生成部３４は、生成した駐車経路の情報を追従制御部３５と目標速度設定部３７へ出力する。
追従制御部３５は、現在位置推定部３１により推定される車両１の現在位置が、経路生成部３４により生成された駐車経路上に位置するように、車両１の目標操舵角を算出する。追従制御部３５は、算出した目標操舵角の情報を操舵制御部３６へ出力する。

操舵制御部３６は、車両１の実操舵角と追従制御部３５が算出した目標操舵角との差を減少させるように、ステアリングアクチュエータ１２の操作量を算出する。操舵制御部３６は、算出した操作量をステアリングアクチュエータ１２へ出力する。
目標速度設定部３７は、経路生成部３４により生成された駐車経路上を車両１が走行する目標速度を算出する。目標速度設定部３７は、算出した目標速度を速度制御部３８へ出力する。
速度制御部３８は、車両１の車速と追従制御部３５が算出した目標速度との差を減少させるように、アクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。速度制御部３８は、算出した操作量をアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４へ出力する。

通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況を判定する。例えば通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況としてデータ転送速度（例えば、ビット／秒）を判定してよい。また、例えば通信状況判定部３９は、通信状況として、通信装置６と操作装置７との間の通信に障害が発生するリスク（以下「通信障害リスク」と表記する）の有無を判定してよい。

例えば、通信状況判定部３９は、各時点におけるデータ転送速度を測定して、データ転送速度の時系列である通信状況のプロファイルを作成し、記憶装置１６に格納する。
通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込んで通信装置６と操作装置７との間の通信が切断される期間の単位時間当たりの長さ（以下「通信切断時間長」と表記する）を算出する。通信状況判定部３９は、通信切断時間長がリスク判定閾値より長い場合に通信障害リスクがあると判定する。また、通信切断時間長がリスク判定閾値以下の場合に通信障害リスクがあると判定する。
図４を参照する。通信状況判定部３９は、データ転送速度に応じてリスク判定閾値を変化させてもよい。実線Ｌ１は、リスク判定閾値を定めるデータ転送速度の関数を示す。

例えば、データ転送速度がｖ１未満の場合にリスク判定閾値は０であってよい。すなわち、データ転送速度がｖ１未満の場合は、通信状況判定部３９はデータ転送速度に関係なく通信障害リスクがあると判定する。
データ転送速度がｖ１以上の場合、リスク判定閾値は非零の固定値かデータ転送速度の増加関数であってよい。
通信状況判定部３９は、判定した通信状況の情報を通信装置６へ出力する。通信装置６は、通信状況の情報を操作装置７へ送信する。

また、通信状況判定部３９は、判定した通信状況の情報を周囲画像生成部３０へ出力する。周囲画像生成部３０は、通信状況に応じて異なる画素分解能の第２周囲画像７１を生成してよい。
例えば周囲画像生成部３０は、通信状況が悪い場合、通信状況が良好な場合よりも操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を下げてよい。
例えば周囲画像生成部３０は、データ転送速度が閾値ｖ２以上の場合には画素分解能Ｒ１を有する第２周囲画像７１を生成し、データ転送速度が閾値ｖ２未満の場合には画素分解能Ｒ１より小さな画素分解能Ｒ２を有する第２周囲画像７１を生成してよい。

第２周囲画像７１の画素分解能を下げることにより、第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する通信量を低減することができる。したがって、通信状況が悪い場合に第２周囲画像７１の送信遅延を低減できる。
このため、例えば、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１のスクロールのために、目標駐車位置調整画面７０での操作に応じて第２周囲画像７１を送信する場合に、第２周囲画像７１の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。

次に、操作装置７の構成を説明する。図１を参照する。操作装置７は、コントローラ２０と、通信回路２１と、表示装置２２と、インタフェース２３を備える。
コントローラ２０は、プロセッサ２４と、記憶装置２５等の周辺部品とを含む。プロセッサ２４は、例えばＣＰＵ、やＭＰＵであってよい。記憶装置２５は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置２５は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ２０を実現してもよい。例えば、コントローラ２０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。

