JP7321371B2 - 走行支援装置および走行支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の走行支援装置に関するものである。

近年、高齢者による車両のアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違い（以下単に「ペダルの踏み間違い」という）による事故が増加しており、社会問題となっている。例えば下記の特許文献１には、車両のアクセルペダルの踏み込み速度が一定値以上であり、且つ、運転者が驚愕状態であると判断された場合に、ペダルの踏み間違いのおそれがあると判断し、車両を制動する技術が開示されている。

特開２０１２－０９１７３９号公報

ペダルの踏み間違い事故と並んで、煽り運転による交通被害も社会問題となっている。煽り運転を受けている車両の運転者は、恐怖感から驚愕状態になると考えられる。そのため、特許文献１の技術では、煽り運転車両から遠ざかるために運転者がアクセルペダルを踏み込んでも、ペダルの踏み間違いと判断されて車両が制動され、正常な運転ができなくなるおそれがある。

本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両の走行状態の異常が検出されたときに、その原因に応じた適切な走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供することを目的とする。

本開示に係る走行支援装置は、自車両の走行状態の異常を検出する自車両異常検出部と、自車両の運転者の状態の異常を検出する運転者異常検出部と、自車両周辺の他車両の挙動の異常を検出する他車両異常検出部と、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常の検出結果および他車両の挙動の異常の検出結果に基づいて、自車両の走行状態の異常の原因が運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか他車両の挙動に起因する第２原因であるかを判断する原因判断部と、自車両の走行状態の異常の原因が第１原因と判断された場合と第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる自車両の走行支援を行う走行支援制御部と、を備え、原因判断部は、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常が検出され他車両の挙動の異常が検出されない場合、自車両の走行状態の異常の原因が第１原因であると判断し、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常と他車両の挙動の異常との両方が検出された場合には、自車両の走行状態の異常の原因が第２原因であると判断し、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常が検出されない場合には、自車両の走行状態の異常は生じていないものとみなす。

本開示によれば、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、その原因に応じた適切な走行支援を行うことができる。

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る走行支援装置の構成を示す図である。 実施の形態１に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 走行支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 走行支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る走行支援装置の構成を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る走行支援装置１０の構成を示す図である。本実施の形態では、走行支援装置１０は車両に搭載されているものと仮定する。以下、走行支援装置１０が搭載された車両を「自車両」という。

ただし、走行支援装置１０は、自車両に常設されている必要はなく、例えばスマートフォンやＰＮＤ（Portable Navigation Device）など自車両に持ち込み可能な携帯型の装置上で実現されていてもよい。また、自車両の外部に設置され、走行支援装置１０と通信可能なサーバ上に、走行支援装置１０の機能の一部または全部が実現されていてもよい。

走行支援装置１０は、自車両の車内ＬＡＮ（Local Area Network）２１、運転者監視装置２２および他車両監視装置２３に接続されている。

車内ＬＡＮ２１は、自車両が搭載する各種のＥＣＵ（Electronic Control Unit）や各種のセンサ（例えば、速度センサ、加速度センサ、方位センサなど）に接続されたネットワークである。走行支援装置１０は、車内ＬＡＮ２１を通して自車両の走行状態に関する情報（例えば、走行制御情報、物理情報、運転者の操作情報など）を取得することができる。

運転者監視装置２２は、運転者の状態を監視する手段であり、例えば、車内カメラや生体センサなどで構成される。走行支援装置１０は、運転者監視装置２２から運転者の状態に関する情報（例えば、車内カメラが撮影した運転者の画像、生体センサが測定した運転者の心拍数、血圧など）を取得することができる。

他車両監視装置２３は、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を監視する手段であり、例えば車外カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、超音波センサなどで構成される。走行支援装置１０は、他車両監視装置２３から他車両の挙動に関する情報（例えば、位置、進行方向、走行速度、点灯装置（ヘッドライト、フォグランプ、ハザードランプ、ウインカなど）の点灯状況など）を取得することができる。

車両制御装置２４は、自車両の動作を制御するＥＣＵなどで構成される。走行支援装置１０は、車両制御装置２４に制御命令を送信することで、自車両の緊急停止や自動運転などの走行支援を行うことができる。

図１に示すように、走行支援装置１０は、自車両異常検出部１１、運転者異常検出部１２、他車両異常検出部１３、原因判断部１４および走行支援制御部１５を備えている。

自車両異常検出部１１は、車内ＬＡＮ２１から取得した自車両の走行状態に関する情報に基づいて、自車両の走行状態の異常を検出する。以下、自車両異常検出部１１が検出する自車両の走行状態の異常を「自車両異常」という。自車両異常としては、例えば、ノロノロ走行、蛇行走行、急加速、急ブレーキ、短い間隔での加速と減速の繰り返し、などがある。

