JP4754883B2 - 車両報知システム及び車載報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザからの遠隔制御指令を受けて車両が無人走行するように構成されてなる車両報知システム、前記車両報知システム内で用いられる車載報知装置に関する。

車両を遠隔制御するものとして、例えば特許文献１に示すものがある。また、例えばドアロック機構の作動状態が車両外部から確認可能とするためにドアロック機構の作動に連動して発光部材が発光するものとして、例えば特許文献２に示すものがある。
特開２０００−２５５７３号公報 特開２００４−２７５５９号公報

ところで、近年では、電動車椅子と類似形状な一人乗り小型車両が開発されている。この種の車両の一つとして、有人走行のみでなく無人走行をも可能に構成されているものがあり、そのような無人走行が可能に構成されている車両では、遠隔制御の一例として、ユーザが乗車する前に遠隔地にある車両をユーザが居るユーザ位置や予め指定されている呼出指定位置に呼出したり、ユーザが降車した後に車両を予め指定されている自動駐車指定位置に自動駐車させたりすることが考えられる。

しかしながら、このような場合、ユーザが遠隔操作を行うことをトリガとして車両が停止状態から無人走行状態に起動することから、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨を車両の周囲に居る第三者は知ることができない。したがって、車両の周囲に居る第三者から見れば、車両が停止状態から無人走行状態に唐突に起動することになり、安全性が十分に配慮されているとは言い難いものである。また、この種の車両は走行音が小さいのが一般的であることから、車両が無人走行している旨を車両の周囲に居る第三者は知ることができない。したがって、車両の周囲に居る第三者から見れば、例えば車両が背後から唐突に接近することになり、この場合においても、安全性が十分に配慮されているとは言い難いものである。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザからの例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を受けて車両が無人走行する場合に、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる車両報知システム及び車載報知装置を提供することにある。

請求項１に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、遠隔制御信号を車載報知装置へ送信し、車載報知装置は、遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されると、遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項２に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、遠隔制御信号を車載報知装置へ送信し、車載報知装置は、遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されると、遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が無人走行している旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項３に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両位置と到達予定位置（例えばユーザ位置や呼出指定位置や自動駐車指定位置など）との間が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアでは、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近している旨をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項４に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、一方、車両周辺に人が存在していない旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わない。これにより、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両周辺に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項５に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、一方、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わない。これにより、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両進行方向に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項６に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、車両位置と人が居る位置との間の距離に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が第三者に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項７に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、車両速度と人の移動速度との速度差に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両と第三者との相対的な速度差をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項８に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更する。これにより、車両位置と到達予定位置との間の距離に応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項９に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行う。これにより、昼間は夜間に比べて報知動作をより確実に行うことができる。

請求項１０に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯する。これにより、夜間は車両の存在を確実に周囲に知らせることができる。

請求項１１に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行う。これにより、降雨時は報知動作をより確実に行うことができる。

請求項１２に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更する。これにより、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かの検出や車両進行方向に人が存在するか否かの検出を高い検出レベルで行うことができ、信頼性を高めることができる。

請求項１３に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、車載報知装置が車両外部への報知動作を行うことに追従して報知動作を行う。これにより、ユーザ位置から車両位置までの見通しが良くなくとも、遠隔制御装置が報知動作を行うことにより、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両が無人走行している旨や車両が到達予定位置に接近している旨をユーザにも知らせることができ、利便性を高めることができる。

請求項１４に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置及び遠隔制御装置は、そのいずれかにより決定された同じ報知パターンにしたがって報知動作を行う。これにより、車載報知装置と遠隔制御装置とを１対１の関係に対応付けることができ、複数のユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を同時に行った場合であっても、ユーザが遠隔制御指令を行った車両がいずれであるかをユーザに知らせることができる、利便性を高めることができる。

請求項１５に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、遠隔制御信号をセンター装置へ送信し、センター装置は、遠隔制御装置から受信された遠隔制御信号を車載報知装置へ送信し、車載報知装置は、センター装置から遠隔制御信号が受信されると、センター装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、上記した請求項１に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項１６に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、遠隔制御信号をセンター装置へ送信し、センター装置は、遠隔制御装置から受信された遠隔制御信号を車載報知装置へ送信し、車載報知装置は、センター装置から遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されると、センター装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、上記した請求項２に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が無人走行している旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項１７に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行う。これにより、上記した請求項３に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアでは、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近している旨をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項１８に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、一方、車両周辺に人が存在していない旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わない。これにより、上記した請求項４に記載したものと同様にして、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両周辺に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項１９に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、一方、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わない。これにより、上記した請求項５に記載したものと同様にして、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両進行方向に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項２０に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、上記した請求項６に記載したものと同様にして、車両位置と人が居る位置との間の距離に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が第三者に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項２１に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、上記した請求項７に記載したものと同様にして、車両速度と人の移動速度との速度差に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両と第三者との相対的な速度差をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項２２に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更する。これにより、上記した請求項８に記載したものと同様にして、車両位置と到達予定位置との間の距離に応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項２３に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行う。これにより、上記した請求項９に記載したものと同様にして、昼間は夜間に比べて報知動作をより確実に行うことができる。

請求項２４に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯する。これにより、上記した請求項１０に記載したものと同様にして、夜間は車両の存在を確実に周囲に知らせることができる。

請求項２５に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行う。これにより、上記した請求項１１に記載したものと同様にして、降雨時は報知動作をより確実に行うことができる。

