JP2009239782A

JP2009239782A - 運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラム

Info

Publication number: JP2009239782A
Application number: JP2008085398A
Authority: JP
Inventors: Yuta Kobayashi; 侑太小林
Original assignee: Kenwood KK
Current assignee: Kenwood KK
Priority date: 2008-03-28
Filing date: 2008-03-28
Publication date: 2009-10-15
Anticipated expiration: 2028-03-28
Also published as: JP4992789B2

Abstract

【課題】ガイド線の設定を簡単に行ない、かつ設定結果が目視で容易に確認できること。
【解決手段】車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線を車両の種別毎に保存しておき、車両の種別情報S２がたとえばＥＣＵ（ＥｎｇｉｎｅＣｏｎｔｏｒｏｌＵｎｉｔ）３０から入力されると、ガイド線を自動的に決定すると共に、ガイド線の表示位置を自動的に調節して出力する制御部を有するナビゲーションユニット１０（運転支援装置）とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムに関する。

特許文献１は、初心者でも安心して駐車操作が行なえる駐車支援装置を開示する。この駐車支援装置は、車両の後方をカメラで撮像し、走行予測軌跡を後方画像に重ねてディスプレイに表示させる。また、この駐車支援装置は、後方との近接距離の目安となる注意領域を後方画像に重ねてディスプレイに表示させることで、運転者に注意喚起を行なう。

また、このような後方との近接距離の目安となる表示としては、車幅や車両からの距離の目安となるガイド線（以下、単に「ガイド線」という）を画像と共にディスプレイに表示させることも知られている。

特開２０００―７８５６６号公報（特許請求の範囲、図１３等）

特許文献１に記載の駐車支援装置と共に車両に取付けられるカメラは、車両の種別、車体の形状などの関係によってその取付け位置が異なる。そのため、上述した注意領域やガイド線の表示位置の設定もカメラの取付け位置に伴って、変更する必要が生ずる。

これらの設定は、たとえば図８に示すように、ユーザ（運転者）が直接操作できないディスプレイ画面に表示されるダイアグ画面７０を用いて、車両の製造ライン工程の中で行なうことができる。たとえば、運転支援装置を搭載する車両の種別がセダンである場合には、このダイアグ画面７０に表示されるパターン選択キー７１を押下して、現在選択しているＮマーク７２をＳマーク７３に指定を変更する必要がある。そして、このＳマーク７３を指定すると、自動的に上述した各要素についてセダン用の設定が反映される。なお、車両の種別が「ワゴン」である場合には、Ｗマーク７４を指定し、上述した以外の車種で標準の設定である場合にはＮマーク７２をそのまま指定することで、それぞれの設定が反映される。

しかし、ガイド線の表示位置が、上述したキー操作で適切に設定できる場合であっても、その設定が反映されたのか否かを一見して確認することは困難である。更に、車両の製造ライン工程において車両毎に上述したキー操作による設定作業と目視確認を行なうことは、非常に手間と時間がかかるものである。

そこで、本発明は、上述した課題を鑑み、ガイド線の設定を簡単に行ない、かつ設定結果が目視で容易に確認できる運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線を車両の種別毎に保存しておき、車両の種別情報が入力されると、ガイド線を自動的に決定すると共に、ガイド線の表示位置を自動的に調節して出力する制御部を有するものである。

本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、制御部は、車両の種別を判別する車両種別判別部と、車両に取付けられたカメラで撮像した映像と共に前記ガイド線を表示する表示部と、車両種別判別部から判別された車両の種別を表示部に表示するものである。

本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、制御部は、車両の種別を判別する車両種別判別部と、車両の種別毎に形状の異なるガイド線を保存する記憶部と、ガイド線の表示位置を調整する表示位置調整部と、車両に取付けられたカメラで撮像した映像と共にガイド線を表示する表示部と、を有するものである。

本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、ガイド線の形状は、車両の種別毎に十字線の中央部分に図形が重ねて配置されている形状、十字線のみの形状として記憶部に保存されているものである。

