CN109738900A - 一种可停车位的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种可停车位的检测方法，该方法包括：通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。实施本发明实施例，能够利用超声波检测可停车位，提高车位检测的成功率，从而扩大自动泊车的适用场景。

Description

一种可停车位的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种可停车位的检测方法及装置。

背景技术

在自动泊车的技术方案中，车位检测是首要的前提。目前，大部分的车位检测方案都是通过摄像头来拍摄车辆周边的环境图像，并识别环境图像中的车位线，从而检测出可能的停车位。

然而，上述车位检测方案是一种基于视觉的车位检测方案，上述车位检测方案较为容易受到外界环境的影响。比如说，在夜晚等光线较暗的情况下，难以从图像中识别出车位线。此外，上述车位检测方案适用于停车场等划分好车位线的场景，在路边空地等没有划分车位线的场景下难以检测出可停车位，从而导致这些场景下的自动泊车失败。

发明内容

本发明实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够利用超声波检测可停车位，提高车位检测的成功率，从而扩大自动泊车的适用场景。

本发明实施例第一方面公开一种可停车位的检测方法，所述方法包括：

通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边；

根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，所述方法还包括：

判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

如果所述相邻的两个跳变边沿相互平行，执行所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿的步骤；

如果所述相邻的两个跳变边沿不相互平行，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；

将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置，包括：

根据所述目标停车位周边的障碍物位置确定所述目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

如果所述目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近所述最接近的边沿的方向平移所述目标侧边；所述最接近的边沿为所述第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与所述目标侧边的相对距离最小的边沿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，如果所述目标侧边与所述最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，所述方法还包括：

如果所述车辆停入所述目标停车位的深度超过预设的距离阈值，旋转所述目标侧边，以使所述目标侧边与所述最接近的边沿平行。

本发明实施例第二方面公开一种可停车位的检测装置，包括：

第一检测单元，用于通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合单元，用于拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

第二检测单元，用于检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

第一确定单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；

第二确定单元，用于根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，还包括：

判断单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

所述第一确定单元，具体用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且所述判断单元判断出所述相邻的两个跳变边沿相互平行时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；

第三确定单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且所述判断单元判断出所述相邻的两个跳变边沿不相互平行时，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

第一调整单元，用于将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；以及，将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

第四确定单元，用于根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，还包括：

所述第一检测单元，还用于在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

第二调整单元，用于利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二调整单元，包括：

确定子单元，用于根据所述目标停车位周边的障碍物位置确定所述目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

平移子单元，用于在所述目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近所述最接近的边沿的方向平移所述目标侧边；所述最接近的边沿为所述第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与所述目标侧边的相对距离最小的边沿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二调整单元，还包括：

旋转子单元，用于在所述目标侧边与所述最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，并且所述车辆停入所述目标停车位的深度超过预设的距离阈值时，旋转所述目标停车位的两个侧边，以使所述目标侧边与所述最接近的边沿平行。

本发明实施例第三方面公开一种可停车位的检测装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离，确定出车身侧边的障碍物的第一边沿；通过检测第一边沿中相邻的跳变边沿，从而确定出可能的空位；在相邻的跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度时，垂直于跳变边沿确定出可停车位的侧边，从而确定出可停车位的位置。实施本发明实施例，能够直接通过超声波检测出可停车位，超声波的检测结果受到光照的影响较低，从而可以提高车位检测的成功率；同时，本发明实施例也无需识别车位线，可以在车位线缺失的场景下进行车位检测，从而扩大自动泊车的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的一种跳变边沿的示例图；

图3是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图5是图4公开的可停车位的检测方法中步骤410的一种实施方式的流程示意图；

图6是本发明实施例公开的一种第二边沿与目标停车位的示例图；

图7是本发明实施例公开的一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图9是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图10是本发明实施例公开的再一种可停车位的检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够利用超声波检测可停车位，提高车位检测的成功率，从而扩大自动泊车的适用场景。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法的流程示意图。其中，图1所描述的可停车位的检测方法适用于车载工业计算机、车载电子控制单元、车载中央控制设备等车载控制设备，本发明实施例不做限定。如图1所示，该可停车位的检测方法可以包括以下步骤：

101、车载控制设备通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离。

本发明实施例中，车载控制设备可以在检测到自动泊车启动指令之后，触发执行步骤101。具体地，车载控制设备可以检测用户通过语音输入或者用户通过车载控制设备的触控屏幕输入的自动泊车启动指令，本发明实施例不做限定。在启动自动泊车时，用户可以驾驶车辆围绕需要停车的区域行驶，以使车载控制设备在该区域中寻找可能的停车位。此时，车载控制设备通过车身侧边的超声波传感器在车辆行驶的过程中不断扫描车身一侧或者两侧的环境，检测出车辆与该环境中存在的物体之间的相对距离。

