JP2003252147A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、虚像と実際の障害物を確実に識別
することができる、信頼性が向上された車両用障害物検
出装置の提供を目的とする。 【解決手段】 本発明は、画像処理による対象物Ａまで
の算出距離Ｌと、レーダ測距による対象物Ａまでの算出
距離Ｌｒとを用いて、障害物を検出する車両用障害物検
出装置１０であって、上記対象物Ａの所定時間あたりの
移動量Ｖを画像処理により算出する手段と、上記対象物
Ａの上記所定時間あたりの移動量Ｖｒをレーダ測距によ
り算出する手段とを含み、上記２つの移動量が整合しな
い場合には、上記対象物Ａを障害物と判断しないことを
特徴とする。
することができる、信頼性が向上された車両用障害物検
出装置の提供を目的とする。 【解決手段】 本発明は、画像処理による対象物Ａまで
の算出距離Ｌと、レーダ測距による対象物Ａまでの算出
距離Ｌｒとを用いて、障害物を検出する車両用障害物検
出装置１０であって、上記対象物Ａの所定時間あたりの
移動量Ｖを画像処理により算出する手段と、上記対象物
Ａの上記所定時間あたりの移動量Ｖｒをレーダ測距によ
り算出する手段とを含み、上記２つの移動量が整合しな
い場合には、上記対象物Ａを障害物と判断しないことを
特徴とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物等の認知支
援手段として車両の搭載される車両用障害物検出装置に
係り、より詳細には、撮像した画像中の虚像に起因した
対象物の誤認が防止された車両用障害物検出装置に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】近年、走行時におけるドライバへの障害
物等の認知支援手段として、ＣＣＤカメラやミリ波レー
ダが広く使用されている。一般的に、ＣＣＤカメラは、
道路のレーンマークや灯火等を検出できるという利点を
有するが、撮像した画像を使用して距離を算出するため
遠方での距離精度が劣るという欠点を有する。一方、ミ
リ波レーダは、距離精度が非常に高いという利点を有す
るが、検出対象が反射率の大きな物体に限られるという
欠点がある。 【０００３】従来の車両用障害物検出装置としては、例
えば、特開平８−１５６７２３号広報に開示されたよう
な車両用障害物検出装置が提案されている。この車両用
障害物検出装置は、車両進行方向の障害物を検出する際
に、ＣＣＤカメラにより撮像した画像から算出した車両
前方の対象物までの距離と、ミリ波レーダにより測距し
た当該対象物までの距離とを比較し、双方の距離が一致
した場合に当該対象物が障害物であると認識するもので
ある。この車両用障害物検出装置は、ＣＣＤカメラ及び
ミリ波レーダをそれぞれの利点を生かしつつ欠点を補う
という形で融合し、障害物を確実に認識するものであ
る。 【０００４】このような車両用障害物検出装置は、所定
の時間間隔（例えば、０．１ｓ）で、撮像画像からの算
出結果とミリ波レーダによる測定結果とを比較してお
り、双方の結果が一致した時の状況が危険性の高いもの
である場合には、警報を発令しユーザに注意を喚起する
ことになる。このようなユーザへの注意の喚起は、車両
の衝突を防止する観点から、双方の結果が一致し、且
つ、障害物が衝突の危険性の高い領域に入った瞬間に、
実行されることになる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＣＣＤ
カメラ及びミリ波レーダの双方を利用する車両用障害物
検出装置であっても、ＣＣＤカメラが撮像した画像に出
現する虚像に起因して、衝突の危険性のない対象物を障
害物と誤認してしまう場合がある。 【０００６】具体的には、道路に水溜りが存在する場合
や、夜間の道路自体のように、車両の走行している路面
が光を反射しやすい状態にある場合、ＣＣＤカメラによ
り撮像した画像に、路面反射による虚像が捕捉される場
合がある。この虚像は、実体のないものであるので、ミ
リ波レーダによって捉えられることはない。 【０００７】しかしながら、この虚像と同一の位置に、
空き缶などの金属物や道路の継ぎ目や凹凸部が存在した
り、金属片が浮遊したりする場合には、これらがミリ波
レーダにより測距される。このとき、撮像画像からの算
出結果とミリ波レーダによる測定結果とが整合するの
で、車両用障害物検出装置は、これらの金属物を障害物
と認定することになり、過誤の警報を発令してしまう場
合がある。 【０００８】このような過誤の警報は、ユーザに車両用
障害物検出装置に対する不信感を抱かせる要因となり、
車両用障害物検出装置の商品性を害することとなってし
まう。 【０００９】そこで、本発明は、上述したような虚像と
実際の障害物を確実に識別することができる、精度及び
信頼性が向上された車両用障害物検出装置の提供を目的
とする。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記目的は、請求項１に
記載する如く、画像処理による対象物までの算出距離
と、レーダ測距による対象物までの算出距離とを用い
て、障害物を検出する車両用障害物検出装置であって、
上記対象物の所定時間あたりの移動量を画像処理により
算出する手段と、上記対象物の上記所定時間あたりの移
動量をレーダ測距により算出する手段とを含み、上記２
つの移動量が整合しない場合には、上記対象物を障害物
と判断しないことを特徴とする、車両用障害物検出装置
によって達成される。 【００１１】上記発明によれば、撮像画像処理により路
面反射による虚像を認識した場合であっても、当該虚像
を障害物として誤認することが防止される。即ち、画像
上の虚像の移動量が、実体のある対象物の移動量と大き
く相違することを利用することにより、虚像と対象物の
相違を確実に認識できるので、撮像画像処理による虚像
の算出距離とレーダ測距による対象物の算出距離とが整
合する場合であっても、当該対象物（若しくは、虚像）
を障害物として誤認することはない。これにより、虚像
の出現に影響されない信頼性の高い障害物検出を実現す
ることができる。 【００１２】また、撮像画像処理による算出距離とレー
ダ測距による算出距離とが整合し、且つ、撮像画像処理
による算出移動量とレーダ測距による算出移動量とが整
合した瞬間に、必要な場合には、警報を発令してユーザ
に注意を喚起することができる。即ち、誤認識を防止す
るために撮像画像処理による算出距離とレーダ測距によ
る算出距離との整合性を一定時間監視するという処理を
