JP6735191B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、駐車支援装置のボタンを操作して駐車支援装置に対する入力操作を行う技術が記載されている。ユーザは、ジョイスティックのレバーを操作することにより駐車支援装置のディスプレイに表示されたボタンの上にポインタを移動させ、この状態でジョイスティックの指定ボタンを押下することにより、駐車支援装置のボタンを操作する。

特開２０１０−０９５０２７号公報

所定の操作装置を用いて車両を駐車させる操作を行う場合に、操作者は車両を見ながら操作装置を操作し、操作装置を見ないことがある。このため、（１）操作者は操作装置の操作受付領域をタッチし続けようとしてもタッチの位置が無意識のうちに操作受付領域から外れてしまうことがある。この場合、操作者は再び操作装置を見て操作受付領域を確認しなければならないので円滑な駐車が阻害される。または、（２）タッチを中断してから再び操作受付領域をタッチしようとしても、タッチの位置が無意識のうちに操作受付領域から外れてしまうことがある。この場合にも、操作者は再び操作装置を見て操作受付領域を確認しなければならないので円滑な駐車が阻害される。
本発明は、上記の問題点（１）又は（２）のいずれかを解決するために、車両を駐車させるタッチ操作を受け付ける操作受付領域を有する操作装置を操作する際に、操作受付領域をタッチした後に同じ操作受付領域をタッチすることを容易にすることを目的とする。

本発明の一態様に係る駐車支援方法では、操作装置の操作受付領域において受け付けたタッチ操作に応じて、自動運転により車両を目標駐車位置に駐車させる。操作受付領域においてタッチ操作を受け付けた後に操作受付領域を拡張する。

本発明の一態様によれば、車両を駐車させるタッチ操作を受け付ける操作受付領域を有する操作装置を操作する際に、操作受付領域をタッチした後に同じ操作受付領域をタッチすることが容易になる。

実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の構成例を示す図である。 車両制御回路の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車操作受付画面の第１例を示す図である。 駐車操作受付画面の第２例を示す図である。 通信障害リスクの判定方法の説明図である。 操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車操作受付画面の第３例を示す図である。 操作受付領域の第１の拡張例の説明図である。 操作受付領域の第２の拡張例の説明図である。 実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャートである。 操作開始処理の一例のフローチャートである。 継続操作受付処理の一例のフローチャートである。 断続操作受付処理の一例のフローチャートである。 駐車操作受付画面の第４例を示す図である。 駐車操作受付画面の第５例を示す図である。

以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１を参照する。車両１を自動運転により目標駐車位置に駐車させる駐車支援装置２は、車両制御回路３と、周囲状況検出センサ群４と、アクチュエータ群５と、通信装置６と、操作装置７を備える。車両制御回路３、周囲状況検出センサ群４、アクチュエータ群５、及び通信装置６は、車両１に搭載される。
運転者（すなわち操作装置７の操作者）は、車両１の外で操作装置７を操作することにより、車両制御回路３を操作することができる。

周囲状況検出センサ群４には、駐車支援装置２による車両１の自動運転に必要な車両１の周囲の状況の検出するためのセンサが含まれる。周囲状況検出センサ群４は、カメラ１０と、測距センサ１１を備える。カメラ１０は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物、車両周囲の道路上の白線等の、車両１の周囲状況を検出する。また測距センサ１１は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物等の車両１の周囲状況を検出する。例えば測距センサ１１はレーザレンジファインダやソナーであってよい。カメラ１０及び測距センサ１１は、検出した周囲状況の情報を車両制御回路３へ出力する。

車両制御回路３は、車両の自動運転制御を行う電子制御ユニットである。車両制御回路３は、プロセッサ１５と、記憶装置１６等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１６は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１６は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両制御回路３を実現してもよい。例えば、車両制御回路３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
車両制御回路３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況と、運転者による操作装置７の操作に基づいて目標駐車位置を決定する。車両制御回路３は、決定した目標駐車位置に車両１を駐車するようにアクチュエータ群５を駆動する。

アクチュエータ群５は、車両制御回路３からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ群５は、ステアリングアクチュエータ１２と、アクセル開度アクチュエータ１３と、ブレーキ制御アクチュエータ１４を備える。
ステアリングアクチュエータ１２は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ１３は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ１４は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

通信装置６は、有線又は無線の通信回線を介して操作装置７と通信を行う。通信装置６は、車両制御回路３に接続されて車両制御回路３と操作装置７との通信を可能にする。通信装置６は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆無線通信を介して操作装置７と通信を行ってよい。通信装置６は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、操作装置７から受信する。

図２を参照して、車両制御回路３の機能構成を説明する。車両制御回路３は、周囲画像生成部３０と、現在位置推定部３１と、開始位置設定部３２と、目標駐車位置決定部３３と、経路生成部３４と、追従制御部３５と、操舵制御部３６と、速度制御部３７と、通信状況判定部３８を備える。
車両制御回路３のプロセッサ１５は、記憶装置１６に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、周囲画像生成部３０、現在位置推定部３１、開始位置設定部３２、目標駐車位置決定部３３、経路生成部３４、追従制御部３５、操舵制御部３６、速度制御部３７、及び通信状況判定部３８の機能を実現する。

周囲画像生成部３０は、カメラ１０により車両１の周囲を撮影した画像信号に基づいて、車両１の周囲画像を生成する。例えば周囲画像生成部３０は、車両１に設けられた複数のカメラ１０の画像信号を合成することにより、車両１の上方に位置する仮想視点から見た俯瞰画像を周囲画像として生成してよい。
周囲画像生成部３０により生成された周囲画像は、操作装置７へ送信されて操作装置７で表示される。