进一步可选的，车载控制设备在检测到自动泊车启动指令之后，以及在执行步骤101之前，还可以检测车辆的车速是否低于预设的第一速度阈值，在检测到车辆的车速低于第一速度阈值时，执行步骤101。第一速度阈值可以人为地设定为一个较低的速度值(如20km/h)。由于车速可能会对超声波测距的精度造成影响，可选的，可以在检测车辆的行驶速度相对较低时，才启动基于超声波的车位检测功能，以提高基于超声波的车位检测精度。。

102、车载控制设备拟合车辆行驶过程中检测到的多个车辆与障碍物之间的相对距离，得到障碍物的第一边沿。

本发明实施例中，超声波传感器按照一定的频率发射超声波，并通过接收超声波的回波检测车辆与障碍物之间的相对距离。同时，在车辆不断移动的过程中，可以获取多个时刻对应的车辆实时位置，根据车辆的实时位置以及车辆实时位置对应的超声波传感器检测到的车辆与障碍物之间的相对距离，可以确定出障碍物的多个位置点，不同的位置点对应障碍物的不同部位。也就是说，在车辆驶过某一障碍物的过程中，超声波传感器可以检测出不同时刻车辆相对于该障碍物的多个相对距离，从而获得该障碍物的多个位置点，拟合该障碍物的多个位置点，可以得到该障碍物的第一边沿。

103、车载控制设备检测障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿。

请一并参阅图2，图2为本发明实施例公开的一种跳变边沿的示例图。跳变边沿指存在跳变数据的边沿，在跳变发生处，左右两侧一定长度的数据保持不变，但跳变发生处的数据突变。如图2所示，墙壁、已停入的车辆等都可以为超声波传感器检测到的障碍物10，图2中包括的边沿21、边沿22、边沿23以及边沿24为超声波检测出的障碍物的第一边沿；其中，边沿21、边沿22及边沿24为车辆的边沿，边沿23为墙壁的边沿；并且，其中的边沿22及边缘24为发生跳变的跳变边沿。

104、车载控制设备在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于相邻的两个跳变边沿。

本发明实施例中，停入车辆所需的宽度阈值可以包括以下情况：1)针对平行停车位(侧方位停车时的停车位)，宽度阈值可以设为车辆的长度；2)针对垂直停车位，宽度阈值可以设为车辆的宽度。当相邻的两个跳变边沿之间的距离超过上述的宽度阈值时，可以认为相邻的两个跳变边沿之间的区域足以容纳车辆停入。

105、车载控制设备根据可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

本发明实施例中，可停车位的位置具体可以通过可停车位的中轴线进行表示，可停车位的中轴线与可停车位的两个侧边平行，并且与两个侧边的距离相等。车载控制设备根据可停车位的位置生成车辆泊入可停车位的行驶轨迹，以使车辆完全停入可停车位时，车辆的中轴线与可停车位的中轴线重合。进一步地，还可以将可停车位中轴线上的指定位置点确定为该可停车位的停车位置点，以使车辆完全停入可停车位时，车辆的指定部位(如车辆的后轴中心点)与该可停车位的停车位置点重合。

可见，在图1所描述的方法中，车载控制设备可以通过超声波直接检测出可能的可停车位，无需识别车位线，检测结果受到光照的影响较低，车位检测的成功率较高，适用范围较广。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测方法的流程示意图。如图3所示，该可停车位的检测方法可以包括以下步骤：

301、车载控制设备通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离。

302、车载控制设备拟合车辆行驶过程中检测到的多个车辆与障碍物之间的相对距离，得到障碍物的第一边沿，并检测障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿。

303、车载控制设备在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，判断相邻的两个跳变边沿是否相互平行，如果是，执行步骤304，如果否，执行步骤305～步骤307。

本发明实施例中，由于超声波检测精度的影响，超声波传感器检测到的障碍物边沿可能与实际的障碍物边沿之间存在偏差。一般来说，如果相邻的跳变边沿相互平行，根据平行的跳变边沿确定出的可停车位的更接近于实际的停车位，控制车辆停入该根据平行的跳变边沿确定出的可停车位时，停入的成功率更高。

304、车载控制设备根据相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于相邻的两个跳变边沿，并直接执行步骤308。