通信回路２１は、有線又は無線の通信回線を介して通信装置６と通信を行う。通信回路２１は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆無線通信を介して通信装置６と通信を行ってよい。
通信回路２１は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、通信装置６へ送信する。また、通信回路２１は、指示信号に応答して通信装置６を介して送信される受領確認信号を受信する。また、通信回路２１は、第１周囲画像５１、第２周囲画像７１、目標駐車位置の初期位置の情報、及び通信状況の情報を通信装置６から受信する。

表示装置２２は、表示手段として機能し、コントローラ２０の制御によって各種の情報の表示を行う。表示装置２２には、例えば図３Ａに示す駐車枠選択画面５０、及び図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０が表示されてよい。
インタフェース２３は、情報入力手段として機能し、入力ボタンや表示装置２２の表示画面に設けられたタッチパネルなどを備えていてよい。インタフェース２３は、運転者による操作装置７での操作を受け付けるために使用される。例えば、インタフェース２３は、駐車枠選択画面５０及び目標駐車位置調整画面７０における操作を受け付ける。

次に、図５を参照して操作装置７の機能構成を説明する。コントローラ２０は、通信処理部８０と、表示制御部８１と、操作受付部８２と、制御指令設定部８３を備える。コントローラ２０のプロセッサ２４は、記憶装置２５に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、通信処理部８０、表示制御部８１、操作受付部８２、及び制御指令設定部８３の機能を実現する。

通信処理部８０は、通信回路２１と通信装置６との間の通信回線を介した車両制御回路３との間の通信処理を行う。例えば、通信処理部８０は、運転者により行われた操作に応じた指示信号の送信、指示信号に対する受領確認信号の受信、並びに第１周囲画像５１、第２周囲画像７１、目標駐車位置の初期位置の情報、及び通信状況の情報の受信のための処理を実行する。
表示制御部８１は、表示装置２２に各種画面を表示する処理を行う。例えば表示制御部８１は、図３Ａに示す駐車枠選択画面５０を表示装置２２に表示する。運転者が「位置調整」ボタン５７を押下すると、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０を表示装置２２に表示する。

目標駐車位置調整画面７０において駐車位置マーク５６の位置の調整操作が行われると、表示制御部８１は、調整操作に応じて駐車位置マーク５６を移動させる。このとき表示制御部８１は、調整操作に応じて送信された指示信号に対して車両制御回路３から送信される受領確認信号を受信してから駐車位置マーク５６の位置を更新してもよい。
また、表示制御部８１は、駐車位置マーク５６の位置の調整操作に応じて第２周囲画像７１をスクロールさせてもよい。このとき表示制御部８１は、調整操作に応じて車両制御回路３から順次送信されるスクロール後の第２周囲画像７１を目標駐車位置調整画面７０に表示してよい。

操作受付部８２は、インタフェース２３により運転者が行った操作を受け付ける処理を行う。
制御指令設定部８３は、運転者により行われた操作に応じた指示信号を生成する。指示信号は、例えば目標駐車位置の調整操作の指示信号、「ＯＫ」ボタン５８、又は「Ｅｘｉｔ」ボタン５９、７６の押下操作の指示信号を含んでよい。制御指令設定部８３は、生成した指示信号を通信回路２１へ出力する。

コントローラ２０は、通信装置６から受信した通信状況の情報に応じて、目標駐車位置調整画面７０における操作を制限する。例えばコントローラ２０は、目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。
これにより、通信状況が悪いために目標駐車位置の調整操作の指示信号が車両制御回路３に届くのが遅れ目標駐車位置の調整操作の操作性が低下する虞がある状態において、運転者が調整操作を行うのを予め禁止できる。このため、運転者が操作性の低下を体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。

例えば、調整操作の指示信号やその受領確認信号が遅延すると、目標駐車位置調整画面７０上での駐車位置マーク５６の更新が遅延する。このため、運転者は操作し損ねたと誤解して操作を繰り返すおそれがある。その結果、遅れて操作が反映された時点で駐車位置マーク５６が意図しない位置へ移動するため、運転者は操作性の低下を体感する。
そこで、調整操作を運転者が行うのを予め禁止することにより、調整操作を行うことにより生じる不快感を防止する。

