JP6569461B2

JP6569461B2 - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP6569461B2
Application number: JP2015205574A
Authority: JP
Inventors: 健夫遠藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-10-19
Filing date: 2015-10-19
Publication date: 2019-09-04
Anticipated expiration: 2035-10-19
Also published as: JP2017077749A

Description

本発明は、車両の自動駐車を支援する駐車支援装置に関する。

車外からの遠隔操作に応答して車両の自動駐車を支援する駐車支援装置が知られている。特許文献１には、駐車支援装置からの無線通信による操縦プロセスに関するメッセージを、携帯機においてスピーカからの音響情報や、アクチュエータまたはバイブレータによる触覚情報に変えてユーザに通知することが記載されている。

特許文献２には、携帯端末の音波送受信部と車両の音波送受信部とを用いて当該携帯端末と車両との間の距離を測定し、当該距離が所定範囲内にある場合を除いて、携帯端末からの指令に基づく車両移動を停止させる駐車支援装置が記載されている。特許文献３には、遠隔制御装置からの指令により車両を無人走行させる場合に、車両が停止状態から無人走行状態に起動するタイミングで車両外部への報知動作を行うことが記載されている。

特開２０１５−５１６７７２号公報特開２０１５−０８９７３３号公報特開２００６−３３５３１２号公報

従来の駐車支援装置においては、ユーザが携帯機により自動駐車を遠隔操作するにあたり、ユーザは必ずしも車両を監視していない。また、ユーザに自動駐車を行っている最中の車両を監視させるために、携帯機に、車両との通信距離を車両周辺に制限したとしても、ユーザが実際に車両を監視している保証はない。

したがって、車両から携帯機に自動駐車における車両の挙動を通知していたとしても、自動駐車を行っている車両の位置、進行方向、速度といった車両状態がユーザに十分に認識されない状況が発生し得る。これにより、無意識なボタン操作、当該車両状態に対する推測または思い込みに基づくボタン操作がなされるなどして携帯機からの応答指示が発信されると、自動駐車がユーザに安全性を確認されることなく継続されてしまう。

本発明は、上記課題に鑑み、車両がユーザに監視されている場合にのみ自動駐車の継続を可能とする駐車支援装置を提供するものである。

第１の発明は、車両に搭載され、携帯機から受信した指示信号に応答して前記車両の自動駐車を行う駐車支援装置であって、前記携帯機から送信された信号を受信する受信部と、前記受信部が前記指示信号を受信すると、前記車両の自動駐車プロセスを実行する自動駐車プロセス実行部と、前記自動駐車プロセスの実行中に前記車両の外部へ報知信号をランダムなタイミングで出力する報知部と、前記報知部が前記報知信号を出力してから所定時間内に、前記受信部が前記携帯機から所定の応答信号を受信しない場合に、前記自動駐車プロセス実行部による前記自動駐車プロセスの実行を停止させる停止制御部とを備え、前記報知部が少なくとも前記車両に備えられた灯火装置を含み、前記報知信号が少なくとも前記灯火装置から出力される光を含む。

第１の発明によれば、駐車支援装置は、自動駐車プロセスの実行中に車外に報知信号を発信することにより、所定の応答信号の送信要求を車両から直接にユーザの知覚に訴える。したがって、ユーザが所定の応答信号を携帯機から送信するためには、車両を監視している必要がある。

駐車支援装置は、所定の応答信号を報知信号の発信から所定時間内に受信しない場合には、自動駐車プロセスの実行を停止するので、ユーザが車両を監視していない状況で自動駐車が継続される危険を回避することができる。

本発明によれば、車両がユーザに監視されている場合にのみ自動駐車の継続を可能とする駐車支援装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図本発明の実施形態に係る駐車支援装置による処理手順を説明するフローチャート

以下、図面を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。
[概要]
本実施形態に係る駐車支援装置は、自動駐車プロセスの実行中に車外へ報知信号を発信することにより、応答信号の送信要求を車両から直接にユーザの知覚に訴える構成である。ユーザが報知信号に対する所定の応答信号を携帯機から送信するためには、車両を監視している必要がある。駐車支援装置は、所定の応答信号を報知信号の発信から所定時間内に受信しない場合には、自動駐車プロセスの実行を停止し、ユーザが車両を監視していない状況で自動駐車が継続される危険を回避する。

図１に、本実施形態に係る駐車支援装置１の構成を示す。駐車支援装置１は、携帯機２から受信した指示信号に応答して車両Ｖの自動駐車を行う。

[携帯機の構成]
まず、携帯機２の構成を説明する。携帯機２はユーザ（操作者）により所持される端末であり、例えば、リモート・キーレス・エントリーシステムの携帯機のように車両Ｖとの無線通信による自動認証が可能な端末である。携帯機２は、操作を受け付けて、無線通信により車両Ｖに関連する信号を送信する。

