CN110371135A - 用于提供车辆安全策略的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于提供车辆安全策略的装置和方法，所述装置可以包括：传感器，其配置为感测关于车辆外部的信息；存储器，其存储道路信息；以及控制电路，其配置为与所述传感器和所述存储器电连接。所述控制电路配置为：当车辆的控制权转移请求被忽视时，生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线；根据车辆速度、所述路线的目标车道上的后方车辆的速度或车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件；当调整后的操作条件得到满足时，沿着所述路线朝向所述路肩执行自动车道变换。

Description

用于提供车辆安全策略的装置和方法
与相关申请的交叉引用
本申请要求2018年11月20日提交的韩国专利申请No.10-2018-0143881的优先权和权益，且本申请要求2018年4月11日提交的美国临时专利申请No.62/655,831的优先权和权益，上述申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及一种用于根据车辆驾驶员的状态来提供维持安全性的策略的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发出了自动驾驶系统以及有助于部分自动驾驶(为便于描述，下文中的自动驾驶和驾驶辅助均指“自动驾驶”)的驾驶辅助系统。自动驾驶系统可以提供多种功能，例如设置速度保持、车辆到车辆的距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶系统可以使用多种设备执行自动驾驶，例如用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测系统、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路以及控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶系统可以监测驾驶员的状态并且可以根据驾驶员的状态提供合适的最小风险策略(Minimum Risk Maneuver,MRM)。
在提供了MRM的情况下，当在车辆行驶的车道上执行了速度和车道保持控制或者当减速或停车受控时，很难为驾驶员提供安全。因此，能够提供自动车道变换功能的系统可以提供一种通过车道变换来提高驾驶员的安全性的策略。为了进行自动车道变换，应满足特定的操作条件(例如，车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的距离)。但是，在紧急情况下，很难满足特定的操作条件。
发明内容
本发明的一个方面致力于提供一种用于提供安全策略的装置和方法，从而通过适当地调整自动车道变换的操作条件来为驾驶员提供安全。
根据本发明的一个方面，一种用于提供车辆安全策略的装置可以包括：传感器，其配置为感测关于车辆外部的信息；存储器，其存储道路信息；以及控制电路，其配置为与所述传感器和所述存储器电连接。所述控制电路可以配置为：当车辆的控制权转移请求被忽视时，生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线；根据车辆的速度、所述路线的目标车道上的后方车辆的速度或车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件；当调整后的操作条件得到满足时，沿着所述路线朝向所述路肩执行自动车道变换。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：当车辆的驾驶员在控制权转移请求产生后的指定时间间隔内未响应所述控制权转移请求时，生成所述路线。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：根据道路信息确定车辆行驶的道路中是否包括路肩；当车辆行驶的道路中包括路肩时，生成所述路线。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：当车辆行驶的道路中不包括路肩时，控制在车辆行驶的车道上停车。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：当车辆进入所述路肩时，控制在所述路肩处停车。
根据本发明的一个方面，所述操作条件可以包括传感器感测距离条件、操作距离条件以及操作速度条件。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：调整所述操作条件，从而当传感器感测到所述后方车辆时，确定满足所述传感器感测距离条件。
根据本发明的一个方面，可以根据车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的相对速度来调整所述操作距离条件。
根据本发明的一个方面，可以根据所述后方车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的距离来调整所述操作速度条件。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：当没有满足预定操作条件时，调整所述操作条件。
根据本发明的一个方面，所述控制电路可以配置为：计算进入所述路肩所需的预期时间；并且当所述预期时间长于指定时间时，调整所述操作条件。
根据本发明的另一方面，一种用于提供车辆安全策略的方法可以包括：当车辆的控制权转移请求被忽视时，生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线；根据车辆的速度、所述路线的目标车道上行驶的后方车辆的速度或车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件；当调整后的操作条件得到满足时，沿着所述路线朝向所述路肩执行自动车道变换。
