CN112005553B - 车辆远程操作系统 - Google Patents

Abstract

车辆远程操作系统基于与便携机的无线通信来使车辆移动。车辆远程操作系统具备：通信机(13、14、15、19)，能够与便携机进行无线通信；位置判定部(F3)，判定在预先设定的工作区域(Ar1)是否存在便携机；远程操作接受部(F5)，经由便携机接受远程操作，该远程操作是用于使车辆移动的用户的指示操作；控制执行部(F6)，实施与远程操作对应的控制；以及通知处理部(F7)，经由便携机或者搭载于车辆的设备通知便携机的位置从工作区域内迁移到工作区域外。即使在便携机的位置从工作区域内迁移到工作区域外的情况下，在满足规定的接受继续条件的期间，远程操作接受部也接受远程操作。

Description

车辆远程操作系统

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年4月16日申请的日本专利申请2018－78431号，并在此通过参照引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及用户通过使用便携机的远程操作来使车辆移动的车辆远程操作系统。

背景技术

如专利文献1提出的那样，有用户通过使用便携机的远程操作来使车辆移动的车辆远程操作系统。车辆的移动所涉及的车辆远程操作系统构成为：仅在以车辆为基准而决定的规定的工作区域内存在携带便携机的用户的情况下，使用便携机的远程操作才有效。工作区域是距车辆规定距离(例如3m)以内的区域。可以通过基于车辆与便携机的无线通信的多种方法来确定用户(实体上是便携机)是否存在于工作区域内。

专利文献1：JP 2008－27390 A

如果用户脱离到以车辆为基准而决定的工作区域外，则车辆的行驶停止。换言之，如果用户远离车辆规定距离以上，则中止远程控制。因此，例如在用户想要通过远程操作使车辆顺畅地停车的情况下，需要用户也跟随车辆的移动而移动，并继续停留在车辆的工作区域内，直到用户完成停车为止。

由于工作区域是不可见的存在，所以用户很难识别其边界。因此，可能产生用户存在于工作区域的边界附近，而判定为用户存在于工作区域内的状态、和判定为存在于工作区域外的状态往复(换言之，变来变去、即状态的变化反复进行)的事态。在用户位置的判定结果变来变去的状况下，每当判定为用户存在于工作区域外时，车辆的远程控制中断。其结果是，用户的便利性可能降低。

发明内容

本公开的目的在于提供能够提高用户的便利性的车辆远程操作系统。

根据本公开的一个方式，车辆远程操作系统执行基于与由车辆的用户携带的便携机的无线通信来使车辆移动的控制。车辆远程操作系统具备：通信机，构成为能够与便携机进行无线通信；位置判定部，基于使用了通信机的与便携机的通信状况来判定在针对车辆预先设定的工作区域是否存在便携机；远程操作接受部，基于由位置判定部判定为便携机存在于工作区域，经由便携机接受远程操作，远程操作是用于使车辆移动的用户的指示操作；控制执行部，实施与远程操作接受部接受到的远程操作的内容对应的控制；以及通知处理部，经由便携机或者搭载于车辆的设备对用户通知便携机的位置从工作区域内迁移到工作区域的外侧。即使在便携机的位置从工作区域内迁移到工作区域外的情况下，在满足规定的接受继续条件的期间，远程操作接受部也接受远程操作。

根据本公开，即使便携机移出到工作区域的外侧，在满足规定的接受继续条件的期间，也维持远程操作有效的状态。换句话说，即使便携机移出到工作区域的外侧，也不会立即移至远程控制中断的状态(以下，称为中断状态)。

此外，由通知处理部对用户通知便携机从工作区域移出。因此，用户能够在从便携机移出到工作区域的外侧之后到移至远程控制中断的状态之前，返回到工作区域内。

根据本公开，即使在判定为用户存在于工作区域内的状态、和判定为存在于工作区域外的状态往复(换言之，变来变去)的状况下，也能够减少车辆的远程控制的中断/再开始反复进行的可能性。

附图说明

关于本公开的上述以及其它的目的、特征、优点，根据参照了附图的下述的详细的说明而变得更加明确。在附图中：

图1是表示车辆远程操作系统的示意性的结构的图。

图2是示意性地表示便携机的电结构的框图。

图3是表示控制部的示意性的结构的功能框图。

图4是便携机的显示器的显示画面(菜单画面)的一个例子。

图5是表示远程操作画面的一个例子的图。

图6是表示远程操作画面的一个例子的图。

图7是表示远程操作画面的一个例子的图。

图8是示意性地表示车载系统的结构的框图。

图9是远程操作ECU的功能框图。

图10是用于对工作区域、边缘区域以及结束区域进行说明的概念图。

图11是关于远程操作ECU实施的模式控制处理的流程图。

图12是变形例2中的远程操作ECU的功能框图。

图13是表示变形例3中的车载系统的结构的框图。

图14是变形例4中的远程操作ECU的功能框图。

图15是用于说明区域调整部的工作的概念图。

图16是表示远程操作画面的变形例的图。

具体实施方式

以下，使用图对本公开的第一实施方式进行说明。图1是表示车辆远程操作系统100的示意性的结构的一个例子的图。如图1所示，车辆远程操作系统100具备搭载于车辆Hv的车载系统1和车辆Hv的用户携带的便携机2。便携机2与车载系统1相对应，具备作为车辆Hv的钥匙(实体为电子钥匙)的功能。车载系统1和便携机2构成为实施依照Bluetooth LowEnergy(低功耗蓝牙)(以下，BLE，Bluetooth(蓝牙)为注册商标)的标准的无线通信(以下，BLE通信)。

另外，车载系统1和便携机2构成为能够以依照与BLE不同的通信标准的方式实施无线通信。具体而言，车载系统1具有朝向车厢内以及车辆周边的规定范围发送规定的频率(以下，车辆用第一频率)的无线信号的功能、和接收从便携机2发送的规定的频率(以下，车辆用第二频率)的无线信号的功能。便携机2具有接收车辆用第一频率的信号的功能、和对车载系统1发送车辆用第二频率的信号的功能。

车辆用第一频率例如是125kHz、134kHz等属于LF(Low Frequency：低频)频带的规定的频率。LF频带是指300kHz以下的频带。此外，作为车辆用第一频率，也可以采用20kHz～30kHz等频率。另外，车辆用第二频率例如是315MHz、920MHz等属于UHF(Ultra HighFrequency：超高频)频带的频率。UHF频带是指300MHz～3GHz。

从后述的响应区域形成的观点来看，车辆用第一频率优选采用200kHz以下的频率。为了避免与BLE通信的串线，车辆用第二频率优选设定为BLE通信所使用的2.4GHz以外的频率。此处，作为一个例子，假设采用125kHz作为车辆用第一频率。另外，假设采用315MHz作为车辆用第二频率。在车辆用电子钥匙系统的技术领域中，使用车辆用第二频率从便携机2发送的无线信号也被称为RF(Radio Frequency：射频)信号。

车载系统1通过使用车辆用第一、第二频率的电波与便携机2进行无线通信来对便携机2进行认证。另外，车载系统1基于便携机2的认证成功，来实施用于用户使用车辆Hv的规定的车辆控制。用于用户使用车辆Hv的车辆控制是指车辆车门的上锁/开锁、发动机的启动等。

车载系统1对便携机2进行认证的处理是指确认对车载系统1来说正在实施无线通信的通信终端(以下，通信对象)为与该车载系统1建立对应的正规的便携机2的处理。认证成功相当于判定为是正规的便携机2。

车载系统1对便携机2的认证通过质询－响应方式来实施即可。认证处理的详细另外后述。此外，作为认证处理的准备，在便携机2和车载系统1各自中，保存有用于认证处理的公共加密密钥。另外，对便携机2分配有唯一的识别号(以下，便携机ID)，在车载系统1中登记有该便携机ID。加密密钥也可以是便携机ID。此外，也对车载系统1分配有唯一的识别号(以下，车辆ID)，在便携机2中登记有该车辆ID。

(便携机2的结构)

首先，对便携机2的结构进行说明。便携机2可以是用于用户远程操作车辆Hv的专用的通信终端，也可以是智能手机、平板终端等通用的信息处理终端。能够使用用于各种用途的通信终端来实现便携机2。

如图2所示，便携机2具备控制部21、LF接收机22、RF通信机23、BLE通信机24、显示器25、触摸面板26、扬声器27以及振动器28。控制部21与LF接收机22、RF通信机23、BLE通信机24、显示器25、触摸面板26、扬声器27以及振动器28的各个以能够通信的方式连接。

控制部21是控制便携机2的整体动作的结构。控制部21以计算机为主体而构成。即，控制部21使用CPU211、闪存212、RAM、未图示的I/O、时钟振荡器等来实现。此外，控制部21也可以代替CPU211而使用GPU、MPU、IC来实现。还可以组合CPU、GPU、MPU、IC来实现。

