DE19821122A1

DE19821122A1 - Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und Abstand bei Überholvorgängen

Info

Publication number: DE19821122A1
Application number: DE19821122A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Baeker; Thomas Ruchatz; Peter Andreas
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1997-12-15
Filing date: 1998-05-12
Publication date: 1999-06-17
Also published as: DE59807771D1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und/oder Abstand eines ersten Fahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Fahrzeug im Zu sammenhang mit einem Überholvorgang gemäß Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine für die Sicherheit der Fahrzeuginsassen besonders relevante Fahrsituation ist das Einleiten von Überholmanövern, da bei derartigen Überholmanövern die Aufmerksamkeit des Fahrers gleichzeitig auf verschiedene Bereiche seiner Fahrumgebung gerichtet werden muß. So ist zum ersten zu beurteilen, ob die Fahrsituation auf der Überholspur bzw. Gegen fahrbahn ein Überholmanöver überhaupt zuläßt, d. h. also ein Überholmanöver durch von hinten oder entgegenkommende Fahrzeuge nicht von vorne herein unmöglich gemacht wird. Erkennt der Fahrer, daß die Überholspur bzw. Gegenfahrbahn grundsätzlich ein Überholmanöver zulassen würde, so muß er weiterhin auf eventuell schon überholende und von hinten kommende Fahrzeuge achten, während er gleichzeitig das Fahrverhalten der vor ihm fahrenden Fahrzeuge, insbesondere auch des direkt vor ihm fahrenden Fahrzeuges im Auge behalten muß. Nach dem Entschluß für einen Überholvorgang müssen diese ver schiedenen Beobachtungen ständig weiter ablaufen, während der Fahrer durch das Setzen des Blinkers sowie das Beschleunigen die Voraussetzungen schaffen muß, um auf die Überholspur überwechseln zu können und den Überholvorgang einzuleiten. Hierbei ist von besonderer Bedeutung, daß der Fahrer das Fahrverhalten des direkt vor ihm herfahrenden Fahrzeuges sowie sein eigenes Beschleunigungsverhalten ständig überprüft, so daß es nicht durch zu dichtes Auffahren und/oder Geschwindigkeitsänderungen des direkt voraus fahrenden Fahrzeuges zu gefährlichen Situationen kommen kann.

Aufgrund der Vielzahl der gleichzeitig vorzunehmenden Beobachtungen sowie der daraus abzuleitenden Handlungen ist der Überholvorgang an sich eine besonders risikoreiche Fahrsituation. Daher wurden schon Anstrengungen unternommen, diese besonders risi koreiche Fahrsituation durch den Fahrer entlastende oder ihm assistierende Systeme unge fährlicher ausgestalten zu können. Beispielsweise ist aus der DE 42 00 694 A1 ein Verfah ren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeuges bekannt, bei dem der aktuelle Abstand sowie die momentane Geschwindigkeit eines Fahrzeuges erfaßt und dar aus die Sollwerte für Abstand und Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges ermittelt und einge stellt werden kann. Das System geht dabei von dem Grundgedanken aus, daß ein Eingriff des Fahrers, der sich aus besonderen Gegebenheiten der Fahrsituation ergeben kann, un bedingten Vorrang gegenüber der automatisch ablaufenden Geschwindigkeit bzw. Ab standsregelung haben muß. Daher wird bei dem bekannten Verfahren die Abstandsrege lung nach einem Eingriff des Fahrers zeitlich begrenzt ausgesetzt. Hierdurch soll eine flexi ble Reaktion des Systems auf verschiedene Fahrsituationen gewährleistet sein, wobei als Auslöser für derartige Unterbrechungen das Setzen eines Blinkers und/oder das Betätigen des Gaspedales herangezogen werden kann. Das vorgestellte Verfahren erlaubt zwar den unmittelbaren Eingriff des Fahrers in eine ablaufende Regelungssituation, doch wird insbe sondere in dem kritischen Zeitbereich eines Überholvorganges, nämlich bei der Annähe rung bei gleichzeitiger Beschleunigung des Fahrzeuges an das direkt vorausfahrende Fahr zeug durch das Abschalten der Abstandsregelung und/oder der Geschwindigkeitsregelung eine Sicherheitslücke geschaffen, in der gerade eine Unterstützung des Fahrers von be sonderer Bedeutung ist. Betätigt beispielsweise der Fahrer bei der Annäherung an ein di rekt vorausfahrendes Fahrzeug den Blinker, so wird bei üblichen Überholvorgängen die Beschleunigung und das Ausscheren des Fahrzeuges auf die Überholspur in sehr kurzem zeitlichen Abstand von dem Betätigen des Blinkers vorgenommen werden. Dieses Aussche ren bei dem gleichzeitig üblichen Beschleunigen zum Erreichen der Fließgeschwindigkeit einer Überholspur, beispielsweise einer Autobahn führt aber zu einer unter Umständen sehr starken Annäherung des Fahrzeuges an das vorausfahrende Fahrzeug, für das Ablaufen einer Abstandsregelung einen besonders großen Sicherheitsspielraum ergeben würde. Ge nau innerhalb dieses Zeitraumes wird das vorgestellte System jedoch völlig deaktiviert und erst beispielsweise nach zwei oder drei Sekunden wieder in Betrieb genommen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Regelung der Ge schwindigkeit und/oder des Abstandes eines ersten Fahrzeuges zu mindestens einem vor ausfahrenden Fahrzeug im Zusammenhang mit einem Überholvorgang bereitzustellen, bei dem der Fahrer insbesondere beim Überholvorgang unterstützt wird und dadurch der Über holvorgang sicherer ablaufen kann, ohne daß der Fahrer in seiner freien Entscheidung zur Vornahme eines Überholvorganges eingeschränkt wird, und bei dem gleichzeitig der Ablauf des Überholvorganges durch eine Unterstützung des Fahrers sicherer gemacht wird.