必要とすることなく、誤りのない認識を即時に行うこと
が可能である。この結果、処理負担を増大することな
く、緊急を要するユーザへの注意の喚起を即時且つ高精
度に実現できる。 【００１３】 【発明の実施の形態】図１は、本発明による車両用障害
物検出装置１０の構成図である。この車両用障害物検出
装置１０は、撮像手段としてのＣＣＤ（ステレオ）カメ
ラ１２と、ＣＣＤカメラ１２に接続された画像処理装置
１６と、レーダ測距手段１４と、画像処理装置１６及び
ミリ波レーダ１４に接続された電子制御ユニット１８
（ＥＣＵ）とを含む。この車両用障害物検出装置１０に
は、警報を発令する警報装置２０が接続されている。 【００１４】ＣＣＤカメラ１２は、車両前方の風景を撮
像するように搭載され、例えば車両の室内のルームミラ
ー付近に固定される。ＣＣＤカメラ１２が撮像した画像
（以下、この画像を「撮像画像」という）の画像データ
は、所定の時間間隔で画像処理装置１６に送信される。 【００１５】レーダ測距手段１４は、車両前方の対象物
を測距するように搭載され、例えば車両のフロントグリ
ル付近に配設される。このレーダ測距手段１４は、好ま
しくは、雨や霧等の天候条件の影響を比較的受けないミ
リ波レーダであるが、レーザレーダであってもよい。レ
ーダ測距手段１４は、車両前方の所定領域に向けて電波
を放射し、当該所定領域に存在する対象物からの反射波
を受信して、当該対象物の速度Ｖｒ、距離Ｌｒ及び方位
θｒのレーダ情報を取得する。例えば、レーダ測距手段
１４は、２周波ＣＷ（Continuous Wave）方式により、
電波のドップラー周波数を用いて速度Ｖｒを計測し、２
つの周波数の位相情報から距離Ｌｒを計測してもよい。
また、レーダ測距手段１４は、放射ビームを１次元的又
は２次元的に走査して、対象物の方位θｒを検出しても
よい。これらのレーダ情報は、電子制御ユニット１８に
送信される。 【００１６】画像処理装置１６は、ＣＣＤカメラ１２か
らの画像データを処理して、撮像画像内の対象物の距離
Ｌ、方位θ及び速度Ｖの画像情報を取得する。この画像
情報は、電子制御ユニット１８に送信される。尚、画像
処理装置１６は、道路のレーンマークを認識して、特定
された領域内の対象物に関する画像情報のみを出力して
もよい。 【００１７】電子制御ユニット１８は、後に詳説する
が、レーダ測距手段１４からのレーダ情報と画像処理装
置１６からの画像情報との整合性を判断し、整合するレ
ーダ情報及び画像情報に係る対象物を、車両との衝突の
危険性のある障害物（本明細書では、車両との衝突の危
険性のある“対象物”を“障害物”と称する）であると
判定する。 【００１８】次に、画像処理装置１６の画像処理方法に
ついて言及する。尚、本発明に適用される画像処理装置
１６の画像処理方法は、距離情報を含まない画像データ
から距離を算出することを前提としている。 【００１９】図２は、画像処理装置１６の画像処理方法
の一実施例を説明するための図であり、図２（Ａ）は、
撮像時の風景を概略的に示す上面図であり、図２（Ｂ）
は、当該風景に対応する撮像画像を概略的に示す図であ
る。図２（Ｂ）には、撮像画像上における対象物Ａの虚
像ＶＩが示されている。この虚像ＶＩは、図２（Ａ）に
示す道路上の反射点Ｂ（例えば、水溜り）に起因して、
撮像画像中に形成される。尚、図２（Ａ）には、図面上
イメージし易いように局部的な水溜りが図示されている
が、図２（Ｂ）には、水溜りが対象物Ａに至るまで連続
している場合の撮像画像が図示されている。 【００２０】画像処理装置１６による距離算出方法は、
図２（Ｂ）に示すように、地平線上に消失点Ｐが存在す
る撮像画像上において、２次元座標上の差により距離を
算出する。また、この距離算出方法は、対象物Ａの実像
ＲＩの基準線Ｌから最も近い点を用いて対象物Ａに関す
る距離を算出する。即ち、図２（Ｂ）の対象物Ａの実像
ＲＩに対しては、撮像画像上の距離Ｃ１が距離の算出に
用いられる。このとき、車両から対象物Ａまでの距離Ｌ
１（図２（Ａ）参照）は、撮像画像上の距離Ｃ１に比例
し、Ｌ１＝ｆ（Ｃ１）のように、Ｃ１を変数とする一次
関数として表現できる。 【００２１】同様に、図２（Ｂ）の対象物Ａの虚像ＶＩ
に対しても、撮像画像上の距離Ｃ２が距離の算出に用い
られる。このとき、車両から反射点Ｂまでの距離Ｌ２
（図２（Ａ）参照）は、撮像画像上の距離Ｃ２に比例
し、Ｌ２＝ｆ（Ｃ２）のように、Ｃ２を変数とする一次
関数として表現できる。 【００２２】画像処理装置１６による速度算出方法は、
上述した距離算出方法に基づく。即ち、時間間隔ΔＴ
で、対象物Ａの実像ＲＩが撮像画像上の距離ΔＣ１だけ
移動した場合、撮像画像上における単位時間当たりの対
象物Ａの実像ＲＩの移動量Ｖｃ１は、Ｖｃ１＝ΔＣ１／
ΔＴで表わされる。このとき、車両に対する対象物Ａの
速度Ｖ１＝ΔＬ１／ΔＴ（ΔＬ１は、時間間隔ΔＴにお
ける、対象物Ａの車両に対する移動量）は、Ｖ１＝ｇ
（Ｖｃ１）のように、Ｖｃ１を変数とする一次関数とし
て表現できる。これは、車両から対象物Ａまでの距離Ｌ
１が、上述したように、撮像画像上の距離Ｃ１に比例す
ることに基づく。 【００２３】同様に、対象物Ａの虚像ＶＩに対しても、
時間間隔ΔＴで、対象物Ａの虚像ＶＩが撮像画像上の距
離ΔＣ２だけ移動した場合、撮像画像上における単位時
間当たりの虚像ＶＩの移動量Ｖｃ２は、Ｖｃ２＝ΔＣ２
／ΔＴで表わされる。このとき、車両に対する反射点Ｂ
の速度Ｖ２＝ΔＬ２／ΔＴ（ΔＬ２は、時間間隔ΔＴに
おける、反射点Ｂの車両に対する移動量）は、Ｖ２＝ｇ
（Ｖｃ２）のように、Ｖｃ２を変数とする一次関数とし
て表現できる。 【００２４】画像処理装置１６による方位算出方法は、
撮像画像上における２次元座標により算出する。即ち、
この方位算出方法は、車両の位置から対象物Ａの実像Ｒ
Ｉ及び虚像ＶＩの位置までのベクトルをそれぞれ算出し
て、車両に対する実像ＲＩの方位θ１及び虚像ＶＩの方
位θ２を導出する。 【００２５】このようにして得られた実像ＲＩに関する
距離Ｌ１、速度Ｖ１及び方位θ１は、レーダ情報におけ
る対象物Ａに関する距離Ｌｒ１、速度Ｖｒ１及び方位θ
ｒ１とそれぞれ整合する。尚、本明細書中の用語“整
合”は、レーダ情報と画像情報の双方の値の一致が、算
出精度の相違等により不可能であることを鑑みて使用さ
れており、双方の値が何らかの形で対応している場合も
当然に含まれる。 【００２６】対照的に、レーダ測距手段１４は、水溜り
のような反射点Ｂを測距することは基本的にない。従っ
て、レーダ測距手段１４のレーダ情報には、虚像ＶＩに