本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、車両種別判別部は、車両を制御するＥＣＵから取得した車両の種別情報に基づいて判別するものである。

本発明に係る運転支援装置は、上述した発明の構成に加えて以下の特徴を有するものである。すなわち、表示位置調節部は、車両の種別によってあらかじめ設定されたカメラの取付け位置、カメラの取付け位置から車両の車体中央までの距離、カメラの撮像する角度、カメラの取付け位置から車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素に基づいてガイド線の表示位置を調節するものである。

本発明に係る運転支援表示の制御方法は、車両の種別を示す種別情報を受信するステップと、受信した種別情報から車両の種別を判別するステップと、判別された車両の種別に合った、車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線を決定するステップと、決定されたガイド線の表示位置を調節するステップと、車両の外部に取付けられたカメラで撮像した映像と共にガイド線を出力するステップと、を有するものである。

本発明に係るプログラムは、コンピュータを上述した運転支援装置として機能させるものである。

本発明により、ガイド線の設定を簡単に行ない、かつ設定結果が目視で容易に確認できる運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態に係る運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムを図面に基づいて説明する。なお、運転支援装置およびプログラムは、ナビゲーションユニット１０を例に説明する。運転支援表示の制御方法は、ナビゲーションユニット１０の動作と共に説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションユニット１０と、車両の後方を撮像できるカメラ２０と、車両全体を制御するＥＣＵ（ＥｎｇｉｎｅＣｏｎｔｏｒｏｌＵｎｉｔ）３０と、を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。

ナビゲーションユニット１０は、主に車両の走行を支援する機能を有しており、たとえばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）機能やカメラ２０で撮像した映像を後述する表示部１８（図２参照）としてのディスプレイに映し出して安全運転支援を行なう機器である。また、ナビゲーションユニット１０は、ＥＣＵ３０から出力される車両信号Ｓ１により、車両のギアがリバース（後退）に入ったことを検出することができる。ナビゲーションユニット１０は、この車両信号Ｓ１により表示部１８に表示されている画面を、通常のナビゲーション映像から車両の後方を撮像した映像へ切替えて、運転支援を自動的に行なうことができる。また、ナビゲーションユニット１０は、ＥＵＣ３０から車両タイプを示す情報、すなわち車両の種別情報となる車両信号Ｓ２を受信する。また、ナビゲーションユニット１０は、カメラ２０の接続状態を検出するカメラ検出端子Ｔ１と接続されている。また、ナビゲーションユニット１０は、カメラ２０に対して電力Ｗ（この実施の形態では６Ｖ）を供給する。

カメラ２０は、ナビゲーションユニット１０から電力Ｗを得て、車両の後方を撮像する機能を有する。また、カメラ２０は、撮像した映像信号Ｕ１をナビゲーションユニット１０へ出力する機能を有する。なお、カメラ２０は、車両の後方を撮像するために後方に取付けられている。しかし、カメラ２０の取付け位置は、車両の後方に限らず、車両の右側面、左側面など車両の外周のどの位置に取付けてもよい。

ＥＣＵ３０は、車両全体の電子的な制御を行なう機能を有する。なお、本実施の形態に係るＥＣＵ３０は、特に車両の種別を示す情報である「車両タイプ」を、後述するナビゲーションユニット１０の制御部１１（図２参照）に通知する機能を有する。

図２は、図1に示すナビゲーションユニット１０の主要な構成を示すブロック図である。

ナビゲーションユニット１０は、制御部１１を有する。この制御部１１は、記憶部１２と、車両種別判別部１６と、表示位置調整部１７と、表示部１８と、これらの各部を制御する制御機能部１９と、を主要な構成要素としている。なお、その他にもナビゲーションユニット１０は、車両の移動の加速度を検出するジャイロセンサ、衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機、キーデバイス、ＵＳＢケーブルが接続できるＵＳＢＩ／Ｆなどを有していてもよい。

