JP7506645B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、センサの検出結果に基づいて駐車目標位置を決定する駐車支援装置が知られている。

特開２０１９－１２８８４４号公報

上記従来技術では、例えば、輪留めが設けられている駐車区画では、輪留めが障害物として検出され、駐車区画のうち輪留めを避けた輪留めよりも前側の狭い範囲が駐車可能なスペースと識別されてしまう場合がある。この場合、当該範囲内に収まらない大きさの車両については、当該駐車区画には目標位置が設定されない場合があった。

そこで、本発明の実施形態の課題の一つは、例えば、駐車目標位置を設定可能な場合をより増やすことが可能な、駐車支援装置を得ることである。

実施形態の駐車支援装置は、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部と、駐車区画の境界を検出する境界検出部と、検出された前記境界に基づいて前記車両の移動経路の目標位置を決定する目標位置決定部と、を備え、前記目標位置決定部は、検出された前記境界に基づいて駐車区画内において駐車区画の出入口よりも奥側となる位置に設定された検出領域内に検出された前記障害物を前記障害物の高さに関わらず輪留めとして扱う。

このような構成によれば、例えば、駐車区画内の障害物を避けた領域にしか目標位置が設定されない場合に比べて、目標位置を設定可能な場合が増えやすい。

前記駐車支援装置は、例えば、前記移動経路を設定する経路設定部と、前記車両を前記目標位置に誘導する誘導制御部と、を備え、前記経路設定部は、前記誘導制御部による前記車両の誘導時に検出される前記障害物の前記高さを採用して前記目標位置を更新可能である。

このような構成によれば、例えば、車両の誘導時には、障害物の高さに応じて目標位置を更新することができるので、より適正な目標位置を設定することができる。

前記駐車支援装置は、例えば、前記経路設定部は、前記車両が前記目標位置内に規定の距離だけ進入した場合、前記車両の誘導時に検出される前記検出領域内の前記障害物の前記高さを採用して前記目標位置を更新可能である。

このような構成によれば、例えば、車両が検出領域内の障害物に接近した状態で、障害物の高さに応じて目標位置を更新することができるので、より適正な目標位置を設定することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。 図６は、実施形態の駐車支援装置によって駐車区画に対応して目標位置が設定される場合の、車両の初期位置、経路、および目標位置が示された、例示的かつ模式的な平面図である。 図７は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界、当該境界に対応した所定範囲、および当該所定範囲内で検出された障害物が示された、例示的かつ模式的な平面図である。 図８は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界、検出された障害物、および設定された目標位置が示された、例示的かつ模式的な平面図である。 図９は、実施形態の第１の変形例の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界等が示された、例示的かつ模式的な平面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。また、測距部１６，１７は、レーダ装置等であってもよい。

図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路設定部１４７、誘導制御部１４８、記憶部１４９等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路設定部１４７、誘導制御部１４８等として機能する。また、記憶部１４９には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２、は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。あるいは、障害物検出部１４２は、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物の高さを検出してもよい。障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

駐車区画検出部１４３は、標示または物として設けられている駐車区画を検出する。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界（境界）は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、境界検出部の一例である。

表示位置決定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる表示要素の表示位置を決定する。表示位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。表示要素は、例えば、表示装置８に表示される点や、線、枠、領域等として設定されうる。

目標位置決定部１４５は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。目標位置は、駐車目標位置の一例である。

出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御する。

経路設定部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を設定する。また、経路設定部１４７は、誘導制御部１４８による車両１の誘導時に目標位置を更新可能である。経路設定部１４７は、目標位置決定部１４５と同様の方法で目標位置を決定することができる。ただし、経路設定部１４７は、誘導制御部１４８による車両１の誘導時に検出される障害物の高さを採用して目標位置を設定する。

誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。すなわち、誘導制御部１４８は、車両１を誘導する。誘導制御部１４８は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御することができる。また、誘導制御部１４８は、例えば、出力情報制御部１４６や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。駐車支援システム１００では、図５に例示される手順で処理が実行される。まず、駐車区画検出部１４３は、駐車区画および駐車境界を検出し（Ｓ１）、障害物検出部１４２は、障害物を検出する（Ｓ２）。次に、目標位置決定部１４５は、Ｓ１やＳ２での検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置を決定する（Ｓ３）。次に、経路設定部１４７は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ４）。次に、誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ５）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。

次に、図６～８が参照されながら、本実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４による目標位置の決定手順が例示される。図６は、実施形態の駐車支援装置によって駐車区画に対応して目標位置が設定される場合の、車両の初期位置、経路、および目標位置が示された、例示的かつ模式的な平面図である。図７は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界、当該境界に対応した所定範囲、および当該所定範囲内で検出された障害物が示された、例示的かつ模式的な平面図である。図８は、実施形態の駐車支援装置で検出された駐車区画の境界、検出された障害物、および設定された目標位置が示された、例示的かつ模式的な平面図である。

ここでは、図６に示されるような初期位置Ｐｓに位置された車両１が折り返し位置Ｐｔで折り返す経路Ｒ１，Ｒ２を移動して目標位置Ｐａへ移動する場合の、当該目標位置Ｐａの決定手順が、例示される。目標位置Ｐａおよび経路Ｒ１，Ｒ２は、初期位置Ｐｓでの駐車境界Ｄ１，Ｄ２や、障害物Ｂ１１、他の不図示の障害物等の検出結果に基づいて、設定される。具体的には、例えば、ＥＣＵ１４において、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２や障害物Ｂ１１等の位置が、例えばキャリブレーションや幾何学的な演算に基づく座標変換等によって、図６に例示されるような車両１の上方からの平面視での座標上の位置に変換され、当該座標上で、目標位置Ｐａや経路Ｒ１，Ｒ２等が算出される。

図６の例では、目標位置Ｐａは、検出された駐車区画Ｆの駐車境界Ｄ１，Ｄ２の間に設定されている。ここで、目標位置決定部１４５は、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて駐車区画Ｆ内において駐車区画Ｆの出入口よりも奥側となる位置に設定された検出領域Ａ内に検出された障害物Ｂ１１を障害物Ｂ１１の高さに関わらず輪留めとして扱う。例えば、検出領域Ａは、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて駐車区画Ｆ内の奥側となる位置に設定される。目標位置Ｐａは、当該目標位置Ｐａに位置した車両１が、障害物Ｂ１１と重なるよう、設定されている。なお、検出領域Ａは、駐車区画Ｆ内において駐車区画Ｆの奥側に限定されない。検出領域Ａは、駐車区画Ｆ内において出入口よりも奥側の位置であればよい。ここで、駐車区画Ｆの出入口は、駐車境界Ｄ１の端部Ｄ１ｆと、駐車境界Ｄ２の端部Ｄ２ｆとの間である。

障害物Ｂ１１が検出される検出領域Ａは、図７に例示されるように、検出された駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて、駐車区画Ｆの前後方向の中間位置よりも奥側（後側、図７では下側）に、輪留めを検出可能な範囲に、設定される。具体的に、検出領域Ａは、例えば、二つの駐車境界Ｄ１，Ｄ２の間の領域であって、一方の駐車境界Ｄ１の出入口側（前側、図７では上側）の端部Ｄ１ｆからの方向ｖ１に沿った距離が距離Ｌ１１以上でありかつ距離（Ｌ１１＋Ｌａ）以下の範囲に、設定される。ここに、方向ｖ１は、駐車境界Ｄ１の延びる方向（長手方向）であり、長さＬａは、検出領域Ａの方向ｖ１に沿った長さであり、Ｌａ＜Ｌ１１である。なお、方向ｖ１は、例えば、駐車境界Ｄ１の画像を構成する画素の座標の最小自乗近似等によって算出されうる。