例えば、通信状況が所定の許可条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止することにより目標駐車位置の調整操作を禁止してよい。例えば通信障害リスクがあると判定された場合に目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。また、データ転送速度が閾値未満の場合に目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。

図６を参照する。操作受付部８２は、「位置調整」ボタン５７の操作を禁止する（すなわち「位置調整」ボタン５７を無効にする）ことで目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。このとき、表示制御部８１は、「位置調整」ボタン５７の表示を変更することにより、または「位置調整」ボタン５７の表示を停止することにより、目標駐車位置調整画面７０への移行が禁止されていることを運転者に知らせる表示を生成する。すなわち、表示制御部８１は、目標駐車位置を手動で調整する操作が制限されていることを運転者に知らせる表示を生成する。
また、操作受付部８２は、カーソルキー７２、右回転キー７３及び左回転キー７４の操作を禁止してもよい。表示制御部８１は、これらのキーの操作が禁止されていることを運転者に知らせる表示を生成してもよい。

（動作）
次に、第１実施形態に係る支援方法の一例について説明する。図７を参照する。
ステップＳ１において通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込み、通信障害リスクがあるか否かを判定する。通信障害リスクがある場合（ステップＳ２：Ｙ）、処理はステップＳ３へ進む。通信障害リスクがない場合（ステップＳ２：Ｎ）、処理はステップＳ４へ進む。
ステップＳ３においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止する。その後に処理は終了する。

ステップＳ４においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を許可する。
ステップＳ５において周囲画像生成部３０は、データ転送速度が閾値ｖ２以上であるか否かを判定する。データ転送速度が閾値ｖ２以上である場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。データ転送速度が閾値ｖ２未満である場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ６において周囲画像生成部３０は、操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の分解能をＲ２よりも高いＲ１に設定する。その後に処理は終了する。
ステップＳ７において周囲画像生成部３０は、操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の分解能をＲ１よりも高いＲ２に設定する。その後に処理は終了する。

（第１実施形態の効果）
（１）周囲状況検出センサ群４は、車両１の周囲状況を検出する。目標駐車位置決定部３３は、検出した周囲状況に基づいて車両１の目標駐車位置の初期位置を設定する。通信状況判定部３９は、車両１の外で操作者の操作を受け付けて操作に応じた指示信号を送信する操作装置７と、車両１に搭載されて指示信号を受信する通信装置６との間の通信状況を判定する。コントローラ２０は、操作装置７において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。制御指令設定部８３は、目標駐車位置を調整した場合に目標駐車位置を移動させる指示信号を通信装置６へ送信する。目標駐車位置決定部３３は、通信装置で受信した指示信号に応じて前記目標駐車位置を移動させる。車両制御回路３は、自動運転により車両１を目標駐車位置に駐車させる。

このため、通信状況が悪いために目標駐車位置の調整操作の指示信号が車両制御回路３に届くのが遅れることで目標駐車位置の調整操作の操作性が低下する状態において、操作性が低下した調整操作を運転者が行うのを予め禁止できる。この場合には、車両１の周囲状況に基づいて設定された目標駐車位置の初期位置へ車両１を駐車できる。このため、運転者が操作性の低下を体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。

（２）目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整画面７０において、通信装置６から操作装置７へ送信された第２周囲画像７１に目標駐車位置を表示する。このため、運転者は、目標駐車位置決定部３３が設定した目標駐車位置の初期位置が適切であるかを容易に確認することができる。また、運転者は、目標駐車位置を状況に応じて微調整する場合に、目標駐車位置の位置を容易に理解することができる。