在闪存212中储存有用于使计算机作为控制部21发挥作用的应用程序(以下，便携机用程序)。在闪存212中，除了程序之外，还储存有设备ID、供与车载系统1的认证处理的数据等。供与车载系统1的认证处理的数据例如是为了从质询码生成响应码而使用的加密密钥等。此外，便携机用程序也可以是通过下载等从外部提供并安装到便携机2中的应用程序。闪存是非过渡性实体存储介质的一个例子。

控制部21通过CPU211执行储存于闪存212的便携机用程序来提供后述的各种功能。后述控制部21的详细的功能。

LF接收机22是用于接收从车载系统1发送的车辆用第一频率的无线信号(以下，LF信号)的结构。LF接收机22通过使用用于接收LF信号的天线、对接收信号进行解调的电路(所谓的解调电路)来实现。LF接收机22通过对利用天线接收到的信号实施模拟数字转换、解调、解码等规定的处理，来提取接收信号所包含的数据。而且，将该提取出的数据提供至控制部21。

RF通信机23是用于便携机2朝向车载系统1发送车辆用第二频率的无线信号(以下，RF信号)的结构。RF通信机23将从控制部21输入的基带信号转换为车辆用第二频率(此处，315MHz)的电波，并向空间放射。RF通信机23通过使用天线、调制电路来实现。RF通信机23也称为UHF通信机。

此外，作为本实施方式的一个方式，RF通信机23构成为仅具有发送功能。作为另一方式，在车载系统1构成为能够发送RF信号的情况下，RF通信机23可以具备发送功能和接收功能这两方。由解调电路、放大器等提供接收功能。

BLE通信机24是用于进行BLE通信的通信模块。BLE通信机24构成为能够与存在于10m以内的其它设备(例如车载系统1)进行无线通信。BLE通信机24例如接收从车载系统1发送的、依照Bluetooth的标准的信号并提供至控制部21。另外，BLE通信机24对从控制部21输入的数据进行调制并发送至车载系统1。以下，为了将通过BLE通信收发的信号与LF发送机13发送的LF信号或RF通信机14接收的RF信号进行区分，也记载为BLE信号。BLE信号是依照Bluetooth的标准的无线信号。

便携机2具备的BLE通信机24通过以规定的发送间隔无线发送包括发送源信息(例如设备ID)的通信包，从而对具备BLE通信功能的周围的通信终端通知自己自身的存在(换句话说，进行通告)。以下，将以通告为目的定期地发送的通信包称为通告包。

显示器25是对从控制部21输入的影像信号(换言之，图像数据)进行显示的装置。作为显示器25，可以采用液晶显示器、有机EL显示器等多种显示装置。

触摸面板26是用于用户操作便携机2的输入装置，并被配置为与显示器25重叠。触摸面板26检测被用户触摸的位置，并且将表示该位置的触摸位置信号作为操作信号依次输出至控制部21。此外，便携机2也可以具备机械式按钮等作为输入装置。扬声器27是将从控制部21输入的电信号转换为声音并输出的设备。扬声器27例如基于来自控制部21的输入信号输出规定的警报声音或声音消息。振动器28是产生振动的设备。振动器28例如基于来自控制部21的输入信号以规定的振动模式振动。

(便携机2的功能)

便携机2通过CPU211执行便携机用程序来提供作为图3所示的显示控制部G1、LF响应部G2以及远程操作处理部G3的功能。此外，控制部21提供的功能的一部分或者全部也可以作为硬件来实现。作为硬件来实现的方式中，除了使用模拟电路元件来实现的方式之外，还包括使用一个或者多个IC来实现的方式。

显示控制部G1基于对触摸面板26的用户操作、来自车载系统1的指示来控制显示器25的显示画面。作为显示控制部G1使之显示的画面的种类，有菜单画面、远程操作画面等。菜单画面是用于从便携机2具备的多个功能中选择用户想要利用的功能的画面。菜单画面相当于表示用户可利用的功能(实体上，应用程序)的一览表的画面。远程操作画面是用于用户利用经由便携机2通过远程操作使车辆Hv行驶的功能的画面。

菜单画面例如图4所示，具备状态确认按钮B1、远程操作功能按钮B2以及导航协作按钮B3。状态确认按钮B1是用于显示例如燃料余量、车厢内温度等表示车辆Hv的当前的状态的画面的按钮。表示车辆Hv的状态的数据例如通过与车载系统1实施BLE通信来获取即可。远程操作功能按钮B2是用于用户利用远程操作功能的按钮。例如，在远程操作功能按钮B2被用户按下的情况下，显示控制部G1对远程操作画面进行显示。导航协作按钮B3是用于使便携机2与搭载于车辆Hv的导航装置协作的按钮。

LF响应部G2与LF接收机22以及RF通信机23协作，执行生成针对从车载系统1发送的LF信号的响应信号并进行返送的处理。若LF接收机22接收LF信号，则LF响应部G2生成作为与该接收信号对应的响应信号的基带信号，并输出至RF通信机23。例如，在LF接收机22接收到来自车载系统1的质询信号的情况下，LF响应部G2生成包括使用预先在闪存212中登记的加密密钥所生成的响应码的响应信号。而且，将该响应信号输出至RF通信机23，并作为RF信号被发送。

此外，LF响应部G2生成的信号的种类并不限于上述的信号的种类。另外，在LF接收机22接收到从车载系统1发送的后述的LF轮询信号的情况下，作为LF响应部G2的控制部21生成规定的响应信号，并与RF通信机23协作进行发送。

远程操作处理部G3是实施用于用户经由便携机2远程控制车辆Hv的处理的结构。远程操作处理部G3实施用于使便携机2作为远程控制车载系统1的工作的设备(所谓的遥控器)发挥作用的处理。远程操作处理部G3构成为在建立便携机2和车载系统1的通信连接的情况下工作即可。建立便携机2和车载系统1的通信连接的情况例如是便携机2正在与车载系统1实施BLE通信的情况。

远程操作处理部G3与显示控制部G1协作而在显示器25上显示远程操作画面，并基于对该远程操作画面的用户操作来确定车辆Hv的行驶所涉及的指示内容(例如前进、后退等)。而且，将表示用户指示的车辆控制的内容的BLE信号发送至车载系统1。

例如远程操作处理部G3将进行用于使车辆Hv行驶到规定的停车位置的操作的画面(以下，远程停车画面)显示于显示器25，作为远程操作画面的一个例子。例如如图5所示，远程停车画面包括用于用户指示将车辆Hv自动行驶到规定的停车位置的按钮(以下，停车指示按钮)B41。另外，远程停车画面具备表示车辆Hv的当前位置的图像A1、表示目标停车位置的图像A2、表示行驶路径的图像A3。

在对远程停车画面进行指示将车辆Hv自动行驶到规定的停车位置的用户操作(以下，停车指示操作)的情况下，远程操作处理部G3将与该操作对应的指令信号(以下，停车指示信号)依次发送至车载系统1。与BLE通信机24协作来实施停车指示信号的发送即可。此外，也可以与RF通信机23协作来实施停车指示信号。

指示将车辆Hv自动行驶到规定的停车位置的用户的操作例如是停车指示按钮B41的按下操作(实体上，触摸操作)。此外，车载系统1构成为仅在用户连续触摸停车指示按钮B41等继续停车指示操作的情况下行驶，而在用户手指离开停车指示按钮B41等中断停车指示操作的情况下停车。将用户通过使用便携机2的远程操作使车辆Hv停车的功能称为远程停车功能。

停车指示操作也可以是用手指连续描摹显示在画面上的圆等其他操作。适当地设计停车指示操作的具体内容即可。作为停车指示操作，是要求连续按压规定的按钮还是连续地实施规定的动作，依照使用车辆Hv的地域的规则来决定即可。另外，远程停车画面无需具备表示车辆Hv的当前位置的图像A1等，例如如图6所示，也可以为仅具备停车指示按钮B41的画面结构。

此外，通过远程操作使车辆Hv行驶的功能的应用情景并不限于停车场景。车载系统1也可以构成为能够实施通过远程操作使停放的车辆Hv出库到规定的目标位置的控制。其它地，车载系统1并不限于停车、出库这样的场景，也可以构成为使车辆Hv向用户指示的方向行驶。例如，作为远程操作画面，如图7所示，远程操作处理部G3使包括指示车辆Hv的前进的前进指示按钮B42以及指示车辆Hv的后退的后退指示按钮B43的画面显示。而且，也可以构成为基于对这些按钮的用户操作来确定车辆Hv的行驶所涉及的用户的指示内容(例如前进、后退等)。也将停车指示按钮B41、前进指示按钮B42、后退指示按钮B43那样的用于指示车辆Hv的行驶的画面要素(例如图标)称为远程操作按钮B4。

