CN110371102A - 用于控制车辆的车道变换的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及用于控制车辆的车道变换的装置和方法。一种用于控制车辆的车道变换的装置，包括：传感器，其感测外部车辆；输入设备，其从车辆的驾驶员接收车道变换命令；以及控制电路，其与所述传感器和所述输入设备电连接。所述控制电路可以使用所述输入设备来接收车道变换命令；计算车道变换控制的最小操作速度；并且在接收车道变换指令时，如果车辆的行驶速度低于最小操作速度，则基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。

Description

用于控制车辆的车道变换的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年9月7日提出的韩国专利申请No.10-2018-0107270的优先权和权益，所述韩国专利申请要求2018年4月11日提出的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，每个申请以引用的方式将其全文纳入本文。
技术领域
本申请涉及一种用于调节车辆速度以控制车道变换的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本申请相关的背景信息并且不构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发出一种能够自动变换车辆行驶的车道的车道变换控制系统。当驾驶员操作转向灯以变换车道时，车道变换控制系统可以通过在水平方向上朝向转向灯开启的方向自动控制车辆来执行车道变换。车道变换控制系统可以通过确定周围车辆的速度、位置等是否适合于执行车道变换，设置车道变换的控制路径并且沿着控制路径控制转向扭矩来执行车道变换。车道变换控制系统可以检测前行车辆和跟随车辆，并且可以基于所获得的信息执行控制。
申请人已经发现，当车辆的行驶速度较低时，车道变换控制可能使驾驶员处于危险中，因此驾驶员可以设定能够执行车道变换控制的最小操作速度。另外，申请人发现，当设定了最小操作速度时，如果车辆以低于最小操作速度的速度行驶时产生了驾驶员的车道变换命令，则需要控制策略以将车辆加速到最小操作速度或更快的速度。当提供上述控制策略时，计算量可能增加，并且可能需要高性能处理器来处理车辆和外部环境的各种因素。
发明内容
本申请的一方面提供了一种用于控制车辆的车道变换的装置和方法，从而在车辆的行驶速度低于最小操作速度时利用简单计算提供用于车道变换控制的策略。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本申请所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的任何其它技术问题。
根据本申请的一方面，一种用于控制车辆的车道变换的装置，所述装置可以包括：传感器，其配置为感测外部车辆；输入设备，其配置为从车辆的驾驶员接收车道变换命令；以及控制电路，其配置为与所述传感器和所述输入设备电连接。所述控制电路可以配置为使用所述输入设备来接收车道变换命令；计算车辆的车道变换控制的最小操作速度；在接收车道变换指令时，如果车辆的行驶速度低于最小操作速度，则基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
所述控制电路可以配置为：将前行车辆和车辆之间的距离与基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离进行比较；并且基于比较结果确定是否对车辆加速。
所述控制电路可以配置为：当前行车辆和车辆之间的距离长于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；并且执行车道变换控制。
所述控制电路可以配置为：当前行车辆和车辆之间的距离短于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆减速。
所述控制电路可以配置为：基于前行车辆的速度、车辆的行驶速度、车辆的最大加速度和车辆的最小加速度来计算前行车辆和车辆之间的安全距离；并且基于前行车辆和车辆之间的距离以及安全距离来确定是否对车辆加速。
所述控制电路可以配置为：当传感器未感测到前行车辆时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；并且执行车道变换控制。
所述控制电路可以配置为：当最小操作速度低于前行车辆的速度时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；并且执行车道变换控制。
所述控制电路可以配置为：当最小操作速度高于或等于前行车辆的速度时，基于前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
所述控制电路可以配置为：响应于接收车道变换命令，计算最小操作速度。
所述控制电路可以配置为：在车辆行驶时周期性计算最小操作速度。