関する距離Ｌ２、速度Ｖ２及び方位θ２に整合する情報
が存在しないことになる。この結果、電子制御ユニット
１８は、虚像ＶＩ（反射点Ｂ）を障害物であると判定す
ることがないので、通常的には、不都合が生じない。 【００２７】しかしながら、レーダ測距手段１４は、前
方車両や大きな落下物のような障害物となる対象物以外
にも、空き缶などの金属物や道路橋梁部等における鉄板
の継ぎ目のような、障害物となり得ない対象物（以下、
これを「非障害物Ｃ」という）についても、レーダ情報
を出力する。従って、車両用障害物検出装置１０が、従
来のように、レーダ情報及び画像情報間で距離及び方位
に関する情報のみの整合性を確認するように構成されて
いる場合、この車両用障害物検出装置１０は、反射点Ｂ
の位置に非障害物Ｃが存在する場合に、当該非障害物Ｃ
を障害物であると誤認することになる。 【００２８】一方、本発明による車両用障害物検出装置
１０は、レーダ情報及び画像情報間において、距離及び
方位に関する情報の整合性のみならず、速度に関する情
報の整合性をも確認するので、上述した誤認を確実に防
止することができる。これは、画像情報中の虚像ＶＩ
（反射点Ｂ）に関する速度Ｖ２は、レーダ情報中の非障
害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合しないことに基づく。 【００２９】次に、図３を参照して、画像情報中の虚像
ＶＩ（反射点Ｂ）に関する速度Ｖ２が、レーダ情報中の
非障害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合しない理由につい
て詳説する。 【００３０】図３（Ａ）は、時刻ｔ＝ｔ０における、Ｃ
ＣＤカメラ１２に対する対象物Ａ、反射点Ｂ及び非障害
物Ｃの状態を概略的に示し、図３（Ｂ）は、時刻ｔ＝ｔ
０＋ΔＴにおける、ＣＣＤカメラ１２に対する対象物
Ａ、反射点Ｂ及び非障害物Ｃの状態を概略的に示してい
る。尚、理解の容易化のため、ＣＣＤカメラ１２の高さ
ＨＣは、対象物Ａの高さＨＡと同一であるとする。ま
た、図３（Ｂ）におけるΔＬ１及びΔＬ３は、時間間隔
ΔＴ経過後における、対象物Ａ及び非障害物Ｃの車両に
対する移動量（車両に近づく向きを正とする）をそれぞ
れ表わす。従って、非障害物Ｃが静止物体と仮定する
と、ΔＬ３は、時間間隔ΔＴでの車両の絶対移動量を示
すことになる。 【００３１】反射点Ｂは、ＣＣＤカメラ１２と対象物Ａ
の中間位置に常に存在するので、時間間隔ΔＴ経過後の
反射点Ｂの移動量ΔＬ２は、ΔＬ２＝ΔＬ１／２とな
る。このΔＬ２は、通常的には、ΔＬ３とは大きく相違
する。例えば、ΔＴ＝０．１ｓ、対象物Ａ（先行車両と
想定）の絶対速度が４０ｋｍ／ｈ、自車両の絶対速度が
６０ｋｍ／ｈとすると、ΔＬ２＝０．２７８ｍ、ΔＬ３
＝１．６６７ｍとなる。 【００３２】この相違は、対象物Ａの絶対速度が大きく
なるにつれて、より明確になり、対象物Ａの絶対速度が
自車両の絶対速度よりも大きくなる場合には、反射点Ｂ
の移動量ΔＬ２は負となり、更に明確になる。一方、こ
の相違は、対象物Ａの絶対速度が小さくなるにつれて、
小さくなるが、対象物Ａの絶対速度が零（即ち、対象物
Ａが静止物体）であっても、反射点Ｂの移動量ΔＬ２
は、非障害物Ｃの移動量ΔＬ３に対して、ΔＬ３／２な
る相違を有する。 【００３３】このように移動量ΔＬ２とΔＬ３との間の
相違が十分に大きいので、画像処理装置１６の比較的低
い精度を考慮しても、撮像画像における反射点Ｂ（より
正確には、対象物Ａに係る虚像ＶＩ）の単位時間当たり
の移動量Ｖｃ２と、非障害物Ｃ（より正確には、非障害
物Ｃに係る実像）の単位時間当たりの移動量Ｖｃ３との
間の相違は、十分に明確となる。 【００３４】これにより、画像情報中の反射点Ｂに関す
る速度Ｖ２は、Ｖ２＝ｇ（Ｖｃ２）なる比例関係から明
らかなように、画像情報中の非障害物に関する速度Ｖ３
とは大きく相違することになる。この速度Ｖ３は、レー
ダ情報の非障害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合するの
で、速度Ｖ３と大きく相違する速度Ｖ２は、速度Ｖｒ３
と大きく相違することがわかる（即ち、速度Ｖ２は、速
度Ｖｒ３と整合しない）。 【００３５】このように、反射点Ｂの速度Ｖ２が非障害
物Ｃの速度Ｖｒ３と大きく相違することから、本発明に
よる車両用障害物検出装置１０は、時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴ
で、反射点Ｂと非障害物Ｃとが同一位置に存在するにも
拘らず、反射点Ｂと非障害物Ｃとの相違を確実に識別す
ることができる。 【００３６】次に、図４を参照して、本発明による車両
用障害物検出装置１０の電子制御ユニット１８の処理を
詳説する。図４は、電子制御ユニット１８の処理を示す
フローチャートである。この電子制御ユニット１８に
は、レーダ情報及び画像情報が、所定の時間間隔ΔＴご
とに入力されている。尚、この処理は、イグニションス
イッチがオンにされることにより開始される。 【００３７】ステップ１００では、電子制御ユニット１
８は、レーダ情報の距離及び方位が画像情報の距離及び
方位とそれぞれ整合するか否かを判断する。整合性が確
認できない場合、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ＝ｔ０
の状態の場合には、電子制御ユニット１８は、障害物が
存在しないと判断する。一方、整合性が確認できた場
合、例えば図３（Ｂ）に示す時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴの状態
の場合には、ステップ１０２に進む。 【００３８】ステップ１０２では、電子制御ユニット１
８は、レーダ情報の速度が画像情報の速度と整合するか
否かを判断する。整合性が確認できた場合、ステップ１
０４に進む。 【００３９】ステップ１０４では、電子制御ユニット１
８は、整合するレーダ情報及び画像情報に係る対象物Ａ
を障害物であると判定する。このとき、電子制御ユニッ
ト１８は、好ましくは、当該障害物の位置及び速度並び
に自車両の速度を考慮して、警報を発令すべきであるか
否かを更に判断する。或いは、電子制御ユニット１８
は、警報を発令すべきか否かを判断する警報判断回路
に、判定結果を送信してもよい。かかる場合、警報判断
回路は、当該障害物の位置及び速度並びに自車両の速度
を考慮して、警報を発令すべきであるか否かを判断す