Die Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe ergibt sich in Zusammenwirken mit den Merkmalen des Oberbegriffes aus den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1. Die Unteransprüche beschreiben bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfah rens.

Das erfindungsgemäße Verfahren geht von dem Grundgedanken aus, daß nach Betätigung der in Fahrtrichtung linken Fahrtrichtungsanzeige durch den Fahrer des ersten Fahrzeuges selbst und zur Vorbereitung des Überholvorganges der Abstand zu dem direkt vorausfah renden Fahrzeug höchstens solange verringert wird, bis sich ein minimal zulässiger Ab stand zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug einstellt. Hierbei prüft die Auswerteeinrich tung mindestens bei Erreichen des minimal zulässigen Abstandes, ob in der vorliegenden Fahrsituation eine Kollision mit dem vorausfahrendem Fahrzeug eintreten kann. Bei Fest stellen einer Kollisionsgefahr des ersten Fahrzeuges mit dem direkt vorausfahrenden Fahr zeug wird der eingeleitete Überholvorgang abgebrochen und das erste Fahrzeug auf einen vorgebbaren Sicherheitsabstand zurückgebracht. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere der kritische Bereich der Annäherung des ersten Fahrzeuges an das direkt vorausfahrende Fahrzeug ständig daraufhin überwacht, ob ein im System festgeleg ter oder situationsabhängiger minimaler Abstand nicht unterschritten wird. Hierbei wird als Auslöser für eine derartige Überprüfung das Betätigen der linken Fahrtrichtungsanzeige gewählt, das üblicherweise einem Überholvorgang vorausgehen muß. Wie auch bei einem nichtassistierten Überholvorgang kann nach Betätigen der linken Fahrtrichtungsanzeige der Abstand zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug solange verringert werden, bis sich der minimal zulässige Abstand einstellt. Mindestens bei Erreichen dieses minimal zulässigen Abstandes prüft die Auswerteeinrichtung aufgrund z. B. der erfaßten Abstandswerte des vorausfahrenden Fahrzeuges sowie der fahrphysikalischen Größen des ersten Fahrzeuges, ob bei einer weiteren Verringerung des Abstandes zwischen dem ersten Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug eintreten kann. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn durch nicht oder nicht ausreichend vorge nommene Lenkbewegungen des Fahrers das erste Fahrzeug unter Berücksichtigung ent sprechender Toleranzwerte das vorausfahrende Fahrzeug berühren würde. Wird eine der artige Kollisionsgefahr mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug erkannt, so wird der einge leitete Überholvorgang abgebrochen und das erste Fahrzeug auf einen vorgebbaren Si cherheitsabstand zurückgeführt. Hiermit wird beispielsweise verhindert, daß aufgrund man gelnder Aufmerksamkeit des Fahrers und/oder unterbliebener Lenkbewegungen des ersten Fahrzeuges Auffahrunfälle stattfinden können, wie sie sich aufgrund einer unzulässig gro ßen Annäherung zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug ergeben. Ebenfalls werden Fahrsituationen berücksichtigt, die beispielsweise durch Bremsoperationen des direkt vor ausfahrenden Fahrzeuges entstehen und die zu einer unzulässigen Verringerung des Ab standes zu diesem Fahrzeug führen. Ist beispielsweise in einer derartigen Fahrsituation die Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten Fahrzeuges noch vollständig mit der Beobachtung des Verkehrs auf der Überholspur vor dem Überholvorgang beschäftigt, so kann er eine derartige Bremsoperation des vorausfahrenden Fahrzeuges leicht übersehen und dadurch trotz ursprünglich richtiger Verhaltensweise ein Auffahrunfall ausgelöst werden.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung stellt die Auswerteeinrichtung eine Kollisi onsgefahr dann fest, wenn das direkt vorausfahrende Fahrzeug in der vorliegenden Fahrsi tuation nach Ablauf einer definierten Zeit noch von der Erfassungseinrichtung erfaßt wird. Üblicherweise wird nach einem schon ganz oder auch nur teilweise vorgenommenen Aus scheren des ersten Fahrzeuges auf die Überholspur bzw. die Gegenfahrbahn die Erfas sungseinrichtung, die üblicherweise im wesentlichen einen kegelförmigen Erfassungsbe reich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges abdeckt, das direkt vorausfahrende Fahrzeug nicht mehr in diesem unmittelbaren Erfassungsbereich erfassen. Ein derartiger Verlust des Erfassungssignales bzw. eine starke Veränderung des von dem vorausfahrenden Fahrzeu ges erfaßten Signales kann nun dahingehend verstanden werden, daß die Lenkbewegun gen bzw. die vorhandene Fahrsituation ausreichend ist, so daß das erste Fahrzeug um das direkt vorausfahrende Fahrzeug herumfahren kann, ohne das es zu einer Kollision kommt.