請求項２６に記載した車両報知システムによれば、車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更する。これにより、上記した請求項１２に記載したものと同様にして、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かの検出や車両進行方向に人が存在するか否かの検出を高い検出レベルで行うことができ、信頼性を高めることができる。

請求項２７に記載した車両報知システムによれば、遠隔制御装置は、車載報知装置が車両外部への報知動作を行うことに追従して報知動作を行う。これにより、上記した請求項１３に記載したものと同様にして、ユーザ位置から車両位置までの見通しが良くなくとも、遠隔制御装置が報知動作を行うことにより、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両が無人走行している旨や車両が到達予定位置に接近している旨をユーザにも知らせることができ、利便性を高めることができる。

請求項２８に記載した車両報知システムによれば、センター装置は、報知パターンを決定し、車載報知装置及び遠隔制御装置は、センター装置により決定された同じ報知パターンにしたがって報知動作を行う。これにより、上記した請求項１４に記載したものと同様にして、車載報知装置と遠隔制御装置とを１対１の関係に対応付けることができ、複数のユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を同時に行った場合であっても、ユーザが遠隔制御指令を行った車両がいずれであるかをユーザに知らせることができ、利便性を高めることができる。

請求項２９に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号が受信手段に受信されると、遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで報知手段に車両外部への報知動作を行わせる。これにより、上記した請求項１，１５に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が停止状態から無人走行状態に起動する旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項３０に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号が受信手段に受信されると、遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで報知手段に車両外部への報知動作を行わせる。これにより、上記した請求項２，１６に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両が無人走行している旨を車両の周囲に居る第三者に知らせることができ、車両の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

請求項３１に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで報知手段に車両外部への報知動作を行わせる。これにより、上記した請求項３，１７に記載したものと同様にして、ユーザが例えば呼出指令や自動駐車指令などの遠隔制御指令を行ったことに応じて車両が無人走行する場合に、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことになるので、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアでは、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近している旨をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項３２に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで報知手段に車両外部への報知動作を行わせ、一方、車両周辺に人が存在していない旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても報知手段に車両外部への報知動作を行わせない。これにより、上記した請求項４，１８に記載したものと同様にして、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両周辺に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項３３に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出すると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで報知手段に車両外部への報知動作を行わせ、一方、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても報知手段に車両外部への報知動作を行わせない。これにより、上記した請求項５，１９に記載したものと同様にして、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両進行方向に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

請求項３４に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、上記した請求項６，２０に記載したものと同様にして、車両位置と人が居る位置との間の距離に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が第三者に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項３５に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する。これにより、上記した請求項７，２１に記載したものと同様にして、車両速度と人の移動速度との速度差に応じて報知動作のパターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両と第三者との相対的な速度差をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項３６に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更する。これにより、上記した請求項８，２２に記載したものと同様にして、車両位置と到達予定位置との間の距離に応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することにより、単に車両が無人走行している旨のみならず、車両が到達予定位置に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

請求項３７に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行わせる場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行わせる。これにより、上記した請求項９，２３に記載したものと同様にして、昼間は夜間に比べて報知動作をより確実に行うことができる。

請求項３８に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯させる。これにより、上記した請求項１０，２４に記載したものと同様にして、夜間は車両の存在を確実に周囲に知らせることができる。

請求項３９に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行わせる場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行わせる。これにより、上記した請求項１１，２５に記載したものと同様にして、降雨時は報知動作をより確実に行うことができる。

請求項４０に記載した車載報知装置によれば、制御手段は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更する。これにより、上記した請求項１２，２６に記載したものと同様にして、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かの検出や車両進行方向に人が存在するか否かの検出を高い検出レベルで行うことができ、信頼性を高めることができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明を、電動車椅子と類似形状の一人乗り小型車両（以下、単に車両と称する）を対象とする車両報知システムに適用した第１の実施形態について、図１ないし図１１を参照して説明する。まず、図２は、車両の全体形状を概略的に示している。車両１は、運転者Ｈが乗り込む座席２の下側に４本の駆動輪３（図２では３本のみ図示している）が回転可能に取付けられていると共に、座席２の上側にキャノピ４が回動軸（図示せず）を回動中心として矢印Ａ１，Ａ２方向へ往復回動可能に取付けられて構成されている。

キャノピ４は、フロントウィンドウとして機能するように一部が透明な部材から構成されており、運転者Ｈが乗降可能な開放位置（図２に示している位置）と、車両１が走行状態にあるときに運転者Ｈの顔を保護する閉鎖位置とに保持可能に構成されている。尚、キャノピ４は、運転者Ｈの身体全体を保護するサイズのものであっても良い。また、座席２における運転者Ｈから見て左側の位置には左側アームレスト操作盤５が配設されていると共に運転者Ｈから見て右側の位置には右側アームレスト操作盤６が配設されている。

アームレスト操作盤５，６は、ユーザが座席２に着席した状態で肘や手首を置くことが可能な長尺形状のアームレスト、ユーザが操作する操作ボール及びスイッチポートなどが組み合わされて構成されており、ユーザは、操作ボール及びスイッチポートを操作することにより、例えばアクセル制御やブレーキ制御やステアリング制御などの車両１の走行に直接的に関係する制御を行うと共に、例えば経路案内や空調設定や音響設定などの車両１の走行に直接的に関係しない制御をも行うことが可能となっている。