ここで、周囲画像生成部３０により生成される周囲画像について説明する。
図３Ａを参照する。参照符号５０は、操作装置７において表示する駐車操作受付画面である。
操作装置７は、駐車操作受付画面５０において、車両１の周囲に存在する１つ又は複数の駐車枠のうち車両１を駐車させる駐車枠を選択する操作を受け付ける。
また、操作装置７は、駐車操作受付画面５０において、選択した駐車枠へ車両１を駐車させる操作を受け付ける。

周囲画像生成部３０は、駐車操作受付画面５０に表示される周囲画像５１を生成する。参照符号５２は、周囲画像５１中の車両１の位置を示すアイコンを示し、一点鎖線５３は、車両１の周囲に存在する駐車枠を示す路面の区分線を表している。
駐車操作受付画面５０において、周囲画像５１に写っている駐車枠５４の範囲内のいずれかの場所Ｐ１を指定する操作により、駐車枠５４が車両１を駐車させる駐車枠として選択される。例えば、周囲画像５１上の場所Ｐ１の表示位置をタッチすることにより駐車枠５４を選択してよい。

車両１を駐車させる駐車枠５４が選択されると、車両１を駐車させる目標駐車位置が駐車枠５４内に設定される。
図３Ｂを参照する。目標駐車位置が設定されると、目標駐車位置に駐車した車両１が占める範囲を示す駐車位置マーク５６が、周囲画像５１に表示される。
また、目標駐車位置が設定されると、選択した駐車枠５４へ車両１を駐車させる操作を受け付ける操作受付領域である「Ｇｏ」ボタンが駐車操作受付画面５０に表示される。ここで、参照符号５７は「Ｇｏ」ボタンのタッチ操作を受け付ける操作受付領域を示し、参照符号５８は「Ｇｏ」ボタンの表示領域を示す。

車両制御回路３は、「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けている間だけ、目標駐車位置へ駐車させる経路上で車両１を走行させる。操作受付領域５７でのタッチ操作が中断すると、車両制御回路３は車両１を停止させる。
一方で「Ｅｘｉｔ」ボタン５５が押されると、駐車枠５４への車両１の自動駐車を中止する。

図２を参照する。周囲画像生成部３０は、周囲画像５１を通信装置６へ出力する。通信装置６は、周囲画像５１を操作装置７へ送信する。
現在位置推定部３１は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の現在位置を想定する。現在位置推定部３１は、現在位置の情報を追従制御部３５へ出力する。
開始位置設定部３２は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき自動運転による駐車動作の開始位置を設定する。開始位置設定部３２は、開始位置の情報を経路生成部３４へ出力する。

目標駐車位置決定部３３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の周囲に存在する１個以上の駐車枠を検出する。
目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を受信する。目標駐車位置決定部３３は、駐車操作受付画面５０における駐車枠の選択操作の指示信号を操作装置７から受信する。目標駐車位置決定部３３は、検出した駐車枠のうち運転者が選択した運転枠の中に目標駐車位置を設定する。目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、目標駐車位置を操作装置７へ送信する。

経路生成部３４は、開始位置設定部３２が設定した駐車動作の開始位置から目標駐車位置決定部３３が決定した目標駐車位置に至る駐車経路を生成する。経路生成部３４は、生成した駐車経路の情報を追従制御部３５へ出力する。
追従制御部３５は、現在位置推定部３１により推定される車両１の現在位置が、経路生成部３４により生成された駐車経路上に位置するように、車両１の目標操舵角を算出する。追従制御部３５は、算出した目標操舵角の情報を操舵制御部３６へ出力する。

操舵制御部３６は、車両１の実操舵角と追従制御部３５が算出した目標操舵角との差を減少させるように、ステアリングアクチュエータ１２の操作量を算出する。操舵制御部３６は、算出した操作量をステアリングアクチュエータ１２へ出力する。
速度制御部３７は、「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けている間だけ車両１が走行するように、アクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。

例えば、操作装置７は、車両１を走行させる走行指示信号を、操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けている間だけ送信する。
例えば、操作装置７は、操作受付領域５７においてタッチ操作を連続して受け付けている間、連続して走行指示信号を送信してよい。また、例えば操作装置７は、操作受付領域５７においてタッチ操作を連続して受け付けている間、一定周期Ｔ０で走行指示信号を送信してよい。速度制御部３７は、通信装置６を介して走行指示信号を受信する。
また、操作装置７は、操作受付領域５７のタッチ操作が開始した時に走行指示信号を送信し、タッチ操作が終了した時に車両１を停止させる停止指示信号を送信してもよい。

速度制御部３７は、操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けている間だけ車両１が走行するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。例えば、速度制御部３７は、走行指示信号を連続して受信している間だけ車両１が走行するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。例えば速度制御部３７は、走行指示信号を一定周期Ｔ０で受信している間だけ車両１が走行するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。例えば速度制御部３７は、走行指示信号を受信してから停止指示信号を受信するまで車両１が走行するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。

一方で、速度制御部３７は、操作受付領域５７のタッチ操作が中断すると、車両１が停止するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。
例えば速度制御部３７は、走行指示信号の受信が中断すると、車両１が停止するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。また例えば、速度制御部３７は、走行指示信号の受信間隔が一定周期Ｔ０を超えると、車両１が停止するようにアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。
速度制御部３７は、算出した操作量をアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４へ出力する。

通信状況判定部３８は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況を判定する。以下、通信装置６と操作装置７との間の通信状況を、単に「通信状況」と表記する。
例えば通信状況判定部３８は、通信状況としてデータ転送速度を判定してよい。また、例えば通信状況判定部３８は、通信状況として、通信装置６と操作装置７との間の通信に障害が発生するリスク（以下「通信障害リスク」と表記する）の有無を判定してよい。