In einer anderen vorteilhaften Weiterbildung kann die Auswerteeinrichtung eine Kollisions gefahr dann feststellen, wenn in der vorliegenden Fahrsituation die Lenkbewegungen des Fahrers für ein Vermeiden der Kollision des ersten Fahrzeuges mit dem direkt vorausfah renden Fahrzeug nicht ausreichen. Beispielsweise kann aufgrund von Daten, die die Erfas sungseinrichtung von dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt, aufgrund von vorlie genden Geschwindigkeiten bzw. Geschwindigkeitsdifferenzen sowie der Lenkbewegungen auch ohne vollständigen Verlust des Signals des direkt vorausfahrenden Fahrzeuges ermit telt werden, ob sich eine Kollision sicher vermeiden läßt. Wird jedoch von der Auswerteein richtung auch nur die Möglichkeit einer Kollision festgestellt, so sollte aus Sicherheitsgrün den der eingeleitete Überholvorgang abgebrochen und das erste Fahrzeug auf den vor gebbaren Sicherheitsabstand zu rückgebracht werden.

In einer bevorzugten Weise wird der Überholvorgang des ersten Fahrzeuges dadurch ab gebrochen, daß eine Beschleunigung des ersten Fahrzeuges verringert und/oder das erste Fahrzeug abgebremst wird. Beispielsweise kann es abhängig von dem Maß der Verringe rung des Abstandes zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug erforderlich sein, neben der Zurücknahme des Gaspedals und der daraufhin eintretenden Motorbremse zusätzliche Bremsoperationen durchzuführen, um eine Kollision mit dem direkt vorausfahrenden Fahr zeug, das sich nunmehr wieder in direkter Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges weiterbe wegt, zu verhindern.

Hierbei kann in besonders vorteilhafter Weise das Verringern der Beschleunigung und/oder das Bremsen des ersten Fahrzeuges bei Erkennen einer Kollisionsgefahr bis zum Wiede rerreichen des vorgegebenen Sicherheitsabstandes automatisch erfolgen. Durch eine der artige automatische Wieder-Vergrößerung des Abstandes zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug wird der Fahrer des ersten Fahrzeuges in dieser kritischen Fahrsituation deutlich entlastet, so daß er seine Aufmerksamkeit auf notwendige Lenkbewegung und/oder die Beobachtung der anderen Verkehrsteilnehmer richten kann.

Weiterhin kann bei Abbruch des Überholvorganges die Fahrtrichtungsanzeige auch auto matisch zurückgesetzt werden, um den anderen Verkehrsteilnehmern den Abbruch des Überholvorganges unmißverständlich zu signalisieren. Insbesondere bei nur geringen Lenkbewegungen erfolgt bei heute üblichen Fahrtrichtungsanzeigern nicht immer zuverläs sig ein automatisches Zurücksetzen der Fahrtrichtungsanzeige, so daß auch nach Abbruch des Überholvorganges beispielsweise die Fahrtrichtungsanzeige weiterhin betätigt wird. Dies kann zu Irritationen des nachfolgenden Verkehrs und daraus resultierenden schwieri gen Verkehrssituationen führen.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das erste Fahrzeug bis zum Erreichen des Minimalab stand es zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug auf eine derartige Geschwindigkeit be schleunigt wird, daß es sich im wesentlichen der Fließgeschwindigkeit des Verkehrs auf der Überholspur anpaßt. Diese ist beispielsweise für das Überholverhalten auf Autobahnen oder auf in Fahrtrichtung mehrspurigen Straßen von besonderer Bedeutung, da ansonsten die große Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem gerade ausgescherten überholendem Fahrzeug und dem Fließverkehr auf der Überholspur groß ist und ggf. Abbremsmanöver der auf der Überholspur fahrenden Fahrzeuge erfordert. Hierzu wird üblicherweise schon recht früh durch Beschleunigen des ersten Fahrzeuges auch schon bei einem größeren Abstand zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug eine Geschwindigkeit erreicht, die im wesentlich der Fließgeschwindigkeit auf der Überholspur entspricht. Gerade bei einer der artigen, schon erhöhten Geschwindigkeit ist die Beachtung des Abstandes zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug von besonderer Bedeutung, da aufgrund der höheren Ge schwindigkeiten die Reaktionszeiten auf unvorhergesehene Fahrsituationen besonders ge ring sein müssen.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn diese Beschleunigung des ersten Fahrzeuges nach dem Setzen der Fahrtrichtungsanzeige durch den Fahrer längstens bis zum Erreichen des Mini malabstandes automatisch erfolgt. Hierdurch wird der Fahrer hinsichtlich des Beschleuni gens wiederum von einer seiner Aufmerksamkeit beanspruchenden und damit die Beach tung der Verkehrssituation beeinträchtigenden Tätigkeit entlastet, wobei insbesondere die ständige Überprüfung des Abstandes zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug gewährlei stet ist. Beispielsweise kann durch Vorgabe von typischen Überholgeschwindigkeiten, bei spielsweise Tempo 130 auf Autobahnen od. dgl. weiterhin abgeschätzt werden, ob der vor liegende Abstand zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug für die Erreichung einer derarti gen Geschwindigkeit überhaupt ausreichend ist oder ein vorzeitiges Wechseln auf die Überholspur erforderlich wird.