また、車両１には、５つのＬＥＤ１１〜１５（本発明でいう車載報知装置の報知手段）、２つのスピーカ１６，１７（本発明でいう車載報知装置の報知手段）及び搭乗者検出センサ１８が搭載されている。具体的に説明すると、キャノピ４の頭部、左側アームレスト操作盤５の先端部、右側アームレスト操作盤６の先端部、左前駆動輪３のホイールカバー７、右前駆動輪３のホイールカバー８にＬＥＤ１１〜１５が搭載されており、座席２の左側及び右側にスピーカ１６，１７が搭載されており、座席２の背面部に搭乗者検出センサ１８が搭載されている。

図１は、上記した車両１を対象とする車両報知システムの電気的な構成を機能ブロック図として示している。車両報知システム２１は、上記した車両１に搭載されている車載報知装置３１とユーザが携帯可能な遠隔制御装置４１とが無線通信網を介して遠隔制御信号を送受信することが可能に構成されている。

車載報知装置３１は、車載報知装置３１の動作全般を制御する制御部３２（本発明でいう車載報知装置の制御手段）、遠隔制御装置４１との無線通信を行う無線通信部３３（本発明でいう車載報知装置の受信手段）、車載報知装置３１の位置（車両１の位置）を測定する測位部３４、車両周辺や車両進行方向に人が存在するか否かを検出する車両周辺検出センサ３５、昼夜を検出する昼夜検出センサ３６、降雨を検出する降雨検出センサ３７、車両１の駆動系を制御する駆動系制御部３８、上記した搭乗者検出センサ１８、上記したＬＥＤ１１〜１５の動作を制御するＬＥＤ制御部３９及び上記したスピーカ１６，１７の動作を制御するスピーカ制御部４０を備えて構成されている。この場合、車両周辺検出センサ３５は、例えば赤外線センサや撮影カメラなどから構成され、昼夜検出センサ３６は、例えば太陽光の光量を検出する光量センサなどから構成されている。

一方、遠隔制御装置４１は、図３及び図４にも示すように、全体として腕時計型の形状に構成されており、遠隔制御装置４１の動作全般を制御する制御部４２（本発明でいう遠隔制御装置の制御手段）、車載報知装置３１との無線通信を行う無線通信部４３、遠隔制御装置４１の位置（ユーザの位置）を測定する測位部４４、例えばＬＣＤから構成される表示部４５、例えば幾つかのボタンや表示部４５に表示されるタッチパネルから構成される操作部４６、ＬＥＤ４７（本発明でいう遠隔制御装置の報知手段）の動作を制御するＬＥＤ制御部４８及びスピーカ４９（本発明でいう遠隔制御装置の報知手段）の動作を制御するスピーカ制御部５０を備えて構成されている。尚、遠隔制御装置４１は、全体として腕時計型の形状に構成されているものに限らず、例えば携帯情報端末や携帯電話機から構成されているものであっても良い。

次に、上記した構成の作用について、図５ないし図１１を参照して説明する。尚、ここでは、遠隔制御の一例として、
（１）車両１を呼出す場合
（２）車両１を自動駐車させる場合
について順次説明する。この場合、呼出とは、図３に示したように、ユーザが乗車する前に遠隔地にある車両１をユーザが居るユーザ位置や予め指定されている呼出指定位置（本発明でいう到達予定位置）へ無人走行で移動させる態様を言うものであり、自動駐車とは、図４に示したように、ユーザが降車した後に車両１を予め指定されている自動駐車指定位置（本発明でいう到達予定位置）へ無人走行で移動させる態様を言うものである。

（１）車両１を呼出す場合
最初に、「車両１を呼出す場合」について、図５ないし図８を参照して説明する。ここで、図５は、遠隔制御装置４１の制御部４２が行う処理をフローチャートとして示しており、図６は、車載報知装置３１の制御部３２が行う処理をフローチャートとして示しており、図７及び図８は、一連の処理の流れをシーケンス図として示している。

遠隔制御装置４１において、制御部４２は、ユーザが呼出指令操作を操作部４６にて行った旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、測位部４４に測位を行わせてユーザの位置を示すユーザ位置を取得する（ステップＳ２）。そして、制御部４２は、ユーザＩＤとユーザ位置とが格納された呼出指令信号（本発明でいう遠隔制御信号）を無線通信部４３から車載報知装置３１へ送信させる（ステップＳ３）。

これを受けて、車載報知装置３１において、制御部３２は、遠隔制御装置４１から呼出指令信号が無線通信部３３に受信された旨を検出すると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、測位部３４に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を取得する（ステップＴ２）。そして、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から受信された呼出指令信号に格納されているユーザ位置とを比較し（ステップＴ３）、例えば両者の間が呼出可能距離未満であるか否かを判定することにより呼出可能であるか否かを判定する（ステップＴ４）。ここで、呼出可能距離とは、例えばユーザの使用形態や使用環境に応じて決定されるもので、ユーザ位置から例えば数１０キロメートル離れた地点に位置している車両１を呼出すのは車両１の移動距離が極めて長くなると共に移動時間が極めて長くなって実用的（現実的）でないことから、例えば数１００メートル程度の値に設定されている距離である。