制御部１１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などで構成され、ナビゲーションユニット１０全体を制御する機能を有している。すなわち、制御部１１は、行なう機能によって記憶部１２、車両種別判別部１６、表示位置調整部１７、表示部１８、制御機能部１９などの機能に分けることができる。制御部１１は、上述した各部が行なう機能であるより行なうソフトウェアとしての情報処理を、ハードウェア資源であるＣＰＵ、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、液晶ディスプレイなどを用いて実現することができる。

記憶部１２は、たとえばＨＤＤや不揮発性メモリから構成され、制御機能部１９がナビゲーションユニット１０を動作させるための不図示の各種プログラムや、ガイド線６４の形状データ１３、車種データ１４、後述するガイド線６１〜６４（図５参照）の表示位置データ１５などの各種データを保存している。また、制御機能部１９が演算するための一時的なデータ領域としての機能も有する。

図３は、図２に示すナビゲーションユニット１０の記憶部１２に保存されているガイド線６４の形状データ１３の一例を示す図である。図３に示すように、セダン用ガイド線６４Ａは、十字線の中央部分に黒色の四角形が重ねて配置されている。また、クーペ用ガイド線６４Ｂは、十字線の中央部分に黒色の円が配置されている。なお、ミニバン用ガイド線６４Ｃは、十字線の中央部分にマークを配置していない。

車種データ１４は、上述した形状データ１３と対応づけられて保存されているデータであり、たとえば、セダン、クーペ、ミニバンなどの車種データである。表示位置データ１５は、ガイド線６４の形状データ１３および車種データ１４と関連付けられて保存されている。なお、表示位置データ１５の詳細については、表示位置調整部１７と共に後述する。

また、車両の種別によって表示を変えても良い。例えば、セダンの場合は画面端に「Ｓ」という文字やセダンの絵のマークを表示したり、予め車両の種別毎にガイド線６１〜６４の色や輝度を変更するように設定しておいても良い。

車両種別判別部１６は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、車両の種別を判別する機能を有する。具体的には、車両全体を制御するＥＣＵ３０から車両タイプを示す情報である車両信号Ｓ２を取得して、その情報から車両種別の判別を行なうプログラムである。車両種別判別部１６は、車両信号Ｓ１からガイド線６４を図３に示したガイド線６４Ａ〜６４Ｃのいずれにするかの決定を行なう。

表示位置調整部１７は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、記憶部１２に保存されている表示位置データ１５であるカメラ２０の取付け位置情報、カメラ２０の撮像する角度情報を参照して、表示部１８内でのガイド線６１〜６４の表示位置を調整する機能を有する。具体的には、ガイド線６１〜６４を記憶部１２に保存されている表示位置データ１５に基づいて表示部１８のどの座標位置に描画するかを算出するプログラムである。

以下、表示位置調整部１７が行なう具体的な調整内容について説明する。図４から図７は、本発明を採用した安全運転支援システムにおいて使用されるカメラの取付け位置とディスプレイ画面例と制御処理のフローチャートを示している。

図４は、図1に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラ４０Ａが、セダン車両Ｘ１の後方に取付けられた図である。この図４に示すように、セダン車両Ｘ１の車体中央Ｚ１から所定の距離Ａだけ左にずれ、かつ地面からの高さＢの位置であるＺ２にカメラ４０Ａが取付けられた場合を想定している。

図５は、図４に示すカメラ４０Ａで撮像した画像を表示するディスプレイ画面６０を示す図で、ディスプレイ画面６０中に後方画像とガイド線が含まれていることを示す図である。この図５に示すように、このカメラ４０Ａで撮像した映像と共に、セダン車両Ｘ１の車幅と車両Ｘ１からの距離を示すガイド線６１，６２，６３および車両X１の中央を示す中央十字ガイド線６４がディスプレイ画面６０に表示される。