運転者異常検出部１２は、運転者監視装置２２から取得した運転者の状態に関する情報に基づいて、自車両の運転者の状態の異常を検出する。以下、運転者異常検出部１２が検出する運転者の状態の異常を「運転者異常」という。運転者異常としては、例えば、体勢不良、覚醒度低下（居眠り）、心身異常、驚愕状態などがある。覚醒度は、例えば目の開き具合から判断できる。心身異常の有無は、心拍数、血圧、呼吸の有無、目の焦点が定まっているかどうか、などから判断できる。驚愕状態か否かは、瞳孔の開き具合や表情から判断できる。なお、表情に基づく驚愕状態の判断は、運転者の顔の画像と驚愕表情のテンプレート画像とのパターンマッチングによって行うことが可能である。

本実施の形態では、運転者監視装置２２は、運転者を撮影する車内カメラであり、運転者異常検出部１２は、車内カメラが撮影した運転者の画像を解析して、運転者の体勢、目の開き具合、目の焦点、瞳孔の開き具合、表情などの情報を抽出し、それらの情報に基づいて運転者異常を検出するものとする。車内カメラは生体センサに比べて普及が進んでおり、既存の車内カメラを運転者監視装置２２として用いることで、運転支援システムの導入コストを抑制できる。

他車両異常検出部１３は、他車両監視装置２３から取得した他車両の挙動に関する情報に基づいて、他車両の挙動の異常を検出する。以下、他車両異常検出部１３が検出する他車両の挙動の異常を「他車両異常」という。他車両異常としては、例えば、自車両への異常接近（衝突危機状態）、自車両への幅寄せ、蛇行走行、急加速、急ブレーキ、点灯装置の異常な使用、これらの執拗な繰り返しなどがある。

原因判断部１４は、自車両異常検出部１１により自車両異常が検出されたときに、運転者異常検出部１２による運転者異常の検出結果と、他車両異常検出部１３による他車両異常の検出結果とに基づいて、自車両異常の原因を判断する。より具体的には、原因判断部１４は、自車両異常の原因が、運転者の状態または行動に起因するものであるか、他車両の挙動に起因するものであるかを判断する。ここで、運転者の状態または行動に起因する原因を「第１原因」、他車両の挙動に起因する原因を「第２原因」と定義する。

本実施の形態では、自車両異常が検出されたときに、運転者異常と他車両異常との両方が検出された場合には、原因判断部１４は、自車両異常の原因が第２原因であると判断する。また、自車両異常が検出されたときに、運転者異常だけが検出された場合には、原因判断部１４は、自車両異常の原因が第１原因であると判断する。

なお、自車両異常が検出されたときに、運転者異常が検出されない場合には、原因判断部１４は、運転者が自車両異常に該当する運転操作を意図的に（故意に）行ったものと判断し、自車両異常は生じていないものとみなす。その理由は、例えば自車両が交通渋滞に巻き込まれているときなど、運転者が正常な状態で意図的にノロノロ運転や加速と減速の繰り返しを行うことがあり、そのような状況を自車両異常に含めるのは適切でないためである。

走行支援制御部１５は、自車両異常検出部１１により自車両異常が検出されたときに、原因判断部１４の判断結果に基づいて、車両制御装置２４に制御命令を送信することで自車両の走行支援を行う。このとき、走行支援制御部１５は、自車両異常の原因が第１原因と判断された場合と、第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる内容の走行支援を行う。

本実施の形態では、自車両異常の原因が第１原因と判断された場合には、走行支援制御部１５は、運転者が誤操作（例えばペダルの踏み間違いなど）をしたと判断し、自車両の衝突防止制御または走行停止制御として緊急ブレーキを作動させる。また、自車両異常の原因が第２原因と判断された場合には、走行支援制御部１５は、他車両が自車両に対する煽り運転を行ったと判断し、自車両を他車両から遠ざけるための自動運転を実施する。自車両を他車両から遠ざけるための措置としては、例えば、自車両を他車両とは異なる車線へ車線変更させることや、他車両との間隔を広げるために自車両の加速または減速を行うことなどがある。

ただし、走行支援制御部１５が行う走行支援の内容はこれに限定されない。自車両異常の原因が第１原因と判断された場合の走行支援の内容、および、自車両異常の原因が第２原因と判断された場合の走行支援の内容は、走行支援装置１０の設計者が適宜設計すればよい。