(车载系统1的结构)

对车载系统1的结构进行叙述。车载系统1通过与便携机2实施无线通信来提供智能功能、远程操作功能。智能功能是基于用户按下设置在车辆Hv上的规定的按钮或接触触摸传感器，来实施车辆Hv的车门的上锁、开锁、发动机启动的功能(以下，智能功能)。根据智能功能，用户能够不操作便携机2就实施车辆控制。远程操作功能是用户经由便携机2远程控制车辆Hv的功能(以下，远程操作功能)。

如图8所示，车载系统1具备认证ECU11、远程操作ECU12、LF发送机13、RF通信机14、BLE通信机15、车辆状态传感器16、周边监视传感器17以及通信灯18。各部件名称中的ECU是Electronic Control Unit(电子控制单元)的简写，指示电子控制装置。各种结构经由在车辆内构建的通信网络相互可通信地连接。

认证ECU11是执行基于与便携机2的无线通信的认证的ECU。认证ECU11构成为具备CPU111、闪存112、RAM、I/O以及连接这些结构的总线等的计算机。此外，认证ECU11也可以代替CPU111而使用GPU或MPU来实现。还可以组合CPU111、GPU、MPU来实现。

闪存112是非易失性且可改写的存储器。在闪存112中储存用于使计算机作为认证ECU11发挥作用的应用程序(以下，认证程序)等。作为认证程序的具体的存储介质，可以采用多种非过渡性实体存储介质(non－transitory tangible storage medium)。CPU111执行认证程序相当于执行与认证程序对应的方法。对于通过CPU111执行认证程序而发现的、认证ECU11提供的功能的详细，后述。

远程操作ECU12是执行与用户对便携机2实施的针对车辆Hv的指示操作(换句话说，远程操作)对应的车辆控制的ECU。即，是基于用户使用便携机2进行的远程操作来进行本车的加减速控制、转向操纵控制的ECU。远程操作ECU12与进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的发动机ECU以及制动器ECU等协作来实现车辆Hv的自动行驶。

远程操作ECU12构成为具备CPU121、闪存122、RAM、I/O以及连接这些结构的总线等的、计算机。此外，远程操作ECU12也可以代替CPU121而使用GPU、MPU来实现。还可以组合CPU121、GPU、MPU来实现。

闪存122是非易失性且可改写的存储器。在闪存122中储存有用于使计算机作为远程操作ECU12发挥作用的程序(以下，远程操作程序)等。作为远程操作程序的具体的存储介质，可以采用多种非过渡性实体存储介质(non－transitory tangible storage medium)。CPU121执行远程操作程序相当于执行与远程操作程序对应的方法。对于通过CPU121执行远程操作程序而发现的、远程操作ECU12提供的功能的详细，后述。

LF发送机13将从认证ECU11以及远程操作ECU12输入的基带信号转换为规定的车辆用第一频率(此处，125kHz)的电波，并向空间放射。LF发送机13使用天线、调制电路来实现。在整个车载系统1中配置有多个LF发送机13，以便在车厢内以及车辆周边区域形成响应区域。响应区域相当于针对从车载系统1发送的车辆用第一频率的信号(以下，LF信号)，便携机2返送UHF频带的响应信号的范围。例如，响应区域能够设为车载系统1发送的LF信号保持规定的信号强度传播的范围。

定义响应区域的内侧和外侧的边界线的LF信号的信号强度例如能够设为便携机2能够解调接收信号的信号等级的下限值(换句话说，解调极限值)。另外，定义响应区域的内侧和外侧的边界线的LF信号的信号强度也能够设为大于解调极限值的规定的值(以下，设为响应阈值)。响应阈值由设计者适当地设定，以便形成所希望的响应区域。在那样的方式中，即使在便携机2以能够解码的接收强度接收到来自车载系统1的信号的情况下，在该接收强度为响应阈值以下的情况下，也判定为存在于响应区域外，不返回响应。

整个车载系统1的响应区域是指组合了各LF发送机13形成的响应区域而得的(换言之，统合而成的)范围。适当地设计各LF发送机13形成的响应区域的大小、形状即可。各LF发送机13形成的响应区域的大小能够根据响应阈值、来自车辆Hv的LF信号的发送功率、便携机2中的接收灵敏度等进行调整。车辆周边例如是距车辆3m以内的区域。此外，车载系统1也可以设定为距车辆Hv6m以内成为响应区域。LF发送机13相当于第一通信机。

RF通信机14是用于接收从便携机2发送的车辆用第二频率的无线信号(以下，RF信号)的结构。RF通信机14通过使用用于接收从便携机2发送的RF信号的天线、对接收信号进行解调的电路(所谓的解调电路)来实现。RF通信机14通过对利用天线接收到的信号实施模拟数字转换、解调、解码等规定的处理，来提取接收信号所包含的数据。而且，将该提取出的数据提供至认证ECU11、远程操作ECU12。

BLE通信机15是用于与便携机2进行BLE通信的通信模块。BLE通信机15接收从便携机2发送的信号并提供至规定的ECU(例如认证ECU11、远程操作ECU12)，并且对从从各种ECU输入的数据进行调制并发送至便携机2。

BLE通信机15例如被配置于车厢内的顶棚部分。BLE通信机15也可以搭载于B柱、C柱。BLE通信机15也可以设置多个。BLE通信机15构成为能够与存在于10m以内的其它设备(例如便携机2)进行无线通信。也将BLE通信机15能够与便携机2进行BLE通信的区域称为(以下，BLE通信区域)。BLE通信区域被设定为比LF发送机13提供的响应区域宽。BLE通信机15相当于第二通信机。

BLE通信机15将有关便携机2的信息(以下，便携机信息)保持在BLE通信机15具备的未图示的非易失性的存储器中。便携机信息通过在便携机2与BLE通信机15之间执行密钥交换协议的用户操作(所谓的配对操作)来获取。便携机信息例如是通过配对而交换的密钥、设备ID等。交换的密钥的保存也被称为绑定。

BLE通信机15通过接收来自便携机2的通告包，从而检测便携机2的存在，并通知认证ECU11或远程操作ECU12。另外，BLE通信机15若接收来自便携机2的通告包，则使用已保存的便携机信息自动建立与便携机2的通信连接。此外，在对BLE通信机15配对多个便携机2的情况下，保存有关各便携机2的便携机信息。

车辆状态传感器16是检测表示车辆Hv的状态的信息的传感器。车辆状态传感器16例如是车速传感器、加速度传感器、横摆率传感器、档位传感器、转向角传感器等。车速传感器是检测车辆Hv的行驶速度的传感器，加速度传感器是检测作用于车辆前后方向的加速度、作用于车宽度方向的加速度的传感器。横摆率传感器是检测作用于车辆Hv的横摆率的传感器。档位传感器是检测变速杆的位置的传感器。转向角传感器是将方向盘的旋转角(所谓的转向操纵角)或转向角作为转向角来检测的传感器。

各传感器将表示作为检测对象的物理状态量的当前的值(换句话说，检测结果)的数据依次提供至认证ECU11、远程操作ECU12。此外，适当地设计作为车辆状态传感器16而车载系统1应具备的传感器的种类即可，无需具备上述的全部传感器。

周边监视传感器17是拍摄车辆Hv周边的规定范围的相机、以及向车辆Hv周边的规定范围发送探查波的声纳、雷达之类的传感器。车载系统1也可以具备多个种类的传感器，作为周边监视传感器17。本实施方式的车载系统1具备拍摄车辆前方的相机亦即前方相机、拍摄车辆后方的后方相机以及多个声纳，作为周边监视传感器17。多个声纳在车辆Hv中被配置在不同的位置，以使得将车辆周边的分别不同的区域设为检测区域。

周边监视传感器17检测至少包括行进方向的车辆周围的行人以及其它车辆等移动物体、以及路上的落下物、交通信号、护栏、路缘石、道路标志、道路标识以及划分线等静止物体。周边监视传感器17将表示作为检测物的移动物体以及静止物体相对于车辆Hv的相对位置的检测物数据依次提供至远程操作ECU12。

通信灯18是配置在车辆Hv的外面部的照明器具。外面部是指在车辆Hv中与车厢外空间相接的车身部分，包括车辆Hv的侧面部、背面部以及前面部。通信灯18基于认证ECU11、远程操作ECU12的指示进行点亮以及熄灭。通信灯18相当于用于向用户通知各种信息的车载设备。

通信灯18配置于站立在车辆Hv周边附近的用户能够视觉确认的位置，例如左右的后视镜、侧面上端部、侧面下端部、车门把手等车门周围的规定位置。通信灯18配置在车辆Hv的左侧和右侧这两侧。侧面下端部是位于车辆Hv的侧面部的下端的部分，是相当于车门的下侧的区域。例如侧门框、侧台阶等符合侧面下端部。侧面下端部也包括车辆底部中的左侧端部以及右侧端部。

