JP6824686B2 - レーダ装置および物標グループ化方法 - Google Patents

Description

開示の実施形態は、レーダ装置および物標グループ化方法に関する。

従来、送信波を送信し物標からの反射波に基づき、物標を検出するレーダ装置が知られている。かかるレーダ装置において、検出した複数の物標が相互に近距離にあり同一速度で移動している場合に、かかる複数の物標を一つのグループとしてグループ化し、同じグループに属する物標を同一の移動体（例えば、車両）の物標として処理する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−２０６２４１号公報

しかしながら、上述したレーダ装置では、異なる移動体が相互に近距離にあり同程度の速度で移動している場合、これら異なる移動体の物標を一つのグループとしてグループ化してしまうおそれがある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物標のグループ化を精度よく行うことができるレーダ装置および物標グループ化方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るレーダ装置は、物標検出部と、グループ化禁止部と、グループ化部とを備える。前記物標検出部は、物標に反射した送信波の反射波を受信して取得される受信信号に基づいて複数の物標を検出する。前記グループ化禁止部は、前記物標検出部によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化禁止条件を満たす場合に、前記複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止する。前記グループ化部は、前記物標検出部によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化条件を満たす場合、当該複数の物標のグループ化が前記グループ化禁止部によって禁止されていなければ、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化する。

実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標グループ化方法によれば、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

図１Ａは、レーダ装置が実行するグルーピング処理の説明図である。 図１Ｂは、物標データ間のグループ化を禁止するグルーピング処理の説明図である。 図２は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。 図３は、一つの送信波と一つの受信波の関係およびビート信号を示す図である。 図４は、図２に示すグルーピング部の構成例を示す図である。 図５は、禁止テーブルの一例を示す図である。 図６は、７つの物標とレーダ装置との位置関係を示す図である。 図７は、７つの物標データに含まれるパラメータの状態を示す図である。 図８は、グループ禁止設定部による禁止テーブルの設定方法の一例を示す図である。 図９は、グループ化部によるグループ化処理の説明図（その１）である。 図１０は、グループ化部によるグループ化処理の説明図（その２）である。 図１１は、グループ化部による再グループ化処理の説明図である。 図１２は、グループ化禁止解除部による処理の説明図である。 図１３は、信号処理部が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１４は、図１３に示すステップＳ１３のグループ化処理の流れを示すフローチャートである。 図１５は、グループ化部によるグループ化処理の説明図（その３）である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標グループ化方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

［１．物標グループ化処理］
実施形態に係る物標グループ化処理は、レーダ装置によって実行される。かかるレーダ装置は、例えば、周波数変調した連続波を用いて、周辺に存在する物標（例えば、移動物や静止物）を検出する。実施形態に係るレーダ装置は、車両に搭載される車載レーダ装置であるが、車載レーダ装置以外の各種用途（例えば、航空機や船舶の監視等）に用いられてもよい。

かかるレーダ装置は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式やＦＣＭ（Fast Chirp Modulation）方式などの物標検出方式を用いて物標の検出を行い、レーダ装置と物標との距離や相対速度などの情報を含む物標データを得る。

レーダ装置は、物標による反射波を受信することによって物標の検出を行うため、一つの物体に複数の反射点が存在するような場合、一つの物体に対して複数の物標データが得られる場合がある。そこで、レーダ装置は、同一の物体と推定される複数の物標データを一つにまとめてグループデータを生成するグルーピング処理を行う。図１Ａは、レーダ装置が実行するグルーピング処理の説明図である。

図１Ａの左図に示すように、物標Ａの物標データと物標Ｂの物標データがレーダ装置によって得られたとする。物標Ａ、Ｂが共に同程度の速度で移動し、物標Ａ、Ｂ間の距離が所定のグルーピング範囲Ｃ内にある場合、レーダ装置は、図１Ａの右図に示すように、物標Ａのデータと物標Ｂのデータとを一つのグループとしてグループ化し、グループデータを生成する。レーダ装置は、生成したグループデータをターゲット情報として出力する。これにより、一つの車両に対して、一つのターゲット情報を提供することができる。

かかるグルーピング処理において、互いに異なる車両の物標であっても、これらの物標が共に同程度の速度で移動し、互いの距離が所定のグルーピング範囲Ｃである場合に、一つのグループとしてグループ化したとする。この場合、複数の車両が存在するにもかかわらず、一台分の車両のターゲット情報が出力される。そのため、ＰＣＳ（Pre-crash Safety System）やＡＥＢ(Advanced Emergency Braking System)などの車両制御を精度よく行うことができないおそれがある。

そこで、レーダ装置は、互いに異なる車両の物標がグループ化されることを抑制するために、所定条件により前もってグループ化を禁止する処理を行い、その後にグループ化の条件を満たしたとしても、物標データ間のグループ化を行わないようにしている。すなわち、本実施形態においては、対象の物標が、グループ化を実行する条件を満たす前に、グループ化を禁止する条件を満たした場合は、その物標に対してグループ化禁止処理を行い、以降の処理でグループ化を実行する条件を満たしたとしても、グループ化を実行しない。図１Ｂは、物標データ間のグループ化を禁止するグルーピング処理の説明図である。

図１Ｂの左図に示す場合、物標Ａと物標Ｂとの間の横方向（車幅方向）の距離（以下、横距離と記載する）が所定距離以上であるため、レーダ装置は、物標Ａと物標Ｂとは異なる車両の物標であると判定して、物標Ａの物標データと物標Ｂの物標データとのグループ化を禁止するグループ化禁止状態に設定する。

これにより、図１Ｂの右図に示すように物標Ａと物標Ｂとが近接して物標Ａと物標Ｂとの距離がグルーピング範囲Ｃになり且つ同程度の速度になった場合であっても、物標Ａの物標データと物標Ｂの物標データとはグループ化禁止状態に設定されている。そのため、物標Ａの物標データと物標Ｂの物標データとはグループ化されない。これにより、物標Ａの物標データと物標Ｂの物標データとをそれぞれ異なる車両のターゲット情報としてレーダ装置から出力することができる。

このように、実施形態に係るレーダ装置は、物標Ａと物標Ｂとがグループ化の条件を満たす場合であっても、物標Ａと物標Ｂとがグループ化禁止状態に設定されている場合、物標Ａと物標Ｂとのグループ化が行われない。これにより、互いに異なる車両の物標がグループ化されることを抑制することができ、物標のグループ化を精度よく行うことができる。以下、実施形態に係るレーダ装置についてさらに詳細に説明する。

［２．レーダ装置の構成例］
図２は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。実施形態に係るレーダ装置１は、例えばミリ波レーダの各種方式のうち、周波数変調した連続波であるＦＭ−ＣＷを用いて、かかるレーダ装置１が搭載された車両の周辺に存在する物標を検出する。

かかるレーダ装置１は、送信部１０と、受信部２０と、信号処理部３０とを備え、かかるレーダ装置１が搭載された車両の挙動を制御する車両制御装置２と接続される。かかる車両制御装置２は、レーダ装置１による物標の検出結果に基づいて、上述したＰＣＳやＡＥＢなどの車両制御を行う。