（３）周囲画像生成部３０は、通信状況が悪い場合、通信状況が良好な場合よりも通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を下げる。
第２周囲画像７１の画素分解能を下げることにより、第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する通信量を低減することができる。したがって、通信状況が悪い場合に第２周囲画像７１の送信遅延を低減できる。
このため、例えば、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１のスクロールのために、目標駐車位置調整画面７０での操作に応じて第２周囲画像７１を送信する場合に、第２周囲画像７１の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。
したがって、スクロールの停滞による操作性の低下を運転者が体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。

（変形例）
周囲画像生成部３０は、データ転送速度に応じて第２周囲画像７１の画素分解能を、３段階以上の複数段階に変化させてもよい。例えば、第２周囲画像７１の画素分解能は、データ転送速度のステップ関数であってよく、このステップ関数はヒステリシスを有していてもよい。
図８を参照する。破線は、データ転送速度が増加する際の第２周囲画像７１の画素分解能を定めるステップ関数であり、一点鎖線は、データ転送速度が増加する際の第２周囲画像７１の画素分解能を定めるステップ関数である。このようなヒステリシスにより、データ転送速度の些少な増減に対して画素分解能が振動するのを防ぎ、利用者が第２周囲画像７１を見やすくできる。

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係る駐車支援装置２を説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置２は、車両１又は操作装置７の現在の所在場所における操作装置７と通信装置６との間の通信状況を判定する。駐車環境によっては、通信状況が悪く、例えば、立体駐車場や建物、車に囲まれた環境、壁や柱が近い環境であれば、通信電磁波が干渉され、通信状況が悪く、操作者の操作が適さないことがある。そのため、車両１の現在の所在場所を検出し、このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。このようにして、操作者の操作を制限するようにしてもよい。これにより、確実に操作を制限することができるようになる。また、駐車環境の判定において、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定するようにしてもよい。また、駐車支援装置２と同様の駐車支援装置が利用される他車が、車両１又は操作装置７の現在の所在場所で判定した通信状況に基づいて、操作装置７と通信装置６との間の通信状況を判定する。
このため、車両１又は操作装置７の現在の所在場所の通信状況が変わりやすい、もしくは現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況を予期することができる。以下、第２実施形態においては、車両の所在位置によって通信状況を判定する携帯の中でも、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定する形態に基づいて詳述する。

第２実施形態の駐車支援装置２の構成は、図１に示す機能構成と同様である。車両制御回路３の通信状況判定部３９は、現在の所在場所における通信状況を判定すると、判定した通信状況の情報を、現在位置推定部３１が推定した位置情報とともに記憶装置１６に記憶する。例えば、通信状況判定部３９は、通信障害リスクの有無の情報を位置情報とともに記憶する。
また、通信状況判定部３９は、現在の所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置１６に記憶されているか否かを判定する。

過去の判定結果が記憶装置１６に記憶されている場合、通信状況判定部３９は、過去の判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
例えば、通信状況判定部３９は、過去の判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、過去の判定回数が閾値Ｂ１以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部３９は通信障害リスクが有ると判定しない。

図９を参照する。参照符号９２は、駐車支援装置２と同様の運転支援装置を示す。駐車支援装置９２は、車両制御回路９３と、周囲状況検出センサ群９４と、アクチュエータ群９５と、通信装置９６と、操作装置９７を備える。車両制御回路９３は、通信状況判定部３９と同様の通信状況判定部を備え、他車９１又は操作装置９７の所在場所における通信状況を判定する。通信装置９６は、通信ネットワーク９８を介して通信状況の判定結果をサーバ装置９９に送信する。通信装置９６は、判定結果を車両１の通信装置６へ直接送信してもよい。

通信装置６は、他車９１にて測定した通信状況の判定結果を、サーバ装置９９又は通信装置９６から受信する。
通信状況判定部３９は、現在の所在場所と同じ場所に位置する他車９１にて測定した通信状況の判定結果に基づいて、現在の所在場所における通信状況を判定する。例えば、通信状況判定部３９は、他車９１による判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、他車９１による判定回数が閾値Ｂ２以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部３９は通信障害リスクが有ると判定しない。