る。尚、この自車両の速度は、電子制御ユニット１８に
接続された車速センサ（図示せず）から入力されてよ
い。最終的に、電子制御ユニット１８が警報を発令すべ
きであると判断した場合には、警報装置２０に警報を発
令するように指示する信号を送信することになる。 【００４０】一方、ステップ１０２において整合性が確
認できない場合、電子制御ユニット１８は、障害物が存
在しないと判断する。これにより、反射点Ｂの距離及び
方位と非障害物Ｃの距離及び方位とが整合する場合（例
えば図３（Ｂ）に示す時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）であって
も、非障害物Ｃを障害物として誤認することが確実に防
止される。 【００４１】このように、本発明の車両用障害物検出装
置１０によれば、レーダ情報の距離及び方位が画像情報
の距離及び方位の整合性のみならず、レーダ情報の速度
が画像情報の速度の整合性をも判断して、対象物Ａが障
害物であるか否かが判定されるので、道路上の反射点Ｂ
に起因した誤判定を確実に防止することができる。 【００４２】また、本発明の車両用障害物検出装置１０
によれば、レーダ情報と画像情報との間の距離及び方位
の整合性が確認できた瞬間（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）に、対象
物Ａが障害物であるか否かを判定できるので、警報の発
令を当該瞬間（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）に実行することもでき
る。即ち、レーダ情報と画像情報との間の距離及び方位
の整合性が確認できた時刻（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）から所定
時間の間（例えば、ｔ＝ｔ０＋３ΔＴ）に依然として整
合性が維持されているか否かを確認する処理のような、
誤判定を防止するための処理が必要とされない。尚、こ
のような誤判定防止のための処理は、警報の発令の遅れ
を引き起こし、乗員保護の観点から好ましくないばかり
でなく、電子制御ユニット１８の処理負担を増加せしめ
るという欠点を有する。 【００４３】尚、上述した実施例は、反射点Ｂの移動量
ΔＬ２が、画像処理装置１６の比較的低い距離算出精度
を補償できるほど十分に、非障害物Ｃの移動量ΔＬ３と
相違する、という事実に基づくものであったが、本発明
による車両用障害物検出装置１０は、反射点Ｂの移動量
ΔＬ２と非障害物Ｃの移動量ΔＬ３との間の相違がほと
んどない例外的な場合であっても、不都合が発生するこ
とはない。 【００４４】図３を再び参照するに、この例外的な例
は、時間間隔ΔＴでの非障害物Ｃの移動量ΔＬ３が、反
射点Ｂの移動量ΔＬ２（＝ΔＬ１／２）と略等しくなる
場合、即ちΔＬ３≒ΔＬ１／２となる場合に発生する。
この場合、時間間隔ΔＴでの車両の絶対移動量は、約Δ
Ｌ１／２となる。これは、対象物Ａが絶対速度約ΔＬ１
／２ΔＴで自車両に近づいている（対象物Ａが車両であ
れば、対象物Ａが自車両と等速で逆走している）非常に
稀な例であるが、衝突を回避すべき状況といえる。この
場合、電子制御ユニット１８は、ステップ１０４で、非
障害物Ｃを障害物であると誤認するものの、警報を発令
することは不都合となり得ず、非常に危険な状況ゆえに
却って有効である。 【００４５】また、他の例外的な例は、対象物Ａの絶対
速度が非常に低速であって、自車両の絶対速度が非常に
低速である場合に発生する。例えば、対象物Ａの絶対速
度が零である場合、反射点Ｂの移動量ΔＬ２は、非障害
物Ｃの移動量ΔＬ３に対して、ΔＬ３／２なる相違を有
するが、ΔＬ３が非常に小さい場合、即ち自車両が非常
に低速である場合には、相違（ΔＬ３／２）が非常に小
さくなる。この場合、電子制御ユニット１８は、ステッ
プ１０４で、非障害物Ｃを障害物であると誤認するもの
の、自車両の速度を考慮して最終的に警報を発令すべき
か否かを判断するので、誤った警報が発令されることは
ない。 【００４６】尚、請求項１に記載の「対象物の所定時間
あたりの移動量を画像処理により算出する手段」は、実
施例に記載の画像処理装置１６により実現され、「対象
物の所定時間あたりの移動量をレーダ測距により算出す
る手段」は、実施例に記載のレーダ測距手段１４により
実現されている。 【００４７】以上、本発明の好ましい実施例について詳
説したが、本発明は、上述した実施例に制限されること
はなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実
施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 【００４８】上述において、画像処理装置１６の画像処
理方法は、図２を参照して説明されたが、本発明に適用
できる画像処理方法は、上述したものに特に限られるも
のでないことは、理解されるべきである。例えば、画像
処理装置１６の距離算出方法は、二台のＣＣＤカメラ１
２を用いて風景を撮像し、各撮像画像間の視差を求め
て、対象物Ａまでの距離を得る方法であってもよい。か
かる場合、撮像画像上の距離は、距離＝レンズの焦点距
離×カメラ間隔／視差なる関係式によって、算出され
る。 【００４９】また、上述した実施例は、画像上の虚像の
移動量が、当該虚像と同一位置にある対象物の移動量と
大きく相違することを利用して、虚像と対象物の相違を
認識するものであったが、画像上の虚像の移動量が、当
該虚像に係る実像の移動量の半分である（図３（Ｂ）参
照）ことを利用して、虚像と実像の相違を認識すること
もできる。かかる場合、虚像と実像の相違が認識された
段階で、画像情報から虚像に係る情報を予め除外するこ
ととしてもよい。 【００５０】 【発明の効果】本発明は、以上説明したようなものであ
るから、以下に記載されるような効果を奏する。請求項
１の発明によれば、撮像画像処理により路面反射による
虚像を認識した場合であっても、当該虚像を障害物とし
て誤認することが防止される。これにより、車両用障害
物検出装置は、信頼性の高い障害物の認定を実現するこ
とができる。
援手段として車両の搭載される車両用障害物検出装置に
係り、より詳細には、撮像した画像中の虚像に起因した
対象物の誤認が防止された車両用障害物検出装置に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】近年、走行時におけるドライバへの障害
物等の認知支援手段として、ＣＣＤカメラやミリ波レー