例えば、通信状況判定部３８は、各時点におけるデータ転送速度を測定して、データ転送速度の時系列である通信状況のプロファイルを作成し、記憶装置１６に格納する。
通信状況判定部３８は、通信状況のプロファイルを読み込んで通信装置６と操作装置７との間の通信が切断される期間の単位時間当たりの長さ（以下「通信切断時間長」と表記する）を算出する。通信状況判定部３８は、通信切断時間長がリスク判定閾値より長い場合に通信障害リスクがあると判定する。また、通信切断時間長がリスク判定閾値以下の場合に通信障害リスクがないと判定する。
図４を参照する。通信状況判定部３８は、データ転送速度に応じてリスク判定閾値を変化させてもよい。実線Ｌ１は、リスク判定閾値を定めるデータ転送速度の関数を示す。

例えば、データ転送速度がｖ１未満の場合にリスク判定閾値は０であってよい。すなわち、データ転送速度がｖ１未満の場合は、通信状況判定部３８はデータ転送速度に関係なく通信障害リスクがあると判定する。
データ転送速度がｖ１以上の場合、リスク判定閾値は非零の固定値かデータ転送速度の増加関数であってよい。
通信状況判定部３８は、判定した通信状況の情報を通信装置６へ出力する。通信装置６は、通信状況の情報を操作装置７へ送信する。

次に、操作装置７の構成を説明する。図１を参照する。操作装置７は、コントローラ２０と、通信回路２１と、表示装置２２と、インタフェース２３と、スピーカ２６と、バイブレータ２７を備える。
コントローラ２０は、プロセッサ２４と、記憶装置２５等の周辺部品とを含む。プロセッサ２４は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２５は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置２５は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ２０を実現してもよい。例えば、コントローラ２０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。

通信回路２１は、有線又は無線の通信回線を介して通信装置６と通信を行う。通信回路２１は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮや、公衆無線通信を介して通信装置６と通信を行ってよい。
通信回路２１は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、通信装置６へ送信する。また、通信回路２１は、周囲画像５１、目標駐車位置の情報、及び通信状況の情報を通信装置６から受信する。

表示装置２２は、表示手段として機能し、コントローラ２０の制御によって各種の情報の表示を行う。表示装置２２には、例えば図３Ａに示す駐車操作受付画面５０が表示されてよい。
インタフェース２３は、情報入力手段として機能し、入力ボタンや表示装置２２の表示画面に設けられたタッチパネルなどを備えていてよい。インタフェース２３は、運転者による操作装置７での操作を受け付けるために使用される。例えば、インタフェース２３は、駐車操作受付画面５０における操作を受け付ける。

スピーカ２６は、音声信号出力手段として機能し、コントローラ２０の制御によって各種の音声信号を出力する。例えば、スピーカ２６は、警報音やメッセージなどの各種報知信号の出力のために使用される。
バイブレータ２７は、コントローラ２０の制御によって振動を発生する。例えば、バイブレータ２７は、操作装置７を振動させることにより、各種イベントの発生を報知する報知信号を発生させる。

次に、図５を参照して操作装置７の機能構成を説明する。コントローラ２０は、通信処理部７０と、表示制御部７１と、操作受付部７２と、制御指令設定部７３と、報知制御部７４を備える。コントローラ２０のプロセッサ２４は、記憶装置２５に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、通信処理部７０、表示制御部７１、操作受付部７２、制御指令設定部７３、及び報知制御部７４の機能を実現する。

通信処理部７０は、通信回路２１と通信装置６との間の通信回線を介した車両制御回路３との間の通信処理を行う。例えば、通信処理部７０は、運転者により行われた操作に応じた指示信号の送信、並びに周囲画像５１、目標駐車位置の情報、及び通信状況の情報の受信のための処理を実行する。
表示制御部７１は、表示装置２２に各種画面を表示する処理を行う。例えば表示制御部７１は、図３Ａに示す駐車操作受付画面５０を表示装置２２に表示する。

通信処理部７０が目標駐車位置の情報を受信すると、表示制御部７１は、駐車操作受付画面５０の表示領域５８に「Ｇｏ」ボタンを表示する（図３Ｂ参照）。
すなわち、表示制御部７１は、目標駐車位置へ車両１を移動させる操作を受け付ける操作受付領域５７を示す「Ｇｏ」ボタンを、目標駐車位置が設定された後に表示する。
なお、まだ操作受付領域５７のタッチ操作が行われていない時点では、「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域５７の範囲は、表示領域５８の範囲と一致している。すなわち、表示制御部７１は、タッチ操作を受け付ける前の操作受付領域５７を表示装置２２に表示する。

操作受付部７２は、インタフェース２３により運転者が行った操作を受け付ける処理を行う。例えば、操作受付部７２は、周囲画像５１をタッチして駐車枠５４を選択する操作を受け付ける。また、操作受付部７２は、「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域５７のタッチ操作や、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域のタッチ操作を受け付ける。
図６Ａは、図３Ｂに示す状態において運転者が「Ｇｏ」ボタンの表示領域５８内（すなわち操作受付領域５７内）の位置Ｐ２をタッチする操作を行った後の操作受付領域５７の状態を示す。

操作受付部７２は、操作受付領域５７のタッチ操作を受け付けると操作受付領域５７の範囲を拡張する。操作受付領域５７の範囲を拡張することにより、操作受付領域５７をタッチした後に同じ操作受付領域５７をタッチすることが容易になる。
操作受付部７２は、タッチ操作の受け付けに応じて操作受付領域５７を拡張する範囲を、タッチ操作を受け付けた位置Ｐ２に応じて定める。以下、タッチ操作を受け付けた位置を、「タッチ操作の検出位置」或いは単に「検出位置」と表記する。