図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、第２実施形態に係る支援方法の一例について説明する。ステップＳ１０において通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込み、通信障害リスクがあるか否かを判定する。ステップＳ１１において通信状況判定部３９は、通信障害リスクの有無の情報を位置情報とともに記憶装置１６に記憶する。
通信障害リスクがある場合（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。通信障害リスクがない場合（ステップＳ１２：Ｎ）、処理はステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１３においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止する。その後に処理は終了する。

ステップＳ１４において現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。
ステップＳ１５において通信状況判定部３９は、現在の所在場所の近傍範囲において過去に判定した通信状況の判定結果の履歴を記憶装置１６から読み込む。近傍範囲は、例えば現在の所在場所を中心とする半径１０ｍ以内の範囲であってよい。
ステップＳ１６において通信状況判定部３９は、過去に通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上である場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１未満である場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１７において通信状況判定部３９は、過去の判定回数（すなわちサンプル数）が閾値Ｂ１以下の場合であるか否かを判定する。判定回数が閾値Ｂ１以下の場合（ステップＳ１７：Ｙ）にはステップＳ１８へ進む。過去の判定回数が閾値Ｂ１より大きい場合（ステップＳ１７：Ｎ）にはステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１８において現在の所在場所の近傍範囲において他車９１が判定した通信状況の判定結果を受信する。

ステップＳ１９において通信状況判定部３９は、他車９１により通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上であるか否かを判定する。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上である場合（ステップＳ１９：Ｙ）に処理はステップＳ２０へ進む。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２未満である場合（ステップＳ１９：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
ステップＳ２０において通信状況判定部３９は、他車９１による判定回数（すなわちサンプル数）が閾値Ｂ２以下の場合であるか否かを判定する。他車９１による判定回数が閾値Ｂ２以下の場合（ステップＳ２０：Ｙ）にはステップＳ２１へ進む。他車９１による判定回数が閾値Ｂ２より大きい場合（ステップＳ２０：Ｎ）にはステップＳ１３へ進む。
ステップＳ２１〜Ｓ２４の処理は、図７のステップＳ４〜Ｓ７と同様である。

（第２実施形態の効果）
（１）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。これにより、通信状況が悪い環境において、操作者の操作を確実に制限することができる。一般的に、立体駐車場の場合、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下の場合は、通信状況が悪く、操作者の操作が適さない。そのような場合において、操作者の操作を制限できるようになる。
（２）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。通信状況判定部３９は、検出した所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置１６に記憶されているか否かを判定する。過去の判定結果が記憶装置１６に記憶されている場合、通信状況判定部３９はこの判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
このため、車両１の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。

（３）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。通信装置６は、検出した所在場所と同じ場所で他車９１に搭載された通信装置９６と他車９１の外に存在する操作装置７との間で判定された通信状況の判定結果を通信装置９６又はサーバ装置９９から受信する。通信状況判定部３９はこの判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
このため、車両１の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。

（第３実施形態）
続いて、第３実施形態に係る駐車支援装置２を説明する。第３実施形態に係る駐車支援装置２の操作装置７は、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０に表示される第２周囲画像７１の表示倍率を運転者の操作に応じて変更する。
図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１２Ａを参照する。図１１Ａに示す駐車枠選択画面５０において「位置調整」ボタン５７を押すと、図１１Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０が操作装置７に表示される。
目標駐車位置調整画面７０に遷移した直後の第２周囲画像７１の表示倍率は、初期倍率Ｄ０に設定されている。

なお、矢印１００は図１１Ａに示す第１周囲画像５１における車両１の前後方向を示し、矢印１００は図１１Ｂに示す第２周囲画像７１における車両１の前後方向を示す。
図示するとおり、図１１Ａに示す第１周囲画像５１及び図１１Ｂに示す第２周囲画像７１の例では、駐車枠を示す路面の区分線５３が、車両１の前後方向及び車幅方向から傾いている。このため、車両１の前後方向を第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の縦方向に合わせると、区分線５３は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の縦方向及び横方向から傾いている。