Von besonderem Vorteil ist es, daß das erste Fahrzeug durch Lenkbewegungen des Fah rers auf die Überholspur ausschert und zumindest mit der erreichten Überholgeschwindig keit an dem bislang vorausfahrenden Fahrzeug vorbeigelenkt wird. Hierdurch wird dem Fahrer die Souveränität hinsichtlich der Gestaltung des Überholvorganges nicht genom men, sondern durch das erfindungsgemäße Verfahren lediglich sichergestellt, daß voraus sehbare, kritische Fahrsituationen sicher vermieden werden.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn nach erfolgtem Überholvorgang durch Betätigen der rechten Fahrtrichtungsanzeige und/oder Vorliegen einer Lenkbewegung zurück auf die ur sprüngliche Fahrspur die Abstandsregelung, vorzugsweise automatisch wieder aufgenom men und die Fahrspur auf ein neues vorausfahrendes Fahrzeug untersucht wird. Hierdurch wird insbesondere bei dichter Verkehrsfolge und einem Einscheren zwischen zwei relativ nah hintereinander her fahrenden Fahrzeugen gewährleistet, daß sofort bei dem Einsche ren eine Überprüfung der Fahrsituation auf den erforderlichen Abstand, mindestens jedoch den gesetzlichen Mindestabstand, erfolgt.

In einer anderen Weiterbildung wird beim Wiedereinscheren nach erfolgtem Überholvor gang die Betätigung der rechten Fahrtrichtungsanzeige für die Geschwindigkeit und/oder Abstandsregelung nicht berücksichtigt. Eine derartige Vorgehensweise kann dann vorteil haft sein, wenn eine weiche Anpassung der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeuges nach dem Überholvorgang an die auf der rechten Fahrspur gefahrenen Geschwindigkeit vorgenommen werden soll, ohne das es durch sofortige Erfassung von auf der rechten Fahrspur nunmehr direkt vorausfahrenden Fahrzeuge zu starken negativen Beschleuni gungen kommen soll. Hierbei bleibt die Verantwortung des Fahrers für die Einstellung eines neuen Abstandes zu den nunmehr direkt vorausfahrenden Fahrzeug erhalten.

In einer anderen Weiterbildung wird die Abstandsregelung nach erfolgtem Überholvorgang dann wieder aufgenommen, wenn die Erfassungseinrichtung wieder ein neues vorausfah rendes Fahrzeug erfaßt. Beispielsweise ist bei großen Lücken zwischen auf einer rechten Fahrspur fahrenden Fahrzeugen die sofortige Aufnahme der Abstandsregelung nach dem Wiedereinscheren nicht von besonderer Bedeutung, da bis zum Aufschließen zu dem nun mehr direkt vorausfahrenden Fahrzeug ein ausreichender zeitlicher Abstand gegeben sein kann.

Von besonderer Bedeutung ist es, daß der Zustand der linken Fahrtrichtungsanzeige beim Einleiten des Überholvorganges erst ab Erreichen oder Überschreiten eines Geschwindig keitsschwellwertes berücksichtigt wird. Der Grund hierfür ist, daß insbesondere bei relativ geringen Geschwindigkeiten im Stadtverkehr oder im einfachen außerörtlichen Verkehr die ständig auftretenden Abbiegevorgänge oder sonstigen Fahrtrichtungswechsel nicht als Einleitung von Überholvorgängen gedeutet werden sollen, die die Geschwindigkeits- bzw. Abstandsregelung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren in Gang setzen. Hierzu wird in einer vorteilhaften Weiterbildung vorgeschlagen, daß als Geschwindigkeitsschwellwert eine Geschwindigkeit von etwa 70 bis 80 Stundenkilometern vorgegeben wird. Oberhalb derarti ger Geschwindigkeiten liegt üblicherweise kein Abbiegen oder ein Fahrtrichtungswechsel vor, sondern es wird beispielsweise im außerstädtischen Verkehr überholt. Bei Vorliegen einer unterhalb des Geschwindigkeitsschwellwertes vorgenommenen Betätigung der rech ten und/oder der linken Fahrtrichtungsanzeige wird in vorteilhafter Weise die Geschwindig keit und/oder der Abstand nicht geregelt, da in derartigen Situationen der Fahrer die volle Souveränität über das Führen des Fahrzeuges behalten soll.

