JP2020131940A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】フュージョン物標が、センサの何れか一方の検出可能領域から離脱した場合に、車両の接触回避制御が中止されてしまう場合を回避する。【解決手段】第１センサ部から取得する第１検出情報と、第２センサ部から取得した第２検出情報を統合したフュージョン物標情報を記憶し、第１検出情報から取得される物標の相対速度と、第２検出情報から取得される物標の相対速度との差が所定値以上となったとき、記録されたフュージョン物標情報を記憶部から削除する、ように構成されたフュージョン物標情報管理部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、車両に備えられた複数のセンサによりそれぞれ検出された車両周辺の物標情報を統合することにより物標を特定するとともに、当該特定された物標の情報を記憶部に記録し、この記録された物標の情報に基づいて車両を制御する車両の制御装置に関する。

従来から、車両に備えられたレーダセンサ又は超音波センサにより検出された物標についての物標情報と、車両に備えられたカメラセンサにより取得された物標についての物標情報と、を組み合わせることにより、より正確な物標情報を取得する「センサフュージョン技術」が知られている。

従来の車両の制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両の走行時にカメラセンサにより撮影された画像に基づいて車両の前方に存在する物標（障害物）の有無を判定する。更に、従来装置は、超音波センサによる検出状態及びカメラセンサにより撮影された画像の検出状態と、判定された車両の前方に存在する物標の有無の情報と、に基づいて車両の駆動力を制御するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１７−４３１７３号公報

ところで、レーダセンサ又は超音波センサにより検出された物標と、カメラセンサにより取得された物標が、同一の物標であると認識（特定）される場合、この特定された物標は、実際に存在する可能性が高く且つ物標の位置情報及び速度情報はより正確に求められる。この同一の物標であると認識された物標は、以下、「フュージョン物標」と称呼される。従って、例えば、ある物標がフュージョン物標と特定された場合に、フュージョン物標に関する情報（識別ＩＤ、識別時刻、位置情報及び速度情報等）に基づいて車両を制御することにより、車両と物標との接触を回避する制御装置が考えられる。

しかし、フュージョン物標と特定された物標が、レーダセンサ又は超音波センサ（以下、「第１センサ」とも称呼する。）、及び、カメラセンサ（以下、「第２センサ」とも称呼する。）の何れか一方の検出可能領域から離脱した場合、フュージョン物標情報は取得されなくなる。そのため、他方のセンサによって物標が検出されているにもかかわらず、車両と物標との接触を回避するための制御（接触回避制御）が中止されてしまう場合がある。

本発明は上記問題に対処するために為されたものである。即ち、本発明の目的の一つは、信頼度の高いフュージョン物標情報を得ることにより物標が第１センサ及び第２センサの何れか一方の検出可能領域から離脱した場合であっても、接触回避制御を継続できる車両の制御装置を提供することにある。

このような課題を解決するため、本発明の車両の制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）（１０）は、第１センサ部（２０）と、第２センサ部（３０）と、フュージョン物標情報取得部（４１）と、記憶部（４３）と、フュージョン物標情報管理部（４２）と、車両運動状態制御部（５０）を備える。

前記第１センサ部は、車両（ＳＶ）の周囲の所定の検出領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに、当該検出された物標に関する情報である第１検出情報を取得する。例えば、第１センサ部は、ミリ波レーダ、レーザレーダ及び超音波レーダ等である。

前記第２センサ部は、前記車両の周囲の所定範囲を撮影して取得された画像データを用いて前記車両の周囲に存在する物標を検出するとともに、当該検出された物標に関する情報である第２検出情報を取得する。例えば、第２センサ部は、カメラセンサである。

前記フュージョン物標情報取得部は、前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である「両センサ検出物標」についての前記第１検出情報及び前記第２検出情報を統合したフュージョン物標情報を取得する（ステップ６１０、ステップ７１０）。

前記記憶部は、前記フュージョン物標情報を格納する。

前記フュージョン物標情報管理部は、少なくとも前記フュージョン物標情報取得部が前記フュージョン物標情報を取得しているとの条件を含む特定条件が所定時間に亘って成立したとき（ステップ６４０：Ｙｅｓ）、前記フュージョン物標情報を前記記憶部に記録する（ステップ６５０）。更に、前記フュージョン物標情報管理部は、前記フュージョン物標情報が記録された後、前記第１検出情報から取得される前記車両に対する前記物標の速度と、前記第２検出情報から取得される前記車両に対する前記物標の速度と、の差が所定値以上となったとき（ステップ７４０：Ｎｏ又はステップ７５０：Ｎｏ）、前記記録されたフュージョン物標情報を前記記憶部から削除する（ステップ７６０）。

前記車両運動状態制御部は、前記記憶部に前記フュージョン物標情報が記録されている間は、当該フュージョン物標に対応する物標と前記車両との接触を回避するために前記車両の運動状態を変更する（ステップ８７０）ように構成される。