305、车载控制设备根据相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角。

306、车载控制设备将第一跳变边沿相对于第一坐标轴的夹角从第一夹角调整至平均夹角，以得到第一平均边沿，以及将第二跳变边沿相对于第一坐标轴的夹角从第二夹角调整至平均夹角，以得到第二平均边沿。

本发明实施例中，通过执行步骤305～步骤306可以将不平行的障碍物边沿调整为平行的障碍物边沿。具体地，第一坐标轴可以为任一坐标轴，比如x轴。假设第一跳变边沿与x轴的夹角为θ1，第二跳变边沿与x轴的夹角为θ2，那么平均夹角按照平均夹角调整第一跳变边沿和第二跳变边沿，既可以将第一跳变边沿和第二跳变边沿调整至平行状态，也可以对第一跳变边沿和第二跳变边沿对应的两次测量的测量误差进行平均，以减少误差影响，从而提高确定出的可停车位位置的准确度。

307、车载控制设备根据第一平均边沿和第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于第一平均边沿和第二平均边沿。

308、车载控制设备根据可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

在图3所描述的方法中，车载控制设备可以直接利用超声波检测可停车位，同时还可以在跳变边沿不相互平行时，利用平均角度对跳变边沿进行校正，从而可以减少测量误差的影响，使得根据跳变边沿确定出的可停车位的位置更加准确。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测方法的流程示意图。如图4所示，该可停车位的检测方法可以包括以下步骤：

其中，步骤401～步骤408与上述的步骤301～步骤308相同，以下内容不再赘述。

409、车载控制设备在控制车辆停入上述的可停车位中的任意一个目标停车位时，通过车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测目标停车位周边的障碍物位置。

本发明实施例中，设置于车辆尾部的超声波传感器具体可以设置在车辆的车牌上方、车辆后保险杠等部位。在车辆停入目标停车位时，车身侧边的超声波传感器可以检测到位于车身左右两侧的障碍物，车辆尾部的超声波传感器可以检测到车辆后方的障碍物，因此可以检测到目标停车位周边的障碍物位置。

此外，作为一种可选的实施方式，车载设备在控制车辆停入目标停车位时，可以控制车辆的移动速度低于第二速度阈值，第二速度阈值可以设定为低于第一速度阈值的值(如3km/h)，通过控制更低的停入速度提高超声波传感器的检测精度。

410、车载控制设备利用目标停车位周边的障碍物位置调整目标停车位的位置。

具体地，请一并参阅图5，图5是步骤410的一种具体实施方式。如图5所示，图5可以包括以下步骤：

4101、车载控制设备根据目标停车位周边的障碍物位置确定目标停车位两侧的障碍物的第二边沿。

本发明实施例中，第二边沿通过拟合检测到的目标停车位周边的多个障碍物位置得到。

4102、车载控制设备判断目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，如果是，执行步骤4103，如果否，结束本流程。

本发明实施例中，最接近的边沿为第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与目标侧边的相对距离最小的边沿。其中，如果最接近的边沿与目标侧边之间不相互平行，可以将最接近的边沿与目标侧边之间的最小距离确定为最接近的边沿与目标侧边之间的相对距离。请一并参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种第二边沿与目标停车位的示例图。如图6所示，目标停车位包含侧边31与侧边32；第二边沿包含障碍物边沿41与障碍物边沿42；如果目标侧边为侧边31，那么最接近的边沿为第二边沿中的障碍物边沿41；如果目标侧边为侧边32，那么最接近的边沿为第二边沿中的障碍物边沿42。此外，图6中还包含由侧边31和侧边32确定出的目标停车位的中轴线60，以及车辆停入目标停车位时的行驶轨迹50。

4103、车载控制设备按照靠近最接近的边沿的方向平移目标侧边。

本发明实施例中，车载控制设备对目标侧边进行平移时，平移的结束条件可以包括以下情况：1)平移目标侧边，直至目标侧边与最接近的边沿第一次存在交点；2)在目标侧边与最接近的边沿存在交点之后，继续平移目标侧边，直至下一次平移时目标侧边与最接近的边沿之间不存在交点。

实施上述的步骤501～步骤503，可以在车辆停入目标停车位的过程中，利用超声波传感器的检测数据，对目标停车位进行调整，以使车辆可以更加准确地停入目标停车位。

可选的，在图5所示的实施方式中，执行步骤502判断出目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值之后，还可以执行以下步骤：