In einer anderen Weiterbildung können bei Betätigung der rechten und/oder der linken Fahrtrichtungsanzeige unterhalb des Geschwindigkeitsschwellwertes eine Geschwindig keitsregelung und/oder eine Abstandsregelung mit von einem Überholvorgang unterschied licher Regelungscharakteristitk vorgenommen werden. Beispielsweise könnte dies dafür genutzt werden, um Ausfahroperationen aus einer Autobahn oder Abfahrten von Schnell straßen od. dgl. mit einer entsprechenden Regelungscharakteristik zur Unterstützung des Fahrers zu vereinfachen.

Eine besonders vorteilhafte Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfin dungsgemäßen Vorrichtung zur automatischen Notbremsung zeigt die Zeichnung.

Es zeigen:

Fig. 1 zeigt eine Fahrsituation im Umfeld eines Überholvorganges, bei dem ein Fah rer eines ersten Fahrzeuges einen Überholvorgang einleiten kann,

Fig. 2 zeigt eine Fahrsituation, bei der ein Fahrer eines ersten Fahrzeuges einen Überholvorgang eingeleitet hat, bei dem der minimal zulässige Abstand vom direkt vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird,

Fig. 3 zeigt eine Fahrsituation, bei der ein Fahrer eines ersten Fahrzeuges bei aus reichendem Abstand von einem direkt vorausfahrenden Fahrzeug einen Überholvorgang eingeleitet hat,

Fig. 4 zeigt eine Fahrsituation beim Wiedereinscheren eines ersten Fahrzeuges nach dem Überholvorgang.

In der Fig. 1 ist eine Fahrsituation dargestellt, wie sie im Umfeld eines Überholvorganges üblicherweise vorliegt, bei der ein erstes Fahrzeug 1, das auf der rechten Fahrspur 4 einer durch die Fahrbahnberandungen 10 begrenzten Straße 14 in einem Abstand 12 von einem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 fährt. Das Fahrzeug 1 fährt mit der Geschwindigkeit, die durch den Pfeil 8 angedeutet ist. Das vor dem Fahrzeug 1 direkt vorausfahrende Fahrzeug 2 fährt mit einer Geschwindigkeit entsprechend dem Pfeil 9. Auf der durch die Markierung des Mittelstreifens 6 getrennten Überholspur 5 befindet sich ein drittes Fahrzeug 3, welches mit einer Geschwindigkeit 7 in die gleiche Fahrtrichtung wie die Fahrzeuge 1 und 2 fährt. Dieses Fahrzeug 3 fährt beispielsweise mit einer auf der Überholspur 5 einer Autobahn üblichen Fließgeschwindigkeit.

Die in der Fig. 1 dargestellte Fahrsituation, die hinsichtlich der Abstände der Fahrzeuge 1, 2 und 3 nur prinzipienhaft angedeutet ist, erlaubt es dem Fahrer des Fahrzeuges 1, einen Überholvorgang vorzubereiten, bei dem er durch Wechseln auf die Überholspur 5 vor dem Fahrzeug 3 das Fahrzeug 2 überholt und vor diesem Fahrzeug 2 wieder einschert. Hierzu muß bei der allein durch den Fahrer vorzunehmenden konventionellen Überholoperation der Fahrer des Fahrzeuges 1 sowohl die Geschwindigkeit 7 des Fahrzeuges 3 als auch die Geschwindigkeit 9 des Fahrzeuges 2, darüber hinaus den Abstand 12 zu dem Fahrzeug 2 und die Geschwindigkeit 8 seines eigenen Fahrzeuges 1 richtig einschätzen und miteinan der hinsichtlich der Möglichkeit eines Überholmanövers korrellieren. Aufgrund dieser viel fältigen Einflüsse, die beispielsweise beim Überholen auf einer in Fahrtrichtung nur einspu rigen Straße noch mit der Beobachtung des möglicherweise entgegenkommenden Ver kehrs verbunden ist, führt häufig dazu, daß der Fahrer des Fahrzeuges 1 eine der Einfluß größen, beispielsweise den Abstand 12 zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 oder auch die Geschwindigkeit 7 des Fahrzeuges 3 falsch einschätzt und es im Rahmen des Überholmanövers, das er aufgrund seiner falschen Schätzung eingeleitet hat, zu einer Kol lision mit dem Fahrzeug 3 bzw. 2 kommen kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt während dieser Überholoperation den Fahrer des Fahrzeuges 1 dadurch, daß es unter Verwendung von Signalen einer nicht weiter dar gestellten Erfassungseinrichtung 15 sowie von ebenfalls nicht weiter dargestellten Vorrich tungen zur Erfassung von dem Fahrzustand des Fahrzeuges 1 entsprechenden physikali schen Größen bzw. Einstellungen eine Entscheidung hinsichtlich der Möglichkeit eines Überholvorganges und deren Ausführung trifft.