表示位置調整部１７は、このガイド線６１〜６４の表示位置が、車体中央Ｚ１から所定の距離Ａ（図４参照）に対応するＡＡ分だけ移動させた表示位置、つまりディスプレイ画面６０の中央位置をＺ２とした場合に、Ｚ２からＡＡ分だけ左に移動させた位置に図５に示すＺ１が位置するようにガイド線６１〜６４のそれぞれの表示位置を調整する。なお、最も手前のガイド線６１と、中央のガイド線６２と、最も後方のガイド線６３のそれぞれは、最も後方からの距離により位置が予め決められている。たとえば、ガイド線６１は、最も後方からの距離が１ｍ手前の位置を目安とし、ガイド線６２は、３ｍ手前の位置を目安とし、ガイド線６３は、６ｍ手前の位置を目安として決められている。このため、表示位置調整部１７は、カメラ４０Ａが取付けられる高さＢによっても、そのガイド線６１，６２，６３の表示位置を変更する。

図６は、図１に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラ４０Ｂ、４０Ｃの撮像する角度を示す図であり、（Ａ）は、セダン車両Ｘ２の地表面７１からの上下への傾きである角度αとなっている場合であり、（Ｂ）は、セダン車両Ｘ３の後方に対しての平行線７２を基準とした場合の左右への傾きを示す角度βとなっている場合を示す図である。

この図６（Ａ）に示すように、セダン車両Ｘ２に取付けられたカメラ４０Ｂの撮像する角度が地表面７１からの上下への傾きである所定の角度αとなっている場合や、図６（Ｂ）に示すように、セダン車両Ｘ３の後方に対しての平行線７２を基準とした場合の左右への傾きを示す所定の角度βとなっている場合も同様に、表示位置調整部１７は、ガイド線６１〜６４が適切に表示されるように、これらの要素を考慮して変更する。

つまり、上述した各要素である表示位置データ１５（所定の距離Ａ、所定の高さＢ、所定の角度α、所定の角度β）は、車両の種別によってそれぞれ異なる。したがって、表示位置調整部１７は、車両の種別によりガイド線６１〜６４の表示位置をそれぞれ変更することができる。

表示部１８は、液晶ディスプレイ、タッチパネルなどで構成され、車両種別判別部１６と表示位置調整部１７により決定された形状データ１３とその表示位置データ１５に基づいたガイド線６１〜６４を出力する機能を有する。また、このガイド線６１〜６４は、カメラ２０で撮像されている画像と共に重ねて表示される。

このように、形状データ１３を、車種別にそれぞれ異なるものに設定することで、設定結果が反映されたことを目視で簡単に確認することができる。また、車種データ１４とＥＣＵ３０から取得した車種タイプを比較することで、車両の種別を判別して決定することができる。また、その判別した車両の種別に関連付けられた形状データ１３を求め、更にその形状データ１３に関連付けられた表示位置データ１５に従って表示部１８の適切な位置にガイド線６１〜６４を設定することができる。

続いて、ナビゲーションユニット１０の動作について図を参照しながら説明を行なう。図７は、図１に示すナビゲーションユニット１０の運転支援表示を制御する処理を示すフローチャート図である。

ナビゲーションユニット１０の制御部１１は、電源が投入されるまたはガイド線６１〜６４の表示位置を設定するモードになると、運転支援表示を制御する処理を開始する（ＳＴＡＲＴ）。

制御機能部１９は、車両種別判別部１６が車両の種別を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、車両のＥＣＵ３０から「車両タイプ」を表す情報である車両信号Ｓ２を受信したか否かを判定する。

制御機能部１９は、車両のＥＣＵ３０から車両信号Ｓ２を受信した場合には（ステップＳ１００でＹｅｓ）、その受信した車両の種別を判定し、その車種に合ったガイド線６１〜６４を決定する。すなわち、制御機能部１９は、記憶部１２に保存してある各車種に合ったガイド線の中から車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線６１〜６４であって車両信号Ｓ２と一致する車両のガイド線を決定する（ステップＳ１０１）。なお、車両のＥＣＵ３０から車両信号Ｓ２を受信できなかった場合には（ステップＳ１００でＮｏ）、ステップＳ１００の判定処理を繰り返す。