4104、车载控制设备判断车辆停入目标停车位的深度是否超过预设的距离阈值，如果是，执行步骤4105，如果否，结束本流程。

本发明实施例中，距离阈值可以参考一个车位长度的一半进行设置，比如设置为1米。车辆在刚进入目标停车位时(即停入目标停车位的深度未超过距离阈值)，超声波检测到的信息较少，难以描绘出目标停车位周边完整的障碍物位置，此时主要通过平移侧边的方式对目标停车位进行调整；当车辆停入目标停车位的位置较深时(即停入目标停车位的深度超过距离阈值)，可以同时通过旋转侧边的方式对目标停车位进行调整。

4105、车载控制设备旋转目标侧边，以使目标侧边与最接近的边沿平行。

本发明实施例中，车载控制设备具体可以根据目标侧边与最接近的边沿之间的交点为旋转中心，旋转目标侧边。优选地，在执行步骤4103对目标侧边进行平移同时执行步骤4105对目标侧边进行旋转之后，可以使得目标侧边与最接近的边沿重合。也就是说，可以将目标停车位的侧边修正至与障碍物的第二边沿重合，使得目标停车位可以准确地描述出实际的停车位。

可以理解的是，如果以目标停车位的中轴线作为目标停车位的位置，通过平移的方式或者平移及旋转的方式调整目标停车位的侧边之后，目标停车位的中轴线位置也相应调整，从而对目标停车位的位置进行了调整。

此外，作为另一种可选的实施方式，车载控制设备还可以在用户从可停车位中选取出目标停车位之后，将目标停车位的当前位置设为第一位置；在执行上述的步骤4103或者步骤4105对目标停车位的目标侧边进行调整之后，将调整目标侧边后确定出的目标停车位的位置设为第二位置；根据第一位置、第一位置对应的第一权重以及第二位置、第二位置对应的第二权重确定出停车位置；以停车位置为泊车目标生成新的行驶轨迹。其中，可以设置第一权重和第二权重的和为1，且第一权重大于第二权重。也就是说，还可以结合寻找车位时检测到的目标停车位的位置以及控制车辆停入目标停车位时调整的目标停车位的位置，确定出最终的停车位置作为驾驶控制的目标。

本发明实施例中，在控制车辆停入目标停车位的过程中，可以循环执行上述的步骤409～步骤410，直至泊车完成，车辆完全停入目标停车位。也就是说，在控制车辆停入目标停车位的过程中，可以利用超声波传感器检测到的障碍物位置，不断修正目标停车位的位置，使得目标停车位的位置更加接近实际的停车位位置，从而使得车辆可以更加准确地停入车位，并且减少揉库的次数。

可见，在图4所描述的方法中，车载控制设备可以通过设置于车身侧边的超声波传感器在车辆行驶的过程中检测出初步的可停车位，当用户在检测出的可停车位中选取出任意一个目标停车位进行泊车之后，车载控制设备还可以在控制车辆停入目标停车位的过程中，通过设置于车身侧边以及车辆尾部的超声波传感器检测目标停车位周边的障碍物，以不断调整目标停车位的位置。进一步地，调整目标停车位位置的方式可以包括平移及旋转；当车辆刚进入目标停车位时，只平移目标停车位的侧边，当车辆停入目标停车位的一定深度时，进一步旋转目标停车位的侧边，不断重复平移和旋转的操作，直至泊车完成，可以使得目标停车位的位置不断接近实际的车位位置，从而使得车辆可以更加准确地停入车位，并且减少揉库的次数。

实施例四

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种可停车位的检测装置的结构示意图。如图7所示，该可停车位的检测装置可以包括：

第一检测单元701，用于通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合单元702，用于拟合车辆行驶过程中检测到的多个相对距离，得到障碍物的第一边沿；

第二检测单元703，用于检测障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

第一确定单元704，用于在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于相邻的两个跳变边沿；

第二确定单元705，用于根据可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

其中，实施如图7所示的可停车位的检测装置可以利用超声波传感器直接检测出可能的停车位，无需识别车位线，检测结果受到光照的影响较低，车位检测的成功率较高，适用范围较广。

实施例五

请参阅图8，图8是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测装置的结构示意图。其中，图8所示的可停车位的检测装置是由图7所示的可停车位的检测装置进行优化得到的。如图8所示，该可停车位的检测装置还可以包括：

判断单元706，用于在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在根据相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，判断相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

上述的第一确定单元704，具体用于在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且判断单元706判断出相邻的两个跳变边沿相互平行时，根据相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于相邻的两个跳变边沿；

第三确定单元707，用于在相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且判断单元706判断出相邻的两个跳变边沿不相互平行时，根据相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

第一调整单元708，用于将第一跳变边沿相对于第一坐标轴的夹角从第一夹角调整至平均夹角，以得到第一平均边沿；以及，将第二跳变边沿相对于第一坐标轴的夹角从第二夹角调整至平均夹角，以得到第二平均边沿；