次いで、制御部３２は、両者の間が呼出可能距離未満であることにより呼出可能である旨を検出すると（ステップＴ４にて「ＹＥＳ」）、駆動系制御部３８により駆動系を検査し（ステップＴ５）、駆動系が正常であることにより無人走行可能であるか否かを判定する（ステップＴ６）。そして、制御部３２は、駆動系が正常であることにより無人走行可能である旨を検出すると（ステップＴ６にて「ＹＥＳ」）、報知パターンを決定する（ステップＴ７）。ここで、報知パターンとは、ＬＥＤ１１〜１５の点灯パターンまたは点滅パターンであり、スピーカ１６，１７からの音出力パターンである。

次いで、制御部３２は、決定した報知パターンにしたがって報知動作を開始させ（ステップＴ８）、駆動系制御部３８により無人走行を開始させる（ステップＴ９）。具体的には、制御部３２は、ＬＥＤ制御部３９によりＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を開始させると共にスピーカ制御部４０によりスピーカ１６，１７からの音出力を開始させ、駆動系制御部３８により無人走行を開始させる。この場合、スピーカ１６，１７から出力される音は、擬似的な起動音や走行音であっても良いし、起動音や走行音とは全く関係のない例えば音楽などであっても良い。

さて、制御部３２は、駆動系制御部３８により無人走行を開始させた後、つまり、車両１が無人走行しているタイミングでは、測位部３４に定期的に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を定期的に取得する（ステップＴ１０）。

次いで、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から最初に受信された呼出指令信号に格納されているユーザ位置とを比較し（ステップＴ１１）、車両位置とユーザ位置との間が所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＴ１２）。ここで、所定距離とは、例えばユーザの使用形態や使用環境に応じて決定されるもので、ユーザが車両１のユーザ位置への接近を認識することを目的とする例えば数１０メートル程度の値に設定されている距離である。そして、制御部３２は、両者の間が所定距離未満である旨を検出すると（ステップＴ１２にて「ＹＥＳ」）、先に決定された報知パターンが格納された接近通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させる（ステップＴ１３）。

これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、車載報知装置３１から接近通知信号が無線通信部４３に受信された旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、車載報知装置３１から受信された接近通知信号に格納されている報知パターン、つまり、車載報知装置３１が行う報知動作の報知パターンと同じ報知パターンにしたがって報知動作を開始させる（ステップＳ５）。具体的には、制御部４２は、ＬＥＤ制御部４８によりＬＥＤ４７の点灯または点滅を開始させると共にスピーカ制御部５０によりスピーカ４９からの音出力を開始させる。

車載報知装置３１において、制御部３２は、接近通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させた後でも、測位部３４に定期的に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を定期的に取得する（ステップＴ１４）。

次いで、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から最初に受信された呼出指令信号に格納されているユーザ位置とを比較し（ステップＴ１５）、車両１がユーザ位置に到達したか否かを判定する（ステップＴ１６）。そして、制御部３２は、車両１がユーザ位置に到達した旨を検出すると（ステップＴ１６にて「ＹＥＳ」）、到達通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させ（ステップＴ１７）、駆動系制御部３８により無人走行を終了させ（ステップＴ１８）、報知動作を終了させる（ステップＴ１９）。具体的には、制御部３２は、ＬＥＤ制御部３９によりＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を終了させると共にスピーカ制御部４０によりスピーカ１６，１７からの音出力を終了させる。

これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、車載報知装置３１から到達通知信号が無線通信部４３に受信された旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、報知動作を終了させる（ステップＳ７）。具体的には、制御部４２は、ＬＥＤ制御部４８によりＬＥＤ４７の点灯または点滅を終了させると共にスピーカ制御部５０によりスピーカ４９からの音出力を終了させる。

ところで、以上は、車両１をユーザが居るユーザ位置に呼出す場合を説明したものであるが、車両１を予め指定されている呼出指定位置に呼出すことも可能である。すなわち、この場合は、図８に示すように、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、ユーザが呼出指定位置の設定操作を操作部４６にて行った旨を検出すると、呼出指定位置を設定し、ユーザが呼出指令操作を操作部４６にて行った旨を検出すると、ユーザＩＤと呼出指定位置とが格納された呼出指令信号を無線通信部４３から車載報知装置３１へ送信させる。

車載報知装置３１において、制御部３２は、遠隔制御装置４１から呼出指令信号が無線通信部３３に受信された旨を検出すると、測位部３４に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を取得し、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から受信された呼出指令信号に格納されている呼出指定位置とを比較し、これ以降、車両位置と呼出指定位置との関係にしたがって上記した車両１をユーザ位置に呼出す場合と同様の処理を行う。

以上に説明した処理により、ユーザからの呼出指令に応じて車両１が無人走行する場合には、車両１が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両１が無人走行しているタイミングで車載報知装置３１がＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を行ったりスピーカ１６，１７からの音出力を行ったりするので、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両１が無人走行している旨を車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。

尚、本実施形態では、車載装置３１において、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する直前から無人走行している間はＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅やスピーカ１６，１７からの音出力を連続して行う場合を説明したが、車両位置とユーザ位置や呼出指定位置との間が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングでＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅やスピーカ１６，１７からの音出力を行っても良い。このように構成すれば、車両位置とユーザ位置や呼出指定位置との間が所定距離以内のエリアでは、単に車両１が無人走行している旨のみならず、車両１がユーザ位置や呼出指定位置に接近している旨をも車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。