例えば、仮に第１センサ部により検出されている物標と第２センサ部により検出されている物標とが異なる物標であるにもかかわらず、「両センサ検出物標」として認識され、フュージョン物標情報が取得される場合も考えられる。この場合、その後、所定時間毎に繰り返される検出過程において、継続してフュージョン物標情報が取得される可能性は高くない。言い換えると、第１検出情報及び第２検出情報を統合したフュージョン物標情報が継続して（繰り返し）取得される期間が長いほど、当該フュージョン物標情報の信頼度は高い。そこで、本発明装置は、少なくともフュージョン物標情報取得部がフュージョン物標情報を取得しているとの条件を含む特定条件が所定時間に亘って成立したとき、フュージョン物標情報を記憶部（例えば、ＲＡＭ）に記録する。従って、このようにして記録されたフュージョン物標情報は信頼度の高い情報であると言える。

一方、上記のようにフュージョン物標情報が記憶部に記録された場合であっても、２つの異なる物標が同一の物標であると誤認識されている可能性はゼロではない（ないとは言えない）。この場合には、その後、２つの異なる物標がそれぞれ異なる方向に移動すれば、両者の車両に対する速度が異なって認識されるはずである。そこで、本発明装置は、第１検出情報から取得される物標の速度と第２検出情報から取得される物標の速度との差が所定値以上となったとき、記憶部に記録されたフュージョン物標情報を削除する。このように、本発明装置によれば、信頼度の高くない記録は削除されるので、記録されているフュージョン物標情報の信頼度をより向上させることができる。

更に、本発明装置によれば、フュージョン物標情報が取得され、記憶部に記録された物標に対しては、接触を回避するために車両状態が変更可能に構成されている。従って、仮に第１センサ部の検出可能領域及び第２センサ部の検出可能領域の何れか一方から物標が離脱した場合であっても、引き続き、車両の運動状態を変更する制御（接触を回避する）が可能となる。

つまり、本発明装置によれば、信頼度の高いフュージョン物標情報を取得することにより、物標が第１センサ部の検出可能領域及び第２センサ部の検出可能領域の何れか一方から離脱した場合であっても、接触回避制御を継続可能な車両の制御装置を提供することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の制御装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示したレーダセンサ及びカメラセンサの取付位置及び各センサのｘ−ｙ平面上の検出可能領域の説明図である。 図３は、図１に示したレーダセンサ及びカメラセンサのｘ−ｚ平面上の検出可能領域の説明図である。 図４は、図１に示した車両と物標とのｘ−ｙ平面における位置関係を示した図である。 図５は、図１に示した記憶部に記録されるフュージョン物標情報を説明するための図である。 図６は、図１に示した物標検出ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フュージョン物標情報記録ルーチン」を示したフローチャートである。 図７は、図１に示した物標検出ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フュージョン物標情報削除ルーチン」を示したフローチャートである。 図８は、図１に示した車両運動状態制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する「衝突前制御ルーチン」を示したフローチャートである。 図９は、図１に示した物標検出ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フュージョン物標情報記録ルーチン」を示したフローチャートである。

（構成）
図１は、本発明の実施形態に係る車両の制御装置（以下、「第１装置」とも称呼される。）１０の概略システム構成図である。第１装置１０は、車両ＳＶに搭載され、当該車両ＳＶの少なくとも前方に存在する立体物（以下、「物標」と称呼する。）を少なくとも２つのセンサにて検出するとともに、少なくとも２つのセンサにてそれぞれ検出された物標が同一の物標であるか否かを判定する。更に、第１装置１０は、少なくとも２つのセンサにてそれぞれ検出された物標が同一の物標であると判定すると、それぞれの物標に関する情報（例えば、車両ＳＶに対する位置（相対位置）及び車両ＳＶに対する速度（相対速度））を統合して、記憶部にこの統合された情報（以下、「フュージョン物標情報」と称呼する。）を記録する。加えて、第１装置１０は、フュージョン物標情報が記憶部に記録されているときは、車両と物標（障害物）との接触を回避するため、車両ＳＶの運転状態を変更する。

第１装置１０は、レーダセンサ２０、カメラセンサ３０、物標検出ＥＣＵ４０、衝突前制御ＥＣＵ５０、エンジンＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０及び警報ＥＣＵ９０を備える。

レーダセンサ２０は、レーダ波送受信部２１及び情報処理部２２を備えている。レーダ波送受信部２１は、ミリ波帯の電磁波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。なお、レーダ波送受信部２１は、ミリ波帯以外の周波数帯の電磁波を用いるレーダ波送受信部（レーザレーダを含む。）であってもよい。

情報処理部２２は、放射（送信）したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから受信するまでの時間を含む反射点情報に基づいて、車両ＳＶと物標（概ね、物標の中心位置）との間の距離、物標の車両ＳＶに対する方向（方位）及び物標の車両ＳＶに対する速度等を検出する。情報処理部２２は、互いに近接している「複数の反射点」をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群（以下、「反射点群」と称呼する。）を一つの物標として認識する。情報処理部２２は、認識された物標に対して物標を特定／識別するための識別情報として物標ＩＤを付与する。情報処理部２２は、反射点群の中の任意の一点（特定反射点）を利用して、レーダセンサ検出情報を演算する。レーダセンサ検出情報は、物標の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対する物標の方位θｐ及び車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｆｘ等を含む。

