JP2020177522A - 遠隔操作装置及び遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
遠隔操作システムAは、無人の運搬車両1を所定の目標位置HM又は目標位置HMと同視し得る位置に運搬車両1の位置を合わせる。なお、以下の説明において、運搬車両1を自律走行させて所定の目標位置HM又は目標位置HMと同視し得る位置に運搬車両1の位置を合わせることを、単に「運搬車両1の位置合わせ」という。
このように、本実施形態に係る運搬車両1では、トレーラヘッド11とシャーシ12とが連結され、シャーシ12にコンテナPが積載された状態でトレーラヘッド11が走行することで、コンテナPを運搬することができる。
クレーンLは、コンテナPを吊り上げて、当該コンテナPを目標位置HMに停車している運搬車両1のシャーシ12に積載する。本実施形態のクレーンLは、ガントリークレーンやトランスファークレーンである。例えば、クレーンLのトロリから垂下されるロープの下端には、コンテナPを掴む吊具を有する吊具装置(スプレッダ)が取り付けられている。そして、クレーンLは、コンテナPの四隅に設けられた金具を、吊具で掴んで固定した状態でコンテナPを吊り上げてコンテナPを荷役する。
遠隔操作システムAは、遠隔操作装置2、制御装置3及び表示灯4を備える。
オペレータOは、クレーンLを操作してコンテナPの荷役作業を行うに際して、遠隔操作装置2を操作することで運搬車両1の位置合わせを行う。
遠隔操作装置2は、遠隔操作装置2に対する操作に応じた指令信号を制御装置3に送信する。これにより、遠隔操作装置2は、運搬車両1の走行方向における位置を遠隔から微調整することができる。
なお、遠隔操作装置2は、上記運転室に設置されてもよいし、可搬の情報端末であってもよい。また、遠隔操作装置2は、スマートフォンやタブレット端末であってもよい。
第1の操作部2aは、運搬車両1の位置を微調整する際にユーザにより操作される操作部である。
完了操作部2bは、制御装置3における運搬車両1の位置合わせの処理モード(位置微調整モード)を終了させる際にユーザにより操作される操作部である。例えば、完了操作部2bは、押ボタンスイッチである。
前進操作部21は、運搬車両1を第1の距離D1だけ前進させる際にユーザにより操作される操作部である。例えば、前進操作部21は、押ボタンスイッチである。
後退操作部22は、運搬車両1を第2の距離D2だけ後退させる際にユーザにより操作される操作部である。なお、第1の距離D1は、第2の距離D2と同一であってもよいし、異なっていてもよい。例えば、後退操作部22は、押ボタンスイッチである。
図4に示すように、遠隔操作装置2は、第1の操作部2a(前進操作部21及び後退操作部22)、完了操作部2b、無線通信部23、制御部24及び格納部25を備えている。
具体的には、制御部24は、前進操作部21が操作(例えば、押下操作)される度に運搬車両1を第1の距離D1だけ前進させる第1の指令信号を、無線通信部23を介して運搬車両1に無線送信する。制御部24は、後退操作部22が操作される度に運搬車両1を第2の距離D2だけ後退させる第2の指令信号を、無線通信部23を介して運搬車両1に無線送信する。
格納部25には、不揮発性メモリであって、各種情報が格納される。
制御装置3は、位置微調整モードを有し、この位置微調整モードにおいて、遠隔操作装置2からの指令信号により運搬車両1の位置合わせを実行する。制御装置3は、位置微調整モードにおいて、無線通信により遠隔操作装置2の制御部24から一つの指令信号を受信した場合には、運搬車両1のアクセルACを所定量ΔPだけ操作してから所定時間ΔT経過後に運搬車両1のブレーキBRを操作して運搬車両1を停止させる。なお、所定量ΔPは、運搬車両1が走行を開始できるアクセルACの操作量(例えば、踏込み量)以上である。
制御装置3は、アクチュエータ31及び制御部32を備える。
制御部32は、位置微調整モードにおいて、常に表示灯4を表示させる。
制御部32は、CPU又はMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
例えば、制御装置3は、無線通信により遠隔操作装置2から第1の操作信号を受信した場合には、所定量ΔP及び所定時間ΔTのうち、少なくともいずれかの値を所定の値だけ小さく設定する。例えば、制御装置3は、無線通信により遠隔操作装置2から第2の操作信号を受信した場合には、所定量ΔP及び所定時間ΔTのうち、少なくともいずれかの値を所定の値だけ大きく設定する。
