JP2021094929A - 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車しようとする駐車領域の種別に応じた適切な駐車位置に車両を自動駐車することができる。【解決手段】外界を認識して認識情報を取得する認識部１１と、認識情報に基づいて自車両の駐車領域内への駐車の挙動制御を行う挙動制御部１２と、挙動制御部１２による挙動制御によって自車両を停車して運転者の所定の操作を受け付けるまで自車両の停車を保持する停車保持制御部１３と、挙動制御部１２によって自車両を駐車させようとする駐車領域の種別を判定する判定部１４と、判定部１４が判定した駐車領域の種別に応じて駐車領域内に自車両を駐車した際の駐車基準位置を決定する決定部１５と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両の撮像部で撮像した画像により駐車枠線を検出する技術について開示されている。
特許文献２には、駐車場を仕切る枠線が斜めに傾斜しているときは、他車の角部か中央位置を求め、自車の駐車位置を設定する技術について開示されている（段落００４２、図５参照）。

特許文献３には、駐車場を仕切る両側白線Ｗ１，Ｗ２の前端部を検出し、仮想線Ｌと自車基準位置とを合わせる技術について開示されている（図１３Ａ参照）。
特許文献４には、駐車場を仕切る枠線が斜めに傾斜しているときの自動駐車の手段について開示されている。

特開２０１６−０１６６８１号公報 特開２０１４−０１９３０５号公報 国際公開第２０１９／００８７５７号公報 国際公開第２０１９／０６４９０７号公報

しかしながら、特許文献１〜４の技術では、駐車の目標領域となる駐車領域の設定は行うが、枠線で各駐車領域が区分けされている駐車場、枠線の区分けのない駐車場というように、種別が異なる駐車領域ごとに当該駐車領域内の適切な駐車位置に車両を自動駐車させる技術については開示されていない。
そこで、本発明は、自動駐車しようとする駐車領域の種別に応じた適切な駐車位置に車両を自動駐車することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。

本発明は、外界を認識して認識情報を取得する認識部と、前記認識情報に基づいて自車両の駐車領域内への駐車の挙動制御を行う挙動制御部と、前記挙動制御部による挙動制御によって前記自車両を停車して運転者の所定の操作を受け付けるまで当該自車両の停車を保持する停車保持制御部と、前記挙動制御部によって前記自車両を駐車させようとする前記駐車領域の種別を判定する判定部と、前記判定部が判定した駐車領域の種別に応じて前記駐車領域内に自車両を駐車した際の駐車基準位置を決定する決定部と、を備え、前記決定部は、前記駐車領域の種別が左右枠線の存在する枠線駐車領域の場合は、前記左右枠線前端部同士を結ぶ仮想線から所定距離離れた位置を前記駐車基準位置とし、前記駐車領域の種別が前記左右枠線の存在しない駐車領域の場合は、前記駐車領域の左右の他車両の前端部同士を結んだ仮想線を基準とした位置を前記駐車基準位置とすることを特徴とする。

本発明によれば、自動駐車しようとする駐車領域の種別に応じた適切な駐車位置に車両を自動駐車することができる駐車支援装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両のカメラ及びソナーの搭載位置を示す上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットを搭載した車両が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理を説明する駐車場の上面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する処理によりタッチパネルに表示される選択画面の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行するＳ６の駐車基準位置の決定処理のサブルーチンとなるフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する駐車基準位置の決定処理を説明する駐車領域の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する駐車基準位置の決定処理を説明する駐車領域の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する駐車基準位置の決定処理を説明する駐車領域の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する駐車基準位置の決定処理を説明する駐車領域の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自動駐車コントロールユニットが実行する駐車基準位置の決定処理を説明する駐車領域の平面図である。

以下本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下で前後左右の方向の説明は図中の矢印に従う。
図１は、自動駐車コントロールユニット１を中心とした本実施形態のシステム構成を示すブロック図である。図２は、図１のシステムを搭載した自車両１００の上面図である。

自動駐車コントロールユニット１は、自車両１００に搭載される自動駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、本発明の駐車支援装置を実施するものである。自動駐車コントロールユニット１は、マイクロコンピュータを中心に構成され、その制御プログラムに基づいて実行する処理によって、以下の各種制御部の機能を実現している。自動駐車コントロールユニット１は、本発明に特徴的なプログラムに基づいて動作し、その実行する処理により本発明の駐車支援方法を実施する。認識部１１は、後述のカメラ群２１及びソナー群２２で外界を認識して、画像データ及びソナーデータからなる認識情報を取得する。挙動制御部１２は、当該認識情報に基づいて後述する各システムによって自車両１００の駐車領域内への自動駐車の挙動制御を行う。この際、当該挙動制御は、後述するブレーキシステム４１、駆動システム５１、トランスミッションシステム６１、ＥＰＳシステム７１を制御し、慣性センサ２３、車輪速センサ２４、乗車判定ユニット６５の検出結果や、ブレーキホールドスイッチ４５の操作結果等に基づいて行う。ここで「駐車領域」とは、自車両１００を駐車させようとする領域である。例えば、枠線で囲まれた駐車スペースなら、当該枠線で囲まれた車一台分の駐車スペースである。挙動制御部１２には、停車保持制御部１３が含まれる。停車保持制御部１３は、挙動制御部１２による自車両１００の挙動制御によって自車両１００を停車して運転者の所定の操作を受け付けるまで自車両１００の停車を保持する制御を行う。判定部１４は、挙動制御部１２によって自車両１００を駐車させようとする駐車領域の種別を判定する。「駐車領域の種別」とは、例えば、駐車領域が左右枠線の存在する並列駐車領域なのか、左右枠線の存在しない（隣の駐車車両との駐車領域の仕切りが存在しない）駐車領域（空間駐車領域）なのかといった種別である。決定部１５は、判定部１４が判定した駐車領域の種別に応じて駐車領域内に自車両１００を自動駐車した際の駐車基準位置を決定する。「駐車基準位置」とは、駐車領域内に自車両１００を停車させる際の自車両１００の前端又は後端を位置決めする基準となる位置である。これら各部が実行する処理の詳細については後記する。