根据本发明的一个方面，生成路线可以包括：当车辆的驾驶员在控制权转移请求产生后的指定时间间隔内未响应所述控制权转移请求时，生成所述路线。
根据本发明的一个方面，生成路线可以包括：根据道路信息确定车辆行驶的道路中是否包括路肩；当车辆行驶的道路中包括路肩时，生成所述路线。
根据本发明的一个方面，所述方法可以进一步包括：当车辆行驶的道路中不包括路肩时，控制在车辆行驶的车道上停车。
根据本发明的一个方面，所述方法可以进一步包括：当车辆进入所述路肩时，控制在所述路肩处停车。
根据本发明的一个方面，所述操作条件可以包括传感器感测距离条件、操作距离条件以及操作速度条件。
根据本发明的一个方面，调整操作条件可以包括：调整所述操作条件，从而当车辆的传感器感测到所述后方车辆时，确定满足所述传感器感测距离条件。
根据本发明的一个方面，可以根据车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的相对速度来调整所述操作距离条件。
根据本发明的一个方面，可以根据所述后方车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的距离来调整所述操作速度条件。
根据本发明的一个方面，调整操作条件可以包括：当没有满足预定操作条件时，调整所述操作条件。
根据本发明的一个方面，调整操作条件可以包括：计算进入所述路肩所需的预期时间；当所述预期时间长于指定时间时，调整所述操作条件。
通过本文提供的描述，更多的适用范围将变得明显。应当理解，这些描述和具体示例仅仅用于说明的目的，并非旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了较好地理解本发明，现将参考所附附图来描述以示例的形式给出的本发明的各种实施方案，附图中：
图1是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的配置的框图；
图2是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图3是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图4是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图5是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图6是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图；
图7是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图；
图8是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图；以及
图9是说明根据本发明一个方面的计算系统的配置的框图。
本文中描述的附图仅仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的描述在本质上只是示例性的而并非旨在限制本发明、其应用或用途。应当理解，贯穿附图的相应的附图标记指代相似的或者相应的部分和特征。
下文将参考所附附图详细描述本发明。在向每个附图的元件添加附图标记时，尽管相同的元件显示在不同的附图中，但应注意，相同的元件具有相同的标记。另外，在描述本发明的一个方面时，如果确定对相关的已知配置或功能的详细描述会使本发明的一个方面的要点变得模糊时，则将省略这些描述。
在描述本发明的元件时，本文中可以使用第一、第二、第一个、第二个、A、B、(a)、(b)等等术语。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，而不论相应的元件的性质、顺序或次序如何，这些术语都不限制相应的元件。除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术术语或科技术语)的含义与本发明所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同。在常用词典中定义的术语应被解释为具有与在相关领域的语境中相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的配置的框图。
参照图1，根据本发明的一个方面的用于提供安全策略的装置100可以包括传感器110、存储器120和控制电路130。图1中的用于提供安全策略的装置100可以是自动驾驶系统的一部分并且可以装载到车辆中。
传感器110可以感测关于车辆外部的信息。例如，传感器110可以感测与在本车行驶的车道相邻的车道上行驶的后方车辆相关的信息(例如，位置、速度、加速度等等)。传感器110可以感测车辆的速度。
存储器120可以存储道路信息。道路信息可以例如包括地图等等。道路信息可以包括关于车辆行驶的道路中是否包括路肩的信息。
控制电路140可以与传感器110和存储器120电连接。控制电路140可以控制传感器110和存储器120，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路140可以例如是装载到车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或者子控制器。
根据本发明的一个方面，控制电路140可以向车辆的驾驶员提供车辆的控制权转移请求。例如，控制电路140可以利用输出设备(未图示)输出控制权转移请求。
控制权转移请求可能会被驾驶员忽视。例如，当车辆的驾驶员在控制权转移请求产生后的指定时间间隔内未响应所述控制权转移请求时，控制电路130可以确定控制权转移请求被忽视了。
根据本发明的一个方面，当控制权转移请求被忽视时，控制电路130可以生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线。当控制权转移请求被忽视时，为了驾驶员的安全，控制电路130可以执行最小风险策略(MRM)。作为MRM的其中一种，控制电路130可以执行使车辆停止的策略或者将车辆移至路肩的策略。当执行将车辆移至路肩的策略时，控制电路130可以生成朝向路肩的路线。