ダが広く使用されている。一般的に、ＣＣＤカメラは、
道路のレーンマークや灯火等を検出できるという利点を
有するが、撮像した画像を使用して距離を算出するため
遠方での距離精度が劣るという欠点を有する。一方、ミ
リ波レーダは、距離精度が非常に高いという利点を有す
るが、検出対象が反射率の大きな物体に限られるという
欠点がある。 【０００３】従来の車両用障害物検出装置としては、例
えば、特開平８−１５６７２３号広報に開示されたよう
な車両用障害物検出装置が提案されている。この車両用
障害物検出装置は、車両進行方向の障害物を検出する際
に、ＣＣＤカメラにより撮像した画像から算出した車両
前方の対象物までの距離と、ミリ波レーダにより測距し
た当該対象物までの距離とを比較し、双方の距離が一致
した場合に当該対象物が障害物であると認識するもので
ある。この車両用障害物検出装置は、ＣＣＤカメラ及び
ミリ波レーダをそれぞれの利点を生かしつつ欠点を補う
という形で融合し、障害物を確実に認識するものであ
る。 【０００４】このような車両用障害物検出装置は、所定
の時間間隔（例えば、０．１ｓ）で、撮像画像からの算
出結果とミリ波レーダによる測定結果とを比較してお
り、双方の結果が一致した時の状況が危険性の高いもの
である場合には、警報を発令しユーザに注意を喚起する
ことになる。このようなユーザへの注意の喚起は、車両
の衝突を防止する観点から、双方の結果が一致し、且
つ、障害物が衝突の危険性の高い領域に入った瞬間に、
実行されることになる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＣＣＤ
カメラ及びミリ波レーダの双方を利用する車両用障害物
検出装置であっても、ＣＣＤカメラが撮像した画像に出
現する虚像に起因して、衝突の危険性のない対象物を障
害物と誤認してしまう場合がある。 【０００６】具体的には、道路に水溜りが存在する場合
や、夜間の道路自体のように、車両の走行している路面
が光を反射しやすい状態にある場合、ＣＣＤカメラによ
り撮像した画像に、路面反射による虚像が捕捉される場
合がある。この虚像は、実体のないものであるので、ミ
リ波レーダによって捉えられることはない。 【０００７】しかしながら、この虚像と同一の位置に、
空き缶などの金属物や道路の継ぎ目や凹凸部が存在した
り、金属片が浮遊したりする場合には、これらがミリ波
レーダにより測距される。このとき、撮像画像からの算
出結果とミリ波レーダによる測定結果とが整合するの
で、車両用障害物検出装置は、これらの金属物を障害物
と認定することになり、過誤の警報を発令してしまう場
合がある。 【０００８】このような過誤の警報は、ユーザに車両用
障害物検出装置に対する不信感を抱かせる要因となり、
車両用障害物検出装置の商品性を害することとなってし
まう。 【０００９】そこで、本発明は、上述したような虚像と
実際の障害物を確実に識別することができる、精度及び
信頼性が向上された車両用障害物検出装置の提供を目的
とする。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記目的は、請求項１に
記載する如く、画像処理による対象物までの算出距離
と、レーダ測距による対象物までの算出距離とを用い
て、障害物を検出する車両用障害物検出装置であって、
上記対象物の所定時間あたりの移動量を画像処理により
算出する手段と、上記対象物の上記所定時間あたりの移
動量をレーダ測距により算出する手段とを含み、上記２
つの移動量が整合しない場合には、上記対象物を障害物
と判断しないことを特徴とする、車両用障害物検出装置
によって達成される。 【００１１】上記発明によれば、撮像画像処理により路
面反射による虚像を認識した場合であっても、当該虚像
を障害物として誤認することが防止される。即ち、画像
上の虚像の移動量が、実体のある対象物の移動量と大き
く相違することを利用することにより、虚像と対象物の
相違を確実に認識できるので、撮像画像処理による虚像
の算出距離とレーダ測距による対象物の算出距離とが整
合する場合であっても、当該対象物（若しくは、虚像）
を障害物として誤認することはない。これにより、虚像
の出現に影響されない信頼性の高い障害物検出を実現す
ることができる。 【００１２】また、撮像画像処理による算出距離とレー
ダ測距による算出距離とが整合し、且つ、撮像画像処理
による算出移動量とレーダ測距による算出移動量とが整
合した瞬間に、必要な場合には、警報を発令してユーザ
に注意を喚起することができる。即ち、誤認識を防止す
るために撮像画像処理による算出距離とレーダ測距によ
る算出距離との整合性を一定時間監視するという処理を
必要とすることなく、誤りのない認識を即時に行うこと
が可能である。この結果、処理負担を増大することな
く、緊急を要するユーザへの注意の喚起を即時且つ高精
度に実現できる。 【００１３】 【発明の実施の形態】図１は、本発明による車両用障害
物検出装置１０の構成図である。この車両用障害物検出
装置１０は、撮像手段としてのＣＣＤ（ステレオ）カメ
ラ１２と、ＣＣＤカメラ１２に接続された画像処理装置
１６と、レーダ測距手段１４と、画像処理装置１６及び
ミリ波レーダ１４に接続された電子制御ユニット１８
（ＥＣＵ）とを含む。この車両用障害物検出装置１０に
は、警報を発令する警報装置２０が接続されている。 【００１４】ＣＣＤカメラ１２は、車両前方の風景を撮
像するように搭載され、例えば車両の室内のルームミラ
ー付近に固定される。ＣＣＤカメラ１２が撮像した画像
（以下、この画像を「撮像画像」という）の画像データ
は、所定の時間間隔で画像処理装置１６に送信される。 【００１５】レーダ測距手段１４は、車両前方の対象物
を測距するように搭載され、例えば車両のフロントグリ
ル付近に配設される。このレーダ測距手段１４は、好ま
しくは、雨や霧等の天候条件の影響を比較的受けないミ
リ波レーダであるが、レーザレーダであってもよい。レ
ーダ測距手段１４は、車両前方の所定領域に向けて電波
を放射し、当該所定領域に存在する対象物からの反射波
を受信して、当該対象物の速度Ｖｒ、距離Ｌｒ及び方位
θｒのレーダ情報を取得する。例えば、レーダ測距手段
１４は、２周波ＣＷ（Continuous Wave）方式により、
電波のドップラー周波数を用いて速度Ｖｒを計測し、２
つの周波数の位相情報から距離Ｌｒを計測してもよい。
また、レーダ測距手段１４は、放射ビームを１次元的又
は２次元的に走査して、対象物の方位θｒを検出しても
よい。これらのレーダ情報は、電子制御ユニット１８に
