JP2014024367A - 運転支援装置および緊急退避支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 判定処理ECU4は、停止時における前記自車両の停止状態を取得するとともに、自車両の周辺における中央線や外側線などの白線を取得する。自車両の停止状態と白線とに基づいて、白線に対する自車両のズレを判定し、ズレがあると判定された場合に、ズレを解消する。
【選択図】 図1
Description
Claims (15)
- 自車両が走行路で停止する際の運転支援を行う運転支援装置であって、
停止時における前記自車両の停止状態を取得する停止状態取得手段と、
前記自車両の周辺における区画線を取得する区画線情報取得手段と、
前記自車両の停止状態情報と、前記区画線との相対関係に基づいて、前記自車両の第1の停止状態の前記区画線に対するズレを判定する停止状態判定手段と、
前記停止状態判定手段によって、前記自車両の前記第1の停止状態が前記区画線に対してズレがあると判定された場合に、前記ズレが解消された第2の停止状態に前記自車両の第1の停止状態を修正する停止状態修正手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記停止状態修正手段は、前記区画線と前記自車両の向きとが略平行となり、かつ前記自車両の停車位置が前記区画線を一端とする前記走行路の中央よりも前記区画線側となる位置である前記第2の停止状態に前記第1の停止状態を修正する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記停止状態取得手段は、前記自車両の停止状態として前記自車両の向きを取得し、
前記停止状態判定手段は、前記区画線に対する前記自車両の傾きが所定の傾きしきい値を超える場合に、前記ズレがあると判定する請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記停止状態取得手段は、前記自車両の停止状態として前記自車両の停止位置までの距離を取得し、
前記区画線から前記自車両の停止位置までの距離が所定の距離しきい値を超える場合に、前記ズレがあると判定する請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記停止状態取得手段は、前記自車両の停止状態として前記自車両の停止位置を取得し、
前記停止状態判定手段は、前記自車両の停止位置が前記区画線上である場合に、前記ズレがあると判定する請求項1〜請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記走行路の両側に区画線が設定されており、
前記停止状態修正手段は、前記走行路の両側に設定された前記区画線の間に、前記自車両の停止位置を修正する請求項1〜請求項5のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記停止状態修正手段は、前記両側の区画線の一方の区画線と、前記自車両の側方面と、が重なる位置に、前記自車両の停止位置を修正する請求項6に記載の運転支援装置。
- 前記停止状態取得手段は、前記自車両の停止状態として前記自車両の停止位置を取得し、
前記停止状態判定手段は、前記自車両の停止位置が、前記走行路に対する対向車線に侵入しているか否かを判定し、
前記停止状態修正手段は、前記停止状態判定手段によって前記自車両が対向車線に侵入していると判断された場合に、前記自車両の停止位置を前記走行路内に修正する請求項1〜請求項7のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記区画線として、前記走行路の外側に外側区画線が設定されており、
前記停止状態判定手段は、前記自車両が前記外側区画線上にあり、かつ前記区画線に対する前記自車両の傾きが、所定の外側傾きしきい値を超える場合に、前記ズレがあると判定する請求項1〜請求項5,請求項7,および請求項8のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記停止状態修正手段は、前記区画線と前記自車両の向きとが略平行であり、かつ前記自車両の停車位置が前記区画線上となる位置である前記第2の停止状態に前記第1の停止状態を修正する請求項9に記載の運転支援装置。
- 前記自車両の周囲における障害物の位置を検出する障害物位置検出手段をさらに備え、
前記停止状態修正手段は、前記障害物の位置を避けて、前記第2の停止状態に修正する請求項1〜請求項10のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両を駆動制御する駆動制御手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記停止状態修正手段によって修正された前記自車両の前記第2の停止状態となるように前記自車両を駆動制御する請求項1〜請求項11のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両の移動進路をガイドする移動進路ガイド手段をさらに備え、
前記移動進路ガイド手段は、前記停止状態修正手段によって修正された前記自車両の前記第2の停止状態となるように、前記自車両の移動進路をガイドする請求項1〜請求項12のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 自車両の走行を緊急的に中断し、前記自車両を前記自車両が走行する走行路における所定の退避位置に退避させる緊急退避支援装置であって、
緊急停止時における前記自車両の停止状態を取得する停止状態取得手段と、
前記自車両の周辺における区画線を取得する区画線情報取得手段と、
前記自車両の停止状態情報と、前記区画線との相対関係に基づいて、前記自車両の第1の停止状態の前記区画線に対するズレを判定する停止状態判定手段と、
前記停止状態判定手段によって、前記自車両の前記第1の停止状態が前記区画線に対してズレがあると判定された場合に、前記ズレが解消された第2の停止状態に前記自車両の前記第1の停止状態を修正する停止状態修正手段と、
を備えることを特徴とする緊急退避支援装置。 - 前記停止状態修正手段は、前記区画線と前記自車両の向きとが略平行となり、かつ前記自車両の停車位置が前記区画線を一端とする前記走行路の中央よりも前記区画線側となる位置である前記第2の停止状態に前記第1の停止状態を修正する請求項14に記載の緊急退避支援装置。
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