自動駐車コントロールユニット１には、カメラ群２１及びソナー群２２が接続されている。なお、自動駐車コントロールユニット１に接続されている各部は（接続されていることを線図で示している）、直接、自動駐車コントロールユニット１に結線されていてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されていてもよい。

カメラ群２１は、図２に示す自車両１００に搭載された複数台のカメラである。すなわち、自車両１００は、自車両１００の前方に設けられ、自車両１００の前方側を撮像するフロントカメラ２１Ｆを備えている。また、自車両１００は、自車両１００の後方に設けられ、自車両１００の後方側を撮像するリアカメラ２１Ｒを備えている。さらに、自車両１００は、自車両１００の右側部前方に設けられ、自車両１００の右側部を撮像するサイドカメラ２１ＲＦを備えている。また、自車両１００は、自車両１００の自車両１００の左側部前方に設けられ、自車両１００の左側部を撮像するサイドカメラ２１ＬＦを備えている。なお、サイドカメラ２１ＲＦ及び２１ＬＦは、ドアミラーの先端部に設けるようにするか、ドアミラーから離して設けると、当該ドアミラーが当該カメラ画像に大きく写り込むことがないので望ましい。もちろん、ドアミラーからある程度離して別の場所に設けてもよい。

ソナー群２２は、図２に示す自車両１００に搭載された複数台のソナーである。すなわち、自車両１００は、自車両１００の前方に略等間隔で並べた４台のフロントソナー２２Ｆを備えている。４台のフロントソナー２２Ｆは自車両１００の前方の障害物を検知する。また、自車両１００は、自車両１００の後方に略等間隔で並べた４台のリアソナー２２Ｒを備えている。４台のリアソナー２２Ｒは自車両１００の後方の障害物を検知する。フロントソナー２２Ｆ、リアソナー２２Ｒは、それぞれ前後の進行方向の障害物を検知する。

さらに、自車両１００は、自車両１００の右前方部側方にサイドソナー２２ＲＦを１台備えている。サイドソナー２２ＲＦは、自車両１００の右前方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、自車両１００は、自車両１００の左前方部側方にサイドソナー２２ＬＦを１台備えている。サイドソナー２２ＬＦは、自車両１００の左前方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。自車両１００は、自車両１００の右後方部側方にサイドソナー２２ＲＲを１台備えている。サイドソナー２２ＲＲは、自車両１００の右後方部から自車両１００の右側方の障害物を検知する。その上、自車両１００は、自車両１００の左後方部側方にサイドソナー２２ＬＲを１台備えている。サイドソナー２２ＬＲは、自車両１００の左後方部から自車両１００の左側方の障害物を検知する。これらの各サイドソナー２２ＲＦ，２２ＬＦ，２２ＲＲ，２２ＬＲは、自車両１００が巻き込む可能性のある障害物を検知する。図１において、破線Ｓは、各ソナーが障害物を検知できる空間範囲を示している。また、破線Ｖは、各カメラの視野を示している。

なお、以上の各カメラ及び各ソナーの台数や設置位置は前記の内容に限定されるものではなく、台数を増減し、あるいは配置位置を変更してもよい。しかし、カメラ、ソナーとも、極力、自車両１００の全周の状況を検知できるように台数や配置位置を選択することが望ましい。

また、カメラ、ソナー以外のセンサにより自車両１００の外部の状況を検出するようにしてもよい。例えば、自車両１００にレーダを設けてもよい。レーダは、自車両１００の前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。

また、自車両１００にライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）を設けてもよい。ライダは、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。
しかし、以下では、カメラ群２１とソナー群２２の併用によって、自車両１００の周囲の外界を検知する例について説明する。

図１に戻り、自動駐車コントロールユニット１には、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４が接続されている。慣性センサ２３は、自車両１００の加速度を検出するセンサである。車輪速センサ２４は、自車両１００の各車輪の車輪速を検出するセンサである。

また、自動駐車コントロールユニット１には、情報出力・入力装置３１が接続されている。情報出力・入力装置３１は、タッチパネル３２及びスピーカ３３を備えている。情報出力・入力装置３１の本体は、運転席の近傍に配置され、運転者がタッチパネル３２等を操作できるようにしている。情報出力・入力装置３１は、各種の情報をタッチパネル３２に表示し、各種音声をスピーカ３３から出力し、各種の操作をタッチパネル３２で受け付けることができる。

すなわち、情報出力・入力装置３１は、衛星測位システム等に基づいて作成されるカーナビゲーション情報をタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３から出音することができる。この情報には、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）から受信した情報を含めることができる。

また、情報出力・入力装置３１は、ＴＶ放送やラジオ放送を受信して、画像をタッチパネル３２に表示し、また、音声をスピーカ３３から出力することができる。さらに、情報出力・入力装置３１は、光ディスク装置（図示せず）を備え、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Video (Versatile) Disk）、ＢＤ（Blu-ray Disc）等を再生することができる。また、情報出力・入力装置３１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）（図示せず）を備え、その記憶している音楽等の再生を行うこともできる。