根据本发明的一个方面，控制电路130可以根据道路信息来确定车辆行驶的道路中是否包括路肩。当车辆行驶的道路中包括路肩时，控制电路130可以生成朝向路肩的路线。控制电路130可以利用存储在存储器120中的道路信息来确定是否有路肩并且可以执行将车辆移至路肩的策略。根据本发明的一个方面，当车辆行驶的道路中不包括路肩时，控制电路130可以控制在车辆行驶的道路上停车。
根据本发明的一个方面，控制电路130可以根据车辆的速度、在路线的目标车道上行驶的后方车辆的速度或该车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件。操作条件可以例如包括传感器感测距离条件、操作距离条件和操作速度条件。操作条件可以预先设定。在MRM情况下，预定的操作条件可能难以满足。因此，控制电路130可以通过调整操作条件，在MRM情况下利用自动车道变换将车辆移动到路肩上。例如，当传感器110能感测到的距离大于或等于55m时，可以满足预定的传感器感测距离条件。例如，当通过调整预定的传感器感测距离条件而使传感器110感测到后方车辆时，控制电路130可以确定满足传感器感测距离条件。操作距离条件可以例如根据车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的相对速度来进行调整。操作速度条件可以例如根据后方车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的距离来进行调整。将参照图4和图5详细说明操作距离条件和操作速度条件的调整。控制电路130可以根据传感器110收集的信息来调整操作条件。
根据本发明的一个方面，当预定的操作条件未满足时，控制电路130可以调整操作条件。当选择了将车辆移至路肩的策略但预定的操作条件未满足时，控制电路130可以放宽执行该策略的操作条件。
根据本发明的一个方面，控制电路130可以计算进入路肩所需的预期时间并且可以在预期时间长于指定时间时调整操作条件。控制电路130可以根据生成的路线以及传感器110收集的信息来计算进入路肩所需的预期时间。当由于车辆的速度、后方车辆和/或接近的后方车辆的速度而导致预期时间长于指定时间时，控制电路130可以通过放宽操作条件来缩短进入路肩所需的时间。
根据本发明的一个方面，当调整后的操作条件得到满足时，控制电路130可以沿着路线朝向路肩执行自动车道变换。当车辆进入路肩时，控制电路130可以控制在路肩处停车。
如上所述，用于提供车辆安全策略的装置可以通过在执行MRM时放宽自动车道变换的操作条件来有效地执行MRM。
图2是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参照图2，在自动驾驶系统进行操作的情况下，由于自动驾驶系统的故障而难以正常操作自动驾驶系统时，车辆可以产生控制权转移请求以使车辆的驾驶员能够控制车辆。当驾驶员在指定时间间隔内未响应控制权转移请求时，车辆可以启动MRM。车辆可以在其行驶的道路上搜索路肩。
车辆可以首先启动正常的MRM。当在车辆行驶的道路上没有发现路肩时，车辆可以控制其停车。例如，车辆可以计算停车前所需的距离并且可以计算减速度，从而根据计算的结果来控制其停车。
当在车辆行驶的道路上发现路肩时，车辆可以控制其在路肩处停车。例如，车辆可以计算所需的预期时间TLC。例如，可以通过将从车辆当前行驶的车道到路肩的车道的数目乘以6秒并在相乘的值上加上3秒的时间裕量来计算所需的预期时间TLC。当所需的预期时间TLC短于指定时间TNormalMRM时，车辆可以启动车道变换控制。
当所需的预期时间TLC长于或等于指定时间TNormalMRM时，车辆可以启动紧急MRM。车辆可以改变车道变换的操作条件。车辆可以根据改变后的操作条件再次计算所需的预期时间TLC。当所需的预期时间TLC短于指定时间TEmergencyMRM时，车辆可以启动车道变换控制。当所需的预期时间TLC长于或等于指定时间TEmergencyMRM时，车辆可以控制其停车。
图3是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参照图3，当MRM启动时，车辆310可以生成朝向路肩的路线330。车辆310可以产生驾驶员警告并且可以打开/关闭故障信号灯。在MRM情况下，车辆310可以调整自动车道变换的操作条件。
例如，当车辆310的传感器感测到后方车辆320时，车辆310可以确定满足传感器感测距离条件。当根据车辆310的速度以及车辆310与后方车辆320之间的相对速度计算出的临界距离小于车辆310与后方车辆320之间的距离时，车辆310可以确定满足操作距离条件。当根据后方车辆320的速度以及车辆310与后方车辆320之间的距离计算出的操作速度低于车辆310的速度时，车辆310可以确定满足操作速度条件。
当满足上述条件并且所需的预期时间短于指定时间时，车辆310可以朝向路肩执行车道变换控制。当车辆310移动到路肩时，车辆310可以控制其停车。
图4是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参照图4，临界距离(操作距离条件)可以根据车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的相对速度来进行调整。如图4中所示，临界距离可以调整为随着车辆速度的增加而增加并且随着车辆与后方车辆之间的相对速度的增加而增加。例如，当车辆的速度小于或等于60kph、当相对速度小于或等于30kph并且当车辆与后方车辆之间的距离大于或等于40m时，可以满足操作距离条件。
图5是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参照图5，降低的或最小速度(操作速度条件)可以根据后方车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的距离来进行调整。如图5中所示，降低的或最小速度可以调整为随着后方车辆速度的增加而增加并且随着车辆与后方车辆之间距离的增加而减小。例如，当后方车辆的速度小于或等于40kph、当车辆与后方车辆之间的距离大于或等于20m并且当车辆的速度大于或等于10kph时，可以满足操作速度条件。