また、車両位置とユーザ位置や呼出指定位置との間が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作の報知パターン（例えばＬＥＤ１１〜１５の点滅周期やスピーカ１６，１７の音量など）を変更しても良い。このように構成しても、報知動作の報知パターを途中で変更することにより、車両１がユーザ位置や呼出指定位置に接近したか否かを車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。さらに、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する直前からユーザ位置や呼出指定位置に到達した直後まで車載報知装置３１がＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅やスピーカ１６，１７からの音出力を連続して行うことに追従して、遠隔制御装置４１がＬＥＤ４７の点灯または点滅やスピーカ４９からの音出力を連続して行っても良い。

（２）車両１を自動駐車させる場合
次に、「車両１を自動駐車させる場合」について、図９ないし図１１を参照して説明する。ここで、図９は、遠隔制御装置４１の制御部４２が行う処理をフローチャートとして示しており、図１０は、車載報知装置３１の制御部３２が行う処理をフローチャートとして示しており、図１１は、一連の処理の流れをシーケンス図として示している。

遠隔制御装置４１において、制御部４２は、ユーザが自動駐車指定位置の設定操作を操作部４６にて行った旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、自動駐車指定位置を設定し（ステップＳ２２）、ユーザが自動駐車指令操作を操作部４６にて行った旨を検出すると（ステップＳ２３にて「ＹＥＳ」）、ユーザＩＤと自動駐車指定位置とが格納された自動駐車指令信号を無線通信部４３から車載報知装置３１へ送信させる（ステップＳ２４）。

これを受けて、車載報知装置３１において、制御部３２は、遠隔制御装置４１から自動駐車指令信号が無線通信部３３に受信された旨を検出すると（ステップＴ２１にて「ＹＥＳ」）、測位部３４に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を取得する（ステップＴ２２）。そして、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から受信された自動駐車指令信号に格納されている自動駐車指定位置とを比較し（ステップＴ２３）、例えば両者の間が自動駐車可能距離未満であるか否かを判定することにより自動駐車可能であるか否かを判定する（ステップＴ２４）。ここで、自動駐車可能距離とは、上記した呼出可能距離と同様のものであり、例えばユーザの使用形態や使用環境に応じて決定されるもので、自動駐車指定位置から例えば数１０キロメートル離れた地点に位置している車両１を自動駐車させるのは車両１の移動距離が極めて長くなると共に移動時間が極めて長くなって実用的（現実的）でないことから、例えば数１００メートル程度の値に設定されている距離である。

次いで、制御部３２は、両者の間が自動駐車可能距離未満であることにより自動駐車可能である旨を検出すると（ステップＴ２４にて「ＹＥＳ」）、駆動系制御部３８により駆動系を検査し（ステップＴ２５）、駆動系が正常であることにより無人走行可能であるか否かを判定する（ステップＴ２６）。そして、制御部３２は、駆動系が正常であることにより無人走行可能である旨を検出すると（ステップＴ２６にて「ＹＥＳ」）、報知パターンを決定する（ステップＴ２７）。

次いで、制御部３２は、決定した報知パターンにしたがって報知動作を開始させ（ステップＴ２８）、駆動系制御部３８により無人走行を開始させる（ステップＴ２９）。
さて、制御部３２は、駆動系制御部３８により無人走行を開始させた後、つまり、車両１が無人走行しているタイミングでは、測位部３４に定期的に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を定期的に取得する（ステップＴ３０）。

次いで、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から最初に受信された自動駐車指令信号に格納されている自動駐車指定位置とを比較し（ステップＴ３１）、車両位置と自動駐車指定位置との間が所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＴ３２）。ここでも、所定距離とは、例えばユーザの使用形態や使用環境に応じて決定されるもので、ユーザが車両１の自動駐車指定位置への接近を認識することを目的とする例えば数１０メートル程度の値に設定されている距離である。そして、制御部３２は、両者の間が所定距離未満である旨を検出すると（ステップＴ３２にて「ＹＥＳ」）、先に決定された報知パターンが格納された接近通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させる（ステップＴ３３）。

これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、車載報知装置３１から接近通知信号が無線通信部４３に受信された旨を検出すると（ステップＳ２５にて「ＹＥＳ」）、車載報知装置３１から受信された接近通知信号に格納されている報知パターン、つまり、車載報知装置３１が行う報知動作の報知パターンと同じ報知パターンにしたがって報知動作を開始させる（ステップＳ２６）。

車載報知装置３１において、制御部３２は、接近通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させた後でも、測位部３４に定期的に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を定期的に取得する（ステップＴ３４）。

次いで、制御部３２は、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から最初に受信された自動駐車指令信号に格納されている自動駐車指定位置とを比較し（ステップＴ３５）、車両１が自動駐車指定位置に到達したか否かを判定する（ステップＴ３６）。そして、制御部３２は、車両１が自動駐車指定位置に到達した旨を検出すると（ステップＴ３６にて「ＹＥＳ」）、到達通知信号を無線通信部３３から遠隔制御装置４１へ送信させ（ステップＴ３７）、駆動系制御部３８により無人走行を終了させ（ステップＴ３８）、報知動作を終了させる（ステップＴ３９）。

これを受けて、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、車載報知装置３１から到達通知信号が無線通信部４３に受信された旨を検出すると（ステップＳ２７にて「ＹＥＳ」）、報知動作を終了させる（ステップＳ２８）。

以上に説明した処理により、ユーザからの自動駐車指令に応じて車両１が無人走行する場合にも、車両１が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両１が無人走行しているタイミングで車載報知装置３１がＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を行ったりスピーカ１６，１７からの音出力を行ったりするので、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両１が無人走行している旨を車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。

