KR102387557B1 - 카메라 시스템 및 카메라 시스템 작동 방법 - Google Patents

카메라 시스템 및 카메라 시스템 작동 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 카메라(3)와, 이 카메라(3)를 젖혀진 상태에서 접힌 상태로 교대로 전환하기 위한 폴딩 장치(4)와, 카메라(3)의 영상 데이터를 수신하고 상기 폴딩 장치(4)를 구동하도록 설계된 제어 장치(5)를 포함하는, 차량(2)용 카메라 시스템(1)에 관한 것으로, 상기 제어 장치(5)를 이용하여, 카메라(3)의 보정이 수행된 지리적 위치와 보정 품질에 대한 품질 레벨을 포함하는 하나 이상의 데이터 세트가 저장될 수 있다.

Description

카메라 시스템 및 카메라 시스템 작동 방법{CAMERA SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING A CAMERA SYSTEM}
본 발명은 차량용으로 제공되는 카메라 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 유형의 카메라 시스템을 포함하는 차량에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 카메라 시스템을 작동하는 방법에 관한 것이다.
종래 기술에는 특히 차량용의 다양한 카메라 시스템이 공지되어 있다. 차량용으로는 예컨대, 차량 치수의 평가를 간소화하기 위해 차량 운전자가 차량에 설치된 하나 이상의 카메라에 의해 표시된 영상을 획득하는 리어 뷰(rear view) 시스템 또는 서라운드 뷰(surround view) 시스템이 공지되어 있다. 이 경우, 카메라가 최대한 눈에 띄지 않게 차량 차체에 설치되는 구조가 주로 이용된다. 이와 동시에, 예컨대 차량이 현재 조향각에서 어느 방향으로 이동할지를 지시하는 오버레이들(overrays)이 카메라 영상에 제공됨으로써, 운전자에게 카메라 영상의 관찰 편의를 제공한다. 이를 위해, 예컨대 카메라의 경사 장착으로 인해 오버레이들이 기울어지지 않게 하려면, 차량에 대해 카메라 영상이 보정되어야 한다. 이러한 방식의 보정에 대한 일례가 DE 10 2007 053 305 A1호에 개시되어 있다.
이와 동시에 종래 기술에는, 차량 차체로부터 젖혀질 수 있게 차량에 장착될 수 있는 카메라가 공지되어 있다. 따라서, 카메라가 작동 중에는 젖혀져 있는 반면, 작동 시간 이외에는 차량 차체 내측으로 접혀있음으로써 외부 영향으로부터 보호된다. 매 보정 시마다 카메라가 젖혀져야 하기 때문에, 이러한 보정을 가급적 신속하게 수행될 수 있게 하여 카메라가 젖혀진 상태로 유지되는 시간을 최소화해야 할 필요성이 있다.
본 발명에 따른 카메라 시스템은 카메라와, 폴딩 장치와, 제어 장치를 포함한다. 이 경우, 카메라는 특히 차량에 장착될 수 있다. 폴딩 장치를 이용하여 카메라는 접힌 상태에서 젖혀진 상태로 전환될 수 있다. 제어 장치를 이용하여 카메라의 영상 데이터가 수신될 수 있는 동시에, 폴딩 장치가 상기 제어 장치에 의해 구동될 수 있다. 예컨대 운전자에게 안내할 카메라 영상이 요구되는 경우, 특히 폴딩 장치에 의해 카메라가 젖혀짐에 따라, 이어서 카메라는 배경 이미지 데이터를 제공할 수 있다. 그 밖에도 본 발명에 따라, 제어 장치에 의해 적어도 하나의 데이터 세트가 저장될 수 있다. 이 데이터 세트는 이미 카메라의 보정이 수행되었던 지리적 위치를 포함한다. 마찬가지로 상기 데이터 세트는, 저장된 위치에서 실행된 카메라의 보정 품질에 대한 품질 레벨을 포함한다. 그럼으로써 차량에 특히, 보정이 수행되었던 위치가 표시되어 있는 지도가 제공되며, 이때 보정의 품질 레벨이 제공된다. 이는 더 확실하고 신뢰성 있는 보정을 가능케 하며, 이 경우 보정 시간이 바람직하게 단축될 수 있다.
종속 청구항들은 본 발명의 바람직한 구성들을 내용으로 한다.