［２．１．送信部１０］
送信部１０は、信号生成部１１と、発振器１２と、送信アンテナ１３とを備える。信号生成部１１は三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発振器１２に供給する。発振器１２は、信号生成部１１で生成された変調信号に基づいて、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号ＳＴを生成して、送信アンテナ１３へ出力する。

送信アンテナ１３は、発振器１２からの送信信号ＳＴを送信波ＴＷへ変換し、かかる送信波ＴＷを車両の外部に出力する。送信アンテナ１３が出力する送信波ＴＷは、所定の周期で周波数が上下するＦＭ−ＣＷとなる。送信アンテナ１３から車両の前方に送信された送信波ＴＷは、他の車両などの物標で反射されて反射波となる。

［２．２．受信部２０］
受信部２０は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ２１と、複数のミキサ２２と、複数のＡ／Ｄ変換器２３とを備える。ミキサ２２およびＡ／Ｄ変換器２３は、受信アンテナ２１毎に設けられる。

各受信アンテナ２１は物標からの反射波を受信波ＲＷとして受信し、かかる受信波ＲＷを受信信号ＳＲへ変換して出力する。なお、図２に示す受信アンテナ２１、ミキサ２２およびＡ／Ｄ変換器２３の数は、それぞれ４つであるが、それぞれ３つ以下または５つ以上であってもよい。

受信アンテナ２１から出力された受信信号ＳＲは、不図示の増幅器（例えば、ローノイズアンプ）で増幅された後にミキサ２２へ入力される。ミキサ２２は、送信信号ＳＴと受信信号ＳＲとの一部をミキシングし不要な信号成分を除去してビート信号ＳＢを生成し、Ａ／Ｄ変換器２３へ出力する。

これにより送信信号ＳＴの周波数と、受信信号ＳＲの周波数との差となるビート周波数を示すビート信号ＳＢが生成される。ミキサ２２で生成されたビート信号ＳＢは、Ａ／Ｄ変換器２３でデジタルの信号に変換された後に信号処理部３０に出力される。

図３は、一つの送信波ＴＷと一つの受信波ＲＷの関係およびビート信号ＳＢを示す図である。図３の上図に示すように、送信波ＴＷは、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波であり、かかる送信波ＴＷの周波数は、時間に対して線形的に変化する。ここでは、送信波ＴＷの中心周波数をｆ０、周波数の変位幅をΔＦ、周波数が上下する一周期の逆数をｆｍとする。

受信波ＲＷは、送信波ＴＷが物標で反射したものであるため、送信波ＴＷと同様に、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となり、また、送信波ＴＷに対して遅延が生じる。送信波ＴＷに対する受信波ＲＷの遅延時間τは、レーダ装置１を搭載した車両から物標までの縦距離に応じた時間になる。また、受信波ＲＷには、レーダ装置１を搭載した車両に対する物標の相対速度に応じたドップラ効果により、送信波ＴＷに対して周波数ｆｄの周波数偏移が生じる。ここで、縦距離は車両の進行方向の距離である。

このように、受信波ＲＷには、送信波ＴＷに対して、縦距離に応じた遅延時間τとともに物標との相対速度に応じた周波数偏移が生じる。このため、図３の下図に示すように、ビート信号ＳＢのビート周波数は、送信信号ＳＴの周波数が上昇する区間（以下、アップ期間と記載する）と周波数が下降する区間（以下、ダウン区間と記載する）とで異なる値となる。

［２．３．信号処理部３０］
信号処理部３０は、送信制御部３１と、物標データ導出部３２と、連続性判定部３３と、グルーピング部３４と、出力部３５とを備える。かかる信号処理部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポート等を含むマイクロコンピュータであり、レーダ装置１全体を制御する。

かかるマイクロコンピュータのＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、送信制御部３１、物標データ導出部３２、連続性判定部３３、グルーピング部３４および出力部３５として機能する。なお、送信制御部３１、物標データ導出部３２、連続性判定部３３、グルーピング部３４および出力部３５は全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

［２．３．１．送信制御部３１］
送信制御部３１は、送信部１０の信号生成部１１を制御し、信号生成部１１から三角波状に電圧が変化する変調信号を発振器１２へ出力させる。これにより、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号ＳＴが発振器１２から送信アンテナ１３へ出力される。

［２．３．２．物標データ導出部３２］
物標データ導出部３２は、複数のミキサ２２のそれぞれから出力されるビート信号ＳＢに対してそれぞれ高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）処理を行う。これにより、物標データ導出部３２は、複数のミキサ２２のそれぞれから出力されるビート信号ＳＢを周波数スペクトルのデータにそれぞれ変換する。なお、かかる周波数スペクトルのデータには、フーリエ変換処理の周波数分解能に応じた周波数間隔で設定された周波数ビンごとの信号レベルの情報が含まれる。

物標データ導出部３２は、変換した周波数スペクトルのデータに基づき物標を検出し、かかる物標との相対速度および距離などのパラメータを含む物標データを導出する物標データ導出処理を行う。かかる物標データ導出処理は、物標データ導出部３２により所定周期Ｔｓ（例えば、１／２０秒）毎に繰り返し実行され、導出された物標データが所定周期Ｔｓ毎に物標データ導出部３２から連続性判定部３３へ出力される。

かかる物標データ導出部３２は、変換した周波数スペクトルにおいて、所定の信号レベルを超えるピークを、送信信号ＳＴの周波数が上昇するアップ区間と、送信信号ＳＴの周波数が下降するダウン区間とのそれぞれの区間で抽出する。以下、このように抽出される周波数を「ピーク周波数」という。

物標データ導出部３２は、アップ区間およびダウン区間それぞれについて、所定の角度演算処理により、１つのピーク周波数の信号から、同一周波数ビンに存在する複数の物標についての情報を分離し、それら複数の物標それぞれの角度を推定する。物標データ導出部３２における角度の推定は、例えば、ＤＢＦ（Digital Beam Forming）や、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）などの周知の角度推定方式を用いて行われる。なお、以下において、物標データ導出部３２によって推定された物標の角度を「ピーク角度」と記載し、かかるピーク角度の信号パワーを「角度パワー」と記載する。

物標データ導出部３２は、算出したアップ区間のピーク角度および角度パワーと、ダウン区間のピーク角度および角度パワーとの一致度合い等に基づき、アップ区間のピークおよびダウン区間のピークを対応づけるペアリングを行う。例えば、物標データ導出部３２は、マハラノビス距離が最小値となるアップ区間のピークとダウン期間のピークとを対応付ける。なお、マハラノビス距離の算出は、周知技術を用いることができる。

物標データ導出部３２は、ペアリングしたアップ区間およびダウン期間のピークから、各物標の物標データを導出する。かかる物標データには、レーダ装置１（レーダ装置１が搭載された車両）に対する物標との相対速度および距離（縦距離および横距離）などのパラメータが含まれる。