レーダセンサ２０は、車両ＳＶの主として前方の領域に存在する立体物に関する情報を取得するために車両ＳＶの前方に備えられる。より具体的に述べると、図２に示したように、レーダセンサ２０は、車両ＳＶのフロントバンパＦＢの車幅方向中心位置に配設される。レーダセンサ２０が物標を検出できる領域（検出可能領域）は、図２に示したように、「車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置から前方へ延びる検出軸ＣＬ１」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。

検出軸ＣＬ１は車両前後軸ＦＲと一致する。「検出軸ＣＬ１と右境界線ＲＢＬ１とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ１と左境界線ＬＢＬ１とのなす角の大きさ」はそれぞれθ１である。従って、レーダセンサ２０の検出可能領域である扇形の中心角は（２・θ１）である。なお、レーダセンサ２０は、車両ＳＶのそれぞれ異なる位置（例えば、車両ＳＶの前方、右前方及び左前方）に配設される複数のレーダセンサにより構成されていてもよい。レーダセンサ２０は、「第１センサ部２０」と称呼される場合がある。レーダセンサ検出情報は「第１検出情報」と称呼される場合がある。

カメラセンサ３０は、車両ＳＶの前方を撮影するステレオカメラ３１及びステレオカメラ３１によって撮影された画像を処理する画像処理装置３２を備えている。ステレオカメラ３１は、図２に示したように、フロントウィンドウの車室内側に配設される。カメラセンサ３０の検出可能領域は、「車両ＳＶのフロントウィンドウの車幅方向中心位置から前方へ延びる検出軸ＣＳＬ」を中心として右方向に右境界線ＲＣＢＬまで、左方向に左境界線ＬＣＢＬまでの扇形の領域である。検出軸ＣＳＬは車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと一致する。「検出軸ＣＳＬと右境界線ＲＣＢＬとのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＳＬと左境界線ＬＣＢＬとのなす角の大きさ」はそれぞれθ２である。よって、カメラセンサ３０の画角は（２・θ２）である。

図３に示したように、レーダセンサ２０の上下方向の検出可能領域は、上境界線ＵＢＬ１から下境界線ＤＢＬ１までの扇形の領域である。更に、カメラセンサ３０の上下方向の検出可能領域は、上境界線ＵＣＢＬから下境界線ＤＣＢＬまでの扇形の領域である。図３から理解されるように、レーダセンサ２０の上下方向の検出可能領域と、カメラセンサ３０の上下方向の検出可能領域と、は車両ＳＶの前方且つ遠方においては略一致する（重なっている）。しかし、レーダセンサ２０の上下方向の検出可能領域と、カメラセンサ３０の上下方向の検出可能領域と、が重なる割合は車両ＳＶに近いほど小さくなる。

ステレオカメラ３１は、一定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像信号を画像処理装置３２に送信する。画像処理装置３２は、受信した画像信号に基づき、撮影領域（検出可能領域）に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置３２は、物標が撮影領域に存在すると判定した場合、その物標の位置を算出するとともに、物標の種類（自動車、二輪車及び歩行者等）を周知のパターンマッチングにより識別する。なお、物標の位置は、物標の車両ＳＶに対する方向（方位）及び物標と車両ＳＶとの間の距離によって特定される。更に、画像処理装置３２は、物標の左側の端点（左端点）と、右端点とを抽出（特定）し、これら端点の車両ＳＶに対する位置についての情報を取得する。

カメラセンサ３０は、物標の位置（概ね、物標の中心位置であり、例えば、物標の左端点と右端点との中心）を示す情報及び物標の種類を示す情報を一定時間が経過する毎にＥＣＵ４０に出力する。更に、カメラセンサ３０は、物標の左端点及び右端点の車両ＳＶに対する位置（相対位置）についての情報を一定時間が経過する毎にＥＣＵ４０に出力する。ＥＣＵ４０は、カメラセンサ３０から受け取った物標の位置を示す情報に基づいて物標の位置の推移を特定する。そして、ＥＣＵ４０は、特定した物標の位置の推移に基づいて物標の車両ＳＶに対する速度（相対速度）及び移動軌跡を把握する。

なお、カメラセンサ３０は、ステレオカメラ３１の代わりに単眼カメラが用いられてもよい。カメラセンサ３０は、「第２センサ部３０」と称呼される場合がある。カメラセンサ検出情報は「第２検出情報」と称呼される場合がある。

物標検出ＥＣＵ４０は、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０と電気的に接続されている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ（又は不揮発性メモリ）及びインタフェースＩ／Ｆ等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。

衝突前制御ＥＣＵ（以下、「ＰＣＳＥＣＵ」とも称呼する。）５０は、物標検出ＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０及び警報ＥＣＵ９０とＣＡＮ（Controller Area Network） 通信により相互にデータ交換可能に電気的に接続されている。従って、ＰＣＳＥＣＵ５０は、物標検出ＥＣＵ４０の記憶部４３に記録されたフュージョン物標情報を参照しながらエンジンＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ７０及びステアリングＥＣＵ８０と連携して車両ＳＶの運動状態を制御することができる。