尚、この場合も、車両位置と自動駐車指定位置との間が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングでＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅やスピーカ１６，１７からの音出力を行っても良い。このように構成すれば、車両位置と自動駐車指定位置との間が所定距離以内のエリアでは、単に車両１が無人走行している旨のみならず、車両１が自動駐車指定位置に接近している旨をも車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。

また、車両位置と自動駐車指定位置との間が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作の報知パターン（例えばＬＥＤ１１〜１５の点滅周期やスピーカ１６，１７の音量など）を変更しても良い。このように構成しても、報知動作の報知パターンを途中で変更することにより、車両１が自動駐車指定位置に接近したか否かを車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。さらに、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する直前からユーザ位置や呼出指定位置に到達した直後まで車載報知装置３１がＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅やスピーカ１６，１７からの音出力を連続して行うことに追従して、遠隔制御装置４１がＬＥＤ４７の点灯または点滅やスピーカ４９からの音出力を連続して行っても良い。

以上に説明したように第１の実施形態によれば、車載報知装置３１において、遠隔制御装置４１から呼出指令信号や自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両１が無人走行する場合に、車両１が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両１が無人走行しているタイミングでＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を行ったりスピーカ１６，１７からの音出力を行ったりするように構成したので、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両１が無人走行している旨を車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。これにより、車両１の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

また、遠隔制御装置４１において、車載報知装置３１がＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を行ったりスピーカ１６，１７からの音出力を行ったりすることに追従してＬＥＤ４７を点灯または点滅させたりスピーカ４９から音出力させたりするように構成したので、ユーザ位置から車両位置までの見通しが良くなくとも、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両１が無人走行している旨をユーザにも知らせることができ、利便性を高めることができる。

さらに、車載報知装置３１と遠隔制御装置４１とが同じ報知パターンにしたがって報知動作を行うように構成したので、車載報知装置３１と遠隔制御装置４１とを１対１の関係に対応付けることができ、複数のユーザが呼出指令や自動駐車指令を同時に行った場合であっても、ユーザが呼出指令や自動駐車指令を行った車両１がいずれであるかをユーザに知らせることができ、利便性を高めることができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、図１２ないし図１５を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、遠隔制御装置４１と車載報知装置３１とが呼出指令信号や自動駐車指令信号をセンター装置を中継することなく送受信するものであるが、これに対して、この第２の実施形態は、遠隔制御装置４１と車載報知装置３１とが呼出指令信号や自動駐車指令信号をセンター装置を中継して送受信するものである。

すなわち、車両報知システム５１は、上記した車両１に搭載されている車載報知装置３１とユーザが携帯可能な遠隔制御装置４１とがセンター装置６１を中継して遠隔制御信号を送受信することが可能に構成されている。この場合、車両１をユーザ位置に呼出す場合について、図１３を参照して説明すると、遠隔制御装置４１において、制御部４２は、ユーザが呼出指令操作を操作部４６にて行った旨を検出すると、測位部４４に測位を行わせてユーザの位置を示すユーザ位置を取得し、ユーザＩＤとユーザ位置とが格納された呼出指令信号を無線通信部４３からセンター装置６１へ送信する。センター装置６１は、遠隔制御装置４１から呼出指令信号が受信された旨を検出すると、遠隔制御装置４１から受信された呼出指令信号を車載報知装置３１へ送信する。

これを受けて、車載報知装置３１において、制御部３２は、センター装置６１から呼出指令信号が無線通信部３３に受信された旨を検出すると、測位部３４に測位を行わせて車両１の位置を示す車両位置を取得し、その取得された車両位置と遠隔制御装置４１から受信された呼出指令信号に格納されているユーザ位置とを比較し、例えば両者の間が呼出可能距離未満であるか否かを判定することにより呼出可能であるか否かを判定する。

次いで、制御部３２は、両者の間が呼出可能距離未満であることにより呼出可能である旨を検出すると、駆動系制御部３８により駆動系を検査し、駆動系が正常であることにより無人走行可能であるか否かを判定する。そして、制御部３２は、駆動系が正常であることにより無人走行可能である旨を検出すると、この場合は、上記した第１の実施形態とは異なって、呼出可能信号を無線通信部３３からセンター装置６１へ送信させる。

センター装置６１は、車載報知装置３１から呼出可能信号が受信された旨を検出すると、報知パターンを決定し、その決定された報知パターンが格納された報知パターン通知信号を車載報知装置３１及び遠隔制御装置４１に送信する。そして、これ以降、車載報知装置３１及び遠隔制御装置４１は、センター装置６１から受信された報知パターンにしたがって報知動作を行う。

これと同様にして、センター装置６１は、車両１を呼出指定位置に呼出す場合でも、図１４に示すように、車載報知装置３１から呼出可能信号が受信されたことにより報知パターンを決定し、また、車両１を自動駐車指定位置に自動駐車させる場合では、図１５に示すように、センター装置６１から自動駐車可能信号が受信されたことにより報知パターンを決定する。