さらに、自車両１００や自車両１００の搭載機器（自動料金収受システム（ＥＴＣ：Electronic Toll Collection system）等）からの各種メッセージの報知を行い、また、タッチパネル３２で自車両１００やその搭載機器の各種操作を受け付けることができる。
自動駐車コントロールユニット１には、ブレーキシステム４１が接続されている。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うシステムである。ブレーキシステム４１は、自車両１００の制動を行うブレーキ装置４２と、ブレーキ装置４２を制御するブレーキコントロールユニット４３とを備えている。ブレーキコントロールユニット４３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４の機能を備える。オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、自動制動保持制御部を実現するものである。ブレーキ装置４２は、液圧（油圧）を発生して図示しない各車輪のホイールシリンダに液圧を供給して、摩擦ブレーキを発生させる。なお、ブレーキシステム４１は、自車両１００がハイブリッド車等である場合は、回生ブレーキを併用してもよい。ブレーキ装置４２は、例えば、ブレーキ・バイ・ワイヤ（brake by wire）システムを適用した装置である。よって、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、制動力を発生することが可能である。また、ブレーキ装置４２がエレクトリック・ブレーキ・ブースタ（electric brake booster）を搭載したシステムの場合もある。この場合でも、ブレーキペダル（図示せず）の操作に関わらず、エレクトリック・ブレーキ・ブースタで制動力を発生する。ブレーキコントロールユニット４３は、ブレーキ装置４２を制御する制御装置である。

オートブレーキホールドコントロールユニット４４は、ブレーキコントロールユニット４３が備える機能であり、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んだ後、運転者がブレーキペダルから足を離しても制動状態を保持するオートブレーキホールド機能を制御する。なお、オートブレーキホールド機能では、アクセルペダル（図示せず）の操作があった場合等、所定条件を満たしたときにオートブレーキホールド状態を解除する。オートブレーキホールド状態は、自車両１００内の運転席の近傍に設置されたブレーキホールドスイッチ４５の操作により、作動させ又解除することができる。

自動駐車コントロールユニット１には、駆動システム５１が接続されている。駆動システム５１は、自車両１００を走行させるシステムである。この例では、自車両１００はハイブリッド車であり、駆動源としてエンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を備えている。ハイブリッドコントロールユニット５４は、エンジン５２及びモータ・ジェネレータ５３を制御して自車両１００を走行させる。なお、自車両１００はハイブリッド車に限定されない。例えば、ガソリン車の場合は、エンジン５２のみを駆動源とする。また、燃料電池車を含む電気自動車の場合は、モータのみを駆動源とする。

トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うシステムである。トランスミッションシステム６１は、自車両１００の変速を行うトランスミッション６２と、トランスミッション６２を制御するトランスミッションコントロールユニット６３と、トランスミッション６２と接続されたシフトレバー６４とを備えている。トランスミッション６２はオートマチックトランスミッションでも、マニュアルトランスミッションでもよい。本システムでは、運転者の操作によらずトランスミッションコントロールユニット６３の制御によりトランスミッション６２で変速を行うことができる。この場合、トランスミッションコントロールユニット６３は、その変速に応じてシフトレバー６４のポジションも可変動作する。

自動駐車コントロールユニット１には、乗車判定ユニット６５が接続されている。乗車判定ユニット６５は、運転席に運転者が乗車しているか否かを判定する。
自動駐車コントロールユニット１には、ＥＰＳ（Electric Power-Steering）システム７１が接続されている。ＥＰＳシステム７１は、運転者の操舵をアシストするシステムである。ＥＰＳシステム７１は、ハンドル７２が設けられた操舵軸７３と、操舵軸７３を回転駆動する駆動モータ７４と、駆動モータ７４を制御するＥＰＳコントロールユニット７５とを備えている。ＥＰＳシステム７１は、駆動モータ７４を駆動源として操舵軸７３を回転させ、運転者がハンドル７２を回転させて操舵する操作をアシストする。

次に、自動駐車コントロールユニット１を中心としたシステムの作用効果について説明する。
以下で、「自動駐車の動作」というときは、後記する図４、図５のフローチャートで、自動駐車コントロールユニット１が各システムを制御して自動運転し、自車両１００を駆動して自動駐車する一連の動作を示す。「自動駐車機能」という場合は、自動駐車コントロールユニット１を中心に実行する「自動駐車の動作」を含めた自動駐車に関する図４、図５のフローチャートに示す全ての処理を示す。

自動駐車コントロールユニット１は、自動駐車の制御を行う。そのために、カメラ群２１及びソナー群２２を使用して、駐車場等において駐車を行うためのスペースを検出する。図３Ａ〜図３Ｃは、自車両１００が駐車を行うためのスペースを探す状況を説明する自車両１００の上面図である。

まず、図３Ａは、カメラ群２１のうち、主としてフロントカメラ２１Ｆを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。自車両１００が駐車場２００に入場すると、自車両１００から視て左右には白線（枠線）２０１で仕切られた複数の駐車スペース（駐車領域）２０２が並んでおり、既に他車両２０３が駐車している駐車スペース２０２もあれば、空いている駐車スペース２０２もある。駐車場２００内の進入路２１０に自車両１００は進行方向２０８の方向に運転者の運転によって徐行して進入する。図では、進入路２１０の左右両側に駐車スペース２０２が存在するが、どちらか片側の場合もある。

フロントカメラ２１Ｆ（図２）の撮影画像により、領域２１１を自車両１００が駐車を行うために利用可能な空間として認識することができる。フロントカメラ２１Ｆの撮影画像について所定の画像処理を行うことにより、輝度差を認識することができる。これにより、自車両１００は、駐車を行うために利用可能な領域２１１を認識する。カメラ認識が得意とする点は、白線２０１の認識である。カメラ認識は空間認識機能も備えている。カメラ認識が苦手とすることは、雪や白壁や直近の他車両などである。そのため、フロントカメラ２１Ｆの撮影画像だけでは、自動駐車を行うのに必要な障害物へのブレーキ制御が行いにくい。