ＰＣＳＥＣＵ５０は、以下のセンサとそれぞれ電気的に接続され、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、ＰＣＳＥＣＵ５０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＰＣＳＥＣＵ５０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ５１は、車両ＳＶのアクセルペダル５１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。ブレーキペダル操作量センサ５２は、車両ＳＶのブレーキペダル５２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。車速センサ５３は、車両ＳＶの走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。ヨーレートセンサ５４は、車両ＳＶのヨーレートを検出し、実ヨーレートＹｒｔを出力するようになっている。

エンジンＥＣＵ６０は、エンジンアクチュエータ６１に接続されている。エンジンアクチュエータ６１は、火花点火・ガソリン燃料噴射式内燃機関（Ｅ／Ｇ）６２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ６０は、エンジンアクチュエータ６１を駆動することにより内燃機関６２が発生する駆動トルクを変更することができる。内燃機関６２が発生する駆動トルクは、図示しない変速機を介して図示しない車輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ６０は、エンジンアクチュエータ６１を制御することにより車両ＳＶの駆動力を制御し、加速状態（加速度）を変更することができる。なお、車両ＳＶがハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ６０は、駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ６０は、駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ７０は、ブレーキアクチュエータ７１に電気的に接続されている。ブレーキアクチュエータ７１は、ブレーキペダル５２ａの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）に設けられる摩擦ブレーキ機構７２との間の油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ７１は、ブレーキＥＣＵ７０からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構７２のブレーキキャリパ７２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によってホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク７２ａに押し付けられる。その結果、摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ７０は、ブレーキアクチュエータ７１を制御することにより車両ＳＶの制動力を制御し、加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ８０は、モータドライバ８１を介してアシストモータ（Ｍ）８２に電気的に接続されている。アシストモータ８２は、図示しない車両ＳＶの「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ステアリングＥＣＵ８０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示せず）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいてモータドライバ８１を用いてアシストモータ８２を駆動する。ステアリングＥＣＵ８０は、このアシストモータ８２の駆動によってステアリング機構に操舵トルクを付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

警報ＥＣＵ９０は、ブザー９１及び表示器９２に電気的に接続されている。警報ＥＣＵ９０は、ＰＣＳＥＣＵ５０からの指示に応じて、ブザー９１に「車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標に対する運転者の注意を喚起する警報音」を出力させる。更に、警報ＥＣＵ９０は、ＰＣＳＥＣＵ５０からの指示に応じて、表示器９２に注意喚起のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を表示させる。

（作動の概要）
第１装置１０は、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０を用いて車両ＳＶの前方の立体物（物標）をそれぞれ検出し、後述する手法を用いて、レーダセンサ２０により検出された物標情報と、カメラセンサ３０により検出された物標情報と、を統合（フュージョン）する。統合された物標情報（フュージョン物標情報）には、立体物（物標）の車両ＳＶに対する距離及び速度が含まれる。

更に、第１装置１０は、統合された物標の物標情報が所定時間継続して取得された場合に、フュージョン物標情報を記憶部４３に記録する。加えて、第１装置１０は、フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合において、レーダセンサ２０を用いて検出された立体物の物標情報から算出される相対速度と、カメラセンサ３０を用いて検出された立体物の物標情報から算出される相対速度と、の差が所定値以上となった場合、記憶部に記録されている当該物標情報を削除する。

加えて、第１装置１０は、フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている間は、物標がレーダセンサ２０の検出可能領域及びカメラセンサ３０の検出可能領域の何れか一方から離脱した場合であっても、他方のセンサにて検出された情報に基づいて衝突前制御（接触回避制御）を実行する。以下、その手順について説明する。

レーダセンサ検出情報及びカメラセンサ検出情報の何れもが取得されている場合、物標検出ＥＣＵ４０のフュージョン物標情報取得部４１は、図４に示したように、カメラセンサ検出情報により特定される物標（ｃ）が存在する領域を示す物標領域２０１を定義する。物標領域２０１は、上述したｘ−ｙ座標上の領域であって物標（ｃ）の周囲を囲う領域である。次に、フュージョン物標情報取得部４１は、レーダセンサ検出情報により特定される物標（ｒ）に対応する反射点群の少なくとも一部が物標領域２０１に含まれる場合、カメラセンサ検出情報に基づく物標（ｃ）及びレーダセンサ検出情報に基づく物標（ｒ）を同一の物標（ｎ）として取り扱う。より具体的に述べると、フュージョン物標情報取得部４１は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」を以下に述べる手法を用いて統合（フュージョン）する。

図４に示したように、フュージョン物標情報取得部４１は、物標（ｎ）の最終的な縦距離Ｄｆｘ（ｎ）として、レーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘを採用する。一方、フュージョン物標情報取得部４１は、レーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘと、カメラセンサ検出情報に含まれる物標（ｎ）の方位θｐの正接tanθｐ との積を計算することにより物標（ｎ）の最終的な横位置Ｄｆｙ（ｎ）を決定する（Ｄｆｙ（ｎ）＝Ｄｆｘ・tanθｐ）。

