JP2020063048A - 情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明が適用される第一実施形態の車両制御ECU70は、図1及び図2に示すように、自車両Aに搭載される電子装置である。車両制御ECU70は、自車両Aに搭載される車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つとなる。車載ネットワーク1は、ADASロケータ96、車載通信機97、前照灯制御装置95、外界認識システム90、HMIシステム10、及び車両制御システム60等によって構成されている。これらの構成は、通信バス99に接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
Navigation Satellite System)受信機、ジャイロセンサ等の慣性センサ、地図データを格納するメモリを備えている。ADASロケータ96は、GNSS受信機によって受信する複数の人工衛星からの信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車両Aの位置を測位する。ADASロケータ96は、メモリから自車両前方の地図データを読み出し、カーブの曲率半径、回転角、開始位置等の道路情報を抽出する。ADASロケータ96は、自車両Aの位置情報と、前方の道路情報とを、通信バス99へ出力する。
図22〜図24に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、仮判定に基づき運転者の姿勢崩れを報知した後、この報知に対して運転者の反応が無い場合に、運転支援機能としてのLKAが起動される。以下、第二実施形態によるプレ退避制御のプロセスを、図22及び図23に基づき、図1〜図3を参照しつつ説明する。尚、仮判定までのプロセス(〜T23)及び正式判定以降のプロセス(T25〜)は、第一実施形態と実質同一であるため、説明を省略する。
図25〜図28に示す本発明の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の車外報知部89(図3参照)は、自動退避制御の開始に基づく警告配信(以下、「確定警告配信」)の前に、予告的な警告配信(以下、「移行予告配信」)を車車間通信によって実施する。移行予告配信は、運転者が運転困難な状態となった可能性を、他の車両A1に報知する。移行予告配信は、第一の報知に対する反応が無く、運転者の異常状態が正式判定されたことに基づいて、第二の報知と共に開始される(図25のT4及び図28のS308参照)。移行予告配信は、運転困難状態との判定に基づき、確定警告配信が開始されるまで継続される(T6)。
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(付記1)
車両(A)の運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得部(81)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定部(80)と、
前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始する退避制御部(82)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御部(83)と、を備えることを特徴とする走行制御装置。
(付記2)
車両(A)の運転者が運転困難状態となった場合に、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始させるための走行制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(71)により実行されるステップとして、
前記運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得ステップ(S101,S201)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定ステップ(S111,S213)と、
前記状態判定ステップによって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記自動退避制御を開始する退避制御ステップ(S112,S214)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御ステップ(S104,S206)と、を含むことを特徴とする走行制御方法。
Claims (16)
- 車両(A)の運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得部(81)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定部(80)と、
前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始する退避制御部(82)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御部(83)と、を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 前記支援制御部は、前記運転者の異常の検知後、前記運転支援制御に含まれる複数の支援機能のうちで、前記車線逸脱の防止機能を、他の支援機能よりも先に作動させることを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記支援制御部による前記運転支援制御の開始に基づき、検知された異常の内容を前記運転者に報知する異常報知部(84)、をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記異常情報取得部によって異常の検知情報が取得された場合に、異常が検知されたことを前記運転者に報知する異常報知部(84)と、
前記異常報知部による報知に対して前記運転者が反応したか否かを判定する反応判定部(86)と、をさらに備え、
前記支援制御部は、前記反応判定部によって前記運転者の反応が無いと判定されたことに基づき、前記運転支援制御を開始することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記異常報知部は、検知された異常の内容を前記運転者に報知することを特徴とする請求項4に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部は、前記運転困難状態であると判定する以前に、前記運転者の異常の検知の継続に基づき、前記運転者が異常状態にあると判定し、
前記支援制御部は、
前記状態判定部によって前記異常状態であると判定される以前に、前記運転支援制御に含まれる複数の支援機能のうちで、前記車線逸脱の防止機能を作動させ、
前記状態判定部によって前記異常状態であると判定されたことに基づき、前記車線逸脱の防止機能とは異なる他の支援機能を作動させることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記支援制御部は、前記他の支援機能として、前記車両の走行速度及び前走車までの車間距離の一方を制御する巡航制御機能を、少なくとも作動させることを特徴とする請求項6に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部によって前記異常状態であると判定されたことに基づき、前記自動退避制御への移行を前記運転者に予告する移行報知部(85)、をさらに備えることを特徴とする請求項6又は7に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部は、前記移行報知部による移行予告の開始後、前記運転者による前記自動退避制御への移行の指示を取得した場合には、当該運転者が前記運転困難状態にあると判定することを特徴とする請求項8に記載の走行制御装置。
- 前記自動退避制御において前記車両を停車させる退避場所を探索する退避場所探索装置(91)と共に前記車両に搭載される走行制御装置であって、
前記運転者の異常が検知された後、前記状態判定部によって前記運転困難状態と判定される以前に、前記退避場所の探索を前記退避場所探索装置に開始させる探索制御部(87)、をさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記自動退避制御の開始後において、前記運転者による運転操作の受け付けを禁止する操作受付部(88)、をさらに備えることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記操作受付部は、前記車両の車室内に設けられた解除スイッチ(15b)への入力を検知した場合に、前記運転操作の受け付け禁止を解除することを特徴とする請求項11に記載の走行制御装置。
- 前記支援制御部は、前記運転支援制御の開始後に、前記操作受付部によって前記運転操作が受け付けられた場合には、前記運転支援制御を停止することを特徴とする請求項11又は12に記載の走行制御装置。
- 前記状態判定部によって前記運転困難状態であると判定された場合に、前記車両の周囲を走行する他の車両(A1)に、前記運転困難状態にあることを報知する車外報知部(89)、をさらに備えることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記車外報知部は、異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記自動退避制御への移行の可能性を、前記他の車両に報知することを特徴とする請求項14に記載の走行制御装置。
- 車両(A)の運転者が運転困難状態となった場合に、前記車両を自動で停車させる自動退避制御を開始させるための走行制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(71)により実行されるステップとして、
前記運転者の異常を検知した情報を取得する異常情報取得ステップ(S101,S201)と、
前記運転者の異常の検知が継続した場合に、当該運転者が運転困難状態にあると判定する状態判定ステップ(S111,S213)と、
前記状態判定ステップによって前記運転困難状態と判定されたことに基づき、前記自動退避制御を開始する退避制御ステップ(S112,S214)と、
異常が検知されたときから前記運転困難状態と判定されるまでの間に、前記車両の車線逸脱の防止機能を少なくとも含む運転支援制御を開始する支援制御ステップ(S104,S206)と、を含むことを特徴とする走行制御方法。
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