そこで、ソナー群２２も併用する。図３Ｂは、ソナー群２２の全てのソナーを用いて駐車場２００において駐車を行うためのスペースを探す状況を示す上面図である。ソナーは音波送受信により障害物の検知ができ、カメラが不得意とする直近の障害物を検知することが得意である。よって、障害物に対するブレーキ制御を的確に行うにはソナーが必要である。また、ソナーは空間認識機能もカメラより高いことから様々な駐車パターンを導くにはソナー群２２が役立つ。図３Ｂには、ソナー群２２で認識している駐車を行うために利用可能な領域２６１を示している。

図３Ｃは、領域２１１及び領域２６１をまとめて示した上面図である。フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用することで、広い空間を、駐車を行うために利用可能なものとして認識することができる。また、障害物へのブレーキ制御にも対応しやすい。図３Ｃの例では、駐車スペース２０２ａを自動駐車する駐車領域として決定している。また、自車両１００から視て右奥の空間が空いており、この位置を、自車両１００を切り返す位置と決定している。よって、自動駐車制御により、自車両１００を前進させてハンドルを右側に切って切返し位置２６２で車を一旦停止し（矢印２６３）、切り返してバックで自車両１００を駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫させること（矢印２６４）が可能であることを示している。

以上が、２１Ｆとソナー群２２とを併用して行う自動駐車の概要であるが、以下では自動駐車の処理内容について詳細に説明する。
図４、図５は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明するフローチャートである。また、図６〜図９は、自動駐車コントロールユニット１が実行する処理を説明する駐車場の上面図である。なお、前記フローチャートは、以下に説明する一連の処理の概要を図示したものであり、自動駐車コントロールユニット１が実行する細かな処理までは図示していない。前記フローチャートに図示していない処理は、以下の説明中で適宜説明する。

まず、図６に示すように、運転者は自車両１００を自ら運転して矢印で示す進行方向２０８のように駐車場２００に侵入する。このとき、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行う（Ｓ１のＹｅｓ）。係る自動駐車機能の作動指示は、挙動制御部１２が受け付ける。すると、挙動制御部１２は、所定の自動駐車機能画面をタッチパネル３２に表示する（Ｓ２）。なお、一連の処理で、様々な種類の自動駐車機能画面が適宜表示される。

そして、認識部１１は、図３Ａ〜図３Ｃを参照して前記したような手法により、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２とを併用する。そして、挙動制御部１２は、認識部１１の認識情報によって、駐車を行うために利用可能な駐車空間を探索する（Ｓ３）。
そして、このＳ３においては前記探索の結果に基づいて以下のような処理を行う。まず、挙動制御部１２は、自車両１００が駐車可能な駐車領域（駐車スペース２０２）を検出する。図７の例では、駐車スペース２０２ａ，２０２ｂが駐車目標となる駐車領域の候補となる。また、挙動制御部１２は、フロントカメラ２１Ｆとソナー群２２との検出結果に基づいて駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに自車両１００が駐車する場合の障害物を回避する経路を算出する。

次に、挙動制御部１２が、慣性センサ２３及び車輪速センサ２４の検出結果に基づいて自車両１００の現在位置を推定する。そして、挙動制御部１２は、その位置を基準に各駐車スペース２０２ａ，２０２ｂに駐車するための自車両１００の目標移動経路を計算する。そして、挙動制御部１２は、図７に示すような、自車両１００と駐車スペース２０２ａ，２０２ｂとの位置関係をタッチパネル３２に表示する。駐車スペース２０２ａ，２０２ｂについては、運転者にわかりやすく画像中において枠２０５で囲う等の目印を表示して示す。

Ｓ１のＹｅｓ以降、運転者は自分で自車両１００を運転して駐車場２００内を移動しているが、その間、係るＳ３の処理が行われる（Ｓ４のＮｏ）。そして、運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作して（Ｓ４のＹｅｓ）、自車両１００を停車させたときは、挙動制御部１２は次の処理を行う。すなわち、運転者がタッチパネル３２を操作して、駐車目標となる駐車領域を選択することにより（Ｓ５のＹｅｓ）、挙動制御部１２は駐車目標となる駐車領域を当該位置に決定する。当該選択は、前記の枠２０５で示された領域をタッチするなどして選択することができる。当該選択がなされていないときは（Ｓ５のＮｏ）、Ｓ３の前記処理を継続する。なお、Ｓ４とＳ５の処理の順序は逆であってもよい。

このように、駐車目標となる駐車領域が決定したときは（Ｓ５のＹｅｓ）、挙動制御部１２は、当該駐車領域（本例では、駐車スペース２０２ａ）のタッチパネル３２での画像に図８に示すような目印２７１を表示する。
そして、停車保持制御部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に対して、オートブレーキホールド機能のＯＮを指示する（Ｓ６）。これにより、運転者がブレーキペダル（図示せず）から足を離しても、自動的に自車両１００の制動状態が維持される。

また、判定部１４及び決定部１５によって、図３Ｃに示す矢印２６３，２６４の走行ルート、符号２６２の切返し位置を決定する。この際に、Ｓ５で選択した駐車目標となる駐車領域の駐車基準位置を決定する（Ｓ６）。係る処理については、詳細を後述する。
この後、挙動制御部１２が、タイマで時間経過（第１の時間）のカウントを開始する（Ｓ７）。そして、挙動制御部１２が、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示し、また、スピーカ３３によって音声メッセージで報知する（Ｓ８）。この場合、自動駐車のメッセージをタッチパネル３２に表示するだけとしてもよい。ここで運転者に報知するメッセージは、「オートブレーキホールドをＯＮにしました。自動駐車を開始するにはブレーキホールドスイッチを押し、ハンドルから手を離して、ブレーキペダルから足を離してください。」という趣旨の内容である。

