JP2014117989A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援装置1は、車両の側方の物体までの距離を検知する測距センサ2と、車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像するカメラ3とを備える。測距センサ2は単一の反射波のみ有効とする仕様となっている。駐車支援装置1のECU10は、検知対象としての駐車車両の側方通過時に測距センサ2で逐次距離検知を行いメモリ11に蓄積する。検知距離の蓄積が所定回数を超え、かつ各検知距離の値が同等である場合には、カメラ3が撮像した画像から直線状のエッジを抽出する。検知距離近傍に直線状のエッジがある場合には、手前に段差があるとして、測距センサ2の検知範囲を検知距離より遠方に変更する。これにより、段差の奥に存在する駐車車両の距離検知が可能となる。
【選択図】図1
Description
前記車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像内の特徴点を抽出する抽出手段と、
前記距離検知手段による距離検知結果と前記特徴点の抽出結果の両者を用いて駐車空間周囲又は駐車空間内の検知対象を検知する対象検知手段と、
を備えることを特徴とする。
前記撮像手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像し、
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離の点列が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合に、前記距離検知手段の検知範囲を、直線状の点列となる前記検知距離である直線状検知距離より遠方に変更する検知範囲変更手段と、
前記検知範囲変更手段による前記検知範囲の変更後に検知された前記検知距離に基づいて駐車空間に隣接する立体物を前記検知対象として検知する立体物検知手段とを備えることを特徴とする。
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られない場合に、前記検知対象としての低い段差又は路面に記された線があると判別する低段差判別手段を備えることを特徴とする。
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られた場合に、前記検知対象としての高い段差があると判別する高段差判別手段を備えることを特徴とする。
前記距離検知手段が検知した検知距離と前記特徴点の片方を用いて前記検知対象を検知する片方検知手段と、
前記検知距離と前記特徴点のうち、前記片方検知手段による前記検知対象の検知に用いる方を第1情報、その検知に用いない方を第2情報として、前記第2情報に基づいて前記検知対象と無関係の前記第1情報を無効とする無効手段とを備えることを特徴とする。
前記無効手段は、前記検知距離の点列に基づいて前記画像内における立体物の範囲を設定する立体物範囲設定手段を備え、前記立体物の範囲に属する前記特徴点を無効とすることを特徴とする。
前記無効手段は、前記特徴点に基づいて路面の範囲を設定する路面範囲設定手段を備え、前記路面の範囲に属する前記検知距離の点を無効とすることを特徴とする。
以下、本発明に係る駐車支援装置の第1実施形態を図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態の駐車支援装置1の構成を示したブロック図である。その駐車支援装置1は車両5(図2参照)に搭載されている。図1に示すように、駐車支援装置1は、測距センサ2とカメラ3と車速センサ41と操舵角センサ42とそれらと接続したECU10とを備えている。
次に、本発明に係る駐車支援装置の第2実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、図8に示すように、車両5の側方の駐車空間周囲又は駐車空間内に段差205が存在する場合にその段差205が高い段差か低い段差(又は線)かを判別可能とした実施形態である。なお、段差の高低を判別することは駐車支援に有用であり、具体的には例えば段差の高低の違いで車両がその段差を乗り越えられるか否かを判断することができる。例えば、縁石や駐車空間内の輪留めなど高い段差(例えば10cm以上の段差)の存在を判別できれば、車両はその段差を乗り越えられないとして警告を行ったり、段差に寄った位置に駐車するように支援したりできる。他方、低い段差(例えば3cm程度)又は線の存在を判別できれば、車両はその段差又は線を乗り越えられるとして、不要な警告を行わないようにできる。
次に、本発明に係る駐車支援装置の第3実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、駐車枠線202(図11参照)を検知する実施形態である。本実施形態の駐車支援装置は第1、第2実施形態と同じ構成(図1)である。ただし、測距センサ2は複数の反射波を受信できる仕様であっても良い。ECU10が実行する駐車支援処理が上記実施形態と異なっている。以下、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図11は、本実施形態が想定する場面を示している。図11は、2台の駐車車両6に挟まれた駐車空間100の側方を通過後、駐車枠線202が記された駐車空間100に、車両5がバック駐車している場面を示している。なお、図11では、並列駐車の場面(駐車車両6が並列駐車している場面)であるが、縦列駐車の場面であっても良い。