(认证ECU11的功能)

对认证ECU11提供的功能进行说明。认证ECU11与LF发送机13以及RF通信机14协作来实施便携机2的认证处理。认证处理是判定为返回对车载系统1发送的LF信号的响应的通信终端是正规的便携机2的处理。由于便携机2是由用户携带的结构，所以便携机2的认证成功相当于判定为要利用车辆Hv的人物是正规的用户。另外，由于LF信号的响应区域限于车辆周边，所以便携机2的认证处理成功相当于判定为用户存在于车辆周边(实体上，响应区域内)。

作为基于认证ECU11的便携机2的认证方式，能够采用多种方式。此处，作为一个例子，认证ECU11构成为通过质询－响应方式实施认证处理。即，认证ECU11以产生了用于执行认证处理的规定的事件为触发，与LF发送机13协作，发送包括质询码的LF信号(以下，质询信号)。

质询码是用于认证便携机2的代码。质询码设为使用随机数表等所生成的随机数即可。便携机2在接收到质询码的情况下，使用预先在便携机2中登记的加密密钥对该质询码进行加密，并返送包括该加密后的代码(以下，响应码)的RF信号(以下，响应信号)。

另外，认证ECU11发送质询信号，并且生成使用自己自身保持的加密密钥对质询码加密而得到的代码(以下，比较用代码)。而且，在返送来的响应码与比较用代码一致的情况下，判定为通信对象是正规的便携机2(换句话说，判定为认证成功)。此外，响应信号相当于用于证明便携机2是车辆Hv的钥匙的信息。

适当地设计认证ECU11实施认证处理的时机即可。例如，在用户按下远程操作按钮B4的情况下、在使车辆Hv停车的情况下，认证ECU11以规定的认证周期依次执行认证处理。认证ECU11将认证结果通知给远程操作ECU12。换言之，认证处理的结果由认证ECU11和远程操作ECU12共享。此外，作为其它方式，认证ECU11也可以构成为通过BLE通信实施便携机2的认证处理。

(远程操作ECU12的功能)

对远程操作ECU12的功能进行说明。如图9所示，远程操作ECU12具备车辆信息获取部F1、周边信息获取部F2、位置判定部F3、模式控制部F4、远程操作接受部F5、控制执行部F6以及通知处理部F7，作为功能模块。与这些功能模块对应的功能通过CPU121执行远程操作程序来实现。此外，远程操作ECU12提供的功能的一部分或者全部也可以作为硬件来实现。

车辆信息获取部F1从车辆状态传感器16获取表示车辆Hv的状态的各种信息(以下，车辆信息)。车辆信息例如是车速、加速度、横摆率、转向角、档位的工作状态等。此外，车辆信息获取部F1获取的车辆信息的种类并不限于上述的车辆信息的种类。车辆信息也能够包括车辆Hv的电源状态(例如点火电源的开/关)、停车制动器的工作状态、车门的开闭状态、各车门的上锁/开锁状态等。

周边信息获取部F2从周边监视传感器17获取表示存在于车辆周边的物体的位置的检测物数据。检测物数据至少包括在车辆Hv的行进方向上存在的物体的位置信息。因此，周边信息获取部F2作为从周边监视传感器17获取在车辆Hv的行进方向上存在的物体的位置信息的结构发挥作用。

位置判定部F3基于与便携机2的通信状况来判定便携机2的位置。在本实施方式中，作为一个例子，如图10所示，对车辆Hv设定工作区域Ar1、边缘区域Ar2以及结束区域Ar3。位置判定部F3基于与便携机2的无线通信的结果来判定便携机2存在于工作区域Ar1、边缘区域Ar2以及结束区域Ar3的哪一个区域中。此外，由于便携机2由用户携带，所以判定便携机2的位置相当于判定用户的位置。另外，通信状况也可以包括便携机2的位置、车辆Hv的位置、工作区域Ar1、边缘区域Ar2以及结束区域Ar3等信息。

工作区域Ar1是允许用户使用便携机2远程操作车辆Hv的区域。换言之，工作区域Ar1相当于后述的控制执行部F6基于远程操作执行使车辆Hv行驶的控制的区域。工作区域Ar1例如是距车辆Hv小于规定的第一距离的区域。第一距离是规定视为车辆Hv的周边的范围的距离，例如是3m。在本实施方式中，作为一个例子，设定为响应区域作为工作区域Ar1发挥作用。换句话说，在本实施方式中，将距车辆Hv3m以内的区域设定为工作区域Ar1。

边缘区域Ar2是只要满足规定的接受继续条件就允许用户进行使用便携机2的车辆Hv的远程操作的区域。边缘区域Ar2例如是距车辆Hv规定的第一距离以上且小于第二距离的区域。第二距离在能够进行BLE通信的范围中比第一距离长某种程度(例如0.5m以上)即可。第二距离例如是6m。边缘区域Ar2形成为具有0.5m以上的宽度的环状或者带状。

边缘区域Ar2被设定在工作区域Ar1的外侧。边缘区域Ar2形成为与工作区域Ar1连接。换句话说，边缘区域Ar2的内侧边界线相当于工作区域Ar1的边界线。在图10中L1所示的单点划线概念性地示出工作区域Ar1与边缘区域Ar2的边界。图10所示的结构相当于在相对宽的边缘区域Ar2内设定相对窄的工作区域Ar1的结构。

结束区域Ar3是远程操作ECU12的动作模式成为后述的停止模式的区域。结束区域Ar3例如是距车辆Hv第二距离以上的区域。结束区域Ar3也包括车载系统1的BLE通信机15能够与便携机2进行BLE通信的区域(换句话说BLE通信区域)的外侧。在图10中，L2所示的双点划线概念性地示出边缘区域Ar2与结束区域Ar3的边界(以下，外侧边界线)。图10中L3所示的虚线概念性地示出BLE通信区域的边界。

作为判定便携机2的位置的方法，能够援用多种方法。例如位置判定部F3与LF发送机13协作，从各LF发送机13以规定的周期(例如每隔200毫秒)发送LF轮询信号。LF轮询信号是对便携机2请求响应信号的返送的信号。LF轮询信号可以是包括质询码的信号(换句话说，质询信号)，也可以是不包括质询码的信号。位置判定部F3在接收到对LF轮询信号的来自便携机2的响应信号的情况下，判定为便携机2存在于工作区域Ar1。

另外，位置判定部F3与BLE通信机15协作，依次获取从便携机2发送的BLE信号的接收强度，并基于该接收强度来判定便携机2是否存在于边缘区域Ar2内。具体而言，在从便携机2发送的BLE信号的接收强度小于规定的待机阈值的情况下、在不能够接收来自便携机2的响应信号的情况下，判定为便携机2存在于结束区域Ar3。另一方面，在从便携机2发送的BLE信号的接收强度为规定的待机阈值以上的情况下，判定为至少便携机2存在于比边缘区域Ar2的外侧边界线L2更靠内侧。基于试验或模拟适当地调整待机阈值，以便形成所希望的边缘区域Ar2即可。

另外，在从便携机2发送的BLE信号的接收强度为待机阈值以上、且不能够接收对LF轮询信号的响应信号的情况下，位置判定部F3判定为便携机2存在于边缘区域Ar2。在来自便携机2的BLE信号的接收强度为待机阈值以上、且能够接收对LF轮询信号的响应信号的情况下，判定为便携机2存在于工作区域Ar1即可。

用于便携机2的位置判定的BLE信号的接收强度也可以是最近的规定时间(例如400毫秒)以内的接收强度的平均值、中央值所示的值。最近的规定时间以内的来自便携机2的BLE信号的接收强度的平均值相当于来自便携机2的BLE信号的接收强度的移动平均值。根据那样的结构，能够减少因瞬间的接收强度的变动成分而误判定便携机2的位置的可能性。与定期地发送作为LF轮询信号的LF信号的处理并行(换言之独立)地实施通过与便携机2收发BLE信号来判定便携机2的位置的处理即可。

此外，位置判定部F3也可以构成为基于来自便携机2的BLE信号的接收强度来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1。另外，也可以代替接收强度，而使用从BLE通信机15发送BLE信号到接收到来自便携机2的响应信号为止的时间(所谓的信号往复时间)、从便携机2发送BLE信号到车载系统1接收到该信号为止的时间(所谓的信号到来时间，TOA；Time ofArrival)来推定便携机2的位置。其它地，也可以使用表示来自便携机2的信号到来的方向的信号到来角度(AOA；Angle of Arrival)来推定便携机2的位置。