例えば、物標データ導出部３２は、ペアリングしたアップ区間およびダウン区間の２つのピークデータのピーク周波数の差から各物標との相対速度を導出し、これら２つのピークデータのピーク周波数の和から各物標との距離を導出する。また、物標データ導出部３２は、各物標との距離と角度とから、物標との縦距離および横距離とを導出する。以下、物標との相対速度および距離を物標の相対速度および距離（縦距離および横距離）と記載する場合がある。

このように、物標データ導出部３２は、物標に反射した送信波ＴＷの反射波を受信波ＲＷとして受信して取得される受信信号ＳＲに基づいて複数の物標を検出することができる。なお、物標データ導出部３２は、例えば、ＦＣＭ方式の物標検出方式を用いて物標を検出する構成であってもよい。

［２．３．３．連続性判定部３３］
連続性判定部３３は、過去に検出された物標と、新たに検出された物標との時間的な連続性を判定する。すなわち、連続性判定部３３は、過去に導出された物標と、新たに導出された物標とが同一の物標であるか否かを判定する。

例えば、連続性判定部３３は、前回導出された物標データに基づいて今回の物標データを予測し、今回導出されたその予測位置の所定範囲内で最も近い物標データを、過去に導出された物標データと連続性を有する物標データであるとする。

なお、過去に導出された物標データと連続性を有する新たな物標データがある場合、かかる新たな物標データには、連続性を有する過去に導出された物標データと同じ物標番号（以下、物標ＩＤと記載する）が付される。また、過去に導出された物標データと連続性を有しない新たな物標データには新たな物標ＩＤが付される。

また、信号処理部３０において、物標ＩＤが付された新たな物標データのパラメータ（相対速度、縦距離、横距離など）と前回導出された時間的に連続性を有する物標データのパラメータとを時間軸方向に平滑化して新たな物標データを補正するフィルタリング部（図示せず）を設けることもできる。

［２．３．４．グルーピング部３４］
グルーピング部３４は、複数の物標に対してグルーピング処理を行う。各物標は、物標データ導出部３２によって導出された物標データやフィルタリング部で補正された物標データによって特定されるものであり、したがって、以下において、「物標」は「物標データ」と読み替えることもできる場合がある。

かかるグルーピング部３４は、複数の物標同士の関係がグループ化禁止条件を満たす場合に、これら複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止する。そして、グルーピング部３４は、これら複数の物標同士の関係がグループ化条件を満たす場合、これら複数の物標に対するグループ化が禁止されていなければ、これら複数の物標を一つのグループとしてグループ化する。一方、グルーピング部３４は、これら複数の物標同士の関係がグループ化条件を満たす場合、これら複数の物標に対するグループ化が禁止されていれば、これら複数の物標をグループ化しない。

また、グルーピング部３４は、グループ化が禁止されている複数の物標に対して、グループ化禁止解除条件を満たす場合に、グループ化の禁止を解除することができる。

図４は、グルーピング部３４の構成例を示す図である。図４に示すように、グルーピング部３４は、記憶部４１と、グループ化禁止部４２と、グループ化部４３と、グループ化禁止解除部４４とを備える。

［２．３．４．１．記憶部４１］
記憶部４１は、禁止条件情報記憶部５１と、禁止テーブル記憶部５２と、グループ化条件情報記憶部５３と、グループ化情報記憶部５４と、禁止解除条件情報記憶部５５とを備える。

禁止条件情報記憶部５１は、物標のグループ化が禁止される条件の情報（以下、グループ化禁止条件情報と記載する）を記憶する。かかるグループ化禁止条件情報には、速度差閾値Ｐｖ１、横距離閾値Ｐｒｓ１および縦距離閾値Ｐｒｆ１が含まれるグループ化禁止条件の情報が含まれる。

グループ化禁止条件は、互いに異なる物体の物標である可能性が高い物標同士をグループ化されないように予め判定するための条件である。速度差閾値Ｐｖ１、横距離閾値Ｐｒｓ１および縦距離閾値Ｐｒｆ１は、それぞれ互いに異なる物体の可能性が高い物標同士を識別するための閾値である。

禁止テーブル記憶部５２は、物標間の状態がグループ化禁止状態であるか否かを示すテーブル（以下、禁止テーブルと記載する）を記憶する。図５は、禁止テーブルの一例を示す図である。図５に示す禁止テーブルでは、２つの物標の組み合わせ毎にグループ化禁止状態であるか否かを示す情報が設定され、グループ化禁止状態が「１」として表されており、グループ化禁止状態でないグループ化非禁止状態が「０」として表されている。例えば、物標ＩＤ１（物標ＩＤが「１」）の物標と物標ＩＤ３（物標ＩＤが「３」）の物標との組み合わせに対して、グループ化禁止状態が設定されている。また、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ７（物標ＩＤが「７」）の物標との組み合わせに対して、グループ化非禁止状態が設定されている。

グループ化条件情報記憶部５３は、物標のグループ化が行われる条件の情報（以下、グループ化条件情報と記載する）を記憶する。かかるグループ化条件情報には、速度差閾値Ｇｖ１、横距離閾値Ｇｒｓ１および縦距離閾値Ｇｒｆ１が含まれるグループ化条件の情報が含まれる。

グループ化条件は、同一の物体の物標である可能性が高い物標同士をグループ化するための条件である。速度差閾値Ｇｖ１、横距離閾値Ｇｒｓ１および縦距離閾値Ｇｒｆ１は、同一の物体の物標である可能性が高い物標を識別するための閾値であり、グループ化禁止条件で設定された相対速度差、横距離差および縦距離差よりも小さい閾値が設定される。すなわち、Ｇｖ１＜Ｐｖ１、Ｇｒｓ１＜Ｐｒｓ１、Ｇｒｆ１＜Ｐｒｆ１である。

グループ化条件を満たす２以上の物標が一つのグループとしてグループ化される。ただし、グループ化条件を満たす２以上の物標同士であっても、後述するように、上述したグループ化禁止状態に設定されている２以上の物標同士は一つのグループとしてグループ化されない。

グループ化情報記憶部５４は、グルーピング部３４によってグループ化されたグループの情報（以下、グループ化情報と記載する）を記憶する。かかるグループ化情報には、複数の物標ＩＤとグループのグループＩＤとが関連付けられる。また、かかるグループ化情報には、グループＩＤ毎のグループデータが含まれる。

禁止解除条件情報記憶部５５は、グループ化が禁止された２つの物標に対してグループ化の禁止が解除される条件であるグループ化禁止解除条件の情報（以下、禁止解除条件情報と記載する）を含む。かかる禁止解除条件情報には、速度差閾値Ｋｖ、横距離閾値Ｋｒｓ、縦距離閾値Ｋｒｆおよび継続時間閾値Ｋｔが含まれる。