図２は、実施の形態１に係る走行支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図２を参照しつつ実施の形態１に係る走行支援装置１０の動作を説明する。

走行支援装置１０が起動し、自車両が走行を開始すると、原因判断部１４は、自車両異常検出部１１から自車両異常の検出結果を取得して、自車両異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ１０１）。自車両異常が検出されていなければ（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０１が繰り返される。

自車両異常が検出されていれば（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、原因判断部１４は、運転者異常検出部１２から運転者異常の検出結果を取得して、運転者異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ１０２）。運転者異常が検出されていなければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、原因判断部１４は、運転者が自車両異常に該当する運転操作を意図的に行ったものと判断し、自車両異常は生じていないものとみなして、ステップＳ１０１へ戻る。

運転者異常が検出されていれば（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、原因判断部１４は、他車両異常検出部１３から他車両異常の検出結果を取得して、他車両異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ１０３）。

他車両異常が検出されていなければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、原因判断部１４は、自車両異常の原因が、運転者の状態または行動に起因する第１原因であると判断する（ステップＳ１０４）。この場合、走行支援制御部１５は、運転者が誤操作をしたと判断して、自車両の衝突防止制御または走行停止制御として緊急ブレーキを作動させる（ステップＳ１０５）。緊急ブレーキにより自車両が停止すると、走行支援装置１０は処理を終了する。

一方、ステップＳ１０３で他車両異常が検出されていれば（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、原因判断部１４は、自車両異常の原因が、他車両の挙動に起因する第２原因であると判断する（ステップＳ１０６）。この場合、走行支援制御部１５は、他車両が自車両に対する煽り運転を行ったと判断し、自車両を他車両から遠ざけるための自動運転を実施する（ステップＳ１０７）。その後も自車両の走行は継続されるため、走行支援装置１０の処理はステップＳ１０１へ戻る。

なお、ステップＳ１０１の判断とステップＳ１０２の判断は、どちらが先に行われてもよい。

このように、実施の形態１に係る走行支援装置１０は、自車両異常が検出されたときに、その原因が運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか、他車両の挙動に起因する第２原因であるかに応じて、自車両の運転支援の内容を変更することができるため、自車両異常の原因に応じた適切な走行支援を行うことができる。

図３および図４は、それぞれ走行支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した走行支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、走行支援装置１０は、自車両の走行状態の異常、自車両の運転者の状態の異常、および自車両周辺の他車両の挙動の異常を検出し、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常の検出結果および他車両の挙動の異常の検出結果に基づいて、自車両の走行状態の異常の原因が運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか他車両の挙動に起因する第２原因であるかを判断し、自車両の走行状態の異常の原因が第１原因と判断された場合と第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる自車両の走行支援を行う、ための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。走行支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図４は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における走行支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、走行支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の走行状態の異常、自車両の運転者の状態の異常、および自車両周辺の他車両の挙動の異常を検出する処理と、自車両の走行状態の異常が検出されたときに、運転者の状態の異常の検出結果および他車両の挙動の異常の検出結果に基づいて、自車両の走行状態の異常の原因が運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか他車両の挙動に起因する第２原因であるかを判断する処理と、自車両の走行状態の異常の原因が第１原因と判断された場合と第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる自車両の走行支援を行う処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、走行支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、走行支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、走行支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、走行支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態２では、走行支援装置１０の走行支援制御部１５の動作を細分化する。具体的には、自車両異常の原因が運転者の状態または行動に起因する第１原因と判断された場合に、走行支援制御部１５が行う運転支援の種類を、第１原因の内容（運転者異常の内容）に合わせて切り替え、自車両異常の原因が他車両の挙動に起因する第２原因と判断された場合に、走行支援制御部１５が行う運転支援の種類を、第２原因の内容（他車両異常の内容）に合わせて切り替える。なお、実施の形態２の走行支援装置１０の構成は、実施の形態１（図１）と同様である。

図５は、実施の形態２に係る走行支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図５を参照しつつ実施の形態２に係る走行支援装置１０の動作を説明する。

走行支援装置１０が起動し、自車両が走行を開始すると、原因判断部１４は、自車両異常検出部１１から自車両異常の検出結果を取得して、自車両異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ２０１）。自車両異常が検出されていなければ（ステップＳ２０１でＮＯ）、ステップＳ２０１が繰り返される。

自車両異常が検出されていれば（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、原因判断部１４は、運転者異常検出部１２から運転者異常の検出結果を取得して、運転者異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ２０２）。運転者異常が検出されていなければ（ステップＳ２０２でＮＯ）、原因判断部１４は、運転者が自車両異常に該当する運転操作を意図的に行ったものと判断し、自車両異常は生じていないものとみなして、ステップＳ２０１へ戻る。