在远程操作接受部F5等中利用位置判定部F3的判定结果。此外，位置判定部F3的判定结果也可以提供至认证ECU11。例如，认证ECU11也可以构成为仅在由位置判定部F3判定为便携机2至少存在于比边缘区域Ar2的外侧边界线L2更靠内侧的情况下才发送质询信号。

此外，在本实施方式中，边缘区域Ar2被设定为小于BLE通信区域以使得在BLE通信区域的内侧也存在作为结束区域Ar3发挥作用的区域，但边缘区域Ar2的设定方式并不限于此。作为其它方式，也可以将BLE通信区域中的、成为工作区域Ar1的外侧的整个区域设定为边缘区域Ar2。根据那样的设定，位置判定部F3基于能够接收到来自便携机2的BLE信号，能够判定为便携机2至少存在于边缘区域Ar2的外侧边界线L2的内侧。另外，在不能够进行BLE通信的情况下，能够判定为便携机2存在于结束区域Ar3。

模式控制部F4是控制远程操作ECU12的动作状态(换言之，动作模式)的结构。本实施方式的远程操作ECU12具备操作允许模式、停止模式以及待机模式，作为动作模式。操作允许模式是能够接受远程操作的状态。换言之，操作允许模式相当于用户能够使用便携机2远程操作车辆Hv的状态。停止模式是不能够接受远程操作的动作模式。

远程操作ECU12的动作模式通常被设定为停止模式。远程操作ECU12在用户存在于工作区域Ar1或者车厢内的状态下，基于对搭载于车辆Hv的输入装置或者便携机2进行了规定的有效化操作，从停止模式迁移至操作允许模式。具体而言，构成为，以用户的有效化操作为触发，认证ECU11执行认证处理，在认证处理成功的情况下，动作模式迁移至操作允许模式。

有效化操作是用于使远程操作ECU12的动作模式从停止模式移至操作允许模式的规定的操作。有效化操作例如能够设为按下车辆内的规定的按钮的操作、在建立便携机2与车载系统1的BLE通信的连接的状态下，用户按下远程操作功能按钮B2操作等。适当地设计有效化操作的具体的操作内容即可。根据其它的观点，停止模式是不接受远程操作的动作模式，且是若用户不实施有效化操作则不会移至操作允许模式的动作模式。此外，除了手动操作之外，在与便携机2的通信被切断的情况下等执行从操作允许模式向停止模式的迁移。

待机模式是操作允许模式与停止模式的中间动作状态。远程操作ECU12在变成操作允许模式的状态下，基于便携机2的位置从工作区域Ar1移到边缘区域Ar2，而迁移至待机模式。待机模式是在便携机2移到边缘区域Ar2之后在规定时间以内恢复到工作区域Ar1内的情况下，用户不进行规定的有效化操作并能够使远程操作ECU12向远程操作允许模式迁移的状态。此外，远程操作ECU12的动作模式相当于车辆远程操作系统100以及车载系统1的动作模式。后述模式控制部F4的工作的详细。

远程操作接受部F5基于从便携机2发送的指令信号来接受用户的远程操作。例如远程操作接受部F5在接收到来自便携机2的停车指示信号的情况下，判定为指示使车辆Hv自主行驶到规定的停车位置，并接受作为远程操作的用于停车的行驶指示。换句话说，通过与便携机2实施BLE通信，接收用户对便携机2实施的停车指示操作。

此外，在远程操作ECU12成为操作允许模式的情况下，远程操作接受部F5接受远程操作。远程操作ECU12以操作允许模式进行动作的情况如后述那样，基本上是便携机2存在于工作区域Ar1内的情况。换句话说，远程操作接受部F5相当于基于便携机2存在于工作区域Ar1内来接受车辆的移动所涉及的用户的远程操作的结构。

控制执行部F6执行与远程操作接受部F5接受到的操作对应的车辆控制。例如，在远程操作接受部F5接受到停车指示操作的情况下，与转向操纵ECU、发动机ECU、制动器ECU协作，使车辆Hv行驶到规定的目标停车位置。基于周边信息获取部F2获取到的检测物数据来制定到目标停车位置为止的行驶路径即可。另外，在行驶路径上检测到行人等的存在的情况下，暂时停止，或基于用户的指示来实施行驶路径的再计划。目标停车位置例如可以援用基于声纳等的检测结果预先检测等多种方法。

通知处理部F7执行通过使通信灯18以规定的发光图案发光而将各种信息通知给用户的处理。作为构成发光图案的要素，能够采用光的颜色、发光次数、闪烁的有无、闪烁间隔等。另外，通知处理部F7实施与BLE通信机15协作，朝向便携机2发送表示位置判定部F3的判定结果的信号，通知与用户(实体上，便携机2)相对于车辆Hv的位置有关的信息的处理。对于该通知处理部F7的工作详细，另外后述。

(模式控制处理)

接下来，使用图11所示的流程图，对远程操作ECU12的工作进行说明。图11所示的流程图示出控制远程操作ECU12的动作模式的处理(以下，模式控制处理)。例如在用户执行有效化操作而从停止模式移至操作允许模式的情况下开始图11所示的流程图。而且，在远程操作ECU12的动作模式成为操作允许模式或者待机模式的期间，以规定的监视周期依次执行。优选监视周期例如设定为100毫秒、200毫秒等1秒以下的值。

此外，在远程操作ECU12的工作状态通过用户的有效化操作而从停止模式迁移至操作允许模式的情况下，将在以下的处理中所使用的变量参数即第一脱离计数器Cn以及第二脱离计数器Cm设定为0(换言之，初始化)。将第一脱离计数器Cn以及第二脱离计数器Cm均设定为0以上的整数。第一脱离计数器Cn相当于表示便携机2从工作区域Ar1脱离到边缘区域Ar2之后的经过时间的参数。第二脱离计数器Cm相当于表示便携机2从边缘区域Ar2或者工作区域Ar1脱离到结束区域Ar3之后的经过时间的参数。

首先，在S11中，位置判定部F3基于与便携机2的无线通信的结果来判定便携机2的位置。即，确定便携机2存在于工作区域Ar1、边缘区域Ar2以及结束区域Ar3的哪一个区域。若S11中的处理完成，则执行S12。

在S12中，位置判定部F3判定是否在S11中判定为便携机2存在于工作区域Ar1。在S11中判定为存在于工作区域Ar1的情况下，对S12作出肯定判定，移至S13。另一方面，在S11中未判定为存在于工作区域Ar1的情况下，移至S21。

此外，在对S12作出肯定判定的情况下，第一脱离计数器Cn以及第二脱离计数器Cm被复位。另外，在判定为便携机2存在于工作区域Ar1内的情况下，通知处理部F7使通信灯18以规定的发光图案(以下，适当位置图案)发光。由此，提示用户系统侧判断为便携机2存在于工作区域Ar1。适当位置图案例如设为使通信灯18以绿色缓慢地闪烁。

在S13中，模式控制部F4将远程操作ECU12的动作模式设定为操作允许模式，并结束本流程。此外，在远程操作ECU12的动作模式已经是操作允许模式的情况下，维持操作允许模式。在维持操作允许模式的期间，控制执行部F6执行与从便携机2发送的指令信号对应的车辆控制。例如在接收到停车指示信号的情况下，使车辆Hv朝向目标停车位置移动(换句话说行驶)。

在S21中，位置判定部F3判定是否在S11中判定为便携机2存在于边缘区域Ar2。在S11中判定为存在于边缘区域Ar2的情况下，对S21作出肯定判定，移至S22。另一方面，在S21中未判定为存在于边缘区域Ar2的情况下，移至S31。此外，所谓对S12以及S21作出否定判定的情况是便携机2存在于结束区域Ar3的情况。

在S22中，模式控制部F4判定第一脱离计数器Cn是否小于规定的第一恢复限制值Th1。在第一脱离计数器Cn小于第一恢复限制值Th1的情况下，对S22作出肯定判定，移至S23。另一方面，在第一脱离计数器Cn为第一恢复限制值Th1以上的情况下，对S22作出否定判定，移至S31。

在S23中，模式控制部F4使第一脱离计数器Cn增加1，移至S24。此外，由于在远程操作ECU12的动作模式成为操作允许模式或者待机模式的期间，以规定的监视周期依次执行本流程，所以第一脱离计数器Cn表示在便携机2存在于边缘区域Ar2的状态下执行本流程的次数。换句话说，第一脱离计数器Cn表示便携机2从工作区域Ar1移动到边缘区域Ar2之后的经过时间。

在S24中，通知处理部F7实施区域外通知处理。区域外通知处理是对用户通知便携机2移出到工作区域Ar1外的处理。作为一个例子，本实施方式的通知处理部F7使通信灯18以规定的发光图案(以下，区域外图案)发光。区域外图案例如可以设为使通信灯18以黄色并以规定的节奏闪烁的发光图案。区域外图案被设定为与适当位置图案不同的发光图案。