携帯機２は、自動駐車に関する当該信号として、指示信号ｓおよび応答信号ｔを発生する。指示信号ｓは、後述の自動駐車プロセスを実行させる開始コマンドを含む信号である。応答信号ｔ（所定の応答信号）は、車両Ｖから発信される後述の報知信号ｐに対する所定の応答コマンドを含む信号である。開始コマンドは、従来用いられている車両移動用コマンドに、自動駐車開始後に車両動作を継続させる時間を設定した態様で発生させてもよい。所定の応答コマンドは、開始コマンドと同じであってもよいし、異なっていてもよい。指示信号ｓを発生させるボタンと、応答信号ｔを発生させるボタンとは、同じであっても異なっていてもいずれでもよく、また、それぞれ携帯機２に備わる他の任意の機能と共通に割り当てられたボタンであってもよい。

[駐車支援装置の構成]
駐車支援装置１は、車両Ｖに搭載され、受信部１ａ、自動駐車プロセス実行部１ｂ、報知部１ｃ、および、停止制御部１ｄを備えている。

受信部１ａは、携帯機２から無線通信により送信される信号を受信する。受信部１ａは、携帯機２から送信される信号を受信する。受信部１ａは、携帯機２から送信される信号として指示信号ｓを受信すると、当該指示信号ｓを受信したことを自動駐車プロセス実行部１ｂへ通知する。受信部１ａは、携帯機２から送信される信号として応答信号ｔを受信すると、当該応答信号ｔを受信したことを停止制御部１ｄへ通知する。

自動駐車プロセス実行部１ｂは、指示信号ｓを受信したことを受信部１ａより通知されると、自動駐車プロセスの実行を開始する。自動駐車プロセス実行部１ｂは、車両Ｖに行わせる車両動作を決定し、決定した車両動作を車両Ｖに行わせることによって、自動駐車プロセスを実行する。

自動駐車プロセス実行部１ｂは、当該車両動作を、車載の各種センサの出力に基づいて車両位置、車両進行方向、車速、転舵角などを逐次取得することにより決定する。また、自動駐車プロセス実行部１ｂは、走行系Ｘの各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）および制御器に、決定した車両動作に関する指示を与える駆動制御を行うことによって、当該車両動作を車両Ｖに行わせる。

報知部１ｃは、自動駐車プロセス実行部１ｂから自動駐車プロセスを実行していることを通知されており、自動駐車プロセスの実行中に報知信号ｐを車外へ発信する。報知信号ｐは、当該報知信号ｐに対する応答信号ｔを要求する信号である。報知部１ｃは、報知信号ｐを発信すると、報知信号ｐを発信したことを停止制御部１ｄに通知する。

報知部１ｃは、例えば、車両に備えられている非常点滅表示灯（ハザードランプ）、車幅灯（スモールランプ）、室内灯などの光を出力する任意の灯火装置と、車両に備えられている警音器、後進警報用のブザーなどの音を出力する音出力装置との少なくとも一方からなる。

報知部１ｃの出力は、報知部１ｃが灯火装置からなる場合には当該灯火装置による光の出力であり、報知部１ｃが音出力装置からなる場合には当該音出力装置による音の出力であり、報知部１ｃが灯火装置および音出力装置からなる場合には当該灯火装置による光の出力および当該音出力装置による音の出力である。灯火装置として、例えば、出力される光が車両全方位から視認可能な構成のものが用いられる。また、音出力装置から出力される音は、例えば、車両周辺でのみ聞き取れる音量に調整される。

報知信号ｐは、１回または断続的な複数回の光の出力、１回または断続的な複数回の音の出力、あるいは、これら光の出力と音の出力との組合せを信号単位とする。報知信号ｐを発信するタイミングどうしの間隔は、報知部１ｃ内に設定された任意の基準に従う。当該間隔は、例えば、報知部１ｃ内でランダムに設定される。

停止制御部１ｄは、報知部１ｃが報知信号ｐを発信してから所定時間内に受信部１ａが当該報知信号ｐに対する応答信号ｔを受信しない場合に、自動駐車プロセス実行部１ｂに自動駐車プロセスの実行を停止させる。受信部１ａが当該報知信号ｐに対する応答信号ｔを上記所定時間内に受信する場合には、停止制御部１ｄによる自動駐車プロセスの実行を停止する処理が行われず、自動駐車プロセス実行部１ｂによる自動駐車プロセスの実行が継続される。

報知信号ｐは、光の出力、音の出力といった、視覚、聴力により知覚可能な信号である。したがって、発信された報知信号ｐに対する応答信号ｔを所定時間内に受信することは、ユーザが車両を監視して応答したことを示し、当該応答信号ｔを所定時間内に受信しないことは、ユーザが車両を監視していないことを示す。

