JP2016218650A - 車線合流判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本実施形態に係る車線判定装置の概略構成について、図1及び図2を参照して説明する。本実施形態に係る車線判定装置はECU20から構成される。ECU20は、CPU、ROM、RAM及びI/O等を備えたコンピュータである。ECU20は、車載カメラ10、ミリ波レーダ11、舵角センサ12及び車速センサ13から受信した情報に基づいて、車線が合流することを判定し、車線が合流することを判定した場合に、合流信号を警報装置30及び車両制御装置40へ送信する。
次に、第2実施形態に係る車線合流判定装置について、第1実施形態に係る車線合流判定装置と異なる点を、図2及び図9を参照して説明する。
次に、第3実施形態に係る車線合流判定装置について、第2実施形態に係る車線合流判定装置と異なる点を、図2及び図10を参照して説明する。第3実施形態では、本線と支線が合流する場合を想定している。
・第2実施形態及び第3実施形態を組み合わせて実施してもよい。すなわち、自車両MAの予測軌跡と隣接軌跡とが交差し、且つ、自車両MAの進行方向正面に静止物が存在している場合に車線の合流を判定するとともに、自車両MAの予測軌跡と隣接軌跡とが交差し、且つ、隣接車両MBの速度VBが、自車両MAの速度VAよりも速度閾値を超えて高い場合に、車線の合流を判定する。
Claims (10)
- 自車両(MA)の将来の走行軌跡である第1軌跡を生成する第1生成手段と、
前記自車両の前方に存在する他車両の位置の履歴に基づいて、前記他車両のうち前記自車両の走行車線の隣の車線を走行する隣接車両(MB)の走行軌跡に対応する第2軌跡を生成する第2生成手段と、
前記第1生成手段により生成された前記第1軌跡と、前記第2生成手段により生成された前記第2軌跡とが、交差するか否かを判定する交差判定手段と、
前記交差判定手段により交差すると判定された場合に、前記自車両の前方において車線が合流することを判定する合流判定手段と、
を備えることを特徴とする車線合流判定装置。 - 前記第2生成手段は、前記隣接車両が実際に走行した走行軌跡を前記第2軌跡とする請求項1に記載の車線合流判定装置。
- 前記第2生成手段は、前記隣接車両が実際に走行した走行軌跡から予測した前記隣接車両の将来の走行軌跡である予測軌跡を、前記第2軌跡とする請求項1に記載の車線合流判定装置。
- 前記第1生成手段は、前記他車両のうち前記自車両の走行車線を走行する先行車両(MC)の位置の履歴に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成するとともに、生成した前記先行車両の走行軌跡から、前記第1軌跡を生成する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
- 前記第1生成手段は、前記自車両の位置の履歴から前記第1軌跡を生成する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
- 前記第2生成手段は、前記隣接車両の走行軌跡を、前記他車両の位置の履歴から生成した走行軌跡の前記自車両の幅方向の位置である横位置と、前記自車両の横位置との横距離に基づいて選択し、選択した前記隣接車両の走行軌跡から前記第2軌跡を生成する請求項1〜5のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
- 前記自車両の前方に存在する静止物の位置情報を検出する物体検出手段を備え、
前記合流判定手段は、前記交差判定手段により交差すると判定された場合に、前記物体検出手段により検出された前記静止物の位置が、前記自車両の進行方向正面であることを条件として、前記自車両の前方において車線が合流することを判定する請求項1〜6のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。 - 前記合流判定手段は、前記交差判定手段により交差すると判定された場合に、前記第2生成手段により生成された前記第2軌跡に対応する前記隣接車両の速度が、前記自車両の速度よりも速度閾値を超えて高いことを条件として、前記自車両の前方において車線が合流することを判定する請求項1〜7のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
- 前記合流判定手段は、前記交差判定手段により交差すると判定された場合に、前記第2生成手段により生成された前記第2軌跡に対応する前記隣接車両であって、前後する2台の前記隣接車両の車間距離が、前記自車両と前記自車両の先行車両との車間距離よりも車間閾値を超えて大きいことを条件として、前記自車両の前方において車線が合流することを判定する請求項1〜8のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
- 前記合流判定手段は、前記第1軌跡と前記第2軌跡との交差地点が、前記自車両の進行方向正面にある場合は、前記自車両の走行車線を、車線の合流地点において車線が継続する側の車線と判定し、前記交差地点が、前記自車両の進行方向正面にない場合は、前記自車両の走行車線を、前記合流地点において車線が減少する側の車線と判定する請求項1〜9のいずれか1項に記載の車線合流判定装置。
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