所述控制电路可以配置为：当传感器感测到在对应于车道变换命令的目标车道上行驶的跟随车辆时，基于跟随车辆的速度以及车辆和跟随车辆之间的距离来计算最小操作速度。
所述控制电路可以配置为：当传感器未感测到在对应于车道变换命令的目标车道上行驶的跟随车辆时，基于车辆行驶的预定速度以及与传感器可感测的最大距离对应的感测距离来计算最小操作速度。
根据本申请的另一方面，一种用于控制车辆的车道变换的方法可以包括：从车辆的驾驶员接收车道变换命令；计算车道变换控制的最小操作速度；在接收车道变换指令时，如果车辆的行驶速度低于最小操作速度，则基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
所述方法可以进一步包括：当前行车辆和车辆之间的距离长于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；并且当车辆的行驶速度变得高于最小操作速度时，执行车道变换控制。
所述方法可以进一步包括：当前行车辆和车辆之间的距离短于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆减速。
通过本文提供的说明，其它可应用领域将变得明显。应理解说明书和具体实施例仅旨在用于说明的目的而不旨在限制本申请的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本申请，将参照附图来描述以示例的方式给出的本申请的各种实施方案，在附图中：
图1是示出用于控制车辆的车道变换的装置的配置的框图；
图2是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图3是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图4是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图5是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图6是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图7是示出用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图；
图8是示出用于控制车辆的车道变换的装置中的用于确定是否对车辆加速的示例性操作的示意图；
图9是示出用于控制车辆的车道变换的方法的流程图；
图10是示出用于控制车辆的车道变换的方法的流程图；以及
图11是示出计算系统的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的并且不旨在以任何方式限制本申请的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本申请、应用或用途。应当理解，在整个说明书和附图中，相应的附图标记指代相同或相应的部件和特征。
另外，在描述本申请的示例性实施方案时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本申请的主旨模糊，则将其省略。
在描述本申请的实施方案的元件时，这里可以使用术语第一、第二、第一个、第二个、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限制相应的元件，与相应元件的性质、次序或顺序无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本申请所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。这些术语如同常用词典中定义的术语一样应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想含义或过于正式的含义，除非本申请中明确限定具有这样的含义。
图1是示出根据本申请的一个实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的配置的框图。
参照图1，用于控制车辆的车道变换的装置100(为了便于描述，下文中称为“装置100”)可以包括传感器110、输入设备120、转向设备130、加速和减速设备140，以及控制电路150。图1的装置100可以装载到车辆中。
传感器110可以配置为感测外部车辆。传感器110可以包括例如前方传感器110和盲点辅助(BSA)传感器(或侧后方传感器)110。传感器110可以感测在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆以及在与车辆相邻的车道上行驶的跟随车辆。
输入设备120可以配置成从车辆的驾驶员接收车道变换命令。输入设备120可以用例如能够接收驾驶员的输入的转向灯控制杆、开关、按钮等来实现。
转向设备130可以配置成控制车辆的转向角。转向设备130可以包括例如方向盘、与方向盘互锁的致动器，以及用于控制致动器的控制器。