Hierzu wird bei dem Verfahren mit der nicht weiter dargestellten Erfassungseinrichtung 15 ein Bereich vor dem ersten Fahrzeug 1 und in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges 1 erfaßt, der dem beispielsweise kegelförmig dargestellten Erfassungsbereich 11 entspricht. Inner halb dieses Erfassungsbereiches 11 befindliche Fahrzeuge, beispielsweise das direkt vor ausfahrende Fahrzeug 2, liefern somit der Erfassungseinrichtung 15 ein Signal z. B. über den Abstand 12 zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem Heckbereich des direkt voraus fahrenden Fahrzeuges 2, das an eine ebenfalls nicht weiter dargestellte Auswerteeinrich tung in dem ersten Fahrzeug 1 weitergeleitet wird. Diese Auswerteeinrichtung prüft nun beispielsweise in der in der Fig. 1 dargestellten Fahrsituation, ob aufgrund der eigenen Fahrgeschwindigkeit 8 des ersten Fahrzeuges 1 sowie der aus Abstandsänderungen des Abstandes 12 ermittelbaren Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges 2 und der daraus bere chenbaren absoluten Geschwindigkeit 9 des Fahrzeuges 2 sowie der Lenkstellung des Fahrzeuges 1 eine Fahrbewegung des ersten Fahrzeuges 1 möglich ist, um mit dem ersten Fahrzeug 1 auf die Überholspur 5 der Straße 14 überzuwechseln, ohne daß es zu einer Kollision mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 kommt. Bei größeren Abständen, wie sie beispielsweise in der Fig. 1 zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem direkt voraus fahrenden Fahrzeug 2 vorhanden sind, ist ein Überholmanöver grundsätzlich denkbar. Hierzu wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Abstand 12 zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 beispielsweise durch Beschleuni gen des ersten Fahrzeuges 1 derart reduziert und dabei die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges 1 so erhöht, daß ein Überwechseln des ersten Fahrzeuges 1 auf die Überhol spur 5 der Straße 14 möglich wird, ohne beispielsweise den auf der Überholspur 5 befindli chen Verkehr in Form des dritten Fahrzeuges 3 zu stören.

Zur Auslösung einer derartigen Kontrolle wird, wie bei üblichen Überholvorgängen auch, der Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 den linken Fahrtrichtungsanzeiger 16 betätigen, um den nachfolgenden Verkehr, also beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeuges 3 seine Über holabsicht kund zu tun. Ausgelöst durch diese Betätigung des linken Fahrtrichtungsanzei gers 16 des Fahrzeuges 1 wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren der Abstand 12 zwi schen dem ersten Fahrzeug 1 und dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 z. B. kontinuier lich daraufhin untersucht, ob ein minimaler Abstand 13, der kleiner ist als der tatsächlich vorhandene Abstand 12, unterschritten wird. Ist dieser minimale Abstand 13 noch nicht er reicht, so bedeutet dies für das Fahrzeug 1, daß durch Beschleunigen des Fahrzeuges 1 eine Verringerung des Abstandes 12 herbeigeführt werden kann, um sich an die üblicher weise auf der Überholspur 5 höhere Fließgeschwindigkeit des überholenden Verkehrs an zupassen. Der minimale Abstand 13 zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem direkt vor ausfahrenden Fahrzeug 2 bestimmt sich hierbei beispielsweise nach den gesetzlich vorge schriebenen Mindestabstand. Während eines Beschleunigungsvorganges, vorausgesetzt die Überholspur 5 der Straße 14 ist frei, wird der Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 mit sich erhöhender Geschwindigkeit 8 des Fahrzeuges 1 eine Lenkbewegung in Richtung auf die Überholspur 5 vornehmen, so daß er im Endeffekt von der rechten Fahrspur 4 auf die Überholspur 5 ausschert. Während dieses Ausschervorganges, der zeitgleich mit dem Be schleunigungsvorgang zur Verringerung des Abstandes 12 höchstens auf den minimalen Abstand 13 parallel verläuft, wird ständig mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 15 überprüft, ob sich der Abstand 12 schon auf den minimalen Abstand 13 verringert hat. Mindestens kurz vor oder bei Erreichen des minimalen Abstandes 13 durch den Abstand 12 wird in Form eines Abbruchkriteriums geprüft, ob ein Überholvorgang, wie er von dem Fahrer des Fahrzeuges 1 durch Beschleunigen und/oder Lenken des Fahrzeuges 1 auf die Überhol spur 5 eingeleitet wurde, ohne eine Kollision mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 durchgeführt werden kann.

Eine derartige Situation für die Kollisionsprüfung ist beispielsweise in der Fig. 2 und in der Fig. 3 dargestellt.