[駐車支援装置の動作]
次に、図２のフローチャートを参照して、駐車支援装置１が行う処理の手順を説明する。当該フローは、駐車支援装置１が備えるコンピュータに含まれるプロセッサが、車両Ｖの内部または外部の記憶媒体に格納されたプログラムを読み出して実行することにより実行される。ただし、携帯機２と車両Ｖとの間で行われる認証は自動的に成立するものとして、その処理の説明は省略してある。また、以下のフローでは、携帯機２は車両Ｖの車外、車内のいずれにあってもよく、車両Ｖにおける乗員の有無も問わない。当該フローの初期状態において、自動駐車を開始する条件（シフトポジションが後進ポジションであるなど）は満たされているものとする。また、エンジンを搭載した車両Ｖの場合に、当該フローの初期状態においてエンジンは始動されていても始動されていなくてもよい。

まず、ステップＳ１０１において、受信部１ａは常に受信待機状態にあり、自動駐車プロセス実行部１ｂは、携帯機２から指示信号ｓを受信部１ａが受信したか否かを判定する。自動駐車プロセス実行部１ｂが指示信号ｓを受信部１ａにより受信したと判定する場合にはステップＳ１０２へ進む。自動駐車プロセス実行部１ｂが指示信号ｓを受信部１ａにより受信していないと判定する場合にはステップＳ１０１の処理を、指示信号ｓを受信部１ａにより受信したと判定するまで繰り返す。

ステップＳ１０２において、自動駐車プロセス実行部１ｂは、自動駐車プロセスの実行を開始する。これにより、自動駐車プロセス実行部１ｂは、各種センサの出力に基づいて取得した車両の位置、車両の進行方向、車速、転舵角などの情報に基づき、車両Ｖに行わせる車両動作を決定して走行系Ｘを駆動制御する。

次いで、ステップＳ１０３では、報知部１ｃは報知信号ｐを車外に発信する。続くステップＳ１０４では、停止制御部１ｄは、報知信号ｐの発信から所定時間が経過したか否かを判定する。停止制御部１ｄが報知信号ｐの発信から所定時間が経過したと判定する場合にはステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７では、停止制御部１ｄは自動プロセス実行部１ｂによる自動駐車プロセスの実行を停止させる。ステップＳ１０７の処理が終了すると、当該フローは終了する。

ステップＳ１０４において停止制御部１ｄが報知信号ｐの発信から所定時間が経過していないと判定する場合にはステップＳ１０５へ進む。ステップＳ１０５では、停止制御部１ｄは、ステップＳ１０３で発信された報知信号ｐに対する応答信号ｔを受信部１ａにより受信したか否かを判定する。停止制御部１ｄが当該応答信号ｔを受信部１ａにより受信したと判定する場合にはステップＳ１０６へ進み、停止制御部１ｄが当該応答信号ｔを受信部１ａにより受信していないと判定する場合にはステップＳ１０４へ戻る。

ステップＳ１０６では、自動駐車プロセス実行部１ｂは自動駐車が完了したか否かを判定する。自動駐車が完了したことは、例えば、自動駐車プロセス実行部１ｂが、車両Ｖが駐車スペースの目的位置へと移動したことを示す各種センサの出力に基づいて決定する。自動駐車プロセス実行部１ｂが自動駐車が完了したと判定する場合には当該フローは終了する。自動駐車プロセス実行部１ｂが自動駐車が完了していないと判定する場合にはステップＳ１０３へ戻る。

[変形例１]
本変形例は、駐車支援装置１が報知信号ｐを発信するタイミングどうしの間隔を、自動駐車における車両Ｖの車速に応じて変化させる構成である。この場合に、例えば、自動駐車プロセス実行部１ｂは車速センサの出力に基づいて車速情報を取得する。自動駐車プロセス実行部１ｂは、例えば、車速が大きいほど、報知信号ｐを発信するタイミングどうしの間隔を短くする。すなわち、停止制御部１ｄは、受信部１ａが所定時間内に応答信号ｔを受信するか否かを、車速が大きいほど頻繁に判定する。

[変形例２]
本変形例は、報知信号ｐに、光の出力と音の出力との少なくとも一方による信号パターンを設け、当該信号パターンを、発信される報知信号ｐごとに個別に定めたパターンとする構成である。例えば、光の出力および音の出力のそれぞれについて、出力状態をオンで表すとともに無出力状態をオフで表し、各報知信号ｐを、１回だけオン状態となる第１の信号パターンと、断続的に２回だけオン状態となる第２の信号パターンとのいずれかで構成する。この場合に、自動駐車プロセス実行部１ｂは、報知信号ｐを、第１の信号パターンで構成するか、第２の信号パターンで構成するかを、報知信号ｐの発信ごとにランダムに決定する。また、停止制御部１ｄは、発信された報知信号ｐの信号パターンに応じた携帯機２のボタンが押下されることにより送信された信号を受信した場合にのみ、当該信号ｓを、発信された報知信号ｐに対する所定の応答信号（応答信号ｔ）であるとみなす。