另外，在S24中，作为区域外通知处理，通知处理部F7与BLE通信机15协作，朝向便携机2发送区域外通知信号。区域外通知信号是对便携机2通知便携机2移出到工作区域Ar1外的BLE信号。便携机2在接收到区域外通知信号的情况下，继续远程操作画面的显示，并执行对用户通知便携机2移出到工作区域Ar1外的处理(以下，便携机侧通知处理)。例如便携机2从扬声器27输出警报声音或使振动器28振动，作为便携机侧通知处理。

此外，便携机2也可以构成为，在接收到区域外通知信号的情况下，作为便携机侧通知处理，而将表示便携机2移出到工作区域Ar1外的消息或者图标(以下，工作区域外通知信息)显示于显示器25。区域外通知信号相当于对便携机2指示继续规定的远程操作画面的显示，执行便携机侧通知处理的信号。

若S24中的处理完成，则移至S13，将远程操作ECU12的动作模式设定/维持为操作允许模式，并结束本流程。即，即使在便携机2存在于边缘区域Ar2的情况下，在执行区域外通知处理的阶段中，也维持用户能够远程操作车辆Hv的状态。换言之，即使在便携机2存在于边缘区域Ar2的情况下，也维持用户能够远程操作车辆Hv的状态，直至第一脱离计数器Cn达到第一恢复限制值Th1为止。

第一恢复限制值Th1规定允许便携机2脱离到工作区域Ar1外的时间(以下，恢复限制时间)。恢复限制时间例如是3秒～5秒左右。鉴于用户对区域外通知处理的反应速度等适当地设计即可。第一恢复限制值Th1被设定为恢复限制时间除以监视周期所得的值。

此外，第一脱离计数器Cn小于第一恢复限制值Th1，换言之，便携机2的位置从工作区域Ar1内迁移到工作区域Ar1外之后的经过时间在恢复限制时间以内相当于接受继续条件。另外，在本实施方式中，在工作区域Ar1外中的边缘区域Ar2中存在便携机2也符合接受继续条件。

在S31中，模式控制部F4判定第二脱离计数器Cm是否小于规定的第二恢复限制值Th2。在第二脱离计数器Cm小于第二恢复限制值Th2的情况下，对S31作出肯定判定，移至S32。另一方面，在第二脱离计数器Cm为第二恢复限制值Th2以上的情况下，对S31作出否定判定，移至S41。

在S32中，模式控制部F4使第二脱离计数器Cm增加1，移至S33。此外，由于在远程操作ECU12的动作模式成为操作允许模式或者待机模式的期间，以规定的监视周期依次执行本流程，因此，第二脱离计数器Cm表示从便携机2存在于边缘区域Ar2的状态继续了恢复限制时间的时刻起的经过时间，或者便携机2存在于结束区域Ar3的状态的继续时间。

第二恢复限制值Th2规定直到起因于便携机2脱离到工作区域Ar1外而移至停止模式为止的剩余时间(以下，停止富余时间)。停止富余时间例如是3秒～5秒左右。鉴于用户对待机通知处理的反应速度等，适当地设计即可。第二恢复限制值Th2被设定为停止富余时间除以监视周期所得的值。

在S33中，模式控制部F4将远程操作ECU12的动作模式设定为待机模式，并结束本流程。此外，在远程操作ECU12的动作模式已经是待机模式的情况下，维持待机模式。在维持待机模式的期间，远程操作接受部F5不接受用户的远程操作。伴随于此，控制执行部F6使车辆Hv停车。此外，待机模式是远程操作所涉及的系统本身继续动作，在便携机2恢复到工作区域Ar1的情况下迁移至操作允许模式的状态。

在S34中，通知处理部F7执行操作不可通知处理。操作不可通知处理是对用户通知起因于便携机2存在于工作区域Ar1的外侧而车辆远程操作系统100暂时不接受远程操作的状态(换句话说待机模式)的处理。作为一个例子，本实施方式的通知处理部F7使通信灯18以规定的发光图案(以下，待机通知图案)发光。待机通知图案与适当位置图案、区域外图案不同。例如，待机通知图案设为使通信灯18以红色且以比区域外通知处理时更快的节奏闪烁。

另外，作为操作不可通知处理，通知处理部F7与BLE通信机15协作，向便携机2发送操作不可信号。操作不可信号是表示远程操作ECU12迁移至待机模式的BLE信号。若便携机2接收操作不可信号，则例如设定为消除远程操作按钮B4的显示等用户不能选择远程操作按钮B4的状态。由此，用户不能远程操作。

另外，若便携机2接收到操作不可信号，则在显示器25上显示表示远程操作ECU12迁移至待机模式的消息或者图标(以下，待机通知信息)。此外，在便携机2也可以构成为在接收到操作不可信号的情况下，与待机通知信息一起(或者代替待机通知信息)显示促使用户接近车辆Hv的消息或者图标图像(以下，接近引导信息)。换句话说，操作不可信号相当于用于通知远程操作ECU12迁移至待机模式，或用户需要接近车辆Hv的信号。若S34中的处理完成，则暂时结束本流程，在规定的监视周期后再次从S11开始实施。

在S41中，模式控制部F4将远程操作ECU12的动作模式设定为停止模式，并移至S42。此外，在S41中将远程操作ECU12的动作模式设定为停止模式以后，不开始本流程，直到用户再次执行规定的有效化操作执行为止。

在S42中，通知处理部F7执行结束通知处理。结束通知处理是对用户通知车辆远程操作系统100迁移至停止模式的处理。作为一个例子，本实施方式的通知处理部F7使通信灯18以规定的发光图案(以下，结束通知图案)发光。结束通知图案设为与适当位置图案、区域外图案、待机通知图案等不同的图案。例如，通知处理部F7使通信灯18以红色连续地点亮恒定时间(例如4秒)，作为结束通知图案。

另外，通知处理部F7与BLE通信机15协作，朝向便携机2发送结束通知信号。结束通知信号是表示提供远程操作的系统的工作结束的信号。若便携机2接收到结束通知信号，则在显示器25上显示表示车辆远程操作系统100迁移至停止模式的消息或者图标(以下，结束通知信息)。此外，便携机2也可以构成为，在接收到操作不可信号的情况下，将促使用户再执行有效化操作的消息或者图标图像(以下，操作引导信息)与结束通知信息一起显示。

在以上的结构的车辆Hv中，概念性地设定相对窄的工作区域Ar1和相对宽的边缘区域Ar2，作为用于用户利用远程操作功能的区域。边缘区域Ar2形成为与工作区域Ar1连接。而且，远程操作ECU12在基于与便携机2的无线通信的结果，而便携机2存在于工作区域Ar1的情况下，基于远程操作使车辆Hv行驶。

另外，即使在便携机2从工作区域Ar1移动到边缘区域Ar2的情况下，远程操作ECU12也不会立即移至停止状态。到从工作区域Ar1移动到边缘区域Ar2之后经过规定的恢复限制时间为止，维持远程操作有效的状态。

此外，在便携机2从工作区域Ar1移动到边缘区域Ar2的情况下，对用户通知便携机2移出工作区域Ar1。因此，能够用户在恢复限制时间以内恢复到工作区域Ar1内，而避免车辆远程操作系统100迁移至停止状态。

即使在用户存在于工作区域Ar1内的状态、和存在于工作区域Ar1外的状态往复(换言之，变来变去)的状况下，也能够减少反复进行车辆的远程控制的中断/再开始的可能性。其结果是，能够提高用户的便利性。

此外，使用在作为远程操作对象的车辆Hv上配置的通信灯18提示用户系统侧判定便携机2存在于哪个区域。根据这样的结构，根据通信灯18的点亮方式，用户可以隐约识别本来不可见的工作区域Ar1的边界。另外，能够不使视线从作为远程操作对象的车辆Hv离开地感知便携机2以及用户自身是否存在于工作区域Ar1内。

另外，远程操作ECU12使用BLE通信机15来判定便携机2是否存在于边缘区域Ar2内，另一方面，使用LF发送机13以及RF通信机14来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内。一般较难基于BLE信号高精度地实施便携机2是否存在于规定的区域内(换言之，位置)的判定。这是因为，BLE通信中所使用的2.4GHz的电波容易被物体反射，无论是否存在于工作区域Ar1，接收强度都为较低的等级。

对此，由于200kHz以下的电波的波长相对较长，所以从车辆起数米～数十m以内的范围对LF发送机13来说成为近场。在近场中，由于LF发送机13发送的无线信号与距离的3乘方成反比例地衰减，所以容易高精度地形成F发送机13的响应区域。因此，根据结构，与使用BLE通信来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内的结构相比，能够精度良好地判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内。

(变形例1)