速度差閾値Ｋｖ、横距離閾値Ｋｒｓ、縦距離閾値Ｋｒｆおよび継続時間閾値Ｋｔは、同一の物体の物標である可能性が高い物標を識別するための閾値である。かかる速度差閾値Ｋｖ、横距離閾値Ｋｒｓおよび縦距離閾値Ｋｒｆは、例えば、グループ化条件で設定された速度差閾値Ｇｖ１、横距離閾値Ｇｒｓ１および縦距離閾値Ｇｒｆ１と同じかそれよりも小さい閾値に設定される。

［２．３．４．２．グループ化禁止部４２］
グループ化禁止部４２は、禁止条件情報記憶部５１に記憶されたグループ化禁止条件情報に基づき、複数の物標同士の関係が禁止条件を満たす場合に、これら複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止する状態にする。

かかるグループ化禁止部４２は、物標関係判定部６１と、グループ化禁止設定部６２とを備える。物標関係判定部６１は、物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、物標間の相対速度や距離がグループ化禁止条件を満たすか否かを判定する。

具体的には、物標関係判定部６１は、物標データ導出部３２によって導出される各物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、２つの物標の組み合わせ毎に、物標間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆを演算する。

物標関係判定部６１は、グループ化禁止条件（｜ΔＶ｜≧Ｐｖ１、｜ΔＲｓ｜≧Ｐｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≧Ｐｒｆ１のうち少なくとも一つ）を満たす２つの物標の組み合わせがあるか否かを判定する。

グループ化禁止設定部６２は、物標関係判定部６１によってグループ化禁止条件を満たすと判定された２つの物標の組み合わせに対してグループ化禁止状態に設定する。グループ化禁止状態の設定は、例えば、図５に示す禁止テーブルのうち該当する２つの物標の組み合わせに対して「１」を設定することによって行われる。

例えば、グループ化禁止設定部６２は、物標ＩＤ１、ＩＤ３の物標データに基づき、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ３の物標との相対速度が速度差閾値Ｐｖ１以上である場合、物標ＩＤ１と物標ＩＤ３との間の状態をグループ化禁止状態に設定する。

ここで、図６および図７に示すように、ＩＤ１〜ＩＤ７の７つの物標データがある場合を考える。図６は、ＩＤ１〜ＩＤ７の７つの物標とレーダ装置１との位置関係を示す図であり、図７は、ＩＤ１〜ＩＤ７の７つの物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離および縦距離）の状態を示す図である。なお、図７に示す例では、レーダ装置１を搭載した車両の速度が５５［ｋｍ／ｈ］であるとしている。

図６および図７に示す例では、車両Ｃ１に対して検出された物標は、ＩＤ２の物標であり、車両Ｃ２に対して検出された物標は、ＩＤ１の物標とＩＤ７の物標であり、車両Ｃ３に対して検出された物標は、ＩＤ６の物標である。また、ガードレールに対して検出された物標は、ＩＤ３〜ＩＤ５の物標である。

また、例えば、ＩＤ１の物標の相対速度、縦距離および横距離は、０［ｋｍ／ｈ］、３０［ｍ］、−２［ｍ］であり、ＩＤ２の物標の相対速度、縦距離および横距離は、５［ｋｍ／ｈ］、２０［ｍ］、０［ｍ］であることを示している。

グループ化禁止部４２は、上述したように、速度差閾値Ｐｖ１、横距離閾値Ｐｒｓ１、および縦距離閾値Ｐｒｆ１に基づいて、物標同士の組み合わせをグループ化禁止状態に設定する。ここで、Ｐｖ１＝１０［ｋｍ］、Ｐｒｓ１＝１０［ｍ］、Ｐｒｆ１＝３０［ｍ］であるとする。

この場合、｜ΔＶ｜≧Ｐｖ１となる相対速度差ΔＶを有する２つの物標の組み合わせは、図８（ａ)に示すようになる。図８は、グループ化禁止部４２による禁止テーブルの設定方法の一例を示す図である。

すなわち、ＩＤ１の物標とＩＤ３〜ＩＤ５のいずれかの物標との組み合わせ、ＩＤ２の物標とＩＤ３〜ＩＤ６のいずれかの物標との組み合わせ、および、ＩＤ３〜ＩＤ５のいずれかの物標とＩＤ６またはＩＤ７の物標との組み合わせが、｜ΔＶ｜≧Ｐｖ１となる相対速度差ΔＶを有する２つの物標の組み合わせである。

また、｜ΔＲｓ｜≧Ｐｒｓ１となる横距離差ΔＲｓを有する２つの物標の組み合わせは、図８（ｂ)に示すようになる。すなわち、ＩＤ１、ＩＤ３〜ＩＤ５、ＩＤ７のいずれかの物標とＩＤ６の物標との組み合わせが、｜ΔＲｓ｜≧Ｐｒｓ１となる横距離差ΔＲｓを有する２つの物標の組み合わせである。

また、｜ΔＲｆ｜≧Ｐｒｆ１となる縦距離差ΔＲｆを有する２つの物標の組み合わせは、図８（ｃ)に示すようになる。すなわち、ＩＤ１〜ＩＤ４のいずれかの物標とＩＤ５の物標との組み合わせが、｜ΔＲｆ｜≧Ｐｒｆ１となる縦距離差ΔＲｆを有する２つの物標の組み合わせである。

したがって、｜ΔＶ｜≧Ｐｖ１、｜ΔＲｓ｜≧Ｐｒｓ１、または、｜ΔＲｆ｜≧Ｐｒｆ１のいずれかを満たす２つの物標の組み合わせは、図８（ｄ）に示す状態になる。したがって、グループ化禁止状態「１」は、図５に示す禁止テーブルのように設定される。

また、ＩＤ３の物標とＩＤ４の物標とは互いの関係が｜ΔＶ｜＜Ｐｖ１、｜ΔＲｓ｜＜Ｐｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜＜Ｐｒｆ１である。同様に、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標、ＩＤ１の物標とＩＤ７の物標、および、ＩＤ２の物標とＩＤ７の物標の各２つの物標は互いの関係が｜ΔＶ｜＜Ｐｖ１、｜ΔＲｓ｜＜Ｐｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜＜Ｐｒｆ１である。したがって、グループ化非禁止状態「０」は、図５に示す禁止テーブルのように設定される。

［２．３．４．３．グループ化部４３］
グループ化部４３は、上述したグループ化条件情報および禁止テーブルに基づき、複数の物標同士の関係がグループ化条件を満たし、グループ化禁止状態でない場合に、これら複数の物標データを一つのグループにするグループ化を行う。

また、グループ化部４３は、上述したグループ化情報に基づき、前回一つのグループとしてグループ化された複数の物標が互いにグループ化条件を満たす場合に、これら複数の物標を引き続き同一グループとしてグループ化する。

かかるグループ化部４３は、物標関係判定部７１と、グループ設定部７２とを備える。物標関係判定部７１は、物標関係判定部６１と同様に、物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、物標間の相対速度や距離がグループ化条件を満たすか否かを判定する。

具体的には、物標関係判定部７１は、物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、２つの物標の組み合わせ毎に、かかる２以上の物標間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆを演算する。