바람직하게 제어 장치는 카메라 시스템의 현재 지리적 위치를 측정하도록 형성된다. 이 경우, 제어 장치가 특히 내비게이션 모듈을 포함할 수 있거나, 현재 지리적 위치의 검출을 가능케 하는 추가 구성요소와 연결될 수 있다. 이 경우, 특히 상기 내비게이션 모듈은 차량의 GPS 시스템일 수 있다. 카메라 시스템의 현재 지리적 위치에 대한 정보는 바람직하게, 현재 지리적 위치에서 이미 보정이 수행되었는지를 확인하기 위해, 저장된 데이터 세트를 활용할 수 있게 하며, 이는 데이터 세트의 존재에 반영된다.
매우 바람직하게는, 제어 장치가 카메라의 보정을 수행하거나 개시하도록 설계된다. 이를 위해, 제어 장치는 보정 모듈을 갖거나, 그러한 카메라용 보정 모듈과 연결된다. 보정은 특히, 현재 지리적 위치가 데이터 세트에 저장된 지리적 위치와 일치할 경우에만 수행된다. 상기 위치에서 이미 한 번의 보정이 수행되었기 때문에, 보정 시간이 단축될 것으로 가정된다. 이는, 카메라가 보정을 위해 잠깐 동안만 젖혀진 상태로 전환되면 된다는 의미이기도 하다. 따라서, 카메라의 오염이나 날아다니는 물체들에 의한 손상과 같은, 특히 부정적인 외부 영향이 방지될 수 있다.
매우 바람직하게 제어 장치는, 데이터 세트 내에 저장된 품질 레벨이 설정값을 초과할 경우에만 카메라의 보정을 수행하거나 개시하도록 설계된다. 따라서, 데이터 세트는 보정이 수행되었던 위치 외에, 수행된 보정의 품질에 대한 레벨도 포함한다. 상기 품질 레벨이 설정값을 초과하지 않는다면, 상기 위치에서의 보정을 수행하기가 어려울 수 있다고 가정된다. 그러므로 카메라가 장시간에 걸쳐 젖혀져 있어야 하고, 그에 따라 카메라가 장시간에 걸쳐 외부 영향에 노출된다. 따라서 상기 위치에서는 보정을 수행하지 않는 것이 바람직하다. 그에 반해, 높은 품질 레벨이 저장되어 있는 위치에서 보정을 수행하는 것이 바람직하다. 이 경우, 보정 시간 단축을 예상할 수 있고, 그러므로 카메라는 잠시 동안만 젖혀진 상태로 유지되면 된다.
바람직하게는 폴딩 장치가 커버를 갖는다. 이 커버는 특히 카메라에 직접 장착된다. 카메라가 접힌 상태에 있는 경우, 커버가 카메라를 외부 영향으로부터 보호한다. 매우 바람직하게 커버는, 카메라가 접힌 상태에 있을 때 상기 커버가 차량의 차체에 의해 폐쇄되도록 장착된다. 그럼으로써 외부 영향에 의한 카메라의 오염 위험 또는 손상 위험이 최소화된다.
제어 장치는 또한, 하나 이상의 저장된 데이터 세트를 다른 카메라 시스템 또는 서버와 교환할 수 있도록 설계된다. 그럼으로써 하나 이상의 저장된 데이터 세트를 다른 시스템들과 교환할 수 있다. 이는 한편으로 상이한 카메라 시스템들 상호간의 통신을 가능케 하며, 이는 특히 카메라 시스템들이 장착된 차량들의 통신을 통해 구현될 수 있다. 마찬가지로, 제어 장치는 서버로부터 데이터를 수신할 수 있기 때문에, 항상 여러 개의 최신 데이터 세트가 존재한다. 그로 인해, 제어 시스템에는 항상, 카메라의 보정이 신속하고 확실하게 수행될 수 있는 여러 위치가 공지된다.
특히, 제어 장치는 영상 및/또는 데이터 스트림을 송출할 수 있다. 제어 장치에 의해 송출 가능한 영상 및/또는 데이터 스트림은 특히 표시 장치(특히 디스플레이)로 전송될 수 있다. 이 경우, 영상 및/또는 데이터 스트림은 카메라에 의해 오버레이들이 중첩된 하나 이상의 배경 이미지를 갖는다. 오버레이들은 특히 최대 조향각 및/또는 현재 조향각에서 차량의 주행 경로에 대한 디스플레이들이다. 특히, 상기 오버레이들에 의해 영상 및/또는 데이터 스트림 상에서의 차량 운전자의 방향 설정이 용이해진다.