送信される。 【００１６】画像処理装置１６は、ＣＣＤカメラ１２か
らの画像データを処理して、撮像画像内の対象物の距離
Ｌ、方位θ及び速度Ｖの画像情報を取得する。この画像
情報は、電子制御ユニット１８に送信される。尚、画像
処理装置１６は、道路のレーンマークを認識して、特定
された領域内の対象物に関する画像情報のみを出力して
もよい。 【００１７】電子制御ユニット１８は、後に詳説する
が、レーダ測距手段１４からのレーダ情報と画像処理装
置１６からの画像情報との整合性を判断し、整合するレ
ーダ情報及び画像情報に係る対象物を、車両との衝突の
危険性のある障害物（本明細書では、車両との衝突の危
険性のある“対象物”を“障害物”と称する）であると
判定する。 【００１８】次に、画像処理装置１６の画像処理方法に
ついて言及する。尚、本発明に適用される画像処理装置
１６の画像処理方法は、距離情報を含まない画像データ
から距離を算出することを前提としている。 【００１９】図２は、画像処理装置１６の画像処理方法
の一実施例を説明するための図であり、図２（Ａ）は、
撮像時の風景を概略的に示す上面図であり、図２（Ｂ）
は、当該風景に対応する撮像画像を概略的に示す図であ
る。図２（Ｂ）には、撮像画像上における対象物Ａの虚
像ＶＩが示されている。この虚像ＶＩは、図２（Ａ）に
示す道路上の反射点Ｂ（例えば、水溜り）に起因して、
撮像画像中に形成される。尚、図２（Ａ）には、図面上
イメージし易いように局部的な水溜りが図示されている
が、図２（Ｂ）には、水溜りが対象物Ａに至るまで連続
している場合の撮像画像が図示されている。 【００２０】画像処理装置１６による距離算出方法は、
図２（Ｂ）に示すように、地平線上に消失点Ｐが存在す
る撮像画像上において、２次元座標上の差により距離を
算出する。また、この距離算出方法は、対象物Ａの実像
ＲＩの基準線Ｌから最も近い点を用いて対象物Ａに関す
る距離を算出する。即ち、図２（Ｂ）の対象物Ａの実像
ＲＩに対しては、撮像画像上の距離Ｃ１が距離の算出に
用いられる。このとき、車両から対象物Ａまでの距離Ｌ
１（図２（Ａ）参照）は、撮像画像上の距離Ｃ１に比例
し、Ｌ１＝ｆ（Ｃ１）のように、Ｃ１を変数とする一次
関数として表現できる。 【００２１】同様に、図２（Ｂ）の対象物Ａの虚像ＶＩ
に対しても、撮像画像上の距離Ｃ２が距離の算出に用い
られる。このとき、車両から反射点Ｂまでの距離Ｌ２
（図２（Ａ）参照）は、撮像画像上の距離Ｃ２に比例
し、Ｌ２＝ｆ（Ｃ２）のように、Ｃ２を変数とする一次
関数として表現できる。 【００２２】画像処理装置１６による速度算出方法は、
上述した距離算出方法に基づく。即ち、時間間隔ΔＴ
で、対象物Ａの実像ＲＩが撮像画像上の距離ΔＣ１だけ
移動した場合、撮像画像上における単位時間当たりの対
象物Ａの実像ＲＩの移動量Ｖｃ１は、Ｖｃ１＝ΔＣ１／
ΔＴで表わされる。このとき、車両に対する対象物Ａの
速度Ｖ１＝ΔＬ１／ΔＴ（ΔＬ１は、時間間隔ΔＴにお
ける、対象物Ａの車両に対する移動量）は、Ｖ１＝ｇ
（Ｖｃ１）のように、Ｖｃ１を変数とする一次関数とし
て表現できる。これは、車両から対象物Ａまでの距離Ｌ
１が、上述したように、撮像画像上の距離Ｃ１に比例す
ることに基づく。 【００２３】同様に、対象物Ａの虚像ＶＩに対しても、
時間間隔ΔＴで、対象物Ａの虚像ＶＩが撮像画像上の距
離ΔＣ２だけ移動した場合、撮像画像上における単位時
間当たりの虚像ＶＩの移動量Ｖｃ２は、Ｖｃ２＝ΔＣ２
／ΔＴで表わされる。このとき、車両に対する反射点Ｂ
の速度Ｖ２＝ΔＬ２／ΔＴ（ΔＬ２は、時間間隔ΔＴに
おける、反射点Ｂの車両に対する移動量）は、Ｖ２＝ｇ
（Ｖｃ２）のように、Ｖｃ２を変数とする一次関数とし
て表現できる。 【００２４】画像処理装置１６による方位算出方法は、
撮像画像上における２次元座標により算出する。即ち、
この方位算出方法は、車両の位置から対象物Ａの実像Ｒ
Ｉ及び虚像ＶＩの位置までのベクトルをそれぞれ算出し
て、車両に対する実像ＲＩの方位θ１及び虚像ＶＩの方
位θ２を導出する。 【００２５】このようにして得られた実像ＲＩに関する
距離Ｌ１、速度Ｖ１及び方位θ１は、レーダ情報におけ
る対象物Ａに関する距離Ｌｒ１、速度Ｖｒ１及び方位θ
ｒ１とそれぞれ整合する。尚、本明細書中の用語“整
合”は、レーダ情報と画像情報の双方の値の一致が、算
出精度の相違等により不可能であることを鑑みて使用さ
れており、双方の値が何らかの形で対応している場合も
当然に含まれる。 【００２６】対照的に、レーダ測距手段１４は、水溜り
のような反射点Ｂを測距することは基本的にない。従っ
て、レーダ測距手段１４のレーダ情報には、虚像ＶＩに
関する距離Ｌ２、速度Ｖ２及び方位θ２に整合する情報
が存在しないことになる。この結果、電子制御ユニット
１８は、虚像ＶＩ（反射点Ｂ）を障害物であると判定す
ることがないので、通常的には、不都合が生じない。 【００２７】しかしながら、レーダ測距手段１４は、前
方車両や大きな落下物のような障害物となる対象物以外
にも、空き缶などの金属物や道路橋梁部等における鉄板
の継ぎ目のような、障害物となり得ない対象物（以下、
これを「非障害物Ｃ」という）についても、レーダ情報
を出力する。従って、車両用障害物検出装置１０が、従
来のように、レーダ情報及び画像情報間で距離及び方位
に関する情報のみの整合性を確認するように構成されて
いる場合、この車両用障害物検出装置１０は、反射点Ｂ
の位置に非障害物Ｃが存在する場合に、当該非障害物Ｃ
を障害物であると誤認することになる。 【００２８】一方、本発明による車両用障害物検出装置
１０は、レーダ情報及び画像情報間において、距離及び
方位に関する情報の整合性のみならず、速度に関する情
報の整合性をも確認するので、上述した誤認を確実に防
止することができる。これは、画像情報中の虚像ＶＩ
（反射点Ｂ）に関する速度Ｖ２は、レーダ情報中の非障
害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合しないことに基づく。 【００２９】次に、図３を参照して、画像情報中の虚像
ＶＩ（反射点Ｂ）に関する速度Ｖ２が、レーダ情報中の
非障害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合しない理由につい
て詳説する。 【００３０】図３（Ａ）は、時刻ｔ＝ｔ０における、Ｃ
ＣＤカメラ１２に対する対象物Ａ、反射点Ｂ及び非障害
物Ｃの状態を概略的に示し、図３（Ｂ）は、時刻ｔ＝ｔ
０＋ΔＴにおける、ＣＣＤカメラ１２に対する対象物