物標関係判定部７１は、｜ΔＶ｜≦Ｇｖ１、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ１のすべての条件（グループ化条件）を満たす２つ以上の物標の組み合わせがあるか否かを判定する。例えば、物標関係判定部７１は、３つの物標Ａ、Ｂ、Ｃにおいて２つの物標の組み合わせ（物標ＡとＢ、物標ＡとＣ、物標ＢとＣ）のすべてがグループ化条件を満たすか否かを判定する。

また、物標関係判定部７１は、グループ化情報記憶部５４に記憶されたグループ化情報に基づき、前回一つのグループとしてグループ化された複数の物標が｜ΔＶ｜≦Ｇｖ１、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ１のすべての条件（グループ化条件）を満たすか否かを判定する。

グループ設定部７２は、物標関係判定部７１によってグループ化条件を満たすと判定された２つ以上の物標の組み合わせに対し、グループ化禁止状態でない場合に、グループ化処理を行う。かかるグループ化処理は、グループ化条件を満たす２つ以上の物標の物標データを一つのグループデータとしてまとめる処理である。

例えば、グループ設定部７２は、３つの物標が互いにグループ化条件を満たし且つグループ化禁止状態に設定されていないと判定した場合、かかる３つの物標を一つのグループとし、かかる３つの物標の物標データから一つのグループデータを生成する。この場合、グループ設定部７２は、例えば、３つの物標のうち最も縦距離が短い物標の縦距離をグループデータの縦距離とし、３つの物標の横距離の平均値をグループデータの横距離とし、３つの物標の相対速度の平均値をグループデータの相対速度とする。

また、グループ設定部７２は、前回一つのグループとしてグループ化された複数の物標が互いにグループ化条件を満たす場合に、これら複数の物標を引き続き同一グループとしてグループ化し、同様に、グループデータを生成する。

グループデータを生成すると、グループ設定部７２は、グループ化によって設定したグループ毎に、グループのグループＩＤと、グループ化した物標の物標ＩＤと、生成したグループデータとを含むグループ化情報を記憶部４１のグループ化情報記憶部５４に記憶する。

図９は、グループ化部４３によるグループ化処理の説明図（その１）である。図９に示すように、禁止テーブルにおいて、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態に設定されているとする。また、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆが｜ΔＶ｜≦Ｇｖ１、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ１のすべての条件を満たすとする。

この場合、グループ化部４３は、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とがグループ化条件を満たすが、禁止テーブルにおいてＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態であるため、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とをグループ化しない。

このように、グループ化部４３は、グループ化条件を満たす２つの物標がある場合であっても、互いに異なる物体の物標として判定している場合には、グループ化条件を満たす２つの物標に対するグループ化を行わない。これにより、誤って異なる物体の物標同士を同一の物体の物標としてグループ化することを抑制でき、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

図１０は、グループ化部４３によるグループ化処理の説明図（その２）である。図１０に示すように、禁止テーブルにおいて、ＩＤ１〜ＩＤ４の物標のうちＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態に設定されており、それ以外の組み合わせがグループ化非禁止状態であるとする。また、ＩＤ１〜ＩＤ４の物標のうちのいずれの２つの物標間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆも｜ΔＶ｜≦Ｇｖ１、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ１のすべての条件を満たすとする。

この場合、グループ化部４３は、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とがグループ化条件を満たすが、禁止テーブルにおいてＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態であるため、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とをグループ化しない。一方、グループ化部４３は、禁止テーブルにおいてグループ化禁止状態になっておらず、かつ、前回のグループ化で一つのグループとしてグループ化されていた物標を一つのグループとしてグループ化する。例えば、前回のグループ化でＩＤ１、ＩＤ３、ＩＤ４の物標が一つのグループとしてグループ化されていた場合、グループ化部４３は、ＩＤ１、ＩＤ３、ＩＤ４の物標を一つのグループとしてグループ化する。

このように、グループ化部４３は、誤って異なる物体の物標同士を同一の物体の物標としてグループ化することを抑制しつつ、同一物体に対して検出された複数の物標のグループ化を精度よく行うことができる。

また、グループ化部４３は、過去のグループ化情報を用いて、一つのグループとしてグループ化された複数の物標のグループ（以下、物標グループと記載する）に基づき、物標グループの再グループ化を行うことができる。例えば、グループ化部４３は、前回以前にグループ化された複数の物標グループに含まれる複数の物標ＩＤ同士が互いにグループ化条件を満たす場合、グループ化を解除し、再グループ化をすることができる。

図１１は、グループ化部４３による再グループ化処理の説明図である。図１２に示すように、グループ化情報において、グループＩＤ１のグループに物標ＩＤ１、ＩＤ５、ＩＤ６の物標がグループ化され、グループＩＤ２のグループに物標ＩＤ２〜ＩＤ４の物標がグループ化されているとする。また、禁止テーブルにおいて、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態となっており、ＩＤ１〜ＩＤ６の物標が互いに｜ΔＶ｜≦Ｇｖ１、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ１、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ１のすべての条件を満たしているものとする。

この場合、禁止テーブルにおいてＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態であるため、グループ化部４３は、グループＩＤ１、ＩＤ２のグループに対する再グループ化は行わない。すなわち、一方のグループに含まれる少なくとも１つの物標と、他方のグループに含まれる少なくとも１つの物標との関係がグループ化禁止状態である場合は、一方のグループの残りの物標と他方のグループの残りの物標との関係がグループ化禁止状態でなくとも、再グループ化は行わない。これにより、誤って異なる物体の物標同士を同一の物体の物標としてグループ化することを抑制でき、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

一方、禁止テーブルにおいてＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化禁止状態でない場合、グループ化部４３は、グループＩＤ１、ＩＤ２のグループに対する再グループ化を行う。すなわち、グループ化部４３は、ＩＤ１〜ＩＤ６の物標を一つのグループとしてグループ化する。

［２．３．４．４．グループ化禁止解除部４４］
グループ化禁止解除部４４は、禁止解除条件情報に基づき、グループ化が禁止された複数の物標同士がグループ化禁止解除条件を満たす場合に、これら複数の物標に対するグループ化禁止状態を解除する。

かかるグループ化禁止解除部４４は、物標関係判定部８１と、グループ化禁止解除設定部８２とを備える。物標関係判定部８１は、グループ化禁止状態に設定された複数の物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、物標間の相対速度や距離がグループ化禁止解除条件を満たすか否かを判定する。

具体的には、物標関係判定部８１は、物標データに含まれるパラメータ（相対速度、横距離、縦距離）に基づいて、互いにグループ化禁止状態に設定された２つの物標の組み合わせ毎に、２つの物標間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆを演算する。

物標関係判定部８１は、ΔＶ≧｜Ｋｖ｜、ΔＲｓ≧｜Ｋｒｓ｜、および、ΔＲｆ≧｜Ｋｒｆ｜である状態の継続時間が継続時間閾値Ｋｔ以上になるという条件であるグループ化禁止解除条件を満たす２つの物標の組み合わせがあるか否かを判定する。