본 발명은 또한, 앞서 기술한 카메라 시스템을 포함하는 차량과 관련된다. 이 경우, 특히 카메라 시스템의 카메라에 의해 차량 후방 영역이 검출될 수 있음으로써, 상기 카메라는 차량의 리어 뷰 시스템의 부분을 형성한다. 그 대안으로 또는 추가로, 카메라 시스템이 차량의 서라운드 뷰 시스템의 부분일 수 있다.
마지막으로 본 발명은 카메라 시스템을 작동하는 방법에 관한 것이다. 이 때, 카메라 시스템은 바람직하게 차량에서 사용될 수 있다. 또한, 카메라 시스템은 카메라 및 폴딩 장치를 포함한다. 특히, 카메라 시스템은, 폴딩 장치를 구동할 수 있고 카메라로부터 영상 데이터를 수신할 수 있는 제어 장치도 포함한다. 폴딩 장치는 또한, 카메라를 접힌 상태에서 젖혀진 상태로 전환할 수 있도록 형성된다. 특히, 폴딩 장치는 카메라를 젖혀진 상태에서 접힌 상태로 전환할 수 있게도 형성된다. 상기 방법은 다음의 단계를 포함한다. 먼저, 카메라 시스템의 현재 지리적 위치가 검출된다. 이어서, 복수의 데이터가 저장되어 있는 메모리로부터 데이터 세트의 검색이 수행된다. 저장된 각각의 데이터 세트는, 카메라의 보정이 이미 수행되었던 지리적 위치를 포함하고 있다. 따라서, 전술한 단계에서 검출되었던 현재 지리적 위치가 데이터 세트 내에 저장된 위치와 일치하는 경우에, 데이터 세트가 성공적으로 검색될 수 있다. 이 경우에 해당된다면, 카메라가 젖혀진 상태로 전환되고, 그에 이어서 보정이 수행될 것이다. 이러한 방식으로, 보정 시간의 단축이 보장되는데, 그 이유는 보정이 수행될 위치가 이미 알고 있는 위치이기 때문이며, 이미 알고 있는 이유는 그곳에서 이전에 보정이 수행된 적이 있기 때문이다.
매우 바람직하게는, 데이터 세트들 내에 지리적 위치 외에, 상기 위치에서 수행된 보정에 대한 품질 레벨도 저장된다. 이 경우, 품질 레벨이 설정값을 초과하는 경우에만 젖혀진 상태로 카메라를 전환하고 카메라를 보정하는 단계가 실시된다. 그럼으로써, 이미 이전에 인지되었던 위치들에서만 보정이 실시되고, 각각의 위치는 보정에 매우 적합한 점이 보장된다. 이로써 카메라가 젖혀진 상태에 있는 동안의 시간이 단축된다. 또한, 매우 바람직하게는, 보정이 수행된 이후의 품질 레벨이 업데이트된다. 그럼으로써 특히, 어떤 지리적 위치에서의 조건이 언제 악화되었는지 확인될 수 있고, 그 결과 상기 위치는 카메라의 보정을 위해 덜 적합하거나 전혀 적합하지 않게 된다.
이제, 첨부된 도면들에 기초한 실시예를 토대로 본 발명을 상세히 기술한다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 카메라 시스템을 구비한 차량의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 상기 실시예에 따른 카메라 시스템에 의한 배경 이미징의 개략도이다.
도 1에는 본 발명의 한 실시예에 따른 카메라 시스템(1)을 가진 차량(2)의 개략도가 도시되어 있다. 카메라 시스템(1)은 커버(6)에 고정되어 있는 카메라(3)를 포함한다. 커버(6)는, 카메라(3)를 차량(2)의 차체로부터 젖혀질 수 있게 하는 폴딩 장치(4)의 부분이다. 카메라(3)가 젖혀진 상태에 있다면, 상기 카메라는 차량(2)의 후방 영역을 포착할 수 있다. 그에 반해, 카메라(3)가 접힌 상태로 전환되면, 커버(6)가 특히 차량(2)의 차체에 의해 폐쇄됨에 따라, 카메라(3)가 외부의 영향으로부터 보호된다.