在第一实施方式中公开了便携机2使用RF通信机23返送对LF信号的响应的方式，但并不限于此。便携机2也可以构成为通过BLE通信返回对LF信号的响应。根据那样的结构，便携机2无需具备RF通信机23。另外，车载系统1也无需具备RF通信机14。

(变形例2)

在第一实施方式中公开了远程操作ECU12使用LF发送机13来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内的方式，但并不限于此。例如在车辆用第一频率中存在不能够允许的等级的噪声的情况下，也可以构成为基于BLE通信的结果来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内。即，在车载系统1具备多个种类的与便携机2进行无线通信的单元的结构中，也可以构成为观察各通信单元的噪声等级，来切换便携机2是否存在于工作区域Ar1内的判定所使用的通信单元(以下，位置判定单元)。

本变形例中的便携机2构成为检测车辆用第一频率的噪声等级(以下，LF噪声等级)，并将其检测结果通过RF信号或者BLE信号报告给远程操作ECU12。LF噪声等级由LF接收机22检测即可。另外，车载系统1的RF通信机14构成为检测车辆用第二频率的噪声等级(以下，RF噪声等级)，并将其检测结果报告给远程操作ECU12。此外，检测LF噪声等级的功能也可以由车载系统1具备。例如，LF发送机13也可以构成为检测LF噪声等级。

BLE通信机15可以构成为观测载波频率的噪声等级并报告给远程操作ECU12，也可以构成为不报告载波频率的噪声等级。这是因为，在BLE中，一边进行频率跳跃一边实施通信，所以原本很难受到噪声的影响。为了简化结构，BLE通信机15不对载波频率的噪声等级进行报告。

如图12所示，本变形例中的远程操作ECU12具备判定单元选择部F8。判定单元选择部F8是基于从便携机2提供的LF噪声等级、以及从RF通信机14提供的RF噪声等级来切换位置判定单元的结构。

在LF噪声等级小于规定的阈值(以下，LF允许阈值)的情况下，判定单元选择部F8采用LF发送机13作为位置判定单元。在判定单元选择部F8采用LF发送机13作为位置判定单元的情况下，位置判定部F3与实施方式同样地根据是否从便携机2接收到对从LF发送机13发送的LF轮询信号的响应来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1。小于LF允许阈值的噪声等级相当于允许等级。

另一方面，判定单元选择部F8在LF噪声等级为LF允许阈值以上的情况下，采用BLE通信作为位置判定单元。在判定单元选择部F8采用BLE通信作为位置判定单元的情况下，位置判定部F3基于与便携机2的BLE通信的通信结果来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内。

例如位置判定部F3在来自便携机2的BLE信号的接收强度为规定的工作阈值以上的情况下，判定为便携机2存在于工作区域Ar1内。另一方面，位置判定部F3在来自便携机2的BLE信号的接收强度小于工作阈值的情况下，判定为便携机2存在于工作区域Ar1外。工作阈值相当于用于区别便携机2是否存在于工作区域Ar1内的阈值。与工作阈值的比较所使用的接收强度可以是最近的规定时间(例如400毫秒)以内的接收强度的平均值、中央值、最小值、最大值。

根据通过对最近规定时间中的接收强度的最大值和工作阈值进行比较来判定便携机2的位置结构，容易判定为便携机2存在于工作区域Ar1内，并能够提高用户的便利性。另外，根据通过对最近的规定时间中的接收强度的最小值和工作阈值进行比较来判定便携机2的位置的结构，能够提高车辆Hv的安全或安全性。

此外，远程操作ECU12也可以在LF噪声等级小于LF允许阈值且RF噪声等级为规定的RF允许阈值以上的情况下，对便携机2指示通过BLE通信返回对LF轮询信号的响应信号。根据该结构，能够减少车辆用第二频率的噪声对车辆远程操作系统100给予的影响。

(变形例3)

在第一实施方式中公开了车载系统1和便携机2实施BLE通信的结构，但车载系统1和便携机2的通信方式并不限于此。车载系统1和便携机2也可以构成为代替Bluetooth(注册商标)而实施依照Wi－Fi(注册商标)、ZigBee(注册商标)等近距离无线通信标准的无线通信(以下，近距离通信)。车载系统1和便携机2构成为能够实施依照通信范围为1米～数10米左右的规定的近距离无线通信标准的通信(以下，设为近距离通信)即可。实施依照Bluetooth、Wi－Fi、ZigBee等通信距离为8m以上的通信标准的无线通信的通信机相当于近距离通信机。即，BLE通信机15相当于近距离通信机。

另外，车载系统1和便携机2可以构成为能够实施UWB－IR(Ultra Wide Band－Impulse Radio)方式的无线通信。即，车载系统1和便携机2构成为能够收发超宽带(UWB：Ultra Wide Band)通信中所使用的脉冲状的电波(以下，脉冲信号)。所谓UWB通信中所使用的脉冲信号是脉冲宽度为极短时间(例如2ns)、且具有500MHz以上的带宽(换句话说，超宽带宽度)的信号。

此外，作为能够利用于UWB通信的频带(以下，UWB带)，有3.1GHz～10.6GHz、3.4GHz～4.8GHz、7.25GHz～10.6GHz、22GHz～29GHz等。此外，脉冲信号的带宽为500MHz以上即可，也可以具备1.5GHz以上的带宽。

作为UWB－IR通信的调制方式，可以采用通过脉冲的产生位置进行调制的PPM(pulse position modulation)方式等多种方式。具体而言，可以采用开关调制(OOK：OnOff Keying)方式、脉冲宽度调制(PWM：Pulse Width Modulation)、脉冲振幅调制(PAM：Pulse－Amplitude Modulation)方式、脉冲编码调制(PCM：Pulse－Code Modulation)等。此外，开关调制方式是通过脉冲信号的存在/欠缺来表现信息(例如0和1)的方式，脉冲宽度调制方式是通过脉冲宽度表现信息的方式。脉冲振幅调制方式是通过脉冲信号的振幅表现信息的方式。脉冲编码调制方式是通过脉冲的组合表现信息的方式。

例如车载系统1如图13所示，代替LF发送机13以及RF通信机14，而具备UWB通信机19，并可以构成为能够与便携机2进行UWB通信。也可以设置多个UWB通信机19。例如优选UWB通信机19分别在车厢内、右侧面部以及左侧面部至少各设置一个。右侧面部是指例如配置在车辆右侧的车门的外面部、柱部分(例如B柱)等。左侧面部是指例如配置在车辆左侧的车门的外面部、柱部分等。

根据UWB通信，能够形成10m以上的通信区域，并且，到便携机2的距离也能够以相对高的水准检测。此外，作为从UWB通信机19到便携机2的距离的推定方法，可以援用TOA方式等多种的方法。例如在具备多个UWB通信机19的情况下，通过组合从各UWB通信机19到便携机2的距离、以及各UWB通信机19的搭载位置，也能够推定便携机2相对于车辆Hv的具体的相对位置。能够精度良好地判定便携机2是存在于工作区域Ar1内还存在于边缘区域Ar2。UWB通信机19也相当于近距离通信机。

(变形例4)

远程操作ECU12也可以构成为伴随着基于远程操作的行驶而扩大工作区域Ar1。根据那样的结构，能够减少用户伴随着车辆Hv的行驶而移动的必要性，并能够提高用户的便利性。

变形例4中的远程操作ECU12具备图14所示区域调整部F9。区域调整部F9是实施伴随着基于远程操作的车辆Hv的移动而扩大工作区域Ar1的处理的结构。作为一个例子，区域调整部F9伴随着车辆Hv的行驶而扩大与车辆Hv的行进方向相反侧的工作区域Ar1。

例如，区域调整部F9在车辆后退时，如图15所示，伴随着车辆的后退而增大车辆前方中的工作区域Ar1。图15所示的L1a概念性地示出后退开始时刻中的工作区域Ar1的边界，L1b概念性地示出后退1m左右的时刻的工作区域Ar1的边界。L1c概念性地示出后退2m左右的时刻的工作区域Ar1的边界。在车辆后退时，期待用户存在于包括斜前方的车辆前方。因此，伴随着基于远程操作的车辆Hv的后退，车辆前方中的工作区域Ar1变大，由此能够抑制用户位置迁移到工作区域Ar1的外侧。

此外，以上公开了区域调整部F9执行伴随着车辆Hv的后退而增大车辆前方的工作区域Ar1的控制的方式，但并不限于此。区域调整部F9也可以构成为伴随着车辆Hv的行驶而整体上扩展工作区域Ar1(换言之，全方位扩展)。

工作区域Ar1的调整能够通过多种方法来实现。例如在位置判定部F3基于接收到对LF轮询信号的响应信号而判定为便携机2存在于工作区域Ar1内的结构中，通过伴随着车辆Hv的移动，而提高LF轮询信号的发送强度，或降低便携机2的响应阈值，从而能够实际扩大工作区域Ar1。