なお、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０の何れもが検出している物標は、以下、「両センサ検出物標」とも称呼される。

更に、フュージョン物標情報取得部４１は、物標（ｎ）の最終的な相対速度Ｖｆｘ（ｎ）として、レーダセンサ検出情報に含まれる相対速度Ｖｆｘを採用する。更に、フュージョン物標情報取得部４１は、レーダセンサ検出情報に基づいて検出された物標（ｎ）と、カメラセンサ検出情報に基づいて検出された物標（ｎ）と、に対して同じ物標ＩＤを付与する。このように「レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０双方の検出結果を用いて決定される物標情報」は、以下、「フュージョン物標情報」と称呼される。

従って、フュージョン物標情報取得部４１は、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の両方に基づいて検出されたとき、フュージョン物標情報を物標（ｎ）の物標情報として決定する。

これに対し、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみに基づいて検出された場合、フュージョン物標情報取得部４１は、その検出できている情報のみに基づいて物標（ｎ）の最終的な物標情報を取得する（決定する）。この場合、フュージョン物標情報取得部４１は、既存の物標ＩＤと重複しないように物標（ｎ）に対して物標ＩＤを付与する。なお、このように「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみの情報に基づいて決定される物標情報は、「単独センサ物標情報」と称呼される場合がある。

フュージョン物標情報取得部４１はフュージョン物標情報に基づいて物標が認識されたとき、このフュージョン物標情報に基づいて認識（特定）された物標（以下、「フュージョン物標」と称呼される。）に関する情報（フュージョン物標情報）をメモリ（例えば、ＥＣＵ４０内のＲＡＭ）に格納する。

＜フュージョン物標情報の詳細＞
図５に示したように、フュージョン物標情報４００は、物標ＩＤ４０１、検出（認識）時刻４０２、Ｘ方向の相対距離４０３、Ｙ方向の相対距離４０４、Ｘ方向の相対速度４０５及びＹ方向の相対速度４０６等を構成項目として含んでいる。

物標ＩＤ４０１は、前述したように、物標を特定／識別するための識別情報である。検出時刻４０２は、物標ＩＤ４０１に対応する物標が初めて認識された時刻である。つまり、検出時刻４０２とは、物標検出ＥＣＵ４０が、２つの物標を同一の物標と認識し、物標ＩＤを付与した時刻である。Ｘ方向の相対距離４０３は、前述したように、車両ＳＶに対する物標のＸ方向の距離（縦距離）Ｄｆｘ（ｎ）である。

Ｙ方向の相対距離４０４は、車両ＳＶに対する物標のＹ方向の距離（横距離）Ｄｆｙ（ｎ）である。Ｘ方向の相対速度４０５は、車両ＳＶに対する物標のＸ方向の速度Ｖｆｘ（ｎ）である。Ｙ方向の相対速度４０６は、車両ＳＶに対する物標のＹ方向の速度Ｖｆｙ（ｎ）である。

＜フュージョン物標情報の記憶部への記録＞
ところで、前述したように、レーダセンサ２０の上下方向の検出可能領域とカメラセンサ３０の上下方向の検出可能領域とは、車両ＳＶに近いほど重なる割合が小さい。従って、特に、図３に破線Ｌ１にて示した領域に物標が存在する場合、その物標はレーダセンサ２０によっては検出可能であるが、カメラセンサ３０によっては検出が困難である。

このように、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０は車両ＳＶに配設される位置がそれぞれ異なるので、物標の位置によっては、一方のセンサでは検出可能であるが、他方のセンサでは検出困難となる場合がある。

ところで、例えば、物標が誤検出された場合、フュージョン物標情報が繰り返し取得される確率は低い。よって、フュージョン物標情報が取得された後、所定時間の間、フュージョン物標情報の取得が継続した場合、そのフュージョン物標情報の確からしさ（信頼度）は高いと言える。

そこで、第１装置１０は、フュージョン物標情報取得部４１によりフュージョン物標情報が初めて取得された後、所定時間の間、フュージョン物標情報が一定時間毎に連続して取得されたときに限り、記憶部４３にフュージョン物標情報を記録する。これにより、ＰＣＳＥＣＵ５０はフュージョン物標情報を利用可能となる。

これによれば、記憶部４３に記録されたフュージョン物標情報の信頼度は極めて高い。従って、その後、対応する物標が仮に、一方のセンサの検出可能領域から離脱した場合であっても、フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている間は、ＰＣＳＥＣＵ５０は、他方のセンサのみによる物標の検出結果に基づいて、衝突前制御を実行する。

物標検出ＥＣＵ４０のフュージョン物標情報管理部４２（図１を参照。）は、フュージョン物標情報取得部４１によってフュージョン物標情報が取得されると、フュージョン物標情報が取得されてからの経過時間を計測するため、タイマを起動する。例えば、フュージョン物標情報管理部４２は、フュージョン物標情報が取得されると、カウンタの値Ｃを「１」だけインクリメントする。