加速和减速设备140可以配置成控制车辆的速度。加速和减速设备140可以包括例如节气门、制动器、与节气门和制动器互锁的致动器，以及用于控制致动器的控制器。
控制电路150可以与传感器110、输入设备120、转向设备130以及加速和减速设备140电连接。控制电路150可以控制传感器110、输入设备120、转向设备130以及加速和减速设备140，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路150可以是例如装载到车辆中的电子控制单元(ECU)或子控制器。
根据一个实施方案，控制电路150可以使用输入设备120接收车道变换命令。控制电路150可以经由输入设备120从驾驶员接收左方向或右方向的车道变换命令。
根据另一个实施方案，控制电路150可以计算车道变换控制的最小操作速度。例如，控制电路150可以响应于接收车道变换命令来计算最小操作速度，或者可以在车辆行驶的同时周期性计算最小操作速度。在车道变换控制时，装置100可以只有在车辆的行驶速度大于或等于安全车道变换的最小操作速度时才启动控制。用于计算最小操作速度Vsmin的示例性等式可以是下面的等式1。
[等式1]
根据上面的等式1，可以基于Srear、Vapp、a、tB和tG来确定最小操作速度Vsmin。这里，a、tB和tG中的每一个可以是一种指示跟随车辆的预测行为的环境变量，并且可以对应于预定常数。车辆与跟随车辆之间的距离Srear和跟随车辆的速度Vapp中的每一个可以是指示跟随车辆的运动状态的值，并且可以由传感器110测量。
这里，传感器110的感测距离是有限的，因此可能需要计算当跟随车辆位于传感器110的感测距离内时以及当跟随车辆不是位于传感器110的感测距离内时的每种情况的最小操作速度Vsmin。当跟随车辆位于感测距离内时，控制电路150可以基于由传感器110测量的距离Srear和速度Vapp来计算最小操作速度Vsmin。当跟随车辆不是位于传感器110的感测距离内时，控制电路150可以通过假设最差情况(即跟随车辆恰巧超过传感器110的感测距离以最大合法速度行进)来计算最小操作速度Vsmin。在这种情况下，控制电路150可以将距离Srear设置为传感器110的最大感测距离，并且可以将速度Vapp设置为车辆行驶的国家的最大合法速度。将参考图2和图3详细描述计算最小操作速度的示例性实施方案。
当车辆的当前速度快于最小操作速度时，控制电路150可以立即启动车道变换控制。当车辆的当前速度慢于最小操作速度时，控制电路150可以考虑前行车辆而提供各种控制策略。
根据一个实施方案，当车辆的行驶速度低于最小操作速度时，控制电路150可以基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆与车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。在车辆应该加速其行驶速度以达到最小操作速度从而启动车道变换控制的情况下，控制电路150可以将周围情况划分为如下表1所示的三种情况，并且可以提供适合于每种情况的控制策略。控制电路150可以适当地对车辆加速或减速，并且可以通过控制转向设备130以及加速和减速设备140来执行车道变换控制。
[表1]
首先，控制电路150可以验证最小操作速度是否高于车辆的行驶速度。当行驶速度高于最小操作速度时，控制电路150可以立即启动车道变换。当行驶速度低于最小操作速度时，控制电路150可以根据上面表1中公开的控制策略来执行车道变换控制。
控制电路150可以使用传感器110来验证是否存在前行车辆。当未检测到前行车辆时，控制电路150可以充分地对车辆加速，从而可以将车辆加速到最小操作速度或更快的速度并且可以变换车道。
当检测到前行车辆时，控制电路150可以考虑车辆和前行车辆之间的车距(headway)来验证是否确保了安全距离。当在前行车辆和车辆之间确保了安全距离时，由于尽管车辆加速也没有碰撞风险，因此控制电路150可以将车辆加速到最小操作速度或更快的速度并且可以变换车道。
当在前行车辆和车辆之间没有确保安全距离时，控制电路150可以使车辆减速以确保与前行车辆的安全距离并且可以重试车道变换控制。
在上述控制策略中，控制电路150可以考虑安全距离简单地选择合适的控制策略，从而减少控制电路150的计算负担。
在车辆应该加速其行驶速度以达到最小操作速度从而启动车道变换控制的情况下，控制电路150可以将周围情况划分为如下表2中的四种情况以确定四种情况，并且可以提供适合四种情况中的每一种的控制策略。相比于将周围情况分成三种情况，当将周围情况分成四种情况时，控制电路150可以执行更有效的控制。
[表2]
首先，控制电路150可以验证最小操作速度是否高于车辆的行驶速度。当行驶速度高于最小操作速度时，控制电路150可以立即启动车道变换。当行驶速度低于最小操作速度时，控制电路150可以根据上面表2中公开的控制策略来执行车道变换控制。
控制电路150可以使用传感器110来验证是否存在前行车辆。当未检测到前行车辆时，控制电路150可以充分地对车辆加速，从而将车辆加速到最小操作速度或更快的速度以变换车道。