另外，位置判定部F3推定便携机2的详细位置(例如位置坐标)，并基于该推定结果来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内的结构中，动态地调整规定工作区域Ar1的大小或形状的参数群即可。便携机2的详细位置例如可以基于UWB通信中的与便携机2的通信结果来计算。其它，在基于来自便携机2的BLE信号的接收强度来判定便携机2是否存在于工作区域Ar1内的结构中，伴随着车辆Hv的行驶，减少工作阈值即可。

(变形例5)

作为远程操作画面，如图16所示，便携机2除了作为远程操作按钮B4的停车指示之外，还显示表示便携机2相对于工作区域Ar1、边缘区域Ar2的位置(换言之，位置判定部F3的判定结果)的信息。图16中的A4是表示便携机2的位置的图标。A5是表示工作区域Ar1图像。A6是表示边缘区域Ar2的图像。根据图16所示的画面结构，用户能够感知位置判定部F3的判定结果，便利性进一步提高。此外，图16示出与位置判定部F3判定为便携机2存在于边缘区域Ar2的状况对应的远程操作画面。

本变形例中的通知处理部F7与BLE通信机15协作将表示便携机2的位置的判定结果的数据发送至便携机2，并使表示工作区域Ar1与便携机2的位置关系的图像显示于显示器25。即，通过便携机2BLE通信获取位置判定部F3的判定结果，并反映在远程操作画面上。此外，优选显示控制部G1构成为通过闪烁等强调显示存在便携机2的区域的图像。

(ECU的结构)

远程操作ECU提供的单元以及/或者功能能够通过记录在实体的存储器装置中的软件以及执行软件的计算机、仅软件、仅硬件，或它们的组合来提供。例如，在远程操作ECU通过作为硬件的电子电路提供的情况下，其能够通过包含多个逻辑电路的数字电路，或者模拟电路来提供。另外，远程操作ECU可以通过一个计算机，或者通过数据通信装置链接的计算机资源来提供。例如，本实施方式的远程操作ECU提供的功能的一部分可以由其它ECU(例如，车身ECU)具备。认证ECU也是同样的。另外，认证ECU具备的功能的一部分或者全部也可以由远程操作ECU具备。远程操作ECU具备的功能的一部分或者全部也可以由认证ECU具备。

(便携机的结构)

便携机是由用户携带、且具备作为车辆Hv的电子钥匙的功能的设备即可。所谓作为车辆Hv的电子钥匙的功能具体而言是发送包括基于来自车载系统的请求来证明是车辆Hv的钥匙的信息的信号(例如响应信号)的功能。便携机也可以是以往作为智能钥匙已知的长方形、椭圆型(FOV type)，或者卡型的小型设备。便携机也可以构成为佩戴在用户的手指、手臂等的可穿戴设备设备。并且，便携机也可以是智能手机、平板终端等之类的信息处理终端。

本公开所记载的控制部或处理部以及其手法可以通过构成通过被编程以执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部以及其手法也可以通过由专用硬件逻辑电路构成处理器的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部以及其手法还可以通过由执行计算机程序的处理器和一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序还可以作为由计算机执行的指令存储在计算机可读取的非迁移有形记录介质中。

此处本公开所记载的流程图或流程图的处理由多个步骤(或提及为部分)构成，各步骤例如表现为S11。并且，各步骤能够分割为多个子步骤，另一方面，多个步骤也可以合并成为一个步骤。

以上，例示了本公开的一个发送所涉及的车辆远程操作系统的实施方式、结构、方式，本公开所涉及的实施方式、结构、方式并不限于上述的各实施方式、各结构、各方式。例如，对于适当地组合不同的实施方式、结构、方式分别所公开的技术部得到的实施方式、结构、方式，也包含在本公开所涉及的实施方式、结构、方式的范围中。

Claims (7)

1.一种车辆远程操作系统，执行基于与由车辆的用户携带的便携机的无线通信来使上述车辆移动的控制，其中，上述车辆远程操作系统具备：

通信机，构成为能够与上述便携机进行无线通信；

位置判定部，基于上述通信机与上述便携机的通信状况，判定在针对上述车辆预先设定的工作区域是否存在上述便携机；

远程操作接受部，基于由上述位置判定部判定为上述便携机存在于上述工作区域，而经由上述便携机接受远程操作，上述远程操作是用于使上述车辆移动的用户的指示操作；

控制执行部，实施与上述远程操作接受部接受到的上述远程操作的内容对应的控制；以及

通知处理部，经由上述便携机或者搭载于上述车辆的设备对上述用户通知上述便携机的位置从上述工作区域内迁移到工作区域外，

上述远程操作接受部构成为：即使在上述便携机的位置从上述工作区域内迁移到上述工作区域外的情况下，在满足规定的接受继续条件的期间，也接受上述远程操作，

上述位置判定部构成为：基于与上述便携机的通信状况，判定在形成为在上述工作区域外与上述工作区域邻接的边缘区域内是否存在上述便携机，

上述远程操作接受部构成为：以从上述便携机的位置从上述工作区域迁移到上述边缘区域的时刻起经过规定的恢复限制时间为止，上述便携机存在于上述边缘区域为条件，接受上述远程操作，

上述位置判定部构成为基于与上述便携机的通信状况也判定上述便携机是否存在于结束区域，上述结束区域是相对于上述车辆比上述边缘区域更靠外侧的区域，

上述远程操作接受部构成为：在上述便携机的位置从上述边缘区域移动到上述结束区域的情况下以及在上述便携机存在于上述边缘区域的时间超过上述恢复限制时间的情况下，不接受上述远程操作，

上述车辆远程操作系统具备停止模式、操作允许模式以及待机模式作为动作模式，其中，上述停止模式是已停止作为系统的动作的动作模式，上述操作允许模式是能够接受上述远程操作的动作模式，上述待机模式是上述操作允许模式与上述停止模式的中间状态，

上述车辆远程操作系统构成为：基于上述用户对上述便携机或者搭载于上述车辆的输入装置实施了规定的有效化操作，而从上述停止模式向上述操作允许模式迁移，

上述待机模式是不接受上述远程操作，并且能够基于上述便携机恢复到上述工作区域内而没有上述有效化操作就迁移至上述操作允许模式的动作模式，

上述车辆远程操作系统具备模式控制部，上述模式控制部控制上述车辆远程操作系统的动作模式，

上述模式控制部构成为：

在上述便携机存在于上述边缘区域的状态的继续时间为上述恢复限制时间以上的情况下，将动作模式设定为上述待机模式，

并且，即使在上述便携机移出到上述结束区域的情况下，当上述便携机存在于上述结束区域的状态的继续时间小于规定的停止富余时间时，也维持上述待机模式，

在上述便携机存在于上述结束区域的状态的继续时间为上述停止富余时间以上的情况下，将动作模式设定为上述停止模式。

2.根据权利要求1所述的车辆远程操作系统，其中，

在通过上述模式控制部将上述动作模式设定为上述待机模式的情况下，上述通知处理部经由上述便携机或者搭载于上述车辆的设备对上述用户通知上述动作模式成为上述待机模式。

3.根据权利要求1所述的车辆远程操作系统，其中，

上述车辆远程操作系统具备近距离通信机作为上述通信机，上述近距离通信机实施依照通信距离为8m以上的通信标准的无线通信，

上述车辆远程操作系统将上述近距离通信机能够进行无线通信的范围中的比上述工作区域更靠外侧的全部区域设定为上述边缘区域。

4.根据权利要求1所述的车辆远程操作系统，其中，

上述车辆远程操作系统具备区域调整部，上述区域调整部伴随着上述车辆的移动而放大视为上述工作区域的范围。

5.根据权利要求1所述的车辆远程操作系统，其中，

上述车辆远程操作系统具备第一通信机以及第二通信机作为上述通信机，上述第一通信机使用200kHz以下的电波与上述便携机实施无线通信，上述第二通信机使用1GHz以上的电波与上述便携机实施无线通信，

上述位置判定部构成为：

在上述第一通信机使用于无线通信的频率中的噪声等级为规定的允许等级的情况下，基于上述第一通信机与上述便携机的通信状况来判定上述便携机是否存在于上述工作区域，

另一方面，在上述第一通信机使用于无线通信的频率中的噪声等级超过上述允许等级的情况下，基于上述第二通信机与上述便携机的通信状况来判定上述便携机是否存在于上述工作区域。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

上述便携机是具备显示器的通信终端，

上述通知处理部构成为：与上述通信机协作，来将表示上述工作区域与上述便携机的位置关系的数据发送至上述便携机，并且使表示上述工作区域与上述便携机的位置关系的图像显示于上述显示器。

7.根据权利要求5所述的车辆远程操作系统，其中，

上述第一通信机和上述第二通信机搭载于上述车辆。

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