目標駐車位置調整画面７０において、運転者が第２周囲画像７１の表示倍率の変更操作を行うことにより、第２周囲画像７１の表示倍率が変わる。表示倍率の変更操作は、例えば第２周囲画像７１上で行うピンチアウト操作及びピンチイン操作であってよい。又は、目標駐車位置調整画面７０に設けられたＧＵＩ上の又は操作装置７に物理的に設けられたボタン、ホイール、ジョグダイヤルを操作することによって表示倍率を変更してもよい。

例えば、第２周囲画像７１の表示倍率を上げる操作により、図１２Ａに示すように第２周囲画像７１の表示倍率が上昇する。
第２周囲画像７１の表示倍率が高い方が、表示装置２２の１画素が表す視野幅が小さくなるので目標駐車位置の状態を詳細に表示できる。このため、表示倍率を変えても１回のカーソルキー７２の操作に対する駐車位置マーク５６の移動画素数を変えなければ、目標駐車位置をより細かく調整できる。

ここで、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向とのなす角度が小さい方が、駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示領域からはみ出しにくくなる。
このため、図１２Ｂに示すように、第２周囲画像７１を回転することにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減してもよい。例えば、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向のなす角度が４５度以上の場合、第２周囲画像７１を９０度回転させてもよい。
ここで、矢印１０２は車両１の前後方向を示す。第２周囲画像７１の回転角度を９０度に制限することにより、車両１の前後方向が上下方向及び左右方向の一方になるように第２周囲画像７１の向きを制限することができる。このため、第２周囲画像７１に車両１のアイコン５２が表示されなくても、運転者は車両１の向きを容易に判断することができる。

表示倍率の上昇により第２周囲画像７１の１画素の視野幅が表示装置２２の１画素に対応する視野幅より大きくなると、表示装置２２の複数画素で第２周囲画像７１の同じ画素を表示するようになる。このため、表示倍率を上げても、表示装置２２に表示される第２周囲画像７１の表示分解能は上昇しなくなるので、目標駐車位置の調整精度を上げることはできない。

第２周囲画像７１の表示倍率を上げても、第２周囲画像７１の１画素の視野幅が表示装置２２の１画素に対応する視野幅より大きくなるのを防ぐためには、高い画素分解能の第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する必要がある。
しかしながら、高い画素分解能の画像を送信すると通信量が増加するため、通信状況が悪い場合には送信遅延が発生する。第２周囲画像７１の送信遅延が発生すると、第２周囲画像７１の表示遅れやスクロールの停滞が発生し、運転者が操作性の低下を体感することになる。
そこで、第２実施形態に係る駐車支援装置２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を禁止する。

第３実施形態の駐車支援装置２の構成は、図１に示す機能構成と同様である。車両制御回路３の通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況が所定の許可条件を満たすか否かを判定する。例えば通信状況判定部３９は、データ転送速度が閾値Ｃ以上である場合に所定の許可条件を満たされると判断してよい。
通信状況判定部３９は、判定結果の情報を通信装置６へ出力する。通信装置６は判定結果の情報を操作装置７へ送信する。
これに代えて、通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況の情報を通信装置６へ出力し、通信装置６は、通信状況の情報を操作装置７へ送信してもよい。そして、操作装置７の操作受付部８２によって、通信状況が所定の許可条件を満たすか否かを判定してもよい。

操作受付部８２は、通信状況が所定の許可条件を満たす場合に、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を許可する。一方で操作受付部８２は、通信状況が所定の許可条件を満たさない場合に、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を禁止する。
通信状況が所定の許容条件を満たす場合、車両制御回路３の周囲画像生成部３０は、操作装置７の表示装置２２の最大表示画素数に応じて、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を設定してもよい。図１３を参照する。周囲画像生成部３０は、表示装置２２の最大表示画素数が大きいほど、より高い画素分解能の第２周囲画像７１を生成してよい。すなわち、表示装置２２の最大表示画素数が多いほど、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像の画素分解能をより高く設定してよい。
最大表示画素数が大きいほど第２周囲画像７１の画素分解能をより高く設定することにより、最大表示画素数が大きな操作装置７ほど表示装置２２に表示される第２周囲画像７１の表示分解能が高くなり、より細かな目標駐車位置の調整が可能になる。