図６Ｂ及び図６Ｃを参照する。例えば、操作受付部７２は、検出位置Ｐ２に応じて定まる領域５９を含むように操作受付領域５７の範囲を拡張する。
図６Ｂの領域５９の例は、検出位置Ｐ２を基準としてＸ軸の負方向の幅ｘ１及び正方向の幅ｘ２を有し、Ｙ軸の負方向の高さｙ１及び正方向の高さｙ２を有する矩形領域である。Ｘ軸の方向は画面の横方向であり、Ｙ軸の方向は画面の縦方向である。ｘ１とｘ２は同じ長さであってもよく異なる長さであってもよい。ｙ１とｙ２は同じ長さであってもよく異なる長さであってもよい。
図６Ｃの領域５９の例は、検出位置Ｐ２を中心とする半径ｒの円である。

このように、検出位置Ｐ２に応じて操作受付領域５７を拡張する範囲を定めることにより、運転者は「Ｇｏ」ボタンの表示領域５８を見なくても、同じ操作受付領域５７をタッチし続けること、又は再度タッチすることが容易になる。
すなわち、検出位置Ｐ２が「Ｇｏ」ボタンの表示領域５８（すなわち拡張前の操作受付領域５７）の境界付近であった場合、操作受付領域５７をタッチし続けている間に、又は再度タッチした際に、無意識にタッチする位置がずれて表示領域５８から外れることがある。
この結果、従来どおり操作受付領域５７を拡張しなければ、操作受付領域５７のタッチ操作が受け付けられないことになる。

一方で、実施形態のように検出位置Ｐ２に応じて操作受付領域５７を拡張する範囲を定めることにより、一度タッチした検出位置Ｐ２の周囲が許容ずれ幅が操作受付領域５７に含まれるように拡張することができる。このため、無意識にタッチする位置がずれても拡張された操作受付領域５７から外れにくくなる。この結果、運転者は「Ｇｏ」ボタンの表示領域５８を見なくても、同じ操作受付領域５７をタッチし続けること、又は再度タッチすることが容易になる。

なお、上述の通り「Ｇｏ」ボタンのタッチ操作により車両１が動き始めるため、運転者の誤ったタッチ操作をできるだけ抑制する必要がある。すなわち、「Ｇｏ」ボタンは、タッチ操作を開始する際に運転者の意図どおりに操作可能なインタフェースである必要がある。このため、操作受付部７２は、操作受付領域５７のタッチ操作の前に、操作受付領域５７を表示領域５８の外へ拡張しないことが好ましい。

図６Ａを参照する。操作受付部７２は、「Ｇｏボタン」の操作受付領域５７が他のボタンである「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域と重複するように、操作受付領域５７を拡張してもよい。この場合、他のボタンよりも操作受付領域５７を優先してよい。すなわち、操作受付部７２は、他のボタンの操作受付領域と操作受付領域５７との重複部分にてタッチ操作を検出した場合には、操作受付領域５７におけるタッチ操作と判定してよい。

また、操作受付部７２は、操作受付領域５７を拡張した後に操作受付領域５７におけるタッチ操作が中断した場合には、操作受付領域５７を拡張前の範囲（すなわち、表示領域５８と同じ範囲）に縮小する。言い換えれば、操作受付領域５７でタッチ操作が受け付けられ、車両１が走行しているときに操作受付領域５７を拡張する。これにより、走行する車両１を見るために運転者が操作装置７から目を離しやすい場合だけ操作受付領域５７を拡張することができる。
一方で、車両１が走行しておらず操作装置７を見ながら操作しやすい状態では、表示領域５８以外のタッチ操作が操作受付領域５７のタッチ操作と判定されるのを抑制することにより、運転者の意図に反した操作の入力を抑制する。

操作受付部７２は、操作受付領域５７を拡張した後に操作受付領域５７におけるタッチ操作が中断した場合、所定の遷移時間をかけて、操作受付領域５７を拡張前の範囲（すなわち、表示領域５８と同じ範囲）へ縮小してよい。例えば、操作受付部７２は操作受付領域５７を徐々に縮小してよい。また例えば、操作受付部７２は、所定の遷移時間が経過するまで拡張した操作受付領域５７を維持し、所定の遷移時間経過後に操作受付領域５７を拡張前の範囲へ縮小してもよい。

上記のように、操作受付領域５７におけるタッチ操作が中断すると操作受付領域５７が縮小を始めるので、運転者が操作受付領域５７をタッチしたつもりでも、操作受付領域５７のタッチ操作として受け付けられないことがある。このため、コントローラ２０は、操作受付領域５７におけるタッチ操作の中断後に操作受付領域５７以外の操作が行われた場合、操作受付領域５７が操作されていないことを知らせる報知信号を発生させる。

例えば、操作受付領域５７におけるタッチ操作の中断後にインタフェース２３が操作装置７の操作を受け付けた場合、操作受付部７２はこの操作が操作受付領域５７におけるタッチ操作であるか否かを判定する。インタフェース２３で受け付けた操作が、操作受付領域５７におけるタッチ操作でない場合に、報知制御部７４は、操作受付領域５７が操作されていないことを知らせる報知信号を発生させる。報知信号は、例えばスピーカ２６から出力される音声信号であってもよく、バイブレータ２７による操作装置７の振動であってもよい。

また、操作受付部７２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、操作受付領域５７におけるタッチ操作を禁止してよい。通信状況が悪い場合、走行指示信号や停止指示信号が届かず、運転者の操作どおりに車両１が走行又は停止しないおそれがある。このため、通信状況が悪い場合には初めから操作受付領域５７の操作を受け付けないことで、運転者の操作どおりに車両１が走行又は停止しない状況を回避できる。