グループ化禁止解除設定部８２は、物標関係判定部８１によってグループ化禁止解除条件を満たすと判定された２つの物標の組み合わせに対してグループ化禁止状態を解除する。グループ化禁止状態の解除は、例えば、図５に示す禁止テーブルのうち該当する２つの物標間の状態をグループ化禁止状態「１」からグループ化非禁止状態「０」に設定することによって行われる。

例えば、グループ化禁止状態「１」に設定された物標ＩＤ１と物標ＩＤ２との組み合わせにおいて、ΔＶ≧｜Ｋｖ｜、ΔＲｓ≧｜Ｋｒｓ｜、および、ΔＲｆ≧｜Ｋｒｆ｜の状態が継続時間閾値Ｋｔ以上継続した場合、グループ化禁止設定部６２は、物標ＩＤ１と物標ＩＤ２との間の状態をグループ化非禁止状態「０」に設定する。

図１２は、グループ化禁止解除部４４による処理の説明図である。図１２（ａ）に示すように、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標とが離れており、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標とがグループ化禁止条件を満たすため、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標との組み合わせはグループ化禁止状態に設定される。

したがって、その後、図１２（ｂ）に示すように、物標ＩＤ１の物標が物標ＩＤ２の物標に近づき、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標とがグループ化条件を満たすことになった場合であっても、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標とはグループ化されない。

これにより、例えば、車両Ｃ２の物標として検出された物標ＩＤ２の物標に連続する物標として車両Ｃ１の物標が誤判定された場合であっても、同一の車両Ｃ１の物標である物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標とはグループ化禁止状態である限り、グループ化されない。

そこで、グループ化禁止解除部４４は、グループ化が禁止された複数の物標データ同士がグループ化禁止解除条件を満たす場合に、これら複数の物標データに対するグループ化禁止状態を解除するようにしている。これにより、元々異なる物体の物標に対して割り当てられた物標ＩＤが同一の物体の物標に対して誤設定された場合であっても、これら複数の物標に対してグループ化を適切に行うことができる。

［２．３．５．出力部３５］
出力部３５は、グループ化処理後の物標データであるグループデータやグループ化されなかった物標データをターゲット情報として車両制御装置２へ出力する。

［３．信号処理部３０による処理］
次に、フローチャートを用いて、レーダ装置１の信号処理部３０が実行する処理の流れの一例を説明する。図１３は、信号処理部３０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートであり、繰り返し実行される処理である。

図１３に示すように、信号処理部３０の物標データ導出部３２は、受信部２０から出力される複数のビート信号ＳＢなどに基づいて、レーダ装置１の物標検出範囲に存在する物標の物標データを導出する（ステップＳ１１）。信号処理部３０の連続性判定部３３は、物標データ導出部３２によって導出された物標データの連続性を判定する（ステップＳ１２）。

次に、信号処理部３０のグルーピング部３４は、連続性の判定が行われた物標データに対してグループ化処理を行う（ステップＳ１３）。そして、信号処理部３０の出力部３５は、グループ化処理後の物標データやグループデータをターゲット情報として車両制御装置２へ出力する出力処理を実行する（ステップＳ１４）。

図１４は、図１３に示すステップＳ１３のグループ化処理の流れを示すフローチャートであり、例えば、２つの物標の組み合わせ毎に実行される。図１４に示すように、グルーピング部３４は、２つの物標の組み合わせがグループ化禁止条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１）。グループ化禁止条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、グルーピング部３４は、グループ化禁止条件を満たすと判定された２つの物標の組み合わせに対してグループ化禁止状態を設定する（ステップＳ２２）。

グループ化禁止条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、グルーピング部３４は、２つの物標の組み合わせがグループ化禁止状態であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。２つの物標の組み合わせがグループ化禁止状態であると判定した場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、グルーピング部３４は、グループ化禁止状態の物標の組み合わせがグループ化禁止解除条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２４）。グループ化禁止解除条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、グルーピング部３４は、グループ化禁止状態に設定されていると判定された物標の組み合わせのグループ化禁止状態を解除する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２２またはＳ２５の処理が終了した場合、グループ化禁止状態の物標の組み合わせではないと判定した場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、または、グループ化禁止解除条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、グルーピング部３４は、２つの物標の組み合わせがグループ化条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２６）。

グループ化条件を互いに満たすと判定した場合（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、グルーピング部３４は、グループ化条件を互いに満たす２以上の物標がグループ化禁止状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ２７）。グループ化禁止状態に設定されている２つの物標の組み合わせがないと判定した場合（ステップＳ２７；Ｎｏ）、グルーピング部３４は、グループ化条件を互いに満たす２以上の物標を一つのグループとしてグループ化する（ステップＳ２８）。

グループ化条件を満たさない場合（ステップＳ２６；Ｎｏ）、または、グループ化禁止状態に設定されている２つの物標の組み合わせがあると判定した場合（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、グルーピング部３４は、図１４に示す処理を終了する。

［４．その他の処理］
実施形態に係るレーダ装置１において、上述したグループ化禁止条件に加え、物標のグループ化が規制される条件（以下、グループ化規制条件と記載する）を設定することもできる。この場合、レーダ装置１において、上述したグループ化条件に加え、物標のグループ化が規制された物標間をグループ化するための条件である規制物標間グループ化条件が設定される。

グループ化規制条件および規制物標間グループ化条件を用いることによって、物標のグループ化が禁止されないような状態であっても、グループ化を制限することができ、異なる物体である可能性がある２以上の物標のグループ化を抑制することが可能となる。以下、これらグループ化規制条件および規制物標間グループ化条件を用いた処理について具体的に説明する。なお、上述した「グループ化条件」と「規制物標間グループ化条件」との区別を明確にするために、以下においては、「グループ化条件」を「非規制物標間グループ化条件」と記載するものとする。

グループ化規制条件は、異なる物体の物標である可能性がグループ化禁止条件よりも低いが、互いに異なる物体の物標である可能性がある物標同士がグループ化されてしまう可能性を低減してグループ化を規制するための条件である。禁止条件情報記憶部５１は、グループ化情報として、グループ化規制条件の情報を記憶する。グループ化規制条件の情報には、速度差閾値Ｐｖ２、横距離閾値Ｐｒｓ２および縦距離閾値Ｐｒｆ２が含まれる。これら速度差閾値Ｐｖ２、横距離閾値Ｐｒｓ２および縦距離閾値Ｐｒｆ２は、それぞれ互いに異なる物体の可能性がある物標同士を識別するための閾値であり、Ｐｖ１＞Ｐｖ２、Ｐｒｓ１＞Ｐｒｓ２、Ｐｒｆ１＞Ｐｒｆ２である。

