JP2016203691A - 退避走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転者状態判定部(14,15)は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する。情報取得部(11,12,13)は、自車両の状況および自車両の周囲の状況を表す各種情報を取得する。停止レーン選択部(16:S110,S120)は、運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、取得した各種情報に基づいて、自車両を緊急停止させる停止レーンおよび停止地点を選択する。横位置決定部(16:S130〜S190)は、停止レーンの状況に応じて、自車両の側方に乗員が安全に乗り降りするスペースが確保されるように、停止地点における停止レーン内での横位置である停止横位置を決定する。退避走行制御部(17)は、停止レーン決定部での選択結果および横位置決定部での決定結果に従って、退避走行を実施する。
【選択図】図1
Description
[全体構成]
図1に示す退避走行支援装置1は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと推定される場合に、車両が備える運転支援システム2と連携して、車両がより安全な退避場所へと走行・停車することを支援する装置である。
運転支援システム2は、例えば、全車速域定速走行・車間距離制御装置(全車速ACC(アダプティブクルーズコントロール))21、車線維持支援制御装置(LKA:レーンキープアシスト)22、車線変更支援制御装置(LCA:レーンチェンジアシスト)23、およびその他の運転支援制御装置24などを含む。その他の運転支援制御装置24としては、アンチロック・ブレーキシステム、衝突被害軽減ブレーキ・システム、スタビリティ・コントロール・システムなどを含み得る。
退避走行支援装置1は、地図情報取得部11、自車両情報取得部12、周辺環境情報取得部13、運転者情報取得部14、運転者状態判定部15、退避経路設定部16、および退避走行制御部17を備える。
退避経路設定部16が実行する退避経路設定処理を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、運転者状態判定部15により運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判断され、退避走行が必要な状態である場合に起動する。
S150では、退避レーンの片側のみに隣接レーンが存在するか否かを判断し、退避レーンの片側のみに隣接レーンが存在する場合はS160に進み、退避レーンの両側いずれにも隣接レーンが存在しない場合はS170に進む。
S170では、退避レーンの左側端に乗降障害物が存在するか否かを判断する。乗降障害物とは、例えば、ガードレール、壁等の建造物、崖など、乗員の乗り降りを困難にする各種障害物のことをいう。
S180では、退避レーンの左側端と自車両との間に乗降スペースが確保される位置を、停車横位置に設定して本処理を終了する。
[効果]
以上説明したように退避走行支援装置1によれば、退避レーンの片側だけに隣接レーンが存在する場合、図3,図4に示すように、隣接レーンとは反対側(図3では右側端、図4では左側端)と自車両との間に乗降スペースが確保される位置を停車横位置に設定する。つまり、隣接レーンが存在すれば、乗降スペースを確保しても、他車両の通行スペースは十分に確保される。これにより、退避後の乗員の乗り降りを安全かつ容易に行うことができると共に、他車両が通過するためのスペースも十分に確保することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (5)
- 運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する運転者状態判定部(14,15)と、
自車両の状況および自車両の周囲の状況を表す各種情報を取得する情報取得部(11,12,13)と、
前記運転者状態判定部により前記運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、自車両を緊急停止させる停止レーンおよび停止地点を選択する停止レーン選択部(16:S110,S120)と、
前記停止レーン選択部で選択された前記停止レーンの状況に応じて、自車両の側方に乗員が安全に乗り降りするスペースが確保されるように、前記停止地点における前記停止レーン内での横位置である停止横位置を決定する横位置決定部(16:S130〜S190)と、
前記停止レーン決定部での選択結果および前記横位置決定部での決定結果に従って、退避走行を実施する退避走行制御部(17)と、
を備えることを特徴とする退避走行支援装置。 - 前記横位置決定部は、前記停止レーンの片側に隣接レーンが存在する場合、該隣接レーンとは反対側端と自車両との間に、乗員の乗降スペースが確保される位置を前記停止横位置とすることを特徴とする請求項1に記載の退避走行支援装置。
- 前記横位置決定部は、前記停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、且つ前記停止レーンの左側に乗員の乗り降りを妨げる障害物が存在する場合、前記停止レーンの左側端と自車両との間に、乗員の乗降スペースが確保される位置を前記停止横位置とする請求項1または請求項2に記載の退避走行支援装置。
- 前記横位置決定部は、前記停止レーンの両側に隣接レーンがいずれも存在せず、且つ前記停止レーンの左側に乗員の乗り降りを妨げる障害物が存在しない場合、前記停止レーンの右側端と自車両との間に、他車両の通行スペースが確保される位置を前記停止横位置とすることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の退避走行支援装置。
- 前記横位置決定部は、前記停止レーンの両側に隣接レーンが存在する場合、前記停止レーンの中央を前記停止横位置とすることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の退避走行支援装置。
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