图6是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供安全策略的装置100的车辆执行图6的过程。此外，在对图6的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于提供安全策略的装置100的控制电路130来控制。
参照图6，在步骤610，车辆可以向驾驶员提供车辆的控制权转移请求。例如，车辆可以输出控制权转移请求以将控制权移交给驾驶员。
在步骤620，车辆可以确定控制权转移请求是否被忽视。例如，当驾驶员在指定时间内没有接受控制权转移请求时，车辆可以确定控制权转移请求被忽视。
当控制权转移请求被接受时，在步骤630，车辆可以将控制权移交给驾驶员。例如，车辆可以通过自动驾驶系统解除控制。
当控制权转移请求被忽视时，在步骤640，车辆可以生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线。例如，车辆可以执行作为MRM之一的策略，将车辆移至路肩。
在步骤650，车辆可以根据车辆的速度、后方车辆的速度或车辆与后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件。例如，当车辆的传感器能感测到的距离大于指定距离时，可以满足预定的传感器感测距离条件。在车辆改变预定的传感器感测距离条件后，当传感器感测到后方车辆时，车辆可以确定传感器感测距离条件得到满足。可以根据车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的相对速度来计算操作距离条件。可以根据后方车辆的速度以及车辆与后方车辆之间的距离来计算操作速度条件。
在步骤660，车辆可以确定是否满足调整后的操作条件。当满足调整后的操作条件时，在步骤670，车辆可以沿着生成的路线朝向路肩执行自动变换车道。当不满足调整后的操作条件时，在步骤680，车辆可以控制在车辆行驶的车道上停车。
图7是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供安全策略的装置100的车辆执行图7的过程。此外，在对图7的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于提供安全策略的装置100的控制电路130来控制。
参照图7，在步骤705，车辆可以执行自动驾驶。在步骤710，车辆可以确定其驾驶员是否看向车辆的前方。当驾驶员没有看向车辆的前方时，在步骤715，车辆可以产生警告。在步骤720，车辆可确定驾驶员是否介入。当在驾驶员介入后控制权被移交给驾驶员时，在步骤725，车辆可以解除自动驾驶控制。
当由于驾驶员未介入而使控制权未移交给驾驶员时，在步骤730，车辆可以启动MRM。在步骤735，车辆可以确定是否满足车道变换的操作条件。当该条件不满足时，在步骤740，车辆可以控制其停车。当该条件满足时，在步骤745，车辆可以确定是否能够执行正常的MRM。当能够执行正常的MRM时，在步骤750，车辆可以在规定的条件下执行车道变换。
当不能执行正常的MRM时，在步骤755，车辆可以改变车道变换的操作条件并且可以在改变后的操作条件下执行车道变换。在步骤760，车辆可以控制其在路肩处停车。
图8是说明根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供安全策略的装置100的车辆执行图8的过程。此外，在对图8的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于提供安全策略的装置100的控制电路130来控制。
参照图8，在步骤810，车辆可以向驾驶员提供控制权转移请求。当驾驶员在指定的时间间隔内未响应控制权转移请求时，在步骤820，车辆可以启动MRM。在步骤830，车辆可以根据地图信息确定是否存在路肩。当存在路肩时，在步骤840，车辆可以确定移至路肩所需的预期时间TLC是否短于指定时间TMRM。当预期时间TLC短于指定时间TMRM时，在步骤850，车辆可以确定是否满足车道变换条件。当满足车道变换条件时，在步骤860，车辆可以执行车道变换控制。在步骤870，车辆可以控制其在路肩处停车。当不存在路肩时，当预期时间TLC长于或等于指定时间TMRM或者当不满足车道变换条件时，在步骤880，车辆可以控制其停车而不变换车道。
图9是说明根据本发明一个方面的计算系统的配置的框图。
参照图9，计算系统1000可以包括经由总线1200而彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者用于对存储在存储器1300和/或储存装置1600中的指令执行处理的半导体设备。存储器1300和储存装置1600的每一者可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，根据说明书描述的方法或者算法的步骤可以通过由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接实现。软件模块可以设置在存储介质(即存储器1300和/或储存装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或者光盘ROM(CD-ROM)。示例性的存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读出信息，并且可以在存储介质中写入信息。可选择地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以设置在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以设置在用户终端中。可选择地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件。
根据本发明一个方面的用于提供车辆安全策略的装置可以提供一种安全策略，其在紧急情况下预定的操作条件不满足时，能够通过调整自动车道变换的操作条件来为驾驶员提供安全。
