JP5929684B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
前記車両の側方に逐次送信した探査波の反射波に基づいて障害物までの距離を逐次検出する側方距離検出手段(2)と、
この側方距離検出手段が検出した障害物までの距離に基づいて設定した目標駐車位置に、前記車両を後退させて駐車するための支援を行う支援手段(1、S80)を備えた駐車支援装置であって、
運転者が所望する駐車位置を包含する駐車空間がL字型コーナーの隅部に存在し、かつ、前記駐車空間が前記車両の正面あるいは斜め側方に存在する状況において、運転者が前記駐車空間における車両向きが定まる駐車モードを指示するための入力操作を行う入力部(6)と、
前記入力部からの信号に基づいて、前記駐車モードを設定する駐車モード設定手段(1、S50)と、
前記入力部からの信号に基づいて、前記駐車位置に対して並列な駐車車両が存在する方向を決定する並列車両方向決定手段(1、S100、S200)と、
前記並列車両方向決定手段が決定した方向に存在する駐車車両の通路側端面の前記側方距離検出手段による位置検出結果に基づいて、前記駐車位置に駐車したときの前端位置を設定する前端位置設定手段(1、S140、S220)と、
前記駐車モード設定手段が設定した駐車モードに基づいて定まる時点における前記車両の車幅を車両前後方向に延長して定まる領域である駐車幅領域を決定する駐車幅領域決定手段(1、S110、S240)と、
前記前端位置設定手段が設定した前記前端位置と、前記駐車幅領域決定手段が決定した前記駐車幅領域とから前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段(1、S150、S250)と、を備えることを特徴とする。
Claims (5)
- 車両に搭載され、
前記車両の側方に逐次送信した探査波の反射波に基づいて障害物までの距離を逐次検出する側方距離検出手段(2)と、
前記側方距離検出手段が検出した障害物までの距離に基づいて設定した目標駐車位置に、前記車両を後退させて駐車するための支援を行う支援手段(1、S80)を備えた駐車支援装置であって、
運転者が所望する駐車位置を包含する駐車空間がL字型コーナーの隅部に存在し、かつ、前記駐車空間が前記車両の正面あるいは斜め側方に存在する状況において、運転者が、前記駐車空間における車両向きが定まる駐車モードを指示するための入力操作を行う入力部(6)と、
前記入力部からの信号に基づいて、前記駐車モードを設定する駐車モード設定手段(1、S50)と、
前記入力部からの信号に基づいて、前記駐車位置に対して並列な駐車車両が存在する方向を決定する並列車両方向決定手段(1、S100、S200)と、
前記並列車両方向決定手段が決定した方向に存在する駐車車両の通路側端面の前記側方距離検出手段による位置検出結果に基づいて、前記駐車位置に駐車したときの前端位置を設定する前端位置設定手段(1、S140、S220)と、
前記駐車モード設定手段が設定した駐車モードに基づいて定まる時点における前記車両の車幅を車両前後方向に延長して定まる領域である駐車幅領域を決定する駐車幅領域決定手段(1、S110、S240)と、
前記前端位置設定手段が設定した前記前端位置と、前記駐車幅領域決定手段が決定した前記駐車幅領域とから目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段(1、S150、S250)と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置は、
前進中に前記側方距離検出手段が逐次検出した障害物が存在する位置を検出点として逐次記憶する検出点記憶手段(1、S10)を備え、
前記前端位置設定手段は、前記駐車位置に対して並列な障害物に関する検出点を複数記憶している場合には、それらの検出点から求まる近似直線によって前記前端位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1または2に記載の駐車支援装置は、
後退中に自車後部の側方に逐次送信した探査波の反射波を受信することでの自車後部の側方に存在する障害物を検出する後部側方距離検出手段(3)と、
前記後部側方距離検出手段で前記目標駐車位置に隣接する障害物の目標駐車位置側の側面を検出した場合に、その検出結果に基づいて目標駐車位置を補正する補正手段(1、S86)と、を備え、
前記支援手段は、前記補正手段によって補正された目標駐車位置に前記車両を後退させて駐車することを支援することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1から3のいずれか1項において、
前記駐車支援装置は、駐車モードとして、前記車両の正面に運転者が所望する駐車位置が存在するときに、車両正面に所望する駐車位置が存在することを運転者が指示するモードである正面駐車モードを備える駐車支援装置であって、
前記駐車幅領域決定手段(1、S110)は、運転者が前記入力部(6)から前記正面駐車モードを指示したときに、そのときの前記車両の車幅を自車の前後方向に延長して前記駐車幅領域を決定し、
前記前端位置設定手段(1、S140)は、前記駐車幅領域が設定された後、自車が旋回して後退を開始する時点で、前記側方距離検出手段が逐次検出した位置検出結果に基づいて前記前端位置を設定し、
前記目標駐車位置設定手段(1、S150)は、前記駐車幅領域決定手段が設定した前記駐車幅領域と前記前端位置設定手段が算出した前記前端位置とから目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1から4のいずれか1項において、
前記駐車支援装置は、駐車モードとして、前記車両の斜め側方に存在する駐車位置へ、一旦、その駐車位置が車両背面になる位置へ移動した後、前記車両を後退させて駐車する背面駐車モードを備える駐車支援装置であって、
前記前端位置設定手段(1、S220)は、運転者が前記入力部(6)から前記背面駐車モードを指示したときに、前記駐車位置に対して並列する障害物の前記側方距離検出手段による位置検出結果に基づいて前記前端位置を設定し、
前記駐車幅領域決定手段(1、S240)は、前記前端位置が設定された後、自車が旋回して後退を開始する時点で、自車の車幅を自車の前後方向に延長して前記駐車幅領域を決定し、
前記目標駐車位置設定手段(1、S250)は、前記駐車幅領域決定手段が設定した前記駐車幅領域と前記前端位置設定手段が算出した前記前端位置とから目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
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