検出領域Ａは、上記の例には限定されず、種々に設定されうる。例えば、検出領域Ａは、駐車境界Ｄ１の奥側（後側、図７では下側）の端部Ｄ１ｒからの方向ｖ１に沿った距離が距離（Ｌ１２－Ｌａ）以上でありかつ距離Ｌ１２以下の範囲に、設定されてもよい。ここに、Ｌ１２＜Ｌ１１である。また、検出領域Ａは、他方の駐車境界Ｄ２の出入口側（前側、図７では上側）の端部Ｄ２ｆからの方向ｖ２に沿った距離が距離Ｌ２１以上でありかつ距離（Ｌ２１＋Ｌａ）以下の範囲に、設定されてもよい。ここに、方向ｖ２は、駐車境界Ｄ２の延びる方向であり、Ｌ２１＝Ｌ１１である。なお、方向ｖ２は、例えば、駐車境界Ｄ２の画像を構成する画素の座標の最小自乗近似等によって算出されうる。また、検出領域Ａは、駐車境界Ｄ２の奥側（後側、図７では下側）の端部Ｄ２ｒからの方向ｖ２に沿った距離が距離（Ｌ２２－Ｌａ）以上でありかつ距離Ｌ２２以下の範囲に、設定されてもよい。ここに、Ｌ２２＝Ｌ１２である。また、検出領域Ａは、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち、方向ｖ１，ｖ２の間の方向に沿って出入口側（前側、図７では上側）に張り出した方の端部（端部Ｄ１ｆまたは端部Ｄ２ｆ）を基準として、上述した手順で設定されてもよい。

また、検出領域Ａは、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて定まる駐車区画Ｆ（駐車可能区画）内の奥側となる位置に設定されればよく、上記例には限定されない。駐車区画Ｆ内の奥側となる位置とは、例えば、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の間の領域で、駐車境界Ｄ１，Ｄ２の長手方向の中央よりも奥側の位置である。また、奥側とは、長手方向の中央位置よりも、駐車区画Ｆの出入口から遠い側、あるいは初期位置での車両１から遠い側である。また、検出領域Ａは、楕円状や長円状など、種々の形状を有することができる。

また、障害物検出部１４２は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２に基づいて設定された検出領域Ａ内において、障害物Ｂ１１の有無を検出する。この障害物検出部１４２は、高さが所定の高さ（閾値）よりも低い障害物を、目標位置Ｐａに位置された車両１と重なりうる障害物Ｂ１１として検出し、高さが所定高さ以上の障害物は、障害物Ｂ１１とは別の、車両１との干渉を避ける障害物として検出することができる。

また、障害物検出部１４２は、検出領域Ａ内に位置された障害物のうち、所定の形状（第１の形状）を有した障害物を、目標位置Ｐａに位置された車両１と重なりうる障害物Ｂ１１として検出することができる。この場合、障害物検出部１４２は、例えば、パターンマッチングにより、障害物Ｂ１１を検出することができる。具体的には、例えば、障害物検出部１４２は、記憶部１４９に記憶された複数の障害物の参照データと検出領域Ａ内で検出された障害物の検出データ（画像）との形状の類似度を算出し、検出データといずれか一つの参照データとの類似度が閾値と同じかあるいはより大きかった場合に、当該検出データの障害物を、障害物Ｂ１１として検出することができる。また、障害物検出部１４２は、例えば、障害物の特徴量の比較により、障害物Ｂ１１を検出することができる。具体的には、例えば、障害物検出部１４２は、記憶部１４９に記憶された特徴量の参照値（基準値）と検出領域Ａ内で検出された障害物の特徴量の検出値との差が閾値と同じかあるいはより小さかった場合に、当該障害物を、障害物Ｂ１１として検出することができる。特徴量としては、例えば、障害物の位置（重心位置）、大きさ（面積）、長さ、方向（駐車境界の長手方向との角度）、高さ等がある。この場合、障害物検出部１４２は、複数の特徴量について、それぞれの差が閾値と同じかあるいはより小さかった場合に、当該障害物を、障害物Ｂ１１として検出してもよい。