当检测到前行车辆时，控制电路150可以验证前行车辆的速度。当前行车辆的速度高于最小操作速度时，由于尽管控制电路150对车辆加速也没有碰撞风险，因此控制电路150可以将车辆加速到最小操作速度或更快的速度并且可以变换车道。
当前行车辆的速度低于最小操作速度时，控制电路150可以考虑车辆和前行车辆之间的车距来验证是否确保了安全距离。当在前行车辆和车辆之间确保了安全距离时，由于尽管控制电路150对车辆加速也没有碰撞风险，因此控制电路150可以将车辆加速到最小操作速度或更快的速度并且可以变换车道。
当在前行车辆和车辆之间没有确保安全距离时，控制电路150可以使车辆减速以确保与前行车辆的安全距离并且可以重试车道变换控制。
将参考图4至图7详细描述上述每个控制策略。
在下文中，将参考图2和图3详细描述计算最小操作速度的操作。
图2是示出根据本申请的示例性实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参考图2，车辆200可以包括图1的装置100。在图2至图9的描述中，描述为由车辆200执行的操作可以被理解为由装置100的控制电路150控制。
根据一个实施方案，当车辆200的传感器感测到在对应于车道变换命令的目标车道上行驶的跟随车辆300时，车辆200可以基于跟随车辆300的速度以及车辆200和跟随车辆300之间的距离来计算最小操作速度。例如，当车辆200和跟随车辆300之间的距离d1短于BSA传感器(或侧后方传感器)的最大感测距离时，车辆200可以使用传感器来测量距离Srear和速度Vapp。车辆200可以基于测量的Srear和Vapp来计算车道变换控制的最小操作速度。例如，车辆200可以通过将测量的Srear和Vapp应用于上面的等式1来计算最小操作速度。当输入车道变换命令时，车辆200可以通过检测要变换的车道中的跟随车辆300来计算最小操作速度，或者可以通过检测与车辆200相邻的车道中的跟随车辆300来计算最小操作速度。
图3是示出根据本申请另一实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参照图3，当车辆200的传感器未感测到在与车道变换命令对应的目标车道上行驶的跟随车辆300时，车辆200可以基于指定速度和传感器的感测距离来计算最小操作速度。例如，当车辆200和跟随车辆300之间的距离d2长于BSA传感器(或侧后方传感器)的最大感测距离时，车辆200可能无法使用传感器来测量距离Srear和速度Vapp。在这种情况下，车辆200可以通过假设跟随车辆300恰巧超过传感器的感测距离以最大合法速度行进来计算最小操作速度Vsmin。车辆200可以将距离Srear设置为传感器的最大感测距离，并且可以将速度Vapp设置为车辆200行驶的国家的最大合法速度。车辆200可以通过将设定的Srear和Vapp应用于上面的等式1来计算最小操作速度。当输入车道变换命令时，车辆200可以通过检测要变换的车道中的跟随车辆300来计算最小操作速度，或者可以通过检测与车辆200相邻的车道中的跟随车辆300来计算最小操作速度。
在下文中，将参考图4详细描述当未检测到前行车辆时提供的控制策略。
图4是示出根据本申请另一实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参照图4，当根据示例性实施方案，车辆200的传感器未感测到前行车辆时，车辆200可以控制行驶速度使其高于最小操作速度，并且可以在车辆200的行驶速度高于最小操作速度时执行车道变换控制。当前行车辆不是位于前方传感器的感测距离内时，车辆200可能无法检测到前行车辆。当前行车辆不是位于传感器的感测距离内时，由于车辆200充分加速其行驶速度，因此可以将行驶速度加速到最小操作速度并且可以变换车道。
在下文中，将参考图5至图8描述当检测到前行车辆时的控制策略。
图5是示出根据本申请另一个示例性实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参照图5，当最小操作速度Vsmin低于前行车辆400的速度Vf时，车辆200可以控制行驶速度使其高于最小操作速度Vsmin，并且可以在车辆200的行驶速度高于最小操作速度Vsmin时执行车道变换控制。当前行车辆400位于前方传感器的感测距离内时，车辆200可以检测前行车辆400的速度Vf。当前行车辆400的速度Vf快于最小操作速度Vsmin时，由于车辆200充分加速其行驶速度，因此可以将行驶速度加速到最小操作速度并且可以变换车道。
图6是示出本申请的另一个实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参照图6，当最小操作速度Vsmin高于前行车辆400的速度Vf时，车辆200可以基于车辆200和前行车辆400之间的距离来确定是否加速。当前行车辆400位于前方传感器的感测距离内时，车辆200可以感测前行车辆400的速度Vf。当前行车辆400的速度Vf慢于最小操作速度Vsmin时，车辆200不能充分加速其行驶速度，因此可以考虑车辆200和前行车辆400之间的车距来确定是否加速。
