JP5321640B2 - 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 - Google Patents
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Description
左角度方向から右角度方向について、接続条件として距離が左角度方向から右角度方向へと単調増加であるデータ同士を起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識すると共に、右角度方向から左角度方向について、接続条件として距離が右角度方向から左角度方向へと単調増加であるデータ同士を起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識する。
次に、本発明が適用された車両制御装置1について、図面と共に説明する。この車両制御装置1は、自動車に搭載され、警報すべき領域に障害物が所定の状況で存在する場合に警報を出力したり、前車(先行車両)に合わせて車速を制御したりする装置である。
(1)左側エリア内で自車に対して最も内側(自車側)の停止物体の横位置を抽出する
(2)横位置が(1)に近く、自車との直接の距離が最も小さい停止物体を起点とする
上記の条件(1)については、車幅方向の距離が最も自車側に位置する停止物体の横位置を抽出する。そして、条件(2)については、「自車との直接の距離」は、車幅方向における自車からの距離ではなく、自車から停止物体までの最短の距離である。
排除条件:横幅W≧1.2m且つ縦横比D/W<5
認識種別が移動物体の近傍のセグメント
排除条件:中心間距離がΔX≦2m,ΔZ≦2m
次に、この排除条件を用いて排除した後に残ったセグメントに対して、左角度方向から右角度方向へと、距離Zが単調増加で且つ次の接続条件を満たすものを、満たすセグメントが存在する間、順に接続してグルーピングし、路側物群(左)を形成する。
そして、距離が減少した場合、あるいは距離は単調増加であっても上記接続条件を満たさない場合には、別の新たな路側物群(左)を形成していく。なお、ここでは、構成セグメントが1つの場合であっても路側物群(左)とするが、道路端の認識に際しては、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)のみを使用する。したがって、図3(b)に示す状況であれば、上記の排除条件にて排除した後に残ったデータをグルーピングした結果、No.1〜No.4の路側物群(左)が得られたが、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)はNo.1の場合だけであるので、この路側物群(左)No.1を道路端認識に用いる。
本実施形態では、第1実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、自車側のセグメント(停止物群)を優先的に用いてセグメントを接続し、これにより道路端テーブルを生成することが特徴となっている。
本発明は上記の実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、下記の(1)〜(4)のように変更可能である。
3 コンピュータ
5 距離・角度測定器
41 グルーピングブロック
43 物体認識ブロック
45 道路形状認識ブロック
Claims (7)
- 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両周囲の道路形状を認識する車両用道路形状認識方法であって、
前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、認識種別が移動物体となったものを排除した後に残った前記物体単位データを抽出し、
抽出した物体単位データの中から、前記車幅方向の距離が最も自車側に位置する停止物体の横位置を抽出すると共に、前記車幅方向において前記最も自車側の停止物体の横位置から所定距離だけ離れた範囲内に位置し、かつ、自車からの直接の距離が最も小さい停止物体を起点に決定し、
左角度方向から右角度方向について、接続条件として距離が左角度方向から右角度方向へと単調増加であるデータ同士を前記起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識すると共に、右角度方向から左角度方向について、接続条件として距離が右角度方向から左角度方向へと単調増加であるデータ同士を前記起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識方法。 - 前記路側物群のデータを形成する際には、停止物体を角度順に比較するため、前記起点を出発点として当該起点を基点とした第1接続条件範囲(a)に含まれる停止物体が見つかった場合、さらに、当該第1接続条件範囲に含まれると共に範囲が当該第1接続条件範囲よりも小さい第2接続条件範囲(b)内で、停止物体を検索し、当該第2接続条件範囲に含まれる停止物体を前記起点に接続し、停止物体を角度順に比較するため、この接続後の停止物体を次の基点とした第1接続条件範囲(a)に含まれる停止物体が見つかった場合、さらに、当該第1接続条件範囲に含まれると共に範囲が当該第1接続条件範囲よりも小さい第2接続条件範囲(b)内で、停止物体を検索し、当該第2接続条件範囲に含まれる停止物体を当該基点に接続し、これを繰り返して停止物体をグルーピングすることにより前記路側物群のデータを形成することを特徴とする請求項1に記載の車両用道路形状認識方法。