運転者がこのメッセージを全て実行すると、ブレーキホールドスイッチ４５を押下してブレーキホールドスイッチ４５を解除することになる（Ｓ９のＹｅｓ）。ブレーキホールドスイッチ４５を解除しないときは（Ｓ９のＮｏ）、前記メッセージをタッチパネル３２に表示し続ける。
なお、ここまで説明した一連の処理（Ｓ２〜Ｓ８）までの途中で、所定の操作がなされたときには、自動駐車の一連の処理は中止する。これは、例えば、運転者が、タッチパネル３２に表示されている自動駐車機能画面中で自動駐車機能の作動を中止する操作を行った場合や、意図的なシフトレバー６４の操作を行った場合等である。

ブレーキホールドスイッチ４５を解除したときは（Ｓ９のＹｅｓ）、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、停車保持制御部１３は、オートブレーキホールドコントロールユニット４４に指示してオートブレーキホールド機能をＯＦＦする（Ｓ１０）。これで自車両１００の制動が解除される。また、停車保持制御部１３は、Ｓ６でオートブレーキホールド機能を作動させたことの履歴を不揮発性メモリ等に記憶する（Ｓ１０）。さらに、挙動制御部１２は、自動駐車の動作を開始する（動作の内容については後述）（Ｓ１０）。その上、挙動制御部１２は、タイマで時間経過（第２の時間）のカウントを開始する（Ｓ１０）。なお、ブレーキペダル（図示せず）の操作がないときは、挙動制御部１２は、次のように制御する。すなわち、挙動制御部１２は、ブレーキホールドスイッチ４５を解除しても（Ｓ９）、自動駐車の動作（Ｓ１０）に移行しない。しかし、この場合でもオートブレーキホールド機能（Ｓ６）自体はＯＮのままである。

挙動制御部１２によって開始された自動駐車の動作は次のような内容である。すなわち、挙動制御部１２は、図９に示すように、Ｓ３で決定した目標移動経路を走行するように制御する。すなわち、挙動制御部１２は、ブレーキシステム４１、駆動システム５１、トランスミッションシステム６１及びＥＰＳシステム７１を制御する。これにより、自車両１００は、駐車目標である駐車領域となる駐車スペース２０２ａにバックで駐車する。
すなわち、挙動制御部１２は、これらのシステムを制御して、矢印２６３に示すようにＤレンジで前進走行して切返し位置２６２で一度停止する。次に、挙動制御部１２は、Ｒレンジでバック走行して駐車目標たる駐車領域である駐車スペース２０２ａに自車両１００を入庫させて自車両１００を停止する。

また、自動駐車の動作を開始して後（Ｓ１０）、自動駐車の動作中に自動駐車機能を中断する中断条件があったか否かを判断する（Ｓ１１）。
すなわち、Ｓ１１では、ハンドル７２が操作されたこと、シフトレバー６４がＮレンジに入れられたこと等が中断条件となる。

また、Ｓ１１では、挙動制御部１２が、Ｓ７でカウントを開始した第１の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第１の時間は駐車目標となる駐車領域の決定（Ｓ５，Ｓ７）からブレーキホールドスイッチ４５によるオートブレーキホールドの解除の操作を受け付けるまで（Ｓ９のＹｅｓ）の時間である。第１の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。さらに、Ｓ１１では、挙動制御部１２が、Ｓ１０でカウントを開始した第２の時間が所定時間以上であるか否かを判断する。第２の時間は、ブレーキホールドスイッチ４５が操作されてから（Ｓ９のＹｅｓ）、ブレーキペダル（図示せず）の操作の解除が検出されるまでの時間である。第２の時間が所定時間以上となったことも中断条件である。

また、乗車判定ユニット６５の判定により、運転者が運転席に存在していないと判断したことも中断条件である。乗車判定ユニット６５は、運転者の着座の有無について検知を行う着座センサ、車室内を撮像する車載カメラ（画像処理により運転者の着座の有無を判断できる）、運転席のドア開閉の有無を検知するドア開度センサ等により実現することができる。その他、自動駐車機能を中断すべきであると考えられる様々な条件を中断条件とすることができる。

中断条件が存在せずに自動駐車の動作が終了したときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、タッチパネル３２、スピーカ３３などによって自動駐車の動作を終了したことを報知する。そして、Ｓ１３に進む。自動駐車の動作中に中断条件が存在したときは（Ｓ１２のＮｏ）、Ｓ１６に進む。自動駐車の動作の終了（Ｓ１２のＹｅｓ）は、自車両１００の駐車目標となる駐車領域（駐車スペース２０２ａ）内での車両の停止であるが、この場合に駐車領域内のどの位置に自車両１００を停止するかは、Ｓ６で決定した駐車基準位置に基づく。

Ｓ１３では、挙動制御部１２が、Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されたか否かを判断する。当該履歴が記憶されていたときは（Ｓ１３のＹｅｓ）、再度、ブレーキシステム４１を制御してオートブレーキホールド機能をＯＮにしてＳ１５に進む。よって、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んでいなくても自車両１００は制動されて停止する。当該履歴が記憶されていなかったときは（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１５に進む。この場合は、オートブレーキホールド機能はＯＦＦのままである。Ｓ１０でオートブレーキホールドの作動の履歴が記憶されなかった場合とは、次のような事例である。すなわち、Ｓ６でオートブレーキホールド機能がＯＮにされても、運転者がブレーキホールドスイッチ４５を操作して、あえて当該機能をＯＦＦにした場合である。Ｓ１５では、挙動制御部１２がシフトレバー６４をＰレンジに投入するように制御して自動駐車を終了する。