タイマの起動から所定時間経過後（カウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈとなったとき）まで「フュージョン物標情報」が取得され続けたと判定すると、フュージョン物標情報管理部４２は、フュージョン物標情報をＰＣＳＥＣＵ５０が参照できるデータとして、物標検出ＥＣＵ４０内の記憶部（例えば、ＲＡＭ）４３に記録する。

＜フュージョン物標情報の削除＞
このように、記憶部４３に記録されるフュージョン物標情報は、信頼度が高い情報であるが、異なる２つの物標が近接していたために同一の物標であると誤認識されている可能性も考えられる。そこで、物標検出ＥＣＵ４０は、フュージョン物標情報が記憶部４３に記録された後、レーダセンサ２０によって検出された物標の移動する方向とカメラセンサ３０によって検出された物標の移動する方向とが異なることが検出されると、フュージョン物標情報管理部４２は、この物標に対応するフュージョン物標情報を記憶部４３から削除する。

（実際の作動）
次に、本支援装置の実際の作動について説明する。

＜フュージョン物標情報記録ルーチン＞
物標検出ＥＣＵ４０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、一定時間（例えば、２０ｍｓ）が経過する毎に図６にフローチャートにより示した「フュージョン物標情報記録ルーチン」を実行するようになっている。以下、場合分けをして説明する。なお、カウンタの値Ｃは、別途実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されている。

（１）フュージョン物標情報が継続して取得されている場合
ＣＰＵは所定のタイミングにてステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０により「物標情報」を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０がそれぞれ検出した物標が同一の物標であるか否かを判定する。言い換えると、ＣＰＵは、ステップ６２０にてフュージョン物標情報が取得されたか否かを判定する。

上記仮定によれば、複数センサがそれぞれ検出した物標は同一の物標であるので、フュージョン物標情報が取得される。従って、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、カウンタの値Ｃを「１」だけインクリメントする。次いで、ＣＰＵはステップ６４０に進み、カウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈ以上となったか否かを判定する。なお、所定の閾値Ｃｔｈは、例えば、５０程度の大きさである。現時点において、カウンタの値Ｃは「１」である。従って、ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

次に、一定時間が経過した時点において、ＣＰＵは再びステップ６００から処理を開始する。そして、ＣＰＵはステップ６１０乃至ステップ６３０を順に実行してステップ６４０に進む。現時点において、カウンタの値Ｃは２であり、所定の閾値Ｃｔｈよりも小さい。従って、ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。このように、フュージョン物標情報が継続して取得されている場合、ＣＰＵはカウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈ以上となるまで、ステップ６１０乃至ステップ６４０を一定時間毎に繰り返す。

その後、カウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈ以上となったとき、ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５０に進み、フュージョン物標情報を記憶部４３に記録するとともにカウンタの値Ｃを「０」に設定する（リセットする）。次いで、ＣＰＵはステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

（２）フュージョン物標情報が取得された後、フュージョン物標情報が記憶部に記録される前に物標が同一物標であると認識されなくなった場合
ＣＰＵは一定時間が経過する毎にステップ６１０乃至ステップ６５０のルーチンを繰り返し、カウンタの値Ｃがインクリメントされる。その後、カウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈに達する前に２つのセンサがそれぞれ検出した物標が同一物標であると認識できなくなると（例えば、レーダセンサ２０により検出された物標の位置とカメラセンサ３０により検出された物標の位置が異なると）、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６０に進む。ＣＰＵはそのステップ６６０にてカウンタの値Ｃを「０」に設定してステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、カウンタはリセットされ、再び初めからフュージョン物標情報記録ルーチンを実行する。

＜フュージョン物標情報削除ルーチン＞
ＣＰＵは、一定時間（例えば、２０ｍｓ）が経過する毎に図７にフローチャートにより示した「フュージョン物標情報削除ルーチン」を実行するようになっている。

ＣＰＵは、所定のタイミングにてステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０を用いて物標情報を取得する。

次いで、ＣＰＵは、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０の双方にて物標情報が取得されたか否かを判定する。レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０の何れか一方でのみ物標情報が取得された場合（例えば、物標が一方のセンサの検出可能領域から離脱した場合）、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。つまり、記憶部４３にフュージョン物標情報が記録されている場合、その記録されたフュージョン物標情報は保持される。

一方、レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０の双方で物標情報が取得された場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、記憶部４３にフュージョン物標情報が記録されているか否かを判定する。フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されていない場合、ＣＰＵはステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合、ＣＰＵはステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、各センサがそれぞれ検出した物標のＸ方向速度差が所定値Ｖｘｔｈ未満であるか否かを判定する。各センサがそれぞれ検出した物標のＸ方向速度差が所定値Ｖｘｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７５０に進み、各センサがそれぞれ検出した物標のＹ方向速度差が所定値Ｖｙｔｈ」未満であるか否かを判定する。各センサがそれぞれ検出した物標のＹ方向速度差が所定値Ｖｙｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、各センサがそれぞれ検出した物標のＸ方向速度差ΔＶｘが所定値Ｖｘｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７６０に進み、記憶部４３からフュージョン物標情報を削除する。更に、各センサがそれぞれ検出した物標のＹ方向速度差ΔＶｙが所定値Ｖｙｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７６０に進み、記憶部４３からフュージョン物標情報を削除する。