- 前記路側物群のデータに基づいて前記道路端を認識する際には、前記路側物群のデータを複数形成した後、前記路側物群を通る円と前記車幅方向の軸との交点を前記複数の路側物群毎にそれぞれ求め、前記車幅方向において最も自車側の交点から所定の閾値だけ離れた範囲内に位置する交点に対応した路側物群のみを用いて前記道路端の認識を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用道路形状認識方法。
- 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて物体を検出するレーダ手段(5)と、
当該レーダ手段(5)による検出結果に基づき、車両前方の道路形状を認識する認識手段(41、43、45)と、を備えた車両用道路形状認識装置であって、
前記レーダ手段(5)は、前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、
前記認識手段(41、43、45)は、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定する物体認識手段(41、43)と、
当該物体認識手段(41、43)による認識結果に基づき、認識種別が移動物体となったものを排除した後に残った前記物体単位データを抽出する有効データ抽出手段(45)と、
前記有効データ抽出手段(45)で抽出された物体単位データの中から、前記車幅方向の距離が最も自車側に位置する停止物体の横位置を抽出すると共に、前記車幅方向において前記最も自車側の停止物体の横位置から所定距離だけ離れた範囲内に位置し、かつ、自車からの直接の距離が最も小さい停止物体を起点に決定する起点選択手段(45)と、
左角度方向から右角度方向について、接続条件として距離が左角度方向から右角度方向へと単調増加であるデータ同士を前記起点選択手段(45)で決定された前記起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成すると共に、右角度方向から左角度方向について、接続条件として距離が右角度方向から左角度方向へと単調増加であるデータ同士を前記起点選択手段(45)で決定された前記起点から接続してグルーピングして路側物群のデータを形成する路側物群データ形成手段(45)と、
前記路側物群データ形成手段(45)にて形成された左角度方向から右角度方向及び左角度方向から右角度方向の両方向の路側物群のデータに基づき道路端を認識する道路端認識手段(41、43、45)と、を備えていることを特徴とする車両用道路形状認識装置。 - 前記路側物群データ形成手段(45)は、停止物体を角度順に比較するため、前記起点選択手段(45)で決定された前記起点を出発点として当該起点を基点とした第1接続条件範囲(a)に含まれる停止物体が見つかった場合、さらに、当該第1接続条件範囲に含まれると共に範囲が当該第1接続条件範囲よりも小さい第2接続条件範囲(b)内で、停止物体を検索し、当該第2接続条件範囲に含まれる停止物体を前記起点に接続し、停止物体を角度順に比較するため、この接続後の停止物体を次の基点とした第1接続条件範囲(a)に含まれる停止物体が見つかった場合、さらに、当該第1接続条件範囲に含まれると共に範囲が当該第1接続条件範囲よりも小さい第2接続条件範囲(b)内で、停止物体を検索し、当該第2接続条件範囲に含まれる停止物体を当該基点に接続し、これを繰り返して停止物体をグルーピングすることにより前記路側物群のデータを形成することを特徴とする請求項4に記載の車両用道路形状認識装置。
- 前記路側物群データ形成手段(45)は、前記路側物群のデータを複数形成し、
前記道路端認識手段(41、43、45)は、前記路側物群を通る円と前記車幅方向の軸との交点を前記複数の路側物群毎にそれぞれ求め、前記車幅方向において最も自車側の交点から所定の閾値だけ離れた範囲内に位置する交点に対応した路側物群のみを用いて前記道路端の認識を行うことを特徴とする請求項4または5に記載の車両用道路形状認識装置。 - 請求項4ないし6に記載の車両用道路形状認識装置の認識手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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