以上に説明したように第２の実施形態によれば、遠隔制御装置４１と車載報知装置３１とが呼出指令信号や自動駐車指令信号をセンター装置６１を中継して送受信する構成においても、車載報知装置３１において、遠隔制御装置４１から呼出指令信号や自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両１が無人走行する場合に、車両１が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両１が無人走行しているタイミングでＬＥＤ１１〜１５の点灯または点滅を行ったりスピーカ１６，１７からの音出力を行ったりするように構成したので、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、車両１が停止状態から無人走行状態に起動する旨や車両１が無人走行している旨を車両１の周囲に居る第三者に知らせることができる。これによって、車両１の周囲に居る第三者に注意を喚起することができ、安全性を高めることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
車両におけるＬＥＤ及びスピーカの個数や配置態様は他のものであっても良い。車載報知装置及び遠隔制御装置の報知動作は、ＬＥＤの点灯または点滅とスピーカからの音出力とを併用することに限らず、いずれか一方のみであっても良い。また、遠隔制御装置の報知動作は、視覚的な報知動作や聴覚的な報知動作に限らず、例えばバイブレータの振動による報知動作であっても良い。

遠隔制御装置から車載報知装置への接近通知信号や到達通知信号は、必要に応じて送信される構成であっても良い。
車両をユーザ位置に呼出す場合に、ユーザ位置を遠隔制御装置から車載報知装置へ定期的に送信するように構成しても良く、そのように構成すれば、ユーザが呼出指令を行った後に移動したとしても、車両をユーザ位置に確実に呼出すことができる。
車両位置とユーザ位置や呼出指定位置や自動駐車指定位置とが所定距離以内であるか否かの判定を段階的に行うことにより、車両位置とユーザ位置や呼出指定位置や自動駐車指定位置との距離に応じて報知パターンを段階的に変更する構成であっても良い。

複数の車両を同時に呼出したり自動駐車させたりする構成であっても良く、その場合、車両毎に報知パターンを区別することにより、それら同時に呼出している車両や自動駐車させている車両を区別させてユーザに知らせることができる。
車両周辺検出センサの検出結果に基づいて、車両周辺や車両進行方向に人が存在する旨が検出されると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、一方、車両周辺や車両進行方向に人が存在していない旨が検出されると、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わない構成であっても良い。このように構成すれば、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても、車両周辺や車両進行方向に人が存在していなければ、報知動作を行わないことにより、報知動作を不要に行ってしまうことを未然に回避することができ、消費電力の抑制を図ることができる。

また、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する構成であっても良く、このように構成すれば、車両が第三者に接近したか否かをも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。また、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更する構成であっても良く、このように構成すれば、車両と第三者との相対的な速度差をも車両の周囲に居る第三者に知らせることができる。

また、昼夜検出センサの検出結果を利用することにより、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行う構成であっても良く、このように構成すれば、昼間は夜間に比べて報知動作をより確実に行うことができ、さらに、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯する構成であっても良く、このように構成すれば、夜間は車両の存在を確実に周囲に知らせることができる。

また、降雨検出センサの検出結果を利用することにより、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行う構成であっても良く、このように構成すれば、降雨時は報知動作をより確実に行うことができ、さらに、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更する構成であっても良く、このように構成すれば、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かの検出や車両進行方向に人が存在するか否かの検出を高い検出レベルで行うことができ、信頼性を高めることができる。

第１の実施形態において、車載報知装置が報知パターンを決定して遠隔制御装置へ送信する構成に限らず、遠隔制御装置が報知パターンを決定して車載報知装置へ送信する構成であっても良い。
第２の実施形態において、センター装置が遠隔制御装置から呼出指令信号や自動駐車指令信号が受信された直後に報知パターンを決定する構成であっても良い。

本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図 車両の外観斜視図 車両を呼出す態様を概略的に示す図 車両を自動駐車させる態様を概略的に示す図 遠隔制御装置が行う処理を示すフローチャート 車載報知装置が行う処理を示すフローチャート シーケンス図 図７相当図 図５相当図 図６相当図 図７相当図 本発明の第２の実施形態を示す機能ブロック図 図７相当図 図７相当図 図７相当図

符号の説明

図面中、１は車両、１１〜１５はＬＥＤ（車載報知装置の報知手段）、１６，１７はスピーカ（車載報知装置の報知手段）、２１は車両報知システム、３１は車載報知装置、３２は制御部（車載報知装置の制御手段）、３３は無線通信部（車載報知装置の受信手段）、４１は遠隔制御装置、４２は制御部（遠隔制御装置の制御手段）、４７はＬＥＤ（遠隔制御装置の報知手段）、４９はスピーカ（遠隔制御装置の報知手段）、５１は車両報知システム、６１はセンター装置である。

Claims (40)