通信状況が所定の許容条件を満たす場合、操作装置７の表示制御部８１は、図１２Ｂに示すように第２周囲画像７１を回転させることにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減する。
これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を上げても駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からはみ出しにくくなる。

次に、図１４を参照して駐車枠選択画面５０の「位置調整」ボタン５７が押された場合の処理の一例を説明する。
ステップＳ３０において操作受付部８２は、「位置調整」ボタン５７が押されたか否かを判定する。「位置調整」ボタン５７が押された場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１へ進む。「位置調整」ボタン５７が押されていない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ戻る。

ステップＳ３１において操作受付部８２は、通信装置６と操作装置７との間のデータ転送速度が閾値Ｃ以上であるか否かを判定する。データ転送速度が閾値Ｃ未満の場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３２へ進む。データ転送速度が閾値Ｃ以上の場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３２において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の表示倍率の上限ＤＵを初期値Ｄ０に設定する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作が禁止される。その後に処理はステップＳ３６に進む。

ステップＳ３３において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の表示倍率の上限ＤＵを初期値Ｄ０より大きなＤ１に設定する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作が許可される。
ステップＳ３４において表示制御部８１は、目標駐車位置調整画面７０に第２周囲画像７１が占める範囲の長手方向と駐車位置マーク５６の長手方向とのなす角度が４５度以上であるか否かを判断する。上記角度が４５度以上である場合（ステップＳ３４：Ｙ）に処理はステップＳ３５へ進む。上記角度が４５度未満である場合（ステップＳ３４：Ｎ）に処理はステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３５において表示制御部８１は、第２周囲画像７１を９０度回転させることで、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向と駐車位置マーク５６の長手方向とのなす角度を低減する。その後に処理はステップＳ３５へ進む。
ステップＳ３６において表示制御部８１は、表示装置２２へ表示する画面を目標駐車位置調整画面７０へ遷移する。その後に処理は終了する。

次に、図１５を参照して第２周囲画像７１の表示倍率の変更処理の一例を説明する。
ステップＳ４１において操作受付部８２は、第２周囲画像７１上でピンチアウト操作を検出したか否かを判定する。ピンチアウト操作が検出された場合（ステップＳ４１：Ｙ）に処理はステップＳ４２へ進む。ピンチアウト操作が検出されない場合（ステップＳ４１：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
ステップＳ４２において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の現在の表示倍率が上限ＤＵであるか否かを判定する。

表示倍率が上限ＤＵである場合（ステップＳ４２：Ｙ）に処理はステップＳ４４へ進む。表示倍率が上限ＤＵ未満である場合（ステップＳ４２：Ｎ）に処理はステップＳ４３へ進む。
ステップＳ４３において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率をΔＤ１だけ上げる。その後に処理はステップＳ４５へ進む。
ステップＳ４４において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率を上限ＤＵに保持する。その後に処理はステップＳ４５へ進む。

ステップＳ４５において操作受付部８２は、第２周囲画像７１上でピンチイン操作を検出したか否かを判定する。ピンチイン操作が検出された場合（ステップＳ４５：Ｙ）に処理はステップＳ４６へ進む。ピンチイン操作が検出されない場合（ステップＳ４５：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ４６において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の現在の表示倍率が下限ＤＬであるか否かを判定する。

表示倍率が下限ＤＬである場合（ステップＳ４６：Ｙ）に処理はステップＳ４８へ進む。表示倍率が下限ＤＬより大きい場合（ステップＳ４６：Ｎ）に処理はステップＳ４７へ進む。
ステップＳ４７において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率をΔＤ２だけ下げる。その後に処理は終了する。
ステップＳ４８において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率を下限ＤＬに保持する。その後に処理は終了する。

（第３実施形態の効果）
（１）操作受付部８２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１の表示倍率を上げる操作を禁止する。これにより、通信状況が悪い場合に高い画素分解能の第２周囲画像７１を送信することによる送信遅延を防止する。この結果、第２周囲画像７１の表示遅れやスクロールの停滞といった操作性の低下を運転者が体感するのを軽減できる。