车辆200可以将前行车辆400和车辆200之间的距离与基于前行车辆400的速度Vf和车辆200的行驶速度计算的安全距离进行比较，并且可以基于比较结果确定是否加速。当前行车辆400和车辆200之间的距离长于安全距离时，车辆200可以控制行驶速度使其高于最小操作速度Vsmin，并且可以在车辆200的行驶速度高于最小操作速度Vsmin时执行车道变换控制。可以基于前行车辆400的速度Vf、车辆200的行驶速度、最大加速度和最小加速度来计算安全距离。将参考图8详细描述计算安全距离的方法。车辆200可以基于前行车辆400和车辆200之间的距离以及安全距离来确定是否加速。由于安全距离足够，当前行车辆400和车辆200之间不存在碰撞的可能性时，车辆200可以将行驶速度加速到最小操作速度Vsmin并且可以变换车道。
图7是示出根据本申请另一实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置的示例性操作的示意图。
参照图7，车辆200可以将前行车辆400和车辆200之间的距离与基于前行车辆400的速度Vf和车辆200的行驶速度计算的安全距离进行比较，并且可以基于比较结果确定是否加速。当前行车辆400和车辆200之间的距离短于安全距离时，车辆200可以控制行驶速度使其减速。由于安全距离不足，当前行车辆400和车辆200之间存在碰撞的可能性时，车辆200可以执行减速控制。在车辆200减速之后，可以再次确定安全距离并且可以再次计算最小操作速度Vsmin。车辆200可以确保安全距离并且可以通过减速而允许跟随车辆300超过车辆200。在充分确保安全距离之后，或者在跟随车辆300超过车辆200之后重置最小操作速度Vsmin之后，车辆200可以重试车道变换。
图8是示出根据本申请的另一实施方案的用于控制车辆的车道变换的装置中的用于确定是否对车辆加速的示例性操作的示意图。
根据一个实施方案，车辆810可以基于前行车辆820的速度、车辆810的行驶速度、最大加速度和最小加速度来计算安全距离。
参考图8，车辆810可以识别前行车辆820。车辆810可以与前行车辆820隔开距离d_headway，以低于最小操作速度Vsmin的速度行驶。车辆810可以计算尽管车辆810加速到最小操作速度Vsmin车辆810也不与前行车辆820碰撞的安全距离。车辆810可以简化用于计算安全距离的算术运算，并且可以考虑最差情况来计算安全距离以确保驾驶员的安全性。
当车辆810加速到最大速度并且当前行车辆820紧急制动时，车辆810可以计算车辆810不与前行车辆820碰撞的距离d_advoidmin。距离d_advoidmin可以通过以下示例性等式2来计算。
[等式2]
d_avoidmin＝([v2_ini+a_decell*t_R]^2-[v1_ini+a_accel*t_R]^2)/(2*a_decell)-[v2_ini+0.5*a_decell*t_R]*t_R+[v1_ini+0.5*a_accel*t_R]*t_R
这里，v1_ini可以表示车辆810的速度，v2_ini可以表示前行车辆820的速度，a_accel可以表示加速时的最大加速度，a_decell可以表示减速时的最小加速度，并且t_R可以表示车辆810的驾驶员确定并且响应前行车辆820的减速所花费的时间。为了简化计算，可以将a_accel、a_decell和t_R设置为常数。
当车辆810加速到最小操作速度Vsmin时，为了计算车辆810和前行车辆820变窄的距离，车辆810可以计算车辆810的移动距离d_ego_accel和前行车辆820的移动距离d_front_accel，同时加速到最小操作速度Vsmin。移动距离d_ego_accel和移动距离d_front_accel可以通过以下示例性等式3来计算。
[等式3]
t_ego_accel＝(Vsmin–Vego)/a_acc_mild
d_ego_accel＝[Vego+Vsmin]*0.5*(Vsmin–Vego)/a_acc_mild
d_front_accel＝v2_ini*(Vsmin–Vego)/a_acc_mild
这里，Vego可以表示车辆810加速之前的速度，并且a_acc_mild可以表示车辆810在自动驾驶时的典型加速度。为了简化计算，可以将a_acc_mild设置为常数。可以假设前行车辆820以恒定速度移动。
车辆810可以设置n秒(例如，2秒)的裕度距离d_margin，以准备前行车辆820的快速减速。d_margin可以通过以下示例性等式4来计算。
[等式4]
d_margin＝Vsmin*n
车辆810可以利用计算的值来计算安全距离d_initial。d_initial可以通过以下示例性等式5来计算。
[等式5]
d_initial＝d_avoidmin+d_ego_accel-d_front_accel+d_margin
车辆810可以将计算的安全距离d_initial与车辆810和前行车辆820之间的距离d_headway进行比较。当安全距离d_initial短于车辆810和前行车辆820之间的距离d_headway时，车辆810可以控制其速度以高于最小操作速度，并且可以在车辆810的速度高于最小操作速度时执行车道变换控制。当安全距离d_initial长于车辆810和前行车辆820之间的距离d_headway时，车辆810可以执行减速控制并且可以稍后重试车道变换。