規制物標間グループ化条件は、グループ化規制条件が設定されている２以上の物標同士を同一の物体の物標であるとしてグループ化するための条件である。グループ化条件情報記憶部５３は、規制物標間グループ化条件の情報を記憶する。かかる規制物標間グループ化条件の情報には、速度差閾値Ｇｖ２、横距離閾値Ｇｒｓ２および縦距離閾値Ｇｒｆ２が含まれる。速度差閾値Ｇｖ２、横距離閾値Ｇｒｓ２および縦距離閾値Ｇｒｆ２は、同一の物体の物標である可能性が上述した非規制物標間グループ化条件よりも高い物標を識別するための閾値である。なお、Ｇｖ１＞Ｇｖ２、Ｇｒｓ１＞Ｇｒｓ２、Ｇｒｆ１＞Ｇｒｆ２である。

グループ化禁止部４２の物標関係判定部６１は、グループ化禁止条件を満たさない２つの物標の組み合わせのうち、グループ規制条件（｜ΔＶ｜≧Ｐｖ２、｜ΔＲｓ｜≧Ｐｒｓ２、および、｜ΔＲｆ｜≧Ｐｒｆ２のうち少なくとも一つを満たす）を満たす２つの物標の組み合わせがあるか否かを判定する。

グループ化禁止部４２のグループ化禁止設定部６２は、物標関係判定部６１によってグループ化禁止条件を満たさないがグループ化規制条件を満たすと判定された２つの物標の組み合わせに対してグループ化規制状態に設定する。グループ化規制状態の設定は、例えば、図５に示す禁止テーブルのうち該当する２つの物標の組み合わせに対して「２」に設定することによって行われる。

例えば、物標ＩＤ１の物標と物標ＩＤ２の物標との相対速度が速度差閾値Ｐｖ２以上であって速度差閾値Ｐｖ１未満である場合、グループ化禁止設定部６２は、物標ＩＤ１と物標ＩＤ２との組み合わせに対してグループ化規制状態に設定する。

グループ化部４３は、複数の物標同士の関係がグループ化規制状態である場合であっても、規制物標間グループ化条件を満たす場合に、これら複数の物標データを一つのグループにするグループ化を行う。一方、グループ化部４３は、グループ化規制状態の関係にある複数の物標同士が非規制物標間グループ化条件を満たすが、規制物標間グループ化条件を満たさない場合、これら複数の物標データを一つのグループにするグループ化は行わない。

具体的には、グループ化部４３の物標関係判定部７１は、グループ化規制状態が設定された２つの物標の組み合わせのうち、｜ΔＶ｜≦Ｇｖ２、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ２、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ２のすべての条件を満たす２つの物標の組み合わせがあるか否かを判定する。

グループ化部４３のグループ設定部７２は、物標関係判定部７１によって非規制物標間グループ化条件を満たすと判定された２つ以上の物標の組み合わせに対し、グループ化禁止規制状態およびグループ化禁止状態でない場合に、グループ化処理を行う。また、グループ設定部７２は、物標関係判定部７１によってグループ化規制状態が設定された２つ以上の物標の組み合わせが規制物標間グループ化条件を満たすと判定された場合、かかる２つ以上の物標を一つのグループとし、同様に、グループデータを生成する。

図１５は、グループ化部４３によるグループ化処理の説明図（その３）である。図１５に示すように、禁止テーブルにおいて、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化規制状態に設定されているとする。また、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との間の相対速度差ΔＶ、横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆが｜ΔＶ｜≦Ｇｖ２、｜ΔＲｓ｜≦Ｇｒｓ２、および、｜ΔＲｆ｜≦Ｇｒｆ２のすべての条件を満たすとする。

この場合、グループ化部４３は、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化規制状態に設定されているが、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とが規制物標間グループ化条件を満たすため、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とをグループ化する。一方、グループ化部４３は、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とが規制物標間グループ化条件を満たさない場合、ＩＤ１の物標とＩＤ２の物標とをグループ化しない。なお、図１５に示すように、Ｇｒｓ２およびＧｒｆ２で規定される規制物標間グループ化範囲Ａｒ２は、Ｇｒｓ１およびＧｒｆ１で規定される非規制物標間グループ化範囲Ａｒ１よりも狭い。

このように、禁止テーブルにおいてＩＤ１の物標とＩＤ２の物標との組み合わせがグループ化規制状態に設定されている場合、グループ化部４３は、非規制物標間グループ化条件よりも厳しい規制物標間グループ化条件を満たす場合に、グループ化を行う。そのため、例えば、物標の検出や連続性の判定の誤りによって同一物体の物標でないと判定された場合において、グループ化される可能性を増加させることができ、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

［５．変形例］
上述した実施形態においては、グループ化条件やグループ化禁止条件などに対して継続時間の条件が設定されている例を説明していないが、グループ化条件やグループ化禁止条件などには、継続時間の条件を含んでもよい。例えば、グループ化部４３は、上述した非規制物標間グループ化条件や規制物標間グループ化条件を所定時間以上継続して満たす場合に、グループ化を実行することができる。この場合、グループ化禁止解除条件の継続時間閾値Ｋｔは、例えば、非規制物標間グループ化条件および規制物標間グループ化条件の継続時間閾値よりも大きな値に設定される。

また、グループ化禁止部４２は、グループ化禁止条件やグループ化規制条件を所定時間以上継続して満たす場合に、グループ化禁止状態やグループ化規制状態を設定することができる。この場合、グループ化禁止条件およびグループ化規制条件の継続時間閾値は、非規制物標間グループ化条件および規制物標間グループ化条件の継続時間閾値よりも小さな値であってもよく、大きな値であってもよい。

また、グルーピング部３４は、レーダ装置１を搭載した車両の走行状態（例えば、車両の速度、走行している道路種別）や物標の検出状態に基づいて、非規制物標間グループ化条件、グループ化禁止条件、規制物標間グループ化条件およびグループ化規制条件を変更することができる。また、不図示の入力部への入力内容や車両周辺の状態（例えば、天気や道路の混雑状況）に基づいて、非規制物標間グループ化条件、グループ化禁止条件、規制物標間グループ化条件およびグループ化規制条件を変更することもできる。

例えば、グルーピング部３４は、距離が遠い物標に対して、物標との距離が遠いほど、非規制物標間グループ化条件を緩やか（例えば、Ｇｖ１、Ｇｒｓ１、Ｇｒｆ１を大きくする）にし、また、規制物標間グループ化条件を緩やかにすることができる。また、グルーピング部３４は、距離が遠い物標に対して、物標との距離が遠いほど、グループ化禁止条件を厳しく（例えば、Ｐｖ１、Ｐｒｓ１、Ｐｒｆ１を大きく）し、グループ化規制条件を厳しく（例えば、Ｐｖ２、Ｐｒｓ２、Ｐｒｆ２を大きく）することができる。

また、グルーピング部３４は、縦距離が第１距離（例えば、１５０ｍ）以内になった場合に、グループ化禁止条件やグループ化規制条件に基づいて２つ以上の物標をグループ化禁止状態やグループ化規制状態を設定することができる。この場合、グルーピング部３４は、縦距離が第１距離よりも近い第２距離（例えば、１００ｍ）以内になった場合に、非規制物標間グループ化条件や規制物標間グループ化条件に基づいて２つ以上の物標をグループ化することができる。これにより、物体が互いに異なる２つの物標をグループ化前にグループ化を精度よく禁止することができ、車両制御装置２において、車両追従動作や衝突防止動作などを精度よく行うことができる。