카메라(3)는 제어 장치(5)와 연결되어 있으며, 이 제어 장치(5)는 카메라(3)의 영상 데이터를 수신하도록 설계된다. 폴딩 장치(4)도 마찬가지로 제어 장치(5)와 연결되어 있기 때문에, 폴딩 장치(4)는 제어 장치(5)에 의해 구동될 수 있다. 그러므로 제어 장치(5)는, 먼저 폴딩 장치(4)를 구동하여 카메라(3)를 젖혀진 상태로 전환한 다음 카메라(3)의 영상 데이터를 수신함으로써, 카메라(3)의 이미지를 기록할 수 있다.
제어 장치(5)는 바람직하게 차량(2)의 추가 구성요소들과 연결된다. 특히, 제어 장치(5)가 표시 장치와 연결됨으로써, 표시 영상(7)이 송출될 수 있다. 표시 영상(7)은 예컨대 도 2에 도시되어 있다. 표시 영상(7)은 오버레이들(9)이 중첩되어 있는 배경(8)의 이미지를 포함한다. 오버레이들(9)은 한편으로 차량(2)가 최대 조향각에서 좌측으로 또는 우측으로 운동하게 될 경로와, 특히 차량(2) 주변에 있는 장애물까지의 거리를 추정하기 위한 보조 수단을 보여준다. 카메라(3)가 젖혀진 상태에서 기울어져서 배치됨으로 인해 오버레이들(9)도 표시 영상(7)에서 역시 기울어진 상태로 나타나지 않도록 하기 위해, 카메라(3)를 차량(2)에 대해 보정해야 한다. 따라서, 제어 장치(5)를 이용하여 카메라(3)를 보정할 수 있다.
보정이 수행되는 즉시, 보정된 지리적 위치가 보정 품질 레벨과 함께 데이터 세트에 저장된다. 데이터 세트는 제어 장치(5)에 의해 저장될 수 있다. 그럼으로써 차량(2)에서 보정 수행을 축소할 수 있는 데이터가 가용화된다. 이로써 특히, 제어 장치(5)에 의해 카메라 시스템(1)의 현재 위치가 측정될 수 있다. 이를 위해, 카메라 시스템(1), 특히 제어 장치(5)가 차량(2)의 내비게이션 장치와 연결된다. 내비게이션 장치는 바람직하게 GPS 시스템일 수 있다. 또한, 제어 장치(5)는 차량(2) 및 카메라 시스템(1)의 현재 지리적 위치를 저장된 데이터 세트들에 저장된 지리적 위치와 연속적으로 비교한다. 일치성이 검출된다면, 차량(2)는 이미 이전에 카메라(3)의 보정이 수행되었던 위치에 있는 것이다. 이와 동시에, 추가로 저장된 품질 레벨을 통해, 수행된 보정이 어떤 품질을 가졌었는지를 확인할 수 있다. 그럼으로써, 상기 위치에서 새로 보정을 수행해야 하는지가 결정될 수 있고, 수행해야한다면 이는 저장된 품질 레벨이 사전 정의된 임계치, 특히 사전 설정값을 초과하는 경우에 해당된다. 그러한 경우, 이전에 수행된 보정이 높은 품질을 가졌었다고 가정되므로, 새로운 보정 시 짧은 보정 시간으로 계산될 수 있다. 따라서, 카메라(3)는 잠깐 동안만 젖혀진 상태로 전환되면 된다.
보정 이후에는 특히, 새로 수행되는 보정에 대해 품질 레벨이 계산되는 방식으로 보정 레벨이 업데이트된다. 그럼으로써, 보정을 수행하기 위한 장소의 적합성이 변동하였는지를 확인할 수 있다. 따라서, 특히 장소의 외적 변동에 의해, 새로운 보정이 이전에 수행된 보정보다 훨씬 더 많은 시간이 소요될 수 있다. 이 경우, 품질 레벨의 업데이트를 통해 더 악화된 값이 저장됨으로써, 상기 장소에서 추가 보정이 더이상 수행되지 않게 된다.