運転者異常が検出されていれば（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、原因判断部１４は、他車両異常検出部１３から他車両異常の検出結果を取得して、他車両異常が検出されているか否かを確認する（ステップＳ２０３）。

他車両異常が検出されていなければ（ステップＳ２０３でＮＯ）、原因判断部１４は、自車両異常の原因が、運転者の状態または行動に起因する第１原因であると判断する（ステップＳ２０４）。この場合、走行支援制御部１５は、運転者異常検出部１２が検出した運転者異常の内容すなわち第１原因の内容を判断し（ステップＳ２０５）、その内容に応じた運転支援を行う。

第１原因の内容が運転者の体勢不良であった場合、走行支援制御部１５は、自車両の走行状態を正常に戻すための走行支援を実施する（ステップＳ２０６）。例えば運転車の体勢不良により、急ハンドルが生じていれば、走行支援制御部１５は、自車両を車線から逸脱しないように操舵補助を行う。その後も自車両の走行は継続されるため、走行支援装置１０の処理はステップＳ２０１へ戻る。

第１原因の内容が運転者の誤操作（ペダルの踏み間違いなど）であった場合、走行支援制御部１５は、自車両の衝突防止制御または走行停止制御として緊急ブレーキを作動させる（ステップＳ２０７）。緊急ブレーキにより自車両が停止すると、走行支援装置１０は処理を終了する。

第１原因の内容が運転者の覚醒度低下（居眠り）であった場合、走行支援制御部１５は、自車両を安全な場所へ退避させるための自動運転を実施する（ステップＳ２０８）。安全な場所に自車両が停止すると走行支援装置１０は処理を終了する。なお、安全な場所は、例えば駐車場や幅の広い路肩など、一定の条件を満たす場所である。

また、ステップＳ２０８と共に、運転者の覚醒させるために警報や振動などの刺激を運転者に与えてもよい。刺激により運転者が覚醒した場合には、ステップＳ２０８を中断して、自車両の運転権限を運転者に戻してもよい。

第１原因の内容が運転者の心身異常（例えば心拍停止など）であった場合、走行支援制御部１５は、救急センターへ救助を求めるコールを行う（ステップＳ２０９）。さらに、走行支援制御部１５は、自車両を安全な場所へ退避させるための自動運転を実施する（ステップＳ２０８）。安全な場所に自車両が停止すると走行支援装置１０は処理を終了する。

一方、ステップＳ２０３で他車両異常が検出されていなければ（ステップＳ２０３でＮＯ）、原因判断部１４は、自車両異常の原因が、他車両の挙動に起因する第１原因であると判断する（ステップＳ２１０）。この場合、走行支援制御部１５は、他車両異常検出部１３が検出した他車両異常の内容すなわち第２原因の内容を判断し（ステップＳ２１１）、その内容に応じた運転支援を行う。

第２原因の内容が自車両に対する他車両の煽り運転であった場合、走行支援制御部１５は、自車両を当該他車両から遠ざけるための自動運転を実施する（ステップＳ２１２）。その後も自車両の走行は継続されるため、走行支援装置１０の処理はステップＳ２０１へ戻る。

第２原因の内容が他車両と自車両とが衝突危機状態になったことであった場合、走行支援制御部１５は、自車両の事故を回避または軽減させるための自動運転を実施する（ステップＳ２１３）。その後も自車両の走行は継続されるため、走行支援装置１０の処理はステップＳ２０１へ戻る。なお、ここでいう衝突危機は、煽り運転のような他車両の運転者の故意によるものではなく、偶発的に生じたものを意図している。衝突危機が煽り運転によるものなのか偶発的なものなのかは、他車両監視装置２３が取得した他車両の挙動の履歴に基づいて判断することができる。

なお、ステップＳ２０１の判断とステップＳ２０２の判断は、どちらが先に行われてもよい。

このように、実施の形態２に係る走行支援装置１０は、自車両異常の原因の内容に応じたきめの細かい走行支援を行うことができる。

＜実施の形態３＞
図６は、実施の形態３に係る走行支援装置１０の構成を示す図である。図６の走行支援装置１０の構成は、図１の構成に対し、記憶装置２５に接続された判断結果保存部１６を追加したものである。ここでは、記憶装置２５が走行支援装置１０に外付けされた構成を示したが、記憶装置２５は走行支援装置１０に内蔵されていてもよい。走行支援装置１０の判断結果保存部１６以外の要