一方、Ｓ１６では、自動駐車の中止条件が存在するため（Ｓ１１のＹｅｓ）、挙動制御部１２は、自動駐車機能を中止する。そして、挙動制御部１２は、自動駐車機能の再開条件が存在するか否かを判断する（Ｓ１７）。再開条件としては、所定の条件が満たされたことが挙げられる。所定の条件としては、タッチパネル３２に表示される図１０に示す自動駐車機能画面の一種である選択画面８１において、所定の操作がされたことが挙げられる。選択画面８１では、再開ボタン８２と中止ボタン８３が表示されている。ここで、運転者が再開ボタン８２を操作したことが再開条件となる。中止ボタン８３を操作したときは、自動駐車機能の中止が選択される。

再開条件が存在したときは（Ｓ１７のＹｅｓ）、Ｓ２に戻り、自動駐車機能が再開される。再開条件が存在しないまま一定時間が経過したときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＹｅｓ）、挙動制御部１２は、自動駐車機能の中止を確定させて（Ｓ１９）、一連の処理は終了する。再開条件が存在しないまま一定時間が経過していないときは（Ｓ１７のＮｏ、Ｓ１８のＮｏ）、挙動制御部１２は、Ｓ１６に戻る。なお、前記の中止ボタン８３が操作されたときは、挙動制御部１２は、一定時間の経過（Ｓ１８のＹｅｓ）を待つことなく自動駐車機能を中止してよい。

なお、前記中断条件に該当するときは（Ｓ１１のＹｅｓ）、前記の再開条件を満たすことで（Ｓ１７のＹｅｓ）、挙動制御部１２は、Ｓ２から自動駐車機能を再開することができる。一方、自動駐車機能の一連の動作中に中止条件を満たしたときは、挙動制御部１２は、図４、図５の処理自体を中止し、処理の再開は行わない。再開を行うときは、挙動制御部１２は、Ｓ１から処理を改めてやり直す。この「中止条件」となるものは、例えば、一方、自動駐車機能の一連の動作中に、シフトレバー６４がＰレンジに入れられたこと、電動パーキングブレーキが作動したこと、タッチパネル３２等を操作して、自動駐車機能の作動指示を行ったこと等が挙げられる。さらに、自動駐車機能の一連の動作中に停止条件を満たしたときは、自動駐車機能の一連の動作は停止するが、この場合は、停止条件が解除されれば、停止した時点から自動駐車機能の一連の動作を再開する。「停止条件」としては、ブレーキペダル（図示せず）が操作されたこと等が挙げられる。

図１１は、Ｓ６の駐車基準位置の決定処理のサブルーチンとなるフローチャートである。以下の説明で、「前」、「奥」などの方向の表現は、切返し位置２６２（図９）で一旦停止した際の自車両１００から見た方向である。図１１の処理も、認識部１１で認識した自車両１００の外界の状況に基づいて行う。まず、図１２に示すように、判定部１４は、自車両１００を駐車させようとする駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の奥に左右枠線２０１の後端部同士を結ぶ実線（又は破線（以下同様））２２１が存在するか否かを判断する（Ｓ２１）。ここで、「実線」とは、駐車スペース２０２ａを仕切る奥側の白線でもよい。また、実線２２１の代わりに、フェンス、建物、他車両等の障害物の端縁部分でもよい。すなわち、実線とは、駐車スペース２０２ａの奥側の駐車限界位置を示す標識や物体である。駐車領域の奥に実線２２１が存在するときは（Ｓ２１のＹｅｓ）、決定部１５は、図１２に示すように、奥の実線２２１よりも所定距離Ｌ１だけ離れた位置（例えば手前の位置）を駐車基準位置２２２とする（Ｓ２２）。この駐車基準位置２２２は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）内で自車両１００に入庫させるときに当該位置が自車両１００の後端となるように駐車させる位置である。

次に、Ｓ２２で決定した駐車基準位置２２２のままだと、図１３に示すように、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の左右の白線（枠線）２０１の前端部２０１ａ同士を結んだ仮想線２３１よりも自車両１００が前に出てしまうか否かを判定部１４が判断する（Ｓ２３）。仮想線２３１よりも自車両１００が前に出てしまうか否かは、駐車スペース２０２ａの奥行き長さ、所定距離Ｌ１の長さ、自車両１００の長さから判断することができる。仮想線２３１よりも自車両１００が前に出てしまうときは（Ｓ２３のＹｅｓ）、図１２の駐車基準位置２２２を、図１３に示すように、駐車基準位置２２２より後方側の駐車基準位置２２３に変更する（はみ出さない方向に）。この駐車基準位置２２３は、奥の実線２２１よりも所定距離Ｌ２（＜Ｌ１）だけ手前の位置である。そして、駐車基準位置２２３は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）内に自車両１００を入庫させ、その際に自車両１００の後端部を駐車基準位置２２３に合わせても、自車両１００が仮想線２３１よりも前に出てしまわない位置である。

一方、自車両１００を駐車させようとする駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の奥に実線２２１が存在しないときは（Ｓ２１のＮｏ）、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）は左右白線（枠線）２０１の存在する枠線駐車領域（図１４、図１５）であるか否かを、判定部１４が判定する（Ｓ２５）。「枠線駐車領域」とは、図６〜図９に示すように、左右白線（枠線）２０１で仕切られた領域であって複数台の車両が並列して駐車する駐車場２００の駐車領域である。