また、上述した実施形態では、非規制物標間グループ化条件と規制物標間グループ化条件を２以上の物標をグループ化するための条件としたが、かかる例に限定されない。例えば、規制物標間グループ化条件を用いなくてもよく、この場合、グループ化規制条件は用いられない。また、物標との相対速度、縦距離および横距離に基づいてグループ化処理を行ったが、物標との相対速度、距離および角度に基づいてグループ化処理を行ってもよく、その他のパラメータを含んでグループ化処理を行ってもよい。

［６．効果］
以上のように、実施形態に係るレーダ装置１は、受信部２０および物標データ導出部３２（物標検出部の一例）と、グループ化禁止部４２と、グループ化部４３とを備える。受信部２０および物標データ導出部３２は、物標に反射した送信波の反射波を受信して取得される受信信号ＳＲに基づいて複数の物標を検出する。グループ化禁止部４２は、物標データ導出部３２によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化禁止条件を満たす場合に、複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止する。グループ化部４３は、物標データ導出部３２によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定された非規制物標間グループ化条件（グループ化条件の一例）を満たす場合、これら複数の物標のグループ化がグループ化禁止部４２によって禁止されていなければ、これら複数の物標を一つのグループとしてグループ化する。これにより、互いに異なる物体（例えば、車両）の物標が誤ってグループ化されることを抑制することができ、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

また、グループ化禁止部４２は、複数の物標間の横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆ（距離差の一例）、と相対速度差ΔＶ（速度差の一例）の少なくとも一つがグループ化禁止条件を満たす場合に、複数の物標に対するグループ化を禁止する。これにより、例えば、同じ相対速度でも距離差が大きい２以上の物標や距離差が少ないが相対速度がある２以上の物標に対して、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

また、レーダ装置１は、グループ化禁止部４２によってグループ化が禁止された複数の物標が予め設定されたグループ化禁止解除条件を満たす場合に、グループ化の禁止を解除するグループ化禁止解除部４４を備える。これにより、誤ってグループ化が禁止された場合であっても、グループ化禁止状態を解除することができるため、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

グループ化禁止解除部４４は、複数の物標間の横距離差ΔＲｓおよび縦距離差ΔＲｆ（距離差の一例）、と相対速度差ΔＶ（速度差の一例）がグループ化禁止解除条件を満たす場合に、複数の物標に対するグループ化禁止状態を解除する。これにより、例えば、グループ化の場合と同様のパラメータ（距離や速度）を用いることで、グループ化禁止状態を解除する処理を比較的簡易に行うことができる。

グループ化禁止部４２は、物標データ導出部３２によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化規制条件を満たす場合に、これら複数の物標を一つのグループにするグループ化を規制する。また、グループ化部４３は、グループ化禁止部４２によってグループ化が規制された複数の物標同士の関係が予め設定された規制物標間グループ化条件を満たさない場合、これら複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行わず、これら複数の物標同士の関係が規制物標間グループ化条件を満たす場合、これら複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行う。これにより、例えば、物標の検出や連続性の判定の誤りによって同一物体の物標でないと判定された場合において、グループ化される可能性を増加させることができ、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

また、グループ化部４３は、２つのグループに含まれる複数の物標が互いに非規制物標間グループ化条件を満たす場合、これら２つのグループに含まれる複数の物標のうちグループ化禁止部４２によってグループ化が禁止されている２以上の物標の組み合わせがなければ、これら２つのグループを一つのグループにグループ化する。これにより、２つのグループが誤って一つのグループとして再グループ化されることを抑制することができ、物標のグループ化を精度よく行うことができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ レーダ装置
１０ 送信部
２０ 受信部
３０ 信号処理部（物標検出部の一例）
３２ 物標データ導出部（物標検出部の一例）
３３ 連続性判定部
３４ グルーピング部
３５ 出力部
４２ グループ化禁止部
４３ グループ化部
４４ グループ化禁止解除部

Claims (6)

1. 物標に反射した送信波の反射波を受信して取得される受信信号に基づいて複数の物標を検出する物標検出部と、
   前記物標検出部によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化禁止条件を満たす場合に、前記複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止するグループ化禁止部と、
   前記物標検出部によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化条件を満たす場合、当該複数の物標のグループ化が前記グループ化禁止部によって禁止されていなければ、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化するグループ化部と、を備え、
   前記グループ化禁止部は、
   前記物標検出部によって検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化規制条件を満たす場合に、前記複数の物標を一つのグループにするグループ化を規制し、
   前記グループ化部は、
   前記グループ化禁止部によってグループ化が規制された複数の物標同士の関係が予め設定された規制物標間グループ化条件を満たさない場合、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行わず、前記複数の物標同士の関係が前記規制物標間グループ化条件を満たす場合、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行う
   ことを特徴とするレーダ装置。
2. 前記グループ化禁止部は、
   前記複数の物標間の距離差および速度差の少なくとも一つが前記グループ化禁止条件を満たす場合に、前記複数の物標に対するグループ化を禁止する
   ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記グループ化禁止部によってグループ化が禁止された複数の物標が予め設定されたグループ化禁止解除条件を満たす場合に、前記グループ化の禁止を解除するグループ化禁止解除部を備える
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
4. 前記グループ化禁止解除部は、
   前記複数の物標間の距離差および速度差が前記グループ化禁止解除条件を満たす場合に、前記複数の物標に対するグループ化の禁止状態を解除する
   ことを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記グループ化部は、
   ２つのグループに含まれる複数の物標が互いに前記グループ化条件を満たす場合、前記２つのグループに含まれる複数の物標のうち前記グループ化禁止部によってグループ化が禁止されている２以上の物標の組み合わせがなければ、前記２つのグループを一つのグループにグループ化する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
6. 物標に反射した送信波の反射波を受信して取得される受信信号に基づいて検出された複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化禁止条件を満たす場合に、前記複数の物標を一つのグループにするグループ化を禁止するグループ化禁止工程と、
   前記複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化条件を満たす場合、当該複数の物標のグループ化が前記グループ化禁止工程によって禁止されていなければ、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化するグループ化工程と、を含み、
   前記グループ化禁止工程は、
   前記複数の物標同士の関係が予め設定されたグループ化規制条件を満たす場合に、前記複数の物標を一つのグループにするグループ化を規制し、
   前記グループ化工程は、
   前記グループ化禁止工程によってグループ化が規制された複数の物標同士の関係が予め設定された規制物標間グループ化条件を満たさない場合、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行わず、前記複数の物標同士の関係が前記規制物標間グループ化条件を満たす場合、当該複数の物標を一つのグループとしてグループ化を行う
   ことを特徴とする物標グループ化方法。

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