In der Fig. 2 hat das erste Fahrzeug 1 in der dargestellten Fahrsituation auf einen Abstand 12 bzw. 13 zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 aufgeschlossen, der ein überholen des direkt vorausfahrenden Fahrzeuges 2 ohne eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 2 nicht mehr ermöglichen würde. Dies wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren dadurch erkannt, daß beispielsweise das direkt vorausfahrende Fahrzeug 2 noch innerhalb des Erfassungsbereiches 11 der Erfassungseinrichtung 15 liegt oder in diesem Erfassungsbereich 11 zumindestens teilweise enthalten ist. Zur Vermeidung der ansonsten bei Weiterführung des Überholvorganges unvermeidlichen oder zumindestens sehr wahr scheinlichen Kollision des ersten Fahrzeuges 1 mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 wird nach dem vorgeschlagenen Verfahren der Überholvorgang automatisch dadurch ab gebrochen, daß die Beschleunigung des ersten Fahrzeuges 1 zurückgeführt wird oder/und ein ausdrückliches Bremsen des Fahrzeuges 1 vorgenommen wird. Dies kann beispielswei se auch automatisch und direkt nach Erkennung der möglichen Kollisionssituation ohne zusätzlichen Eingriff des Fahrers des erstens Fahrzeuges 1 erfolgen. Darüber hinaus wird der Fahrer bei einer derartigen Vergrößerung des Abstandes 12 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 eine Rückstellung der Lenkbewegung machen, um wieder geradeaus in Rich tung der rechten Fahrspur 4 der Straße 14 fahren zu können. Gleichzeitig kann beispiels weise die linke Fahrtrichtungsanzeige 16 automatisch zurückgestellt werden, um dem nachfolgenden Verkehr auf der Überholspur 5, also beispielsweise dem dritten Fahrzeug 3, von dem Abbruch des Überholmanövers Kenntnis zu geben und dadurch den Verkehr auf dieser Überholspur 5 nicht weiter zu stören.

In der Fig. 3 ist eine der Fig. 2 entsprechende Fahrsituation dargestellt, bei der das Überholmanöver des ersten Fahrzeuges 1 ohne Kollision mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 durchgeführt werden kann, da sich beispielsweise das direkt vorausfahrende Fahrzeug 2 nicht in dem Erfassungsbereich 11 der Erfassungseinrichtung 15 befindet. Der Fahrer des Fahrzeuges 1 hat aufgrund seiner Lenkbewegungen und aufgrund des Abstan des 12 zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug 2 eine Fahrsituation geschaffen, bei der er, gleichbleibende Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsverhältnisse zwischen den beiden Fahrzeugen 1 und 2 vorausgesetzt, ohne eine Kollision an dem direkt vorausfah renden Fahrzeug vorbei auf die Überholspur 5 wechseln und dadurch den Überholvorgang weiterführen kann. In dieser Situation kann die Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren ausgesetzt werden, da nunmehr die Weiterfüh rung des Überholmanövers allein in die Zuständigkeit des Fahrers des ersten Fahrzeuges 1 fallen kann.

In der Fig. 4 ist eine Fahrsituation dargestellt, bei der ein erstes Fahrzeug 1 nach Durch führung eines Überholmanövers vor einem weiteren Fahrzeug 3 wieder einscheren will, wobei das erste Fahrzeug 1 weiterhin eine Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung vor nehmen kann, um auf der rechten Fahrspur 4 der Straße 14 befindliche, hier nicht weiter dargestellte Fahrzeuge zu erkennen und damit zur Einstellung eines ausreichenden Ab standes zu diesen Fahrzeugen beiträgt. Eine derartige Auslösung der Abstands- bzw. Ge schwindigkeitsregelung kann beispielsweise beim Wiedereinscheren durch Betätigen des rechten Fahrtrichtungsanzeigers 17, die ein Wechseln von der Überholspur 5 auf die rechte Fahrspur 4 signalisieren sollen, ausgelöst werden. Ist während des eigentlichen Überhol vorganges, also des Fahrens des Fahrzeuges 1 auf der Überholspur 5 beispielsweise die Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung ausgeschaltet, so kann insbesondere bei dich tem Verkehr auf der rechten Fahrspur 4 hinsichtlich der Sicherheit des Wiedereinscherens von großer Bedeutung sein, daß der Abstand des ersten Fahrzeuges 1 von einem neuen, direkt vorausfahrenden Fahrzeug ausreichend bleibt, um den Sicherheitsanforderungen zu genügen.

Bezugszeichenliste

1

erstes Fahrzeug

2

direkt vorausfahrendes Fahrzeug

3

drittes Fahrzeug

4

rechte Fahrspur

5

Überholspur/Gegenfahrspur

6

Mittel streifen

7

Geschwindigkeit drittes Fahrzeug

8

Geschwindigkeit erstes Fahrzeug

9

Geschwindigkeit direkt vorausfahrendes Fahrzeug

10

Fahrbahnrand

11

Erfassungsbereich

12

Abstand

13

Minimaler Abstand

14

Straße

15

Erfassungseinrichtung

16

Fahrtrichtungsanzeiger links

17

Fahrtrichtungsanzeiger rechts

Claims

1. Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und/oder Abstand eines ersten Fahr zeuges (1) zu mindestens einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) im Zusammenhang mit einem Überholvorgang, bei dem ein an dem ersten Fahrzeug (1) vorgesehenes Erfassungssystem (15) laufend mindestens das direkt vorausfahrende Fahrzeug so wie zumindestens die Stellung der Fahrtrichtunganzeigen (16, 17) und die Gierrate und/oder die Lenkstellung des ersten Fahrzeuges (1) erfaßt und eine Auswerteeinheit aus diesen Daten laufend Sollwerte zur Regelung der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges (1) und seines Abstandes mindestens zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug (2) ermittelt, dadurch gekennzeichnet, daß