（２）通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、周囲画像生成部３０は、操作装置７の表示装置２２の最大表示画素数が多いほど、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能をより高く設定する。これにより、最大表示画素数が大きな操作装置７ほどより高い表示分解能の第２周囲画像７１を表示して、より細かな目標駐車位置の調整を可能にする。

（３）通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、表示制御部８１は、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１を回転させることにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向と、のなす角度を低減する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を上げても駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からはみ出しにくくなるので、表示倍率を上げ易くなる。

（変形例）
通信状況が所定の許容条件を満たす場合、操作装置７の表示制御部８１は、第２周囲画像７１を９０度以外の角度で回転させて、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減させてもよい。
図１６を参照する。例えば表示制御部８１は、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とが平行になるように第２周囲画像７１を回転させてもよい。この結果、矢印１０２が示すように車両１の前後方向が第２周囲画像７１の縦方向及び横方向から傾くこともある。
駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とを平行にすることにより、駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からよりはみ出しにくくなるので、表示倍率をより上げ易くなる。

ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

１…車両，２…駐車支援装置，３…車両制御回路，４…周囲状況検出センサ群，５…アクチュエータ群，６…通信装置，７…操作装置，１０…カメラ，１１…測距センサ，１２…ステアリングアクチュエータ，１３…アクセル開度アクチュエータ，１４…ブレーキ制御アクチュエータ，１５…プロセッサ，１６…記憶装置，２０…コントローラ，２１…通信回路，２２…表示装置，２３…インタフェース，２４…プロセッサ，２５…記憶装置，３０…周囲画像生成部，３１…現在位置推定部，３２…開始位置設定部，３３…目標駐車位置決定部，３４…経路生成部，３５…追従制御部，３６…操舵制御部，３７…目標速度設定部，３８…速度制御部，３９…通信状況判定部，５０…駐車枠選択画面，５１…第１周囲画像，５６…駐車位置マーク，７０…目標駐車位置調整画面，７１…第２周囲画像，８０…通信処理部，８１…表示制御部，８２…操作受付部，８３…制御指令設定部

Claims (11)

1. 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援方法において、
   前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、の間の通信状況を判定し、
   前記操作装置において前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限する、
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記通信状況が悪いと判定する場合は前記操作を制限し、前記通信状況が良いと判定する場合は前記操作を許可することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援方法。
3. 前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
   前記所在場所に基づいて、前記通信状況を判定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 検出した前記所在場所と同じ場所で過去に判定した前記通信状況の判定結果が記憶装置に記憶されているか否かを判定し、
   前記判定結果が前記記憶装置に記憶されている場合、前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援方法。
5. 前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
   検出した前記所在場所と同じ場所で、他車に搭載された第２の通信装置と前記他車の外に存在する第２の操作装置との間で判定された通信状況の判定結果を前記第２の通信装置又はサーバ装置から受信し、
   前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 前記目標駐車位置を調整する前記操作装置の操作画面において、前記通信装置から前記操作装置へ送信された前記車両の周囲画像上に前記目標駐車位置を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 前記通信状況が悪い場合、前記通信状況が良好な場合よりも前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能を下げることを特徴とする請求項６に記載の駐車支援方法。
8. 前記通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像の表示倍率を上げる操作を禁止することを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車支援方法。
9. 前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作装置の表示装置の最大表示画素数が多いほど、前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能をより高く設定することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
10. 前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像を回転させることにより、前記目標駐車位置の前記車両が前記周囲画像に占める範囲を示す駐車位置マークの長手方向と、前記周囲画像が前記操作画面に占める範囲の長手方向と、のなす角度を低減することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
11. 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援装置において、
    前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、
    車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、
    前記操作装置と前記通信装置との間の通信状況を判定するコントローラと、を備え、
    前記コントローラは、前記操作装置において前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限することを特徴とする駐車支援装置。

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