1. ユーザが操作可能な遠隔制御装置と、ユーザからの遠隔制御指令を受けて無人走行可能な車両に搭載されている車載報知装置とを備えてなる車両報知システムであって、
   前記遠隔制御装置は、遠隔制御信号を前記車載報知装置へ送信し、
   前記車載報知装置は、前記遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
2. ユーザが操作可能な遠隔制御装置と、ユーザからの遠隔制御指令を受けて無人走行可能な車両に搭載されている車載報知装置とを備えてなる車両報知システムであって、
   前記遠隔制御装置は、遠隔制御信号を前記車載報知装置へ送信し、
   前記車載報知装置は、前記遠隔制御装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
3. 請求項２に記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、車両周辺に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わないことを特徴とする車両報知システム。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わないことを特徴とする車両報知システム。
6. 請求項４または５に記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
7. 請求項４ないし６のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
8. 請求項１ないし７のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
9. 請求項１ないし８のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
   前記車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行うことを特徴とする車両報知システム。
10. 請求項１ないし９のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯することを特徴とする車両報知システム。
11. 請求項１ないし１０のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行うことを特徴とする車両報知システム。
12. 請求項４ないし１１のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更することを特徴とする車両報知システム。
13. 請求項１ないし１２のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記遠隔制御装置は、前記車載報知装置が車両外部への報知動作を行うことに追従して報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
14. 請求項１３に記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置及び前記遠隔制御装置は、そのいずれかにより決定された同じ報知パターンにしたがって報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
15. ユーザが操作可能な遠隔制御装置と、センター装置と、ユーザからの遠隔制御指令を受けて無人走行可能な車両に搭載されている車載報知装置とを備えてなる車両報知システムであって、
    前記遠隔制御装置は、遠隔制御信号を前記センター装置へ送信し、
    前記センター装置は、前記遠隔制御装置から受信された遠隔制御信号を前記車載報知装置へ送信し、
    前記車載報知装置は、前記センター装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
16. ユーザが操作可能な遠隔制御装置と、センター装置と、ユーザからの遠隔制御指令を受けて無人走行可能な車両に搭載されている車載報知装置とを備えてなる車両報知システムであって、
    前記遠隔制御装置は、遠隔制御信号を前記センター装置へ送信し、
    前記センター装置は、前記遠隔制御装置から受信された遠隔制御信号を前記車載報知装置へ送信し、
    前記車載報知装置は、前記センター装置から遠隔制御信号が受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
17. 請求項１６に記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
18. 請求項１５ないし１７のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、車両周辺に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わないことを特徴とする車両報知システム。
19. 請求項１５ないし１８のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで車両外部への報知動作を行い、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても車両外部への報知動作を行わないことを特徴とする車両報知システム。
20. 請求項１８または１９に記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
21. 請求項１８ないし２０のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
22. 請求項１５ないし２１のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することを特徴とする車両報知システム。
23. 請求項１５ないし２２のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行うことを特徴とする車両報知システム。
24. 請求項１５ないし２３のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯することを特徴とする車両報知システム。
25. 請求項１５ないし２４のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行う場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行うことを特徴とする車両報知システム。
26. 請求項１８ないし２５のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記車載報知装置は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更することを特徴とする車両報知システム。
27. 請求項１５ないし２６のいずれかに記載した車両報知システムにおいて、
    前記遠隔制御装置は、前記車載報知装置が車両外部への報知動作を行うことに追従して報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
28. 請求項２７に記載した車両報知システムにおいて、
    前記センター装置は、報知パターンを決定し、
    前記車載報知装置及び前記遠隔制御装置は、前記センター装置により決定された同じ報知パターンにしたがって報知動作を行うことを特徴とする車両報知システム。
29. ユーザが操作可能であって遠隔制御信号を車載報知装置へ送信する遠隔制御装置と共に車両報知システム内で用いられる車載報知装置であって、
    遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号を受信する受信手段と、
    車両外部への報知動作を行う報知手段と、
    遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号が前記受信手段に受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする車載報知装置。
30. ユーザが操作可能であって遠隔制御信号を車載報知装置へ送信する遠隔制御装置と共に車両報知システム内で用いられる車載報知装置であって、
    遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号を受信する受信手段と、
    車両外部への報知動作を行う報知手段と、
    遠隔制御装置またはセンター装置から遠隔制御信号が前記受信手段に受信されたことに応じて、ユーザの位置を示すユーザ位置と車両の位置を示す車両位置との間がユーザの使用形態や使用環境に応じて決定される呼出可能距離未満であることを条件として車両が無人走行する場合に、車両が無人走行しているタイミングで前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とする車載報知装置。
31. 請求項３０に記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以内のエリアを車両が無人走行しているタイミングで前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせることを特徴とする車載報知装置。
32. 請求項２９ないし３１のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両周辺に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両周辺に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせ、車両周辺に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせないことを特徴とする車載報知装置。
33. 請求項２９ないし３２のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両進行方向に人が存在するか否かを検出する機能を有し、車両進行方向に人が存在している旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングで前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせ、車両進行方向に人が存在していない旨を検出した場合には、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングや車両が無人走行しているタイミングであっても前記報知手段に車両外部への報知動作を行わせないことを特徴とする車載報知装置。
34. 請求項３２または３３に記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両位置と人が居る位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車載報知装置。
35. 請求項３２ないし３４のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両速度と人の移動速度との速度差が所定速度以上であるか所定速度未満であるかに応じて報知動作のパターンを変更することを特徴とする車載報知装置。
36. 請求項２９ないし３５のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、車両位置と到達予定位置との間の距離が所定距離以上であるか所定距離未満であるかに応じて車両外部への報知動作の報知パターンを変更することを特徴とする車載報知装置。
37. 請求項２９ないし３６のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行わせる場合に、昼間は夜間に比べて音量を大きくして音出力を行わせることを特徴とする車載報知装置。
38. 請求項２９ないし３７のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、昼夜を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として夜間は照明を点灯させることを特徴とする車載報知装置。
39. 請求項２９ないし３８のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、降雨を検出する機能を有し、車両外部への報知動作として音出力を行わせる場合に、降雨時は音量を大きくして音出力を行わせることを特徴とする車載報知装置。
40. 請求項３２ないし３９のいずれかに記載した車載報知装置において、
    前記制御手段は、降雨を検出する機能を有し、降雨時は車両周辺に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルや車両進行方向に人が存在するか否かを検出する場合の検出レベルを高く変更することを特徴とする車載報知装置。

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