- nach Betätigen der in Fahrtrichtung linken Fahnrichtungsanzeige (16) durch den Fahrer des ersten Fahrzeuges (1) zur Vorbereitung des Überholvorganges der Abstand (12) zu dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug (2) höchstens so lange verringert wird, bis sich ein minimal zulässiger Abstand (13) zu dem direkt voraus fahrenden Fahrzeug (2) einstellt,
- die Auswerteeinrichtung zumindest bei Erreichen des minimal zulässigen Abstan des (13) prüft, ob in der vorliegenden Fahrsituation eine Kollision mit dem voraus fahrendem Fahrzeug (2) eintreten wird, und
- bei Feststellen einer Kollisionsgefahr mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug (2) der eingeleitete Überholvorgang abgebrochen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung eine Kollisionsgefahr dann feststellt, wenn zumindest nach Erreichen des minimal zulässigen Abstandes (13) und Ablauf einer definierten Zeit das direkt vorausfahren de Fahrzeug (2) noch von der Erfassungseinrichtung (15) erfaßt wird.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung eine Kollisionsgefahr dann feststellt, wenn die Lenkbewegungen des Fahrers des ersten Fahrzeuges (1) für ein Vermeiden der Kollision des ersten Fahrzeuges (1) mit dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug (2) nicht ausreichen.

4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Überholvorgang des ersten Fahrzeuges (1) dadurch abgebrochen wird, daß die Beschleunigung des ersten Fahrzeuges (1) verringert und/oder das erste Fahrzeug (1) abgebremst wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verringern der Be schleunigung und/oder das Bremsen des ersten Fahrzeuges (1) bei Erkennen einer Kollisionsgefahr mit dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) bis zum Erreichen eines vor gegebenen Sicherheitsabstandes (12) automatisch erfolgt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei Abbruch des Überholvorganges die linke Fahrtrichtungsanzeige (16) automatisch zu rückgesetzt wird.

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Fahrzeug (1) bis zum Erreichen des minimalen Abstandes (13) zu dem di rekt vorausfahrenden Fahrzeug (2) auf eine derartige Geschwindigkeit beschleunigt wird, daß es sich im wesentlichen der Fließgeschwindigkeit des Verkehrs auf der Überholspur (5) anpaßt, diese jedoch in keinem Fall überschreitet.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigung des ersten Fahrzeuges (1) nach dem Setzen des linken Fahrtrichtungsanzeigers (16) durch den Fahrer längstens bis zum Erreichen des minimalen Abstandes (13) auto matisch erfolgt.

9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der minimale Abstand (13) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem direkt voraus fahrenden Fahrzeug (2) den Mindestabstand nicht unterschreitet.

10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Fahrzeug (1) durch Lenkbewegungen des Fahrers auf die Überholspur (5) ausschert und zumindest mit der erreichten Überholgeschwindigkeit, die maximal ei nen vom Fahrer gesetzten Geschwindigkeitswert annehmen kann, an dem bislang vorausfahrenden Fahrzeug (2) vorbeigeführt wird.

11. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach erfolgtem Überholvorgang durch Betätigen der rechten Fahrtrichtungsanzeige (17) und/oder Vorliegen einer Lenkbewegung zurück auf die rechte Fahrspur (4) die Abstandsregelung wieder aufgenommen und die Fahrspur (4) auf ein neues voraus fahrendes Fahrzeug (2) untersucht wird.

12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Wiedereinscheren nach erfolgtem Überholvorgang die Betätigung der rechten Fahrtrichtungsanzeige (17) für die Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung nicht berücksichtigt wird.

13. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsregelung nach erfolgtem Überholvorgang wieder aufgenommen wird, wenn die Erfassungseinrichtung (15) wieder ein neues vorausfahrendes Fahrzeug (2) erfaßt.

14. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Zustand der linken Fahrtrichtungsanzeige (16) beim Einleiten eines Überholvor ganges erst ab Erreichen oder Überschreiten eines Geschwindigkeitsschwellwertes berücksichtigt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß als Geschwindigkeits schwellwert eine Geschwindigkeit von etwa 70 bis 80 km/h vorgegeben wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb des Geschwindigkeitsschwellwertes das Betätigen der rechten (17) und/oder der linken Fahrtrichtungsanzeige (16) als Einleitung eines Abbiegevorgan ges angesehen wird und Geschwindigkeit und/oder Abstand nicht geregelt werden.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß bei Betätigen der rechten (17) und/oder der linken Fahrtrichtungsanzeige (16) unterhalb des Geschwindigkeitsschwellwertes eine Geschwindigkeitsregelung und/oder eine Abstandsregelung mit von einem Überholvorgang unterschiedlicher Regelungscharak teristik vorgenommen wird.