駐車スペース２０２ａ（駐車領域）が左右白線（枠線）２０１の存在する枠線駐車領域であるときは（Ｓ２５のＹｅｓ）、判定部１４は、左右枠線２０１が所定角度傾斜しているか否かを判定する（Ｓ２６）。左右枠線２０１が所定角度傾斜しているか否かの判断は、駐車場２００内の進入路２１０の進行方向２０８（進入路２１０の長手方向）に対して、例えば４５〜６０°程度傾斜しているか、それとも傾斜していないか（進行方向２０８に対して左右枠線２０１が略９０°に近い角度をなしているか）で判断する。図１４は、左右枠線２０１が所定角度傾斜している例であり、図１５は、傾斜していない例である。

左右枠線２０１が所定角度傾斜しているときは（Ｓ２６のＹｅｓ）、図１４に示すように、決定部１５は、左右白線（枠線）２０１の一方の前端部２０１ａから他方に伸ばした垂線２３２を駐車基準位置とする（Ｓ２７）。この垂線２３２である駐車基準位置は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）内に自車両１００を駐車させる際の自車両１００の前端部を位置させる基準位置となる。

一方、左右枠線２０１が所定角度傾斜していなかったときは（Ｓ２６のＮｏ）、すなわち、進行方向２０８に対して左右枠線２０１が略９０°に近い角度をなしているときは、Ｓ２８に進む。Ｓ２８では、決定部１５が、図１５に示すように、左右白線（枠線）２０１の前端部２０１ａ同士を結ぶ仮想線２３３から所定距離Ｌ３だけ離れた位置を駐車基準位置２３４とする（Ｓ２８）。具体的には、仮想線２３３から所定距離Ｌ３だけ駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の奥側に下がった位置が駐車基準位置２３４となる。この駐車基準位置２３４は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫した自車両１００の前端部を当該位置に合わせるための基準位置となる。

また、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）が左右白線（枠線）２０１の存在する枠線駐車領域ではなかったときは（Ｓ２５のＮｏ）、当該駐車スペース２０２ａ（駐車領域）は、並列駐車のために隣接して駐車する車両間でそれぞれの車両の駐車領域を仕切る左右白線（枠線）２０１が存在しない駐車場である場合である（空間駐車）。

この場合は、図１６に示すように、決定部１５は、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の左右の他車両２０３の前端部２０３ａ同士を結んだ仮想線２４１を駐車基準位置とする（Ｓ２９）。この仮想線２４１の駐車基準位置は、左右の他車両２０３の前端部２０３ａから侵入路２１０の進行方向２０８と平行に伸ばした直線である。この仮想線２４１の駐車基準位置は、当該仮想線２４１に駐車スペース２０２ａ（駐車領域）に入庫する自車両１００の前端部を合わせるための基準となる。図１６の例では、駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の左右に他車両２０３が存在し、両他車両２０３の前端部２０３ａ同士を結ぶ仮想線２４１が進行方向２０８と平行となっている。もし、一方の他車両２０３の前端部２０３ａの方が前に飛び出していたときは、当該他車両２０３の前端部２０３ａから伸ばした進行方向２０８と平行な線が仮想線２４１となる。駐車スペース２０２ａ（駐車領域）の左右の一方だけに他車両２０３が存在する場合も、当該他車両２０３の前端部２０３ａから伸ばした進行方向２０８と平行な線が仮想線２４１となる。他車両２０３が自車両１００が入庫しようとする駐車スペース２０２ａ（駐車領域）から離れて駐車している場合も同様である。

以上説明した自動駐車コントロールユニット１（駐車支援装置）によれば、自車両１００が駐車しようとする駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の種別に応じて（Ｓ２５，Ｓ２６）、当該駐車領域内に自車両１００を駐車した際の駐車基準位置を決定する（Ｓ２７〜Ｓ２９）。そのため、自動駐車コントロールユニット１によれば、自動駐車しようとする駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の種別に応じた適切な駐車位置に自車両１００を自動駐車することができる。

まず、駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の種別が左右枠線２０１の存在する枠線駐車領域の場合は（Ｓ２５のＹｅｓ，Ｓ２６のＮｏ）、左右枠線２０１の前端部２０１ａ同士を結ぶ仮想線２３３から所定距離Ｌ３だけ下がった位置を駐車基準位置２３４としている（Ｓ２７、図１５）。これは、仮想線２３３ぎりぎりを自車両１００の前端部として駐車したり、あるいは自車両１００の前端部が仮想線２３３を飛び出して駐車してしまうと、左右の他車両の入出庫の際に自車両１００と接触する可能性が高まるので、これを防ぐためである。

また、駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の種別が左右枠線２０１の存在しない駐車領域の場合は（Ｓ２５のＮｏ、図１６）、駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の左右の他車両２０３の前端部２０３ａ同士を結んだ仮想線２４１を駐車基準位置とする（Ｓ２９）。これは、左右の他車両２０３が幾分前に出て駐車しているようなときは、後方にある障害物等を避けるためにそのような駐車をしている場合も考えられるからである。つまり、その他車両２０３と前端部を合わせて自車両１００を駐車すれば、自車両１００が後方の障害物と接触する可能性を低減できるからである。

さらに、自車両１００の駐車場２００への侵入路２１０に対して駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の左右枠線２０１が所定角度傾斜していると認識したときは（Ｓ２６のＹｅｓ、図１４）、Ｓ２７の処理を行う。すなわち、前記駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の左右枠線２０１の一方の前端部２０１ａから他方に伸ばした垂線２３２を駐車基準位置とする。これは、当該垂線２３２よりも自車両１００の前端部が前に出ていると、その左右で入出庫する他車両と接触する可能性が高まるので、それを防ぐためである。