例えば、第１の信号パターンの報知信号ｐが発信された場合に、ユーザが携帯機２に備えられた第１の応答ボタン（例えば、ドアロックボタン）により信号を発生させて応答した場合にのみ、停止制御部１ｄは受信部１ａが応答信号ｔを受信したと判定する。第２の信号パターンの報知信号ｐが発信された場合に、ユーザが携帯機２に備えられた第２の応答ボタン（例えば、ドアアンロックボタン）により信号を発生させて応答した場合にのみ、停止制御部１ｄは受信部１ａが応答信号ｔを受信したと判定する。

［実施の形態の効果等］
以上のように、本実施形態の駐車支援装置１は、携帯機２から受信した指示信号ｓに応答して車両の自動駐車を行う駐車支援装置であって、受信部１ａと自動駐車プロセス実行部１ｂと報知部１ｃと停止制御部１ｄとを備えている。受信部１ａは、携帯機２から送信された信号を受信する。自動駐車プロセス実行部１ｂは、受信部１ａが指示信号ｓを受信すると、自動駐車プロセスを実行する。報知部１ｃは、自動駐車プロセスの実行中に車外へ報知信号ｐを出力する。停止制御部１ｄは、報知部１ｃが報知信号ｐを出力してから所定時間内に、受信部１ａが携帯機２から所定の応答信号（応答信号ｔ）を受信しない場合に、自動駐車プロセス実行部１ｂによる自動駐車プロセスの実行を停止させる。

上記構成の駐車支援装置１は、自動駐車プロセスの実行中に車外に報知信号ｐを発信することにより、所定の応答信号の送信要求を車両Ｖから直接にユーザの知覚に訴える。したがって、ユーザが所定の応答信号（応答信号ｔ）を携帯機２から送信するためには、車両Ｖを監視している必要がある。駐車支援装置１は、所定の応答信号（応答信号ｔ）を報知信号ｐの発信から所定時間内に受信しない場合には、自動駐車プロセスの実行を停止するので、ユーザが車両を監視していない状況で自動駐車が継続される危険を回避することができる。以上により、車両がユーザに監視されている場合にのみ自動駐車の継続を可能とする駐車支援装置を提供することができる。

また、駐車支援装置１が報知信号ｐを発信するタイミングどうしの間隔を自動駐車における車両Ｖの車速が大きいほど短くすることにより、自動駐車において危険度が上昇する高車速時にユーザに頻繁に自動駐車の進行状況を確認させることができる。また、高車速時に、携帯機２から所定時間内に応答信号ｔを受信しない状況に陥った場合に、早めに自動駐車プロセスの実行を停止させることができる。

また、駐車支援装置１を、報知信号ｐに光の出力と音の出力との少なくとも一方を用いた信号パターンを設け、当該信号パターンを発信される報知信号ｐごとに個別に定めるとともに、発信された報知信号ｐの信号パターンに応じた携帯機２のボタンが押下されることにより携帯機２から送信された信号を受信部１ａにより受信した場合にのみ、停止制御部１ｄは、携帯機２から送信された当該信号を、報知信号ｐに対する所定の応答信号（応答信号ｔ）であるとみなす構成とすることができる。当該構成により、発信された報知信号ｐに応答する意図のないボタン押下が偶然に所定の応答信号（応答信号ｔ）として受信され、自動駐車が継続されるケースを容易に除外することができる。

本発明は、各種車両一般に適用可能である。

１駐車支援装置
１ａ受信部
１ｂ自動駐車プロセス実行部
１ｃ報知部
１ｄ停止制御部
２携帯機
ｐ報知信号
ｓ指示信号
ｔ応答信号
Ｖ車両
Ｘ走行系

Claims

車両に搭載され、携帯機から受信した指示信号に応答して前記車両の自動駐車を行う駐車支援装置であって、
前記携帯機から送信された信号を受信する受信部と、
前記受信部が前記指示信号を受信すると、前記車両の自動駐車プロセスを実行する自動駐車プロセス実行部と、
前記自動駐車プロセスの実行中に前記車両の外部へ報知信号をランダムなタイミングで出力する報知部と、
前記報知部が前記報知信号を出力してから所定時間内に、前記受信部が前記携帯機から所定の応答信号を受信しない場合に、前記自動駐車プロセス実行部による前記自動駐車プロセスの実行を停止させる停止制御部とを備え、
前記報知部が少なくとも前記車両に備えられた灯火装置を含み、前記報知信号が少なくとも前記灯火装置から出力される光を含む、駐車支援装置。