目標位置決定部１４５は、駐車境界Ｄ１，Ｄ２のうち少なくともいずれか一方に基づいて、目標位置Ｐａを決定する。この場合、目標位置Ｐａは、例えば、図８に示されるように、当該目標位置Ｐａに位置された車両１の参照点Ｐｒ（基準点）が、駐車境界Ｄ１の出入口側の端部Ｄ１ｆから方向ｖ１に沿って後方に距離Ｌｃ１離れて位置されるよう、設定される。また、目標位置Ｐａの方向Ｃｖは、方向ｖ１と方向ｖ２との間の方向となるよう、設定される。また、目標位置Ｐａは、参照点Ｐｒの駐車境界Ｄ１，Ｄ２からの距離が等しくなるよう、設定される。

ここで、図８から明らかとなるように、目標位置Ｐａに位置された車両１は障害物Ｂ１１と重なっている。仮に、目標位置Ｐａが障害物Ｂ１１を避けてより前方に設定されると、目標位置Ｐａに位置された車両１が駐車区画Ｆから前方にはみ出すことになり、より適切な目標位置Ｐａを設定できない場合が起こりうる。この点、本実施形態では、目標位置決定部１４５は、目標位置Ｐａに位置された車両１が障害物Ｂ１１と重なることができるよう、目標位置Ｐａを設定することができるため、例えば、目標位置Ｐａが設定されない場合が減ったり、目標位置Ｐａがより適切な位置に設定されやすかったりする。

また、目標位置決定部１４５は、輪留めと想定されうる障害物Ｂ１１に基づいて、目標位置Ｐａを決定することができる。この場合、目標位置Ｐａは、例えば、図８に示されるように、参照点Ｐｒが、駐車境界Ｄ１，Ｄ２と交差して延びる障害物Ｂ１１の延部Ｂ１１ａから、方向ｖ１と方向ｖ２との間の方向に沿って、前方に距離Ｌｃ２離れて位置されるよう、設定される。この場合において、延部Ｂ１１ａは、例えば、障害物Ｂ１１のうち、方向ｖ１および方向ｖ２のうち一方と９０゜を含む所定の角度範囲内で交差し、当該交差した方向に沿って所定範囲内の長さを有する部分として、設定されうる。また、距離Ｌｃ２は、延部Ｂ１１ａの画像を構成する画素群の最小自乗近似により求められた線ＢＬからの距離として、設定されうる。この場合、距離Ｌｃ２を車両１の寸法に合わせて適宜に設定することにより、目標位置Ｐａを、輪留めと想定されうる障害物Ｂ１１に後輪が当たって止まる位置またはその近傍位置に、設定することができる。

また、図示されないが、経路設定部１４７は、目標位置決定部１４５による目標位置Ｐａの決定後、車両１が経路Ｒ１，Ｒ２を移動している途中に、当該移動途中における障害物検出部１４２や駐車区画検出部１４３等の検出結果に基づいて、当初の目標位置Ｐａを更新することができる。経路設定部１４７は、車両１が目標位置Ｐａ（駐車区画Ｆ）内に規定の距離だけ進入した場合、検出領域Ａ内の障害物Ｂ１１を障害物Ｂ１１の高さに関わらず輪留めとして扱うことなく、車両１の誘導時に検出される障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新可能である。経路設定部１４７は、車両１が目標位置Ｐａ（駐車区画Ｆ）内に規定の距離だけ進入した場合、車両１の誘導時に検出される検出領域Ａ内の障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新可能である。すなわち、経路設定部１４７は、障害物検出部１４２の正規の検出結果に基づいて、車両１の誘導時に検出される検出領域Ａ内の障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新可能である。なお、経路設定部１４７は、目標位置決定部１４５による目標位置Ｐａの決定後であれば、車両１が目標位置Ｐａに進入していても進入していなくても、車両１の誘導時に検出される検出領域Ａ内の障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新してよい。規定の距離は、例えば、１ｍ等である。なお、規定の距離は１ｍ以外であってもよい。車両１からの距離が近いほど、駐車境界Ｄ１，Ｄ２や障害物Ｂ１１の検出精度が高くなる場合がある。よって、本実施形態によれば、目標位置がより精度良く修正される場合がある。