例えば、通信処理部７０が通信状況の情報を受信すると、操作受付部７２は、通信状況が所定の許容条件を満足するか否かを判定する。通信状況が所定の許容条件を満足しない場合、操作受付部７２は操作受付領域５７におけるタッチ操作を禁止する。例えば、操作受付部７２は、データ転送速度が閾値未満の場合に操作受付領域５７におけるタッチ操作を禁止してよい。また例えば、操作受付部７２は、通信障害リスクがある場合に操作受付領域５７におけるタッチ操作を禁止してよい。

操作受付部７２は、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域でタッチ操作を受け付けた場合に、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張しなくてよい。または、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域でタッチ操作を受け付けた場合に「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張する程度が、操作受付領域５７のタッチ操作に応じて操作受付領域５７を拡張する程度よりも小さくてもよい。すなわち、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域にてタッチ操作を受け付けた場合にこの操作受付領域を拡張する程度と、操作受付領域５７にてタッチ操作を受け付けた場合に操作受付領域５７を拡張する程度とが異なっていてよい。

運転者は「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域５７から目をはなして操作しがちであるのに対して、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５は、運転者が視認してから操作するボタンである。
このため、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を大きく拡張すると、運転者が意図的に「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の外側をタッチしても、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５のタッチと誤検出されるおそれがある。このため、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張しないか、あるいは拡張の程度を抑制することにより、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５のタッチ操作を誤検出するのを抑制する。

制御指令設定部７３は、運転者により行われた操作に応じた指示信号を生成する。指示信号は、駐車枠の選択操作の指示信号、走行指示信号、停止指示信号、又は「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の押下操作の指示信号を含んでよい。制御指令設定部７３は、生成した指示信号を通信回路２１へ出力する。

（動作）
次に、第１実施形態に係る駐車支援方法の一例について説明する。図７を参照する。
ステップＳ１において操作受付部７２は、通信状況が所定の許容条件を満たすか否かを判定する。通信状況が所定の許容条件を満たす場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。通信状況が所定の許容条件を満たさない場合（ステップＳ１：Ｎ）に、操作受付部７２は、操作受付領域（すなわち、操作受付領域５７や「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域）のタッチ操作の有無を判定せずに処理をステップＳ１０に進める。これにより、操作受付領域のタッチ操作が禁止される。

ステップＳ２において操作受付部７２は、駐車操作受付画面５０におけるタッチ操作が継続しているか否かを判定する。
駐車操作受付画面５０におけるタッチ操作が継続している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ６に進んで「継続操作受付処理」が実行される。継続操作受付処理では、駐車操作受付画面５０で継続するタッチ操作が操作受付領域にて行われているか否かが判定される。継続操作受付処理の詳細は図９を参照して後述する。

駐車操作受付画面５０におけるタッチ操作が継続していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において操作受付部７２は、駐車操作受付画面５０におけるタッチ操作を検出したか否かを判定する。タッチ操作を検出した場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。タッチ操作を検出しない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ４において操作受付部７２は、操作受付領域の範囲が拡張されているか否かを判定する。

操作受付領域の範囲が拡張されている場合（ステップＳ４：Ｙ）は、以前のタッチ操作により操作受付領域の範囲が拡張された後にタッチ操作が中断し、所定の遷移時間をかけて元の状態に戻る前に再び駐車操作受付画面５０のタッチ操作が行われたことを意味する。すなわち、断続的に駐車操作受付画面５０のタッチ操作が行われていることを意味する。
この場合に処理はステップＳ７へ進んで「断続操作受付処理」が実行される。断続操作受付処理では、操作受付領域において断続的にタッチ操作が行われているか否かが判定される。断続操作受付処理の詳細は図１０を参照して後述する。

操作受付領域の範囲が拡張されてない場合（ステップＳ４：Ｎ）は、操作受付領域がまだ操作されていないか、または操作が中断してから相当の期間が経過していることを意味する。この場合に処理はステップＳ５へ進んで「操作開始処理」が実行される。操作開始処理では、操作受付領域のタッチ操作が始まったか否かが判定される。操作開始処理の詳細は図８を参照して後述する。
ステップＳ５の操作開始処理、ステップＳ６の継続操作受付処理、及びステップＳ７の断続操作受付処理の後、処理はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ８において操作受付部７２は、操作受付領域の範囲が拡張されているか否かを判定する。操作受付領域の範囲が拡張されている場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。操作受付領域の範囲が拡張されていない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ９では、拡張された操作受付領域にてタッチ操作がされていないため、操作受付部７２は、拡張された操作受付領域を拡張前の元の範囲に戻すために徐々に操作受付領域を縮小する。その後に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０において、車両１のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理は終了する。イグニッションスイッチがオフでない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。

次に、図８を参照して操作開始処理を説明する。ステップＳ２０において操作受付部７２は、タッチ操作の検出位置が現在の操作受付領域の範囲Ａ（すなわち拡張前の範囲）に含まれるか否かを判定する。
検出位置が範囲Ａに含まれる場合（ステップＳ２０：Ｙ）に操作受付部７２は、操作受付領域のタッチ操作が行われたと判定して処理をステップＳ２１へ進める。検出位置が範囲Ａに含まれない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に操作開始処理は終了する。

タッチ操作が行われた操作受付領域が操作受付領域５７であった場合、ステップＳ２１において制御指令設定部７３は、走行指示信号を生成する。制御指令設定部７３は、通信回路２１を介して走行指示信号を車両制御回路３へ送信する。
ステップＳ２２において操作受付部７２は、操作受付領域５７を拡張する。
このとき、操作受付部７２は、タッチ操作が行われた操作受付領域が操作受付領域５７であるか「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域であるかを判定してよい。
操作受付領域５７でタッチ操作が行われた場合に、操作受付部７２は、操作受付領域５７を比較的大きく拡張してよい。「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域でタッチ操作が行われた場合に、操作受付部７２は、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を比較的小さく拡張してよい。「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張しなくてもよい。
操作受付領域５７は、タッチ操作の継続時間の間に連続して又は断続的に複数回に亘り指示信号を生成する操作受付領域であり、操作者は操作受付領域５７から目を離して継続的又は断続的にタッチ操作を行うことが想定される。
一方で「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域は、タッチ操作の継続時間に関わらず同じ処理を操作装置７に実行させる操作受付領域であり、操作者は「Ｅｘｉｔ」ボタン５５を目で確認してタッチ操作を行うことが想定される。