图9是示出根据本申请另一个示例性实施方案的用于控制车辆的车道变换的方法的流程图。
在下文中，可以假设图1的装置100执行图9的过程。此外，在图9的描述中，描述为由装置执行的操作可以被理解为由装置100的控制电路150控制。
参照图9，在操作910中，该装置可以从车辆的驾驶员接收车道变换命令。例如，该装置可以通过转向灯控制杆、按钮、开关等来验证驾驶员执行车道变换的意图。
在操作920中，装置可以计算车道变换控制的最小操作速度。例如，该装置可以在检测到跟随车辆时基于跟随车辆的测量值或者在未检测到跟随车辆时基于设定值来计算最小操作速度。
在操作930中，该装置可以在接收到车道变换命令时确定车辆的行驶速度是否小于最小操作速度。例如，该装置可以将计算的最小操作速度与车辆的当前速度进行比较。
当车辆的行驶速度小于最小操作速度时，在操作940中，该装置可以基于前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。例如，该装置可以将车距与安全距离进行比较以确定是否对车辆加速。车辆可以在加速控制之后变换车道，或者可以在减速控制之后重试车道变换控制。
当车辆的行驶速度大于或等于最小操作速度时，在操作950中，该装置可以执行车道变换控制。例如，当验证出行驶速度大于或等于最小操作速度时，该装置可以立即启动车道变换控制。
图10是示出根据本申请的另一实施方案的用于控制车辆的车道变换的方法的流程图。
在下文中，可以假设图1的装置100执行图10的过程。此外，在图10的描述中，描述为由装置执行的操作可以被理解为由装置100的控制电路150控制。
参考图10，在操作1005中，该装置可以接收车道变换命令。在操作1010中，该装置可以计算车道变换控制的最小操作速度Vsmin。在操作1015中，该装置可以确定最小操作速度Vsmin是否大于车辆的行驶速度Vego。当最小操作速度Vsmin小于或等于车辆的行驶速度Vego时，在操作1020中，该装置可以执行车道变换。当最小操作速度Vsmin大于车辆的行驶速度Vego时，在操作1025中，该装置可以确定是否存在前行车辆。当不存在前行车辆时，在操作1030中，该装置可以将车辆的行驶速度Vego加速到最小操作速度Vsmin或更快的速度并且可以变换车道。当存在前行车辆时，在操作1035中，该装置可以确定前行车辆的速度是否小于最小操作速度Vsmin。当前行车辆的速度大于或等于最小操作速度Vsmin时，在操作1040中，该装置可以将车辆的行驶速度Vego加速到最小操作速度Vsmin或更快的速度并且可以变换车道。当前行车辆的速度小于最小操作速度Vsmin时，在操作1045中，该装置可以确定前行车辆和车辆之间的距离是否小于安全距离。当前行车辆和车辆之间的距离大于或等于安全距离时，在操作1050中，该装置可以将车辆的行驶速度Vego加速到最小操作速度Vsmin或更快的速度并且可以变换车道。当前行车辆和车辆之间的距离小于安全距离时，在操作1055中，该装置可以执行减速控制。
图11是示出根据本申请的另一个示例性实施方案的计算系统的配置的框图。
参考图11，计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存器1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体设备，用于执行存储器1300和/或储存器1600中存储的指令的处理。存储器1300和储存器1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，与说明书中公开的实施方案结合描述的方法或算法的操作可以利用通过处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接实施。软件模块可以存在于存储介质(即存储器1300和/或储存器1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)。示例性存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以在存储介质中写入信息。替代性地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户端。替代性地，处理器和存储介质可以以用户端的分离元件的形式存在。
根据本申请的示例性实施方案的装置可以提高驾驶员的便利性，并且在车辆的行驶速度低于最小操作速度时可以通过考虑前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速来确保车道变换控制的安全性。
此外，根据本申请的示例性实施方案的装置可以通过将通过简单计算而算出的值与前行车辆和车辆之间的距离进行比较并且确定是否对车辆加速来减少确定所需的计算量。
另外，可以提供通过本申请直接或间接确定的各种效果。
上文中，尽管参考示例性实施方案和附图描述了本申请，但是本申请并不限于此，而是可以由本申请所属领域的技术人员进行各种修改和改变而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (16)