＜衝突前制御＞
ＰＣＳＥＣＵ５０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、一定時間（例えば、２０ｍｓ）が経過する毎に図８にフローチャートにより示した「衝突前制御ルーチン」を実行するようになっている。

ＣＰＵは所定のタイミングにてステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、衝突余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。衝突余裕時間ＴＴＣは、車両ＳＶと物標とが衝突するまでの余裕度を時間で表した指標であり、車両ＳＶと物標との相対距離を車両ＳＶと物標との相対速度にて除した値である。従って、衝突余裕時間ＴＴＣが小さいほど衝突までの余裕度が小さい。衝突余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、この場合、衝突前制御は実施されない。

一方、衝突余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、車速ＳＰＤが所定の速度閾値ＳＰｔｈ以上であるか否かを判定する。例えば、所定の速度閾値ＳＰｔｈは７ｋｍ／ｈに設定される。車速ＳＰＤが所定の速度閾値ＳＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満であるか否かを判定する。

アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進み、警報ＥＣＵ９０を用いて警報の発報のみを行う。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。つまり、この場合、衝突前制御は実施されない。

なお、ＣＰＵがステップ８２０に進んだ時点において車速ＳＰＤが所定の速度閾値ＳＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵはそのステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。つまり、この場合、衝突前制御は実施されない。

一方、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８６０に進み、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されているか否かを判定する。選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合、ＣＰＵはステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定する。次いで、ＣＰＵはステップ８７０に進み、警報ＥＣＵ９０を用いて警報を発報する（ブザー９１から警報音を出力させ、表示器９２にウォーニングランプを点灯させる）とともにエンジンＥＣＵ６０及び／又はブレーキＥＣＵ７０を用いて車両ＳＶの制駆動力を制御する。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されていない場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４０に進み、警報ＥＣＵ９０を用いて警報の発報のみを実行する。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

このように、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し（ＳＰＤ＜ＳＰｔｈ）且つステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定する（ＡＰ≧ＡＰｔｈ）状況においては、運転者がブレーキペダル５２ａの代わりに、誤ってアクセルペダル５１ａを踏んでいる可能性が高い。従って、衝突前制御を実行することが好ましい。しかし、選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標である場合、選択物標が誤認識された物標である可能性も否定できない。

ところで、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合、その選択物標は車両ＳＶの周囲に実際に存在している可能性が高いと推定できる。従って、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合、第１装置１０は、警報の発報及び制駆動力の制御）を実行する。これにより、車両ＳＶと選択物標との衝突（接触）回避性を向上させることができる。

一方、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されていない場合、その選択物標は車両ＳＶの周囲に実際に存在している可能性が低いと推定できる。従って、選択物標のフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されていない場合、第１装置１０は、警報ＥＣＵ９０を用いて警報を発報させる。これにより、車両ＳＶの不要な制駆動力制御が実行されることを回避できる。

言い換えると、第１装置１０は、選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標であっても、当該物標についてのフュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている場合、その物標が車両ＳＶの周囲に実際に存在している可能性が高いと推定する。

以上、説明したように、第１装置１０は、２つの周囲センサ（レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０）と、フュージョン物標情報取得部４１と、記憶部４３と、フュージョン物標情報管理部４２と、車両運動状態制御部５０と、を備える。

フュージョン物標情報取得部４１は、第１センサ部２０及び第２センサ部３０の何れもが検出している物標である両センサ検出物標についての第１検出情報及び第２検出情報を統合したフュージョン物標情報を取得する。フュージョン物標情報管理部４２は、少なくともフュージョン物標情報取得部４１がフュージョン物標情報を取得しているとの条件（特定条件）が所定時間に亘って成立したとき、フュージョン物標情報を記憶部４３に記録する。フュージョン物標情報管理部４２は、フュージョン物標情報が記録された後、第１検出情報から取得される車両ＳＶに対する物標の速度と、第２検出情報から取得される車両ＳＶに対する物標の速度と、の差が所定値以上となったとき、記録されたフュージョン物標情報を記憶部４３から削除する。車両運動状態制御部５０は、記憶部４３にフュージョン物標情報が記録されている間は、当該フュージョン物標に対応する物標と車両ＳＶとの接触を回避するために車両ＳＶの運動状態を変更する。

このような構成により、信頼度の高いフュージョン物標情報が記憶部４３に記録される。更に、第１検出情報から取得される物標の速度と第２検出情報から取得される物標の速度との差が所定値以上となったとき、記憶部４３に記録されたフュージョン物標情報を削除する。このようにして、記憶部４３に記録されるフュージョン物標情報の信頼度をより向上させることができる。