Ａ、反射点Ｂ及び非障害物Ｃの状態を概略的に示してい
る。尚、理解の容易化のため、ＣＣＤカメラ１２の高さ
ＨＣは、対象物Ａの高さＨＡと同一であるとする。ま
た、図３（Ｂ）におけるΔＬ１及びΔＬ３は、時間間隔
ΔＴ経過後における、対象物Ａ及び非障害物Ｃの車両に
対する移動量（車両に近づく向きを正とする）をそれぞ
れ表わす。従って、非障害物Ｃが静止物体と仮定する
と、ΔＬ３は、時間間隔ΔＴでの車両の絶対移動量を示
すことになる。 【００３１】反射点Ｂは、ＣＣＤカメラ１２と対象物Ａ
の中間位置に常に存在するので、時間間隔ΔＴ経過後の
反射点Ｂの移動量ΔＬ２は、ΔＬ２＝ΔＬ１／２とな
る。このΔＬ２は、通常的には、ΔＬ３とは大きく相違
する。例えば、ΔＴ＝０．１ｓ、対象物Ａ（先行車両と
想定）の絶対速度が４０ｋｍ／ｈ、自車両の絶対速度が
６０ｋｍ／ｈとすると、ΔＬ２＝０．２７８ｍ、ΔＬ３
＝１．６６７ｍとなる。 【００３２】この相違は、対象物Ａの絶対速度が大きく
なるにつれて、より明確になり、対象物Ａの絶対速度が
自車両の絶対速度よりも大きくなる場合には、反射点Ｂ
の移動量ΔＬ２は負となり、更に明確になる。一方、こ
の相違は、対象物Ａの絶対速度が小さくなるにつれて、
小さくなるが、対象物Ａの絶対速度が零（即ち、対象物
Ａが静止物体）であっても、反射点Ｂの移動量ΔＬ２
は、非障害物Ｃの移動量ΔＬ３に対して、ΔＬ３／２な
る相違を有する。 【００３３】このように移動量ΔＬ２とΔＬ３との間の
相違が十分に大きいので、画像処理装置１６の比較的低
い精度を考慮しても、撮像画像における反射点Ｂ（より
正確には、対象物Ａに係る虚像ＶＩ）の単位時間当たり
の移動量Ｖｃ２と、非障害物Ｃ（より正確には、非障害
物Ｃに係る実像）の単位時間当たりの移動量Ｖｃ３との
間の相違は、十分に明確となる。 【００３４】これにより、画像情報中の反射点Ｂに関す
る速度Ｖ２は、Ｖ２＝ｇ（Ｖｃ２）なる比例関係から明
らかなように、画像情報中の非障害物に関する速度Ｖ３
とは大きく相違することになる。この速度Ｖ３は、レー
ダ情報の非障害物Ｃに関する速度Ｖｒ３と整合するの
で、速度Ｖ３と大きく相違する速度Ｖ２は、速度Ｖｒ３
と大きく相違することがわかる（即ち、速度Ｖ２は、速
度Ｖｒ３と整合しない）。 【００３５】このように、反射点Ｂの速度Ｖ２が非障害
物Ｃの速度Ｖｒ３と大きく相違することから、本発明に
よる車両用障害物検出装置１０は、時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴ
で、反射点Ｂと非障害物Ｃとが同一位置に存在するにも
拘らず、反射点Ｂと非障害物Ｃとの相違を確実に識別す
ることができる。 【００３６】次に、図４を参照して、本発明による車両
用障害物検出装置１０の電子制御ユニット１８の処理を
詳説する。図４は、電子制御ユニット１８の処理を示す
フローチャートである。この電子制御ユニット１８に
は、レーダ情報及び画像情報が、所定の時間間隔ΔＴご
とに入力されている。尚、この処理は、イグニションス
イッチがオンにされることにより開始される。 【００３７】ステップ１００では、電子制御ユニット１
８は、レーダ情報の距離及び方位が画像情報の距離及び
方位とそれぞれ整合するか否かを判断する。整合性が確
認できない場合、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ＝ｔ０
の状態の場合には、電子制御ユニット１８は、障害物が
存在しないと判断する。一方、整合性が確認できた場
合、例えば図３（Ｂ）に示す時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴの状態
の場合には、ステップ１０２に進む。 【００３８】ステップ１０２では、電子制御ユニット１
８は、レーダ情報の速度が画像情報の速度と整合するか
否かを判断する。整合性が確認できた場合、ステップ１
０４に進む。 【００３９】ステップ１０４では、電子制御ユニット１
８は、整合するレーダ情報及び画像情報に係る対象物Ａ
を障害物であると判定する。このとき、電子制御ユニッ
ト１８は、好ましくは、当該障害物の位置及び速度並び
に自車両の速度を考慮して、警報を発令すべきであるか
否かを更に判断する。或いは、電子制御ユニット１８
は、警報を発令すべきか否かを判断する警報判断回路
に、判定結果を送信してもよい。かかる場合、警報判断
回路は、当該障害物の位置及び速度並びに自車両の速度
を考慮して、警報を発令すべきであるか否かを判断す
る。尚、この自車両の速度は、電子制御ユニット１８に
接続された車速センサ（図示せず）から入力されてよ
い。最終的に、電子制御ユニット１８が警報を発令すべ
きであると判断した場合には、警報装置２０に警報を発
令するように指示する信号を送信することになる。 【００４０】一方、ステップ１０２において整合性が確
認できない場合、電子制御ユニット１８は、障害物が存
在しないと判断する。これにより、反射点Ｂの距離及び
方位と非障害物Ｃの距離及び方位とが整合する場合（例
えば図３（Ｂ）に示す時刻ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）であって
も、非障害物Ｃを障害物として誤認することが確実に防
止される。 【００４１】このように、本発明の車両用障害物検出装
置１０によれば、レーダ情報の距離及び方位が画像情報
の距離及び方位の整合性のみならず、レーダ情報の速度
が画像情報の速度の整合性をも判断して、対象物Ａが障
害物であるか否かが判定されるので、道路上の反射点Ｂ
に起因した誤判定を確実に防止することができる。 【００４２】また、本発明の車両用障害物検出装置１０
によれば、レーダ情報と画像情報との間の距離及び方位
の整合性が確認できた瞬間（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）に、対象
物Ａが障害物であるか否かを判定できるので、警報の発
令を当該瞬間（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）に実行することもでき
る。即ち、レーダ情報と画像情報との間の距離及び方位
の整合性が確認できた時刻（ｔ＝ｔ０＋ΔＴ）から所定
時間の間（例えば、ｔ＝ｔ０＋３ΔＴ）に依然として整
合性が維持されているか否かを確認する処理のような、
誤判定を防止するための処理が必要とされない。尚、こ
のような誤判定防止のための処理は、警報の発令の遅れ
を引き起こし、乗員保護の観点から好ましくないばかり