次に、図９を参照して継続操作受付処理を参照する。ステップＳ３０において操作受付部７２は、タッチ操作の検出位置が現在の操作受付領域の範囲Ａ（すなわち拡張後の範囲）に含まれるか否かを判定する。
検出位置が範囲Ａに含まれる場合（ステップＳ３０：Ｙ）、すなわちタッチ操作の検出位置が、操作受付領域の範囲Ａにとどまっている場合に、操作受付部７２は、操作受付領域のタッチ操作が継続していると判定して処理をステップＳ３１へ進める。
一方で、検出位置が範囲Ａに含まれない場合（ステップＳ３０：Ｎ）、例えばタッチ操作の検出位置がずれて操作受付領域の範囲から外れた場合に、処理はステップＳ３３へ進む。

タッチ操作が行われた操作受付領域が操作受付領域５７であった場合、ステップＳ３１において制御指令設定部７３は、走行指示信号を生成する。制御指令設定部７３は、通信回路２１を介して走行指示信号を車両制御回路３へ送信する。
ステップＳ３２において操作受付部７２は、拡張した操作受付領域の範囲Ａを拡張された状態のまま維持する。その後に操作開始処理は終了する。
一方、ステップＳ３３において操作受付部７２は、拡張された操作受付領域を拡張前の元の範囲に戻すために徐々に操作受付領域を縮小する。その後に操作開始処理は終了する。

次に、図１０を参照して断続操作受付処理を参照する。ステップＳ４０において操作受付部７２は、タッチ操作の検出位置が現在の操作受付領域の範囲Ａに含まれるか否かを判定する。断続操作受付処理が実行される場合、以前に行った操作受付領域におけるタッチ操作は継続していない（図７のステップＳ２：Ｎ）。このため、操作受付領域の現在の範囲Ａは、以前に行ったタッチ操作により拡張された範囲（すなわちタッチ操作の中断前の範囲）Ｂから縮小している途中である。

検出位置が範囲Ａに含まれる場合（ステップＳ４０：Ｙ）、すなわち再度行ったタッチ操作の検出位置が、縮小中の操作受付領域の範囲Ａにとどまっている場合に、操作受付部７２は、操作受付領域のタッチ操作が断続して行われていると判定して処理をステップＳ４１へ進める。
一方で、検出位置が範囲Ａに含まれない場合（ステップＳ４０：Ｎ）、例えば、再度行ったタッチ操作の検出位置がずれて操作受付領域の範囲から外れた場合に、処理はステップＳ４３へ進む。

タッチ操作が行われた操作受付領域が操作受付領域５７であった場合、ステップＳ４１において制御指令設定部７３は、走行指示信号を生成する。制御指令設定部７３は、通信回路２１を介して走行指示信号を車両制御回路３へ送信する。
ステップＳ４２において操作受付部７２は、縮小中の操作受付領域の範囲Ａを、タッチ操作の中断前の範囲Ｂに戻す。
このとき、操作受付部７２は、タッチ操作が行われた操作受付領域が、操作受付領域５７であるか「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域であるかを判定してよい。
操作受付領域５７でタッチ操作が行われた場合に、操作受付部７２は、タッチ操作の中断前の比較的大きく拡張された状態に戻す。「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域でタッチ操作が行われた場合に、操作受付部７２は、タッチ操作の中断前の比較的小さく拡張された状態に戻す。
その後に断続操作受付処理は終了する。

一方、ステップＳ４３において操作受付部７２は、タッチ操作の検出位置が、操作受付領域の現在の範囲Ａと、タッチ操作の中断前の操作受付領域の範囲Ｂとの差分に含まれているか否かを判定する。
運転者が、操作受付領域のタッチ操作をしているつもりなのに、操作受付領域が縮小することにより、タッチ操作の検出位置が操作受付領域の現在の範囲Ａから外れたか否かを判定するためである。

タッチ操作の検出位置が、現在の範囲Ａとタッチ操作の中断前の範囲Ｂとの差分に含まれている場合（ステップＳ４３：Ｙ）に、操作受付部７２は、操作受付領域のタッチ操作をしているつもりであると判断して、処理をステップＳ４４へ進める。タッチ操作の検出位置が、現在の範囲Ａとタッチ操作の中断前の範囲Ｂとの差分に含まれない場合（ステップＳ４３：Ｎ）に処理はステップＳ４６へ進む。

ステップＳ４４において操作受付部７２は、操作受付領域のタッチ操作の中断期間が所定閾値Ｔｔ以内であるか否かを判定する。中断期間が所定閾値Ｔｔ以内である場合に処理はステップＳ４５へ進む。中断期間が所定閾値Ｔｔ以内より長い場合に処理はステップＳ４６へ進む。
ステップＳ４５において報知制御部７４は、操作受付領域が操作されていないことを知らせる報知信号を発生させる。その後に処理はステップＳ４６へ進む。
ステップＳ４６において操作受付部７２は、操作受付領域を拡張前の元の範囲に戻すために徐々に操作受付領域を縮小する。その後に断続操作受付処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）車両制御回路３の目標駐車位置決定部３３は、車両１の目標駐車位置を設定する。経路生成部３４、追従制御部３５、操舵制御部３６、及び速度制御部３７は、操作装置７の操作受付領域５７において受け付けたタッチ操作に応じて、自動運転により車両１を目標駐車位置に駐車させる。操作装置７の操作受付部７２は、操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けた後に操作受付領域５７を拡張する。
これにより、操作受付領域５７をタッチした後に同じ操作受付領域５７をタッチすることが容易になる。例えば、操作者の意図に反してタッチ操作の位置がずれても、タッチ操作がなされたままであると判定できる。