次に、本発明に係る駐車支援装置の第4実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の駐車支援装置は上記実施形態と同じ構成(図1)である。ECU10が実行する駐車支援処理が上記実施形態と異なっている。以下、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図13は、本実施形態が想定する場面を示している。図13の場面は、第1実施形態の図4の場面と同様であり、駐車車両6の側方通路101の通過時に測距センサ2で駐車車両6の距離検知を行い、その距離検知結果に基づいて駐車車両6に隣接する駐車空間100を検知する場面である。
2 測距センサ
3 カメラ
5 車両
6、61、62 駐車車両
7、71、72、73、74、75 距離検知点
8、81、82 エッジ点
200、205 段差
202 駐車枠線
Claims (12)
- 車両(5)周辺に探査波を逐次送信し、その探査波が物体に当たって反射した反射波を受信してその反射波に基づいて物体までの距離を逐次検知する距離検知手段(2)と、
前記車両周辺を撮像する撮像手段(3)と、
前記撮像手段が撮像した画像内の特徴点を抽出する抽出手段(S16、S32、S43)と、
前記距離検知手段による距離検知結果と前記特徴点の抽出結果の両者を用いて駐車空間周囲又は駐車空間内の検知対象(6、61、62、205、202)を検知する対象検知手段(10)と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置(1)。 - 前記距離検知手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方に前記探査波を送信し、
前記撮像手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像し、
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離の点列(7)が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合に、前記距離検知手段の検知範囲を、直線状の点列となる前記検知距離である直線状検知距離より遠方に変更する検知範囲変更手段(S15〜S17、S19)と、
前記検知範囲変更手段による前記検知範囲の変更後に検知された前記検知距離に基づいて駐車空間(100)に隣接する立体物(6、61、62)を前記検知対象として検知する立体物検知手段(10)とを備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記距離検知手段は、1回の前記探査波の送信で受信する前記反射波のうち、所定の閾値を超えた振幅を有した1番目に受信する前記反射波のみ有効としてその反射波に基づいて物体までの距離を検知することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記検知範囲変更手段(S19)は、前記直線状検知距離の検知元となる前記反射波の受信期間における前記閾値を、前記反射波の振幅が前記閾値を超えないように大きくすることを特徴とする請求項2又は3に記載の駐車支援装置。
- 前記検知範囲変更手段(S19)は、前記車両から前記直線状検知距離までの範囲からの前記反射波の受信を受け付けないようにすることを特徴とする請求項2又は3に記載の駐車支援装置。
- 前記検知範囲変更手段(S15)は、前記検知距離の点列に曲線状の部分が含まれている場合には、前記検知距離の点列に直線状の部分が含まれていたとしても、前記検知範囲の変更を行わないことを特徴とする請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記検知距離の点列が駐車空間の奥に検知された点列(75)であることを判断する奥点列判断手段(S18)を備え、
前記検知範囲変更手段(S19)は、前記検知距離の点列が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合であっても、前記検知距離の点列が駐車空間の奥に検知された点列であると前記奥点列判断手段が判断したときには、前記検知範囲の変更を中止することを特徴とする請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られない場合に、前記検知対象としての低い段差又は路面に記された線があると判別する低段差判別手段(S34、S35、S37)を備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られた場合に、前記検知対象としての高い段差があると判別する高段差判別手段(S34、S35、S36)を備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離と前記特徴点の片方を用いて前記検知対象を検知する片方検知手段(10)と、
前記検知距離と前記特徴点のうち、前記片方検知手段による前記検知対象の検知に用いる方を第1情報、その検知に用いない方を第2情報として、前記第2情報に基づいて前記検知対象と無関係の前記第1情報を無効とする無効手段(S45、S46、S51、S52)とを備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記片方検知手段は、前記特徴点に基づいて駐車枠線を前記検知対象として検知し、
前記無効手段(S46、S45)は、前記検知距離の点列に基づいて前記画像内における立体物の範囲(600)を設定する立体物範囲設定手段を備え、前記立体物の範囲に属する前記特徴点(82)を無効とすることを特徴とする請求項10に記載の駐車支援装置。 - 前記片方検知手段は、前記検知距離に基づいて駐車空間に隣接する立体物を前記検知対象として検知し、
前記無効手段(S51、S52)は、前記特徴点に基づいて路面の範囲(9)を設定する路面範囲設定手段を備え、前記路面の範囲に属する前記検知距離の点(74)を無効とすることを特徴とする請求項10に記載の駐車支援装置。
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