一方、オペレータOは、第2の距離D2だけ運搬車両1を後退走行させる場合には、遠隔操作装置2の画面(第1の操作部)を第1の方向とは異なる第2の方向にスワイプ操作(以下、「第2のスワイプ操作」という。)してもよい。この第2のスワイプ操作は、後退操作部22への操作に相当する。したがって、制御部24は、第2のスワイプ操作を検知すると、第2の指令信号を制御装置3に無線送信する。すなわち、制御部24は、第2のスワイプ操作が行われるごとに第2の指令信号を制御装置3に無線送信する。
なお、吊具装置を所定の位置まで下降させる下降処理は、オペレータOの手動操作で実行されてもよいし、自動で実行されてもよい。例えば、制御装置3は、運搬車両1の位置合わせを実行するにあたって、運搬車両1を停止位置H1まで移動させると運搬車両1を停止させ、位置微調整モードに移行する。そして、制御装置3は、表示灯4を点灯表示させて、クレーンLの制御装置(以下、「クレーン制御装置」という。)に通知してもよい。クレーン制御装置は、当該通知を受信すると自動で吊具装置を所定の位置まで下降させる下降処理を実行してもよい。
なお、制御装置3は、吊具装置が所定の位置まで下降したことを契機として、位置微調整モードに移行してもよい。例えば、制御装置3は、運搬車両1を停止位置H1まで移動するとクレーン制御装置に通知する。クレーン制御装置は、当該通知を受信すると下降処理を実行し、下降処理が完了すると、その旨を制御装置3に通知する。制御装置3は、クレーン制御装置から下降処理が完了したことを示す通知を受信した場合には、位置微調整モードに移行する。
1 運搬車両
2 遠隔操作装置
2a 第1の操作部
3 制御装置
4 表示灯
24 制御部
21 前進操作部
22 後退操作部
30 第2の操作部
200 計測装置
Claims (6)
- 運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
第1の操作部と、
前記第1の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、
を備えることを特徴とする、遠隔操作装置。 - 前記第1の操作部は、前進操作部及び後退操作部を備え、
前記制御部は、前記前進操作部が操作される度に前記運搬車両を第1の距離だけ前進させる第1の指令信号を前記運搬車両に無線送信し、前記後退操作部が操作される度に前記運搬車両を第2の距離だけ後退させる第2の指令信号を前記運搬車両に無線送信する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の遠隔操作装置。 - 前記第1の距離及び前記第2の距離のうち、少なくてもいずれかの距離を調整可能な第2の操作部をさらに備えることを特徴とする、請求項2に記載の遠隔操作装置。
- 運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記運搬車両に搭載され、前記遠隔操作装置と無線通信により前記運搬車両の走行を制御する制御装置と、
を備え、
前記遠隔操作装置は、
第1の操作部と、
前記第1の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、
を備え、
前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記指令信号を受信した場合には、前記運搬車両のアクセルを所定量だけ操作してから所定時間経過後に前記運搬車両のブレーキを操作して前記運搬車両を停止させる、
ことを特徴とする、遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作装置は、
前記所定距離を調整する第2の操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記第2の操作部への操作に応じた操作信号を前記制御装置に無線送信し、
前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記操作信号を受信した場合には、前記操作信号に応じて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整する、
ことを特徴とする、請求項4に記載の遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作システムは、前記運搬車両が運搬する運搬対象物の重量を計測する計測装置を更に備え、
前記制御装置は、前記計測装置が計測した前記重量の情報を通信により受信して、前記受信した前記重量に基づいて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整する、
ことを特徴とする請求項4に記載の遠隔操作システム。
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