（２）経路生成部３４は、目標駐車位置へ車両を駐車させる経路を生成する。追従制御部３５、操舵制御部３６、及び速度制御部３７は、操作装置７の操作受付領域５７においてタッチ操作を受け付けている間だけ車両１を経路上で移動させる。
このように、操作受付領域５７のタッチ操作を継続して又は断続的に行うことにより車両１が目標駐車位置へ移動する。このような継続的又は断続的なタッチ操作の際に、操作者の意図に反してタッチ操作の位置がずれても、操作受付領域５７でタッチ操作がなされたと判定される。このため、操作者は操作装置７から目を離して車両１の位置を見ながら操作装置７を操作しやすくなる。

（３）表示制御部７１は、タッチ操作を受け付ける前の操作受付領域５７を、操作装置７が備える表示装置２２に表示する。これにより、操作者は、タッチ操作を行うべき操作受付領域５７をタッチ操作の前に把握できる。このため、操作者は、確実に操作受付領域５７でタッチ操作できるようになる。
（４）表示制御部７１は、目標駐車位置決定部３３が目標駐車位置を設定した後に操作受付領域５７を表示装置２２に表示する。これにより、操作装置７は、操作者が操作受付領域５７の操作を必要とするタイミングで操作受付領域５７を表示させることができる。このため、操作者は、操作受付領域５７を確実に操作できるようになる。

（５）操作受付部７２は、タッチ操作の受け付けに応じて操作受付領域５７を拡張する範囲を、タッチ操作を受け付けた位置Ｐ２に応じて定める。
これにより、一度タッチした位置Ｐ２の周囲の許容ずれ幅が操作受付領域５７に含まれるように拡張することができる。このため、無意識にタッチする位置がずれても拡張された操作受付領域５７から外れにくくなる。この結果、操作装置７を見なくても、同じ操作受付領域５７をタッチし続けること、又は再度タッチすることが容易になる。

（６）操作受付部７２は、操作受付領域５７を拡張した後に操作受付領域５７におけるタッチ操作が中断した場合、所定の遷移時間をかけて、操作受付領域５７を拡張前の範囲へ縮小する。
タッチ操作が中断して直ぐに操作受付領域５７を元の範囲へ縮小すると、断続的なタッチ操作において、再びタッチ操作をした時には操作受付領域５７が拡張されておらず、操作受付領域５７のタッチが容易にならない。
タッチ操作が中断後の所定の遷移時間の間、操作受付領域５７が拡張した状態を保つことにより、同じ操作受付領域５７を再度タッチすることが容易になる。

（７）操作受付部７２は、操作受付領域５７におけるタッチ操作の中断後に操作装置７で行われた操作が、操作受付領域５７におけるタッチ操作であるか否か判定する。操作装置７で行われた上記操作が操作受付領域５７におけるタッチ操作でない場合に、報知制御部７４は、操作受付領域５７が操作されていないことを知らせる報知信号を発生させる。
操作受付領域５７におけるタッチ操作が中断すると操作受付領域５７が縮小を始めるので、運転者が操作受付領域５７をタッチしたつもりでも、操作受付領域５７のタッチ操作として受け付けられないことがある。操作受付領域５７が操作されていないことを知らせることで、操作者が、操作受付領域５７のタッチ操作をしているつもりでいる状態を解消できる。

（８）通信状況判定部３８は、車両１の外で操作される操作装置７と車両１との間の通信状況を判定する。操作受付部７２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、操作受付領域５７におけるタッチ操作を禁止する。
これにより、通信状況が悪い場合に走行指示信号や停止指示信号が届かず、運転者の操作どおりに車両１が走行又は停止しない状況を回避できる。

（９）操作装置７は、第２の操作受付領域として「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域をさらに含む。操作受付領域５７にてタッチ操作を受け付けた場合に操作受付領域５７を拡張する程度と、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域にてタッチ操作を受け付けた場合に「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張する程度とが異なる。
これにより、運転者が視認してから操作する「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張しないか、拡張の範囲を操作受付領域５７よりも抑制することができる。このように「Ｅｘｉｔ」ボタン５５の操作受付領域を拡張しないか、拡張の範囲を抑制することにより、「Ｅｘｉｔ」ボタン５５のタッチ操作を誤検出するのを抑制できる。

（１０）操作受付部７２は、操作受付領域５７を、車両１が走行しているときに拡張する。これにより、走行する車両１を見るために運転者が操作装置７から目を離しやすい場合だけ操作受付領域５７を拡張することができる。一方で、車両１が走行しておらず操作装置７を見ながら操作しやすい状態では、表示領域５８以外のタッチ操作が操作受付領域５７のタッチ操作と判定されるのを抑制することにより、運転者の意図に反した操作の入力を抑制できる。

（変形例）
駐車操作受付画面５０においてタッチ操作を受け付ける操作受付領域の位置は、操作装置７の使用状況や操作者の使い方に応じて定められる。このため、操作装置７の使用状況や操作者の使い方などの条件に応じて、操作受付領域の位置が変化することがある。
図１１Ａ及び図１１Ｂを参照する。いま、図１１Ａに示す駐車操作受付画面５０を表示している操作装置７を把持する向きを反時計回りに９０度回転させると、駐車操作受付画面５０が図１１Ｂに示すように変化する場合を想定する。