更に、第１装置１０は、フュージョン物標情報が記憶部４３に記録されている間は、車両ＳＶと物標との接触を回避するために車両ＳＶの運動状態を制御することができる。従って、仮に物標がレーダセンサ２０及びカメラセンサ３０の何れか一方の検出可能領域から離脱した場合であっても、車両ＳＶと物標との接触を回避するために車両の運動状態（制駆動力）を制御することができる。

＜他の実施形態＞
他の実施形態に係る車両の制御装置（以下、「第２装置」とも称呼する。）１０Ａは、特定条件の一つとして車両ＳＶと物標との相対距離が所定距離以下であるという条件が加わっている点において、第１装置１０と異なっている。従って、以下、上記相違点を中心に説明する。

レーダセンサ２０は物標により反射する反射波がセンサに到達する時間から相対距離を算出するので、車両ＳＶと物標との相対距離を比較的正確に検出できる。これに対し、カメラセンサ３０は、画像情報に基づき距離を算出しているので、物標が車両ＳＶに対して遠隔であるほど相対距離を正確に検出できない傾向がある。そこで、第２装置１０Ａは、「フュージョン物標情報管理部４２がフュージョン物標情報を記憶部４３に記録している」との条件（第１条件）に加え、「車両ＳＶと物標との相対距離が所定の距離閾値Ｄｔｈ以下である」との条件（第２条件）を設定する。例えば、所定の距離閾値Ｄｔｈは６０ｍに設定される。

（具体的作動）
物標検出ＥＣＵ４０のＣＰＵは、一定時間が経過する毎に図９にフローチャートにより示した「フュージョン物標情報記録ルーチン」を実行するようになっている。なお、図９において、図６に示したステップと同じステップには同一のステップ番号が付されている。

ＣＰＵは所定のタイミングにてステップ９００から処理を開始してステップ６１０に進み、２つのセンサ（レーダセンサ２０及びカメラセンサ３０）を用いて物標情報を取得してステップ６２０に進む。２つのセンサが同一の物標を認識した場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、車両ＳＶと物標との相対距離が所定の距離閾値Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する。

車両ＳＶと物標との相対距離が所定の距離閾値Ｄｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、カウンタの値Ｃを「１」だけインクリメントする。その後、ＣＰＵは、カウンタの値Ｃが所定の閾値Ｃｔｈ以上となるまでステップ６１０乃至ステップ６４０の処理を繰り返し、カウンタの値Ｃの値が所定の閾値Ｃｔｈ以上となると、フュージョン物標情報を記憶部４３に記録する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、車両ＳＶと物標との相対距離が所定の距離閾値Ｄｔｈより大きい場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６６０に進み、カウンタの値Ｃを「０」に設定する（つまり、カウンタをリセットする）。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

このような構成により、第２装置１０Ａは、異なる物標を同一の物標と誤認識する確率を小さくすることができる。

＜変形例＞
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

上記実施形態においては、第１センサ部２０には、レーダセンサ２０が用いられていたが、これに代えて超音波センサが用いられてもよい。

上記実施形態においては、衝突前制御として、エンジンＥＣＵ６０による駆動力制御及びブレーキＥＣＵ７０による制動力制御が実行されていたが、これらの制駆動力制御に加え、ステアリングＥＣＵ８０によるステアリング制御が実行されてもよい。

１０…車両の制御装置、２０…レーダセンサ（第１センサ部）、３０…カメラセンサ（第２センサ部）、４０…物標検出ＥＣＵ、４１…フュージョン物標情報取得部、４３…記憶部、４２…フュージョン物標情報管理部、５０…衝突前制御ＥＣＵ、６０…エンジンＥＣＵ、７０…ブレーキＥＣＵ、８０…警報ＥＣＵ、ＳＶ…車両。

Claims (1)

1. 車両の周囲の所定の検出領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに、当該検出された物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部と、
   前記車両の周囲の所定範囲を撮影して取得された画像データを用いて前記車両の周囲に存在する物標を検出するとともに、当該検出された物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部と、
   前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である両センサ検出物標についての前記第１検出情報及び前記第２検出情報を統合したフュージョン物標情報を取得するフュージョン物標情報取得部と、
   前記フュージョン物標情報を格納する記憶部と、
   少なくとも前記フュージョン物標情報取得部が前記フュージョン物標情報を取得しているとの条件を含む特定条件が所定時間に亘って成立したとき、前記フュージョン物標情報を前記記憶部に記録するとともに、前記フュージョン物標情報が前記記憶部に記録された後、前記第１検出情報から取得される前記車両に対する前記物標の速度と、前記第２検出情報から取得される前記車両に対する前記物標の速度と、の差が所定値以上となったとき、前記記録されたフュージョン物標情報を前記記憶部から削除する、ように構成されたフュージョン物標情報管理部と、
   前記記憶部に前記フュージョン物標情報が記録されている間は、当該フュージョン物標に対応する物標と前記車両との接触を回避するために前記車両の運動状態を変更する車両運動状態制御部と、
   を備えた、車両の制御装置。

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