しかし、駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の奥に実線２２１が存在すると判定したときは（Ｓ２１のＹｅｓ、図１２）、実線２２１を優先して駐車基準位置決定の基礎とする。具体的には、実線２２１から所定距離Ｌ１だけ離れた（前に出た）位置を駐車基準位置２２２とする（Ｓ２２）。これは、実線２２１となる白線や障害物に近づきすぎて駐車すると、障害物や自車両１００の背部に駐車している他車両等と接触する可能性が高まるので、これを防ぐためである。

ただし、この場合に、駐車基準位置２２２を採用すると駐車領域（駐車スペース２０２ａ）の左右枠線２０１の前端部２０１ａを結んだ仮想線２３１よりも自車両１００が前に出るときは、所定距離Ｌ１を変更して、これより短い所定距離Ｌ２を採用する。これにより、Ｓ２２の場合よりも駐車領域（駐車スペース２０２ａ）での自車両１００の駐車基準位置２２２を駐車基準位置２２３に変更する（例えば駐車基準位置２２２よりも下げるようにする）（Ｓ２４）。これは、仮想線２３１よりも自車両１００が前に出て駐車すると、自車両１００の左右で入出庫する他車両と接触する可能性が高まるので、これを防ぐためである。

なお、前記の例では、自車両１００を後部側から駐車領域（駐車スペース２０２ａ）内に入庫させる例を示したが、前部側から入庫させるようにしてもよい。その場合は、前記の説明で自車両１００の前端部を合わせるべき駐車基準位置は後端部を合わせるべき駐車基準位置とし、後端部を合わせるべき駐車基準位置は前端部を合わせるべき駐車基準位置とすればよい。

１ 自動駐車コントロールユニット（駐車支援装置）
１１ 認識部
１２ 挙動制御部
１３ 停車保持制御部
１４ 判定部
１５ 決定部
１００ 自車両
２００ 駐車場
２０１ 白線（枠線）
２０１ａ 前端部
２０２ａ 駐車スペース（駐車領域）
２０３ 他車両
２０３ａ 前端部
２２１ 実線
２２２ 駐車基準位置
２２３ 駐車基準位置
２３１ 仮想線
２３２ 垂線（駐車基準位置）
２３３ 仮想線
２３４ 駐車基準位置
２４１ 仮想線
Ｌ１ 所定距離
Ｌ２ 所定距離
Ｌ３ 所定距離

Claims (7)

1. 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
   前記認識情報に基づいて自車両の駐車領域内への駐車の挙動制御を行う挙動制御部と、
   前記挙動制御部による挙動制御によって前記自車両を停車して運転者の所定の操作を受け付けるまで当該自車両の停車を保持する停車保持制御部と、
   前記挙動制御部によって前記自車両を駐車させようとする前記駐車領域の種別を判定する判定部と、
   前記判定部が判定した駐車領域の種別に応じて前記駐車領域内に自車両を駐車した際の駐車基準位置を決定する決定部と、を備え、
   前記決定部は、
   前記駐車領域の種別が左右枠線の存在する枠線駐車領域の場合は、前記左右枠線前端部同士を結ぶ仮想線から所定距離離れた位置を前記駐車基準位置とし、
   前記駐車領域の種別が前記左右枠線の存在しない駐車領域の場合は、前記駐車領域の左右の他車両の前端部同士を結んだ仮想線を基準とした位置を前記駐車基準位置とすることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記判定部は、前記駐車領域の種別が前記枠線駐車領域であり、且つ、自車両の駐車場への侵入路に対して前記枠線駐車領域の前記左右枠線が所定角度傾斜していると認識したときは、前記枠線駐車領域は斜め駐車枠によって仕切られていると認識することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記決定部は、前記枠線駐車領域が斜め駐車枠により仕切られていると認識したときは、前記駐車領域の左右枠線の一方の前端部から他方に伸ばした垂線を前記駐車基準位置とすることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記決定部は、前記判定部が前記左右枠線後端部同士を結ぶ実線又は破線が存在すると判定したときは、前記実線から所定距離離れた位置を前記駐車基準位置とすることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかの一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記決定部は、前記駐車領域に前記駐車基準位置を採用して前記自車両を駐車した場合に前記駐車領域の左右枠線の前端部を結んだ仮想線よりも当該自車両がはみ出すときは、前記所定距離を変更することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 外界を認識して認識情報を取得する認識部と、
   前記認識情報に基づいて自車両の駐車領域内への駐車の挙動制御を行う挙動制御部と、
   前記挙動制御部による挙動制御によって前記自車両を停車して運転者の所定の操作を受け付けるまで当該自車両の停車を保持する停車保持制御部と、
   前記挙動制御部によって前記自車両を駐車させようとする前記駐車領域の種別を判定する判定部と、
   前記判定部が判定した駐車領域の種別に応じて前記駐車領域内に自車両を駐車した際の駐車基準位置を決定する決定部と、を実行し、
   前記決定部は、
   前記駐車領域の種別が左右枠線の存在する枠線駐車領域の場合は、前記左右枠線前端部同士を結ぶ仮想線から所定距離離れた位置を前記駐車基準位置とし、
   前記駐車領域の種別が前記左右枠線の存在しない駐車領域の場合は、前記駐車領域の左右の他車両の前端部同士を結んだ仮想線を基準とした位置を前記駐車基準位置とすることを特徴とする駐車支援方法。
7. コンピュータを請求項１乃至請求項５の何れかの一項に記載の駐車支援装置として機能させるためのプログラム。

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