この場合、「Ｇｏ」ボタンの操作受付領域の位置は、参照符号５７で示す範囲から参照符号９０で示す範囲に変化する。また、「Ｇｏ」ボタンの表示領域の位置は、参照符号５８で示す範囲から参照符号９１で示す範囲に変化する。
このように、操作受付部７２は、例えば操作装置７を把持する向きのような所定条件が満たされると、「Ｇｏ」ボタンの操作を受け付ける領域を、操作受付領域５７から第２の操作受付領域９０へ切り替える。

ここで、図１１Ａに示す駐車操作受付画面５０の操作受付領域５７のタッチ操作を継続している状態で、不意に駐車操作受付画面５０が回転すると、「Ｇｏ」ボタンの操作を受け付ける領域が切り替わり、運転者の意図に反して車両１が停止するおそれがある。例えば、操作装置７を把持する腕を下ろすなどの動作により、不意に駐車操作受付画面５０が回転することがある。

そこで変形例における操作受付部７２は、操作受付領域５７の拡張中に所定条件が満たされて、「Ｇｏ」ボタンの操作を受け付ける領域を、操作受付領域５７から第２の操作受付領域９０へ切り替えても、操作受付領域５７におけるタッチ操作の受付を継続する。
このため、操作受付領域５７のタッチ操作を継続している状態で、不意に「Ｇｏ」ボタンの操作を受け付ける領域が移動しても、運転者の意図に反して車両１が停止することを防止できる。また、断続的に操作受付領域５７のタッチ操作が行われている状態で、不意に「Ｇｏ」ボタンの操作を受け付ける領域が移動しても、運転者の意図に反して車両１が停止することを防止できる。

本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…車両，２…駐車支援装置，３…車両制御回路，４…周囲状況検出センサ群，５…アクチュエータ群，６…通信装置，７…操作装置，１０…カメラ，１１…測距センサ，１２…ステアリングアクチュエータ，１３…アクセル開度アクチュエータ，１４…ブレーキ制御アクチュエータ，１５…プロセッサ，１６…記憶装置，２０…コントローラ，２１…通信回路，２２…表示装置，２３…インタフェース，２４…プロセッサ，２５…記憶装置，２６…スピーカ，２７…バイブレータ，３０…周囲画像生成部，３１…現在位置推定部，３２…開始位置設定部，３３…目標駐車位置決定部，３４…経路生成部，３５…追従制御部，３６…操舵制御部，３７…速度制御部，３８…通信状況判定部，７０…通信処理部，７１…表示制御部，７２…操作受付部，７３…制御指令設定部，７４…報知制御部

Claims (12)

1. 車両の目標駐車位置を設定し、
   操作装置において、当該操作装置へのタッチ操作を受ける領域である操作受付領域において受け付けたタッチ操作に応じて、自動運転により前記車両を前記目標駐車位置に駐車させ、
   前記操作受付領域においてタッチ操作を受け付けた後に前記操作受付領域を拡張し、タッチ操作を受け付け続けている間は前記操作受付領域の拡張を維持する、
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記目標駐車位置へ前記車両を駐車させる経路を生成し、
   操作装置の操作受付領域においてタッチ操作を受け付けている間だけ、前記車両を前記経路上で移動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. タッチ操作を受け付ける前の前記操作受付領域を、前記操作装置が備える表示装置に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 前記目標駐車位置を設定した後に前記操作受付領域を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援方法。
5. タッチ操作の受け付けに応じて前記操作受付領域を拡張する範囲を、タッチ操作を受け付けた位置に応じて定めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 前記操作受付領域を拡張した後に前記操作受付領域におけるタッチ操作が中断した場合、所定の遷移時間をかけて、前記操作受付領域を拡張前の範囲へ縮小することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 前記操作受付領域におけるタッチ操作の中断後に前記操作装置で行われた操作が、前記操作受付領域におけるタッチ操作であるか否かを判定し、
   前記操作装置で行われた前記操作が前記操作受付領域におけるタッチ操作でない場合に、前記操作受付領域が操作されていないことを知らせる報知信号を発生させる、
   ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援方法。
8. 前記車両の外で操作される前記操作装置と前記車両との間の通信状況を判定し、
   前記通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、前記操作受付領域におけるタッチ操作を受け付けないことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
9. 前記操作装置は、第２の操作受付領域をさらに含み、
   前記操作受付領域にてタッチ操作を受け付けた場合に前記操作受付領域を拡張する程度と、前記第２の操作受付領域にてタッチ操作を受け付けた場合に前記第２の操作受付領域を拡張する程度とが異なることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
10. 前記操作装置は、第２の操作受付領域をさらに含み、
    前記操作受付領域を拡張していない期間に操作者が前記操作装置を把持する向きを変えた場合に、タッチ操作を受け付ける領域の位置を変更し、
    タッチ操作により前記操作受付領域を拡張している期間に前記操作者が前記操作装置を把持する向きを変えても、拡張された前記操作受付領域におけるタッチ操作の受付を継続する、
    ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
11. 前記操作受付領域を、前記車両が走行しているときに拡張することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
12. 車両の目標駐車位置を設定して、自動運転により前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる車両制御回路と、操作装置と、を備える駐車支援装置であって、
    前記操作装置は、当該操作装置へのタッチ操作を受ける領域である操作受付領域にて受け付けたタッチ操作に応じて前記車両制御回路に対する指示信号を送信し、
    前記車両制御回路は、前記指示信号に応じて前記車両を前記目標駐車位置に駐車させ、
    前記操作装置は、前記操作受付領域においてタッチ操作を受け付けた後に前記操作受付領域を拡張し、タッチ操作を受け付け続けている間は前記操作受付領域の拡張を維持させるコントローラを備える、
    ことを特徴とする駐車支援装置。

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