第四确定单元709，用于根据第一平均边沿和第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于第一平均边沿和第二平均边沿。

上述的第二确定单元705，具体可以用于根据第一确定单元704或者第四确定单元709确定出的可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

其中，实施如图8所示的可停车位的检测装置的结构示意图，可以通过超声波直接检测出可能的可停车位，从而提高位车位检测的成功率，扩大适用范围。进一步地，还可以在障碍物的跳变边沿不相互平行时，利用平均角度对跳变边沿进行校正，从而可以减少测量误差的影响，使得根据跳变边沿确定出的可停车位的位置更加准确。

实施例六

请参阅图9，图9是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测装置的结构示意图。其中，图9所示的可停车位的检测装置是由图8所示的可停车位的检测装置进行优化得到的。在图9所示的可停车位的检测装置中：

上述的第一检测单元701，还用于在控制车辆停入可停车位中的任意一个目标停车位时，通过车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测目标停车位周边的障碍物位置；

以及，图9所示的可停车位的检测装置，还可以包括：

第二调整单元710，用于利用目标停车位周边的障碍物位置调整所标停车位的位置。

可选的，上述的第二调整单元710，具体可以包括：

确定子单元7101，用于根据目标停车位周边的障碍物位置确定目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

平移子单元7102，用于在目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近最接近的边沿的方向平移目标侧边；最接近的边沿为第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与目标侧边的相对距离最小的边沿。

进一步可选的，上述的第二调整单元710，还可以包括：

旋转子单元7103，用于在目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，并且车辆停入目标停车位的深度超过预设的距离阈值时，旋转目标停车位的两个侧边，以使目标侧边与最接近的边沿平行。

其中，实施如图9所示的可停车位的检测装置，可以通过超声波直接检测出可能的可停车位，并且在跳变边沿不相互平行时，利用平均角度对跳变边沿进行校正，使得车位检测的成功率和准确率较高。进一步地，还可以在控制车辆停入检测出的任意一个目标停车位时，通过设置于车身侧边以及车辆尾部的超声波传感器检测目标停车位周边的障碍物，以不断调整目标停车位的位置，从而使得车辆可以更加准确地停入车位，并且减少揉库的次数。

实施例七

请参阅图10，图10是本发明实施例公开的再一种可停车位的检测装置的结构示意图。如图10所示，该可停车位的检测装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器801；

与存储器801耦合的处理器802；

其中，处理器802调用存储器801中存储的可执行程序代码，执行图1、图3及图4所示任一种可停车位的检测方法。

需要说明的是，图10所示的可停车位的检测装置还可以包括电源、显示屏幕、Wi-Fi模块、蓝牙模块等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1、图3及图4所示的任一种可停车位的检测方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1、图3及图4任一种可停车位的检测方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种可停车位的检测方法，其特征在于，包括：

通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，所述方法还包括：

判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

如果所述相邻的两个跳变边沿相互平行，执行所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿的步骤；

如果所述相邻的两个跳变边沿不相互平行，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；

将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置，包括：

根据所述目标停车位周边的障碍物位置确定所述目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

如果所述目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近所述最接近的边沿的方向平移所述目标侧边；所述最接近的边沿为所述第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与所述目标侧边的相对距离最小的边沿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述目标侧边与所述最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，所述方法还包括：

如果所述车辆停入所述目标停车位的深度超过预设的距离阈值，旋转所述目标侧边，以使所述目标侧边与所述最接近的边沿平行。

6.一种可停车位的检测装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合单元，用于拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

第二检测单元，用于检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

第一确定单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；

第二确定单元，用于根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

判断单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

所述第一确定单元，具体用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且所述判断单元判断出所述相邻的两个跳变边沿相互平行时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；

第三确定单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值，并且所述判断单元判断出所述相邻的两个跳变边沿不相互平行时，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

第一调整单元，用于将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；以及，将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

第四确定单元，用于根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：

所述第一检测单元，还用于在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

第二调整单元，用于利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二调整单元，包括：

确定子单元，用于根据所述目标停车位周边的障碍物位置确定所述目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

平移子单元，用于在所述目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近所述最接近的边沿的方向平移所述目标侧边；所述最接近的边沿为所述第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与所述目标侧边的相对距离最小的边沿。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二调整单元，还包括：

旋转子单元，用于在所述目标侧边与所述最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，并且所述车辆停入所述目标停车位的深度超过预设的距离阈值时，旋转所述目标停车位的两个侧边，以使所述目标侧边与所述最接近的边沿平行。