특히, 제어 장치(5)에 의해, 저장된 데이터 세트들을 이용하여 차량(2)이 따라야 할 내비게이션 경로가 조정된다. 그럼으로써, 차량(2)이 높은 품질 레벨로 어느 장소에 도달할지를 미리 사전에 인지할 수 있다. 또한, 바람직하게는 상이한 차량(2) 및/또는 상이한 카메라 시스템(1) 간에 데이터 세트가 교환될 수 있다. 마찬가지로, 중앙 서버와도 데이터 세트를 교환할 수 있다. 그럼으로써, 항시 충분히 많은 데이터 세트가 제공되기 때문에, 언제나 짧은 보정 시간이 보장된다.
도시된 실시예에 따른 카메라 시스템(1)을 이용하면, 보정이 신속하게 수행될 수 있는 장소로 보정이 한정되기 때문에, 카메라(3)의 보정 시간이 현저히 단축될 수 있다. 이러한 방식으로, 카메라(3)의 젖힘 상태로의 필수 전환 횟수가 최소화되고, 그로 인해 카메라(3)가 특히 오염으로부터 보호된다. 보정 시간의 단축에 의해, 카메라(3)가 작동 상태에 있어야 하는 시간도 줄어들기 때문에, 카메라 시스템(1)의 전력 소비도 감소한다.

Claims (10)

  1. 카메라(3)와,
    카메라(3)를 젖혀진 상태에서 접힌 상태로 교대로 전환하기 위한 폴딩 장치(4)와,
    카메라(3)의 영상 데이터를 수신하고 폴딩 장치(4)를 구동하도록 설계된 제어 장치(5)를 포함하는, 차량(2)용 카메라 시스템(1)으로서,
    상기 제어 장치(5)를 이용하여, 카메라(3)의 보정이 수행된 지리적 위치와 보정 품질에 대한 품질 레벨을 포함하는 하나 이상의 데이터 세트가 저장될 수 있고,
    제어 장치(5)는 카메라 시스템(1)의 현재 지리적 위치를 검출하도록 설계되고, 상기 현재 지리적 위치가 데이터 세트에 저장된 지리적 위치와 일치할 경우, 카메라(3)의 보정을 수행하거나 개시하도록 설계되며, 상기 품질 레벨이 설정값을 초과할 경우, 카메라(3)의 보정을 수행하거나 개시하도록 설계된 것을 특징으로 하는, 차량용 카메라 시스템(1).
  2. 제1항에 있어서, 폴딩 장치(4)는 커버(6)를 가지며, 카메라(3)가 접힌 상태에서 상기 커버(6)에 의해 외부의 영향으로부터 밀봉되는 것을 특징으로 하는, 차량용 카메라 시스템(1).
  3. 제1항에 있어서, 제어 장치(5)에 의해 하나 이상의 데이터 세트가 다른 카메라 시스템(1) 또는 서버와 교환될 수 있는 것을 특징으로 하는, 차량용 카메라 시스템(1).
  4. 제1항에 있어서, 제어 장치(5)에 의해 영상 또는 데이터 스트림이 송출될 수 있고, 상기 영상 또는 데이터 스트림은 카메라(3)에 의해 오버레이들이 중첩된 배경 이미지를 갖는 것을 특징으로 하는, 차량용 카메라 시스템(1).
  5. 제1항에 따른 카메라 시스템(1)을 포함하는 차량(2).
  6. 카메라 시스템(1)이 차량(2)에서 사용될 수 있고, 카메라(3) 및 폴딩 장치(4)를 포함하며, 폴딩 장치(4)에 의해 카메라(3)가 접힌 상태에서 젖혀진 상태로 전환될 수 있는 카메라 시스템(1)의 작동 방법으로서,
    카메라 시스템(1)의 현재 지리적 위치를 검출하는 단계와,
    저장된 복수의 데이터 세트를 가진 메모리로부터, 현재 지리적 위치가 저장되어 있는 하나의 데이터 세트를 검색하는 단계와,
    하나 이상의 데이터 세트가 검색된 경우, 카메라(3)를 젖혀진 상태로 전환하고, 카메라(3)의 보정을 수행하는 단계를 포함하고,
    메모리에 저장된 데이터 세트들 내에 지리적 위치 외에, 상기 지리적 위치에서 수행된 카메라(3) 보정의 품질에 대한 품질 레벨도 저장되며, 상기 품질 레벨이 설정값을 초과하는 경우에만 젖혀진 상태로의 전환 및 보정 수행 단계가 실시되는 것을 특징으로 하는, 카메라 시스템 작동 방법.
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