でなく、電子制御ユニット１８の処理負担を増加せしめ
るという欠点を有する。 【００４３】尚、上述した実施例は、反射点Ｂの移動量
ΔＬ２が、画像処理装置１６の比較的低い距離算出精度
を補償できるほど十分に、非障害物Ｃの移動量ΔＬ３と
相違する、という事実に基づくものであったが、本発明
による車両用障害物検出装置１０は、反射点Ｂの移動量
ΔＬ２と非障害物Ｃの移動量ΔＬ３との間の相違がほと
んどない例外的な場合であっても、不都合が発生するこ
とはない。 【００４４】図３を再び参照するに、この例外的な例
は、時間間隔ΔＴでの非障害物Ｃの移動量ΔＬ３が、反
射点Ｂの移動量ΔＬ２（＝ΔＬ１／２）と略等しくなる
場合、即ちΔＬ３≒ΔＬ１／２となる場合に発生する。
この場合、時間間隔ΔＴでの車両の絶対移動量は、約Δ
Ｌ１／２となる。これは、対象物Ａが絶対速度約ΔＬ１
／２ΔＴで自車両に近づいている（対象物Ａが車両であ
れば、対象物Ａが自車両と等速で逆走している）非常に
稀な例であるが、衝突を回避すべき状況といえる。この
場合、電子制御ユニット１８は、ステップ１０４で、非
障害物Ｃを障害物であると誤認するものの、警報を発令
することは不都合となり得ず、非常に危険な状況ゆえに
却って有効である。 【００４５】また、他の例外的な例は、対象物Ａの絶対
速度が非常に低速であって、自車両の絶対速度が非常に
低速である場合に発生する。例えば、対象物Ａの絶対速
度が零である場合、反射点Ｂの移動量ΔＬ２は、非障害
物Ｃの移動量ΔＬ３に対して、ΔＬ３／２なる相違を有
するが、ΔＬ３が非常に小さい場合、即ち自車両が非常
に低速である場合には、相違（ΔＬ３／２）が非常に小
さくなる。この場合、電子制御ユニット１８は、ステッ
プ１０４で、非障害物Ｃを障害物であると誤認するもの
の、自車両の速度を考慮して最終的に警報を発令すべき
か否かを判断するので、誤った警報が発令されることは
ない。 【００４６】尚、請求項１に記載の「対象物の所定時間
あたりの移動量を画像処理により算出する手段」は、実
施例に記載の画像処理装置１６により実現され、「対象
物の所定時間あたりの移動量をレーダ測距により算出す
る手段」は、実施例に記載のレーダ測距手段１４により
実現されている。 【００４７】以上、本発明の好ましい実施例について詳
説したが、本発明は、上述した実施例に制限されること
はなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実
施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 【００４８】上述において、画像処理装置１６の画像処
理方法は、図２を参照して説明されたが、本発明に適用
できる画像処理方法は、上述したものに特に限られるも
のでないことは、理解されるべきである。例えば、画像
処理装置１６の距離算出方法は、二台のＣＣＤカメラ１
２を用いて風景を撮像し、各撮像画像間の視差を求め
て、対象物Ａまでの距離を得る方法であってもよい。か
かる場合、撮像画像上の距離は、距離＝レンズの焦点距
離×カメラ間隔／視差なる関係式によって、算出され
る。 【００４９】また、上述した実施例は、画像上の虚像の
移動量が、当該虚像と同一位置にある対象物の移動量と
大きく相違することを利用して、虚像と対象物の相違を
認識するものであったが、画像上の虚像の移動量が、当
該虚像に係る実像の移動量の半分である（図３（Ｂ）参
照）ことを利用して、虚像と実像の相違を認識すること
もできる。かかる場合、虚像と実像の相違が認識された
段階で、画像情報から虚像に係る情報を予め除外するこ
ととしてもよい。 【００５０】 【発明の効果】本発明は、以上説明したようなものであ
るから、以下に記載されるような効果を奏する。請求項
１の発明によれば、撮像画像処理により路面反射による
虚像を認識した場合であっても、当該虚像を障害物とし
て誤認することが防止される。これにより、車両用障害
物検出装置は、信頼性の高い障害物の認定を実現するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用障害物検出装置１０の構成
図である。 【図２】図２は、画像処理方法の原理を説明するための
図であり、図２（Ａ）は、風景を概略的に示す上面図で
あり、図２（Ｂ）は、当該風景に対応する撮像画像を概
略的に示す図である。 【図３】図３（Ａ）は、時刻ｔ＝ｔ０における状態を概
略的に示す図であり、図３（Ｂ）は、時刻ｔ＝ｔ０＋Δ
Ｔにおける状態を概略的に示す図である。 【図４】本発明による電子制御ユニット１８の処理を示
すフローチャートである。 【符号の説明】 １０ 車両用障害物検出装置 １２ ＣＣＤカメラ １４ レーダ測距手段 １６ 画像処理装置 １８ 電子制御ユニット ２０ 警報装置
図である。 【図２】図２は、画像処理方法の原理を説明するための
図であり、図２（Ａ）は、風景を概略的に示す上面図で
あり、図２（Ｂ）は、当該風景に対応する撮像画像を概
略的に示す図である。 【図３】図３（Ａ）は、時刻ｔ＝ｔ０における状態を概
略的に示す図であり、図３（Ｂ）は、時刻ｔ＝ｔ０＋Δ
Ｔにおける状態を概略的に示す図である。 【図４】本発明による電子制御ユニット１８の処理を示
すフローチャートである。 【符号の説明】 １０ 車両用障害物検出装置 １２ ＣＣＤカメラ １４ レーダ測距手段 １６ 画像処理装置 １８ 電子制御ユニット ２０ 警報装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｓ 13/86 Ｇ０１Ｓ 13/86
13/93 13/93 Ｚ
Ｆターム(参考） 2F112 AD06 BA20 CA05 DA28
5J070 AB15 AB24 AC02 AC06 AC11
AE01 AF03 AK32 BF02
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 画像処理による対象物までの算出距離
と、レーダ測距による対象物までの算出距離とを用い
て、障害物を検出する車両用障害物検出装置であって、 上記対象物の所定時間あたりの移動量を画像処理により
算出する手段と、 上記対象物の上記所定時間あたりの移動量をレーダ測距
により算出する手段とを含み、 上記２つの移動量が整合しない場合には、上記対象物を
障害物と判断しないことを特徴とする、車両用障害物検
出装置。
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