制御部１１の表示位置調整部１７は、ステップＳ１０１で決定したガイド線６１〜６４に関連付けられた表示位置情報を取得して、表示位置を調節する（ステップＳ１０２）。

制御機能部１９は、車両の外部に取付けられたカメラ２０で撮像した映像と共にステップＳ１０２で調節されたガイド線６１〜６４を表示部１８に出力し（ステップＳ１０３）、運転支援表示を制御する処理を終了する（ＥＮＤ）。

つまり、ナビゲーションユニット１０は、車両の種別を示す種別情報を受信するステップ（ステップＳ１００）と、車両の種別を判別するステップ（ステップＳ１０１）と、車両の種別によって、車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線６１〜６４を決定するステップ（ステップＳ１０１）と、決定されたガイド線６１〜６４の表示位置を調節するステップ（ステップＳ１０２）と、車両の外部に取付けられたカメラで撮像した映像と共にガイド線６１〜６４を出力するステップ（ステップＳ１０３）と、により運転支援表示を制御する処理を行なう。

このような制御処理を行なうことにより、ガイド線６１〜６４の設定を簡単に行ない、かつ設定結果を目視で容易に確認することができる。また、ステップＳ１００で、ＥＣＵ３０から車両の種別情報である車両信号Ｓ２を取得してガイド線６１〜６４を決定することで、車両の種別により定められたガイド線６１〜６４に自動的に変更することができる。また、自動的に決定されたガイド線６４は、車両の種別により形状が異なるため、目視による設定確認を容易に行なうことができる。また、ステップＳ１０２で、あらかじめ記憶部１２に保存されているガイド線６１〜６４の表示位置に従って調節することで、ガイド線の表示位置を調節することができる。たとえば、図４で示したカメラ４０Ａの取付け位置から車両の車体中央Ｚ１までの距離Ａ、地面からの高さＢ、カメラ４０Ａの取付け位置から車両の車幅右端までの距離Ｃまたは車幅右端までの距離Ｄ、図６（Ａ），（Ｂ）で示した車両の種別毎に設定されたカメラ４０Ｂ，４０Ｃの車両後方からの距離Ｗ１，Ｗ２、およびカメラ４０Ｂ，４０Ｃの撮像する角度αおよびβ、のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素に基づいてガイド線の表示位置を調節することができる。したがって、カメラ４０Ａ〜４０Ｃのように、車両の種別毎に異なる位置にカメラが取付けられても、それぞれ適切にガイド線６１〜６４を自動的に調整して設定することができる。

以上、ナビゲーションユニット１０を本発明の実施の形態例として説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。

たとえば、上記実施の形態では、車両の後方画像を映し出すカメラ２０を例に説明した。この他にもたとえば、車両の側面を映し出すサイドカメラまたは前方を映し出すフロントカメラに対して本発明を適用してもよい。

また、上記実施の形態では、カメラ２０の取付け位置が固定され、撮像する角度も固定されているものである。この他にもたとえば、カメラ２０の取付け位置を運転者が所定の範囲内で調整できる場合や撮像する角度を自由に変更できる場合には、それに伴い、表示部１８に表示するガイド線６１〜６４の表示位置を調節する必要がある。その場合には、カメラ２０の角度を定期的に検出するセンサを設けて、該センサで検出した角度からガイド線６１〜６４の表示位置を補正して表示させることとしてもよい。

また、上記実施の形態では、あらかじめ上述したナビゲーションユニット１０の記憶部１２に各機能を実現するためのプログラムが記録されている。この他にもたとえば、これらのプログラムが、これらの機器の出荷前に記憶部１２に記憶されたものであっても、これらの機器の出荷後に記憶部１２に記憶されたものであってもよい。また、記憶部１２に記憶されるプログラムの一部が、これらの機器の出荷後に記憶されたものであってもよい。このように出荷後に記憶部１２に記憶されるプログラムは、たとえばＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）や半導体メモリなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してサーバ装置などからダウンロードしたものであってもよい。また、これらのプログラムの一部あるいは全部が、記憶部１２以外のたとえばＨＤＤなどの外部記憶デバイスや、ナビゲーションユニット１０と着脱可能なデバイス、たとえばメモリカードやＣＤ−ＲＯＭに記憶されていてもよい。特に、ガイド線６４の形状データ１３、車種データ１４、表示位置データ１５に関しては、車両の種別と密接に関連するデータであるため、ナビゲーションユニット１０から着脱可能なメモリカードに記憶され、ナビゲーションユニット１０とともに提供されるようにするとよい。これにより、ナビゲーションユニット１０は、メモリカードが交換して装着されることで、様々な車両の種別に対応することができる。