1.一种用于控制车辆的车道变换的装置，所述装置包括：
传感器，其配置为感测外部车辆；
输入设备，其配置为从车辆的驾驶员接收车道变换命令；以及
控制电路，其配置为与所述传感器和所述输入设备电连接，
其中，所述控制电路配置为：
使用所述输入设备来接收车道变换命令；
计算车道变换控制的车辆的最小操作速度；
在接收车道变换指令时，如果车辆的行驶速度低于最小操作速度，则基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
将前行车辆和车辆之间的距离与基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离进行比较；
基于比较结果确定是否对车辆加速。
3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当前行车辆和车辆之间的距离长于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；
执行车道变换控制。
4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当前行车辆和车辆之间的距离短于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆减速。
5.根据权利要求4所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当通过减速使得前行车辆和车辆之间的距离变得长于安全距离时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；
执行车道变换控制。
6.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
基于前行车辆的速度、车辆的行驶速度、车辆的最大加速度和车辆的最小加速度来计算前行车辆和车辆之间的安全距离；
基于前行车辆和车辆之间的距离以及安全距离来确定是否对车辆加速。
7.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当传感器未感测到前行车辆时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；
执行车道变换控制。
8.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当最小操作速度低于前行车辆的速度时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；
执行车道变换控制。
9.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当最小操作速度高于或等于前行车辆的速度时，基于前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
10.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
响应于接收车道变换命令，计算最小操作速度。
11.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
在车辆行驶时周期性计算最小操作速度。
12.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当传感器感测到在对应于车道变换命令的目标车道上行驶的跟随车辆时，基于跟随车辆的速度以及车辆和跟随车辆之间的距离来计算最小操作速度。
13.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车道变换的装置，其中，所述控制电路配置为：
当传感器未感测到在对应于车道变换命令的目标车道上行驶的跟随车辆时，基于车辆行驶的预定速度以及与传感器能够感测到的最大距离对应的感测距离来计算最小操作速度。
14.一种用于控制车辆的车道变换的方法，所述方法包括：
从车辆的驾驶员接收车道变换命令；
计算车道变换控制的车辆的最小操作速度；
在接收车道变换指令时，如果车辆的行驶速度低于最小操作速度，则基于在与车辆相同的车道上行驶的前行车辆和车辆之间的距离来确定是否对车辆加速。
15.根据权利要求14所述的用于控制车辆的车道变换的方法，进一步包括：
当前行车辆和车辆之间的距离长于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆使得车辆的行驶速度高于最小操作速度；
当车辆的行驶速度变得高于最小操作速度时，执行车道变换控制。
16.根据权利要求14所述的用于控制车辆的车道变换的方法，进一步包括：
当前行车辆和车辆之间的距离短于基于前行车辆的速度和车辆的行驶速度计算的安全距离时，控制车辆减速。
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