此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。
在上文中，尽管本发明已参照示例和所附附图进行了描述，但本发明并不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员在不背离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变化。

Claims (20)

1.一种用于提供车辆安全策略的装置，所述装置包括：
传感器，其配置为感测关于车辆外部的信息；
存储器，其存储道路信息；以及
控制电路，其配置为与所述传感器和所述存储器电连接，
其中，所述控制电路配置为：
当车辆的控制权转移请求被忽视时，生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线；
根据车辆的速度、所述路线的目标车道上的后方车辆的速度或车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分来调整自动车道变换的操作条件；
当调整后的操作条件得到满足时，沿着所述路线朝向路肩执行自动车道变换。
2.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当车辆的驾驶员在控制权转移请求产生后的指定时间间隔内未响应所述控制权转移请求时，生成所述路线。
3.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
根据道路信息来确定道路中是否包括路肩；
当道路中包括路肩时，生成所述路线。
4.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当车辆进入路肩时，控制在路肩处停车。
5.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述操作条件包括传感器感测距离条件、操作距离条件以及操作速度条件。
6.根据权利要求5所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
将所述操作条件调整为：当传感器感测到所述后方车辆时，确定满足所述传感器感测距离条件。
7.根据权利要求5所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，根据车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的相对速度来调整所述操作距离条件。
8.根据权利要求5所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，根据所述后方车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的距离来调整所述操作速度条件。
9.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当没有满足预定操作条件时，调整所述操作条件。
10.根据权利要求1所述的用于提供车辆安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
计算进入路肩所需的预期时间；
当所述预期时间长于指定时间时，调整所述操作条件。
11.一种用于提供车辆安全策略的方法，所述方法包括：
当车辆的控制权转移请求被忽视时，通过控制电路来生成朝向包含在车辆行驶的道路中的路肩的路线；
根据与所述控制电路电连接的传感器所感测的信息，通过控制电路来调整自动车道变换的操作条件，所述信息包括车辆的速度、所述路线的目标车道上的后方车辆的速度或车辆与所述后方车辆之间的距离的至少一部分；
当调整后的操作条件得到满足时，通过控制电路沿着所述路线朝向路肩执行自动车道变换。
12.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，生成路线包括：
当车辆的驾驶员在控制权转移请求产生后的指定时间间隔内未响应所述控制权转移请求时，生成所述路线。
13.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，生成路线包括：
根据道路信息确定道路中是否包括路肩；
当道路中包括路肩时，生成所述路线。
14.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其进一步包括：
当车辆进入路肩时，控制在路肩处停车。
15.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，所述操作条件包括传感器感测距离条件、操作距离条件以及操作速度条件。
16.根据权利要求15所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，调整操作条件包括：
将所述操作条件调整为：当车辆的传感器感测到所述后方车辆时，确定满足所述传感器感测距离条件。
17.根据权利要求15所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，根据车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的相对速度来调整所述操作距离条件。
18.根据权利要求15所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，根据所述后方车辆的速度以及车辆与所述后方车辆之间的距离来调整所述操作速度条件。
19.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，调整操作条件包括：
当没有满足预定操作条件时，调整所述操作条件。
20.根据权利要求11所述的用于提供车辆安全策略的方法，其中，调整操作条件包括：
计算进入路肩所需的预期时间；
当所述预期时间长于指定时间时，调整所述操作条件。
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