本発明は、すべての運転支援装置、運転支援表示の制御方法およびプログラムに適用できる。すなわち、運転支援装置としてのナビゲーションユニットに適用することができる。

本発明の実施の形態に係るナビゲーションユニットを含む安全運転支援システムの構成を示す図である。図１に示すナビゲーションユニットの主要な構成を示す図である。図２に示すナビゲーションユニットの記憶部に保存されているガイド線の一例を示す図である。図１に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラが、セダン車両の後方に取付けられた図である。図４に示すセダン車両のカメラで撮像した後方画像とガイド線を示す図である。図１に示す安全運転支援システムにおいて使用されるカメラの撮像する角度を示す図であり、（Ａ）は、セダン車両の地表面からの上下への傾きである角度αとなっている場合であり、（Ｂ）は、セダン車両の後方に対しての平行線を基準とした場合の左右への傾きを示す角度βとなっている場合を示す図である。図１に示すナビゲーションユニットの運転支援表示を制御する処理を示すフローチャート図である。本出願人が先に開発した内容を示す図で、車両の製造ライン工程の中で操作するダイアグ画面を示す図である。

符号の説明

１０ナビゲーションユニット（運転支援装置）、１１制御部、１２記憶部、１６車両種別判別部、１７表示位置調整部、１８表示部、１９制御機能部２０、４０Ａ,４０Ｂ,４０Ｃカメラ、３０ＥＣＵ、６１，６２，６３ガイド線、６４ガイド線、S２車両信号（車両の種別情報）

Claims

車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線を上記車両の種別毎に保存しておき、上記車両の種別情報が入力されると、上記ガイド線を自動的に決定すると共に、上記ガイド線の表示位置を自動的に調節して出力する制御部を有することを特徴とする運転支援装置。
前記制御部は、
前記車両の種別を判別する車両種別判別部と、
前記車両に取付けられたカメラで撮像した映像と共に前記ガイド線を表示する表示部と、を有し
上記車両種別判別部から判別された車両の種別を上記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記制御部は、
前記車両の種別を判別する車両種別判別部と、
前記車両の種別毎に形状の異なるガイド線を保存する記憶部と、
前記ガイド線の表示位置を調整する表示位置調整部と、
前記車両に取付けられたカメラで撮像した映像と共に前記ガイド線を表示する表示部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記ガイド線の形状は、
前記車両の種別毎に十字線の中央部分に図形が重ねて配置されている形状、十字線のみの形状として前記記憶部に保存されていることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
前記車両種別判別部は、
前記車両を制御するＥＣＵから取得した前記車両の前記種別情報に基づいて判別することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
前記表示位置調節部は、
前記車両の種別によってあらかじめ設定されたカメラの取付け位置、前記カメラの取付け位置から前記車両の車体中央までの距離、前記カメラの撮像する角度、前記カメラの取付け位置から前記車両の車幅左端または車幅右端までの距離のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素に基づいて前記ガイド線の表示位置を調節することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
車両の種別を示す種別情報を受信するステップと、
受信した上記種別情報から車両の種別を判別するステップと、
判別された上記車両の種別に合った、上記車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線を決定するステップと、
決定された上記ガイド線の表示位置を調節するステップと、
上記車両の外部に取付けられたカメラで撮像した映像と共に上記ガイド線を出力するステップと、
を有することを特徴とする運転支援表示の制御方法。
コンピュータを前記請求項１から請求項６のいずれか1項に記載の運転支援装置として機能させるためのプログラム。