以上、説明したように、本実施形態では、ＥＣＵ１４（駐車支援装置）は、障害物検出部１４２と、駐車区画検出部１４３（境界検出部）と、目標位置決定部１４５と、を備える。障害物検出部１４２は、車両１の周辺の障害物Ｂ１１を検出する。目標位置決定部１４５は、駐車区画Ｆの境界を検出する。目標位置決定部１４５は、検出された境界に基づいて車両１の経路Ｒ１，Ｒ２（移動経路）の目標位置Ｐａを決定する。目標位置決定部１４５は、検出された境界に基づいて駐車区画Ｆ内において駐車区画Ｆの出入口よりも奥側となる位置に設定された検出領域Ａ内に検出された障害物Ｂ１１を障害物Ｂ１１の高さに関わらず輪留めとして扱う。

このような構成によれば、例えば、駐車区画Ｆ内の障害物Ｂ１１を避けた領域にしか目標位置Ｐａが設定されない場合に比べて、目標位置Ｐａを設定可能な場合が増えやすい。

また、ＥＣＵ１４は、経路Ｒ１，Ｒ２を設定する経路設定部１４７と、車両１を目標位置Ｐａに誘導する誘導制御部１４８と、を備える。経路設定部１４７は、誘導制御部１４８による車両１の誘導時に検出される障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新可能である。

このような構成によれば、例えば、車両１の誘導時には、障害物Ｂ１１の高さに応じて目標位置Ｐａを更新することができるので、目標位置Ｐａを精度よく修正することができる。

また、経路設定部１４７は、車両１が目標位置Ｐａ（駐車区画Ｆ）内に規定の距離だけ進入した場合、車両１の誘導時に検出される検出領域Ａ内の障害物Ｂ１１の高さを採用して目標位置Ｐａを更新可能である。

このような構成によれば、例えば、車両１が検出領域Ｆ内の障害物Ｂ１１に接近した状態で、障害物Ｂ１１の高さに応じて目標位置を更新することができるので、より適正な目標位置Ｐａを設定することができる。

なお、駐車区画Ｆは図６に示された例に限定されない。図９は、実施形態の第１の変形例の駐車支援装置で検出された駐車区画Ｆの境界等が示された、例示的かつ模式的な平面図である。駐車区画Ｆは、図９に示されるように、並列駐車された２台の他車両によって規定されてもよい。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、本発明は、検出された駐車境界が一つであった場合にも、例えば、当該駐車境界から所定距離となる位置に駐車境界と平行に目標を設定するなど、当該一つの駐車境界に基づいて目標位置を決定することができる。また、本発明は、複数の目標位置の候補の設定に、適用することができる。

１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４２…障害物検出部、１４３…駐車区画検出部（境界検出部）、１４５…目標位置決定部、１４７…経路設定部、１４８…誘導制御部、Ａ…検出領域、Ｂ１１…障害物、Ｄ１，Ｄ２…駐車境界（境界）、Ｆ…駐車区画、Ｐａ…目標位置、Ｒ１，Ｒ２…経路（移動経路）。

Claims (2)

1. 車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
   駐車区画の境界を検出する境界検出部と、
   検出された前記境界に基づいて前記車両の移動経路の目標位置を決定する目標位置決定部と、
   前記移動経路を設定する経路設定部と、
   前記車両を前記目標位置に誘導する誘導制御部と、
   を備え、
   前記目標位置決定部は、検出された前記境界に基づいて駐車区画内において駐車区画の出入口よりも奥側となる位置に設定された検出領域内に検出された前記障害物を前記障害物の高さに関わらず輪留めとして扱い、
   前記経路設定部は、前記誘導制御部による前記車両の誘導時に検出される前記障害物の前記高さを採用して前記目標位置を更新可能である、
   駐車支援装置。
2. 前記経路設定部は、前記車両が前記目標位置内に規定の距離だけ進入した場合、前記車両の誘導時に検出される前記検出領域内の前記障害物の前記高さを採用して前記目標位置を更新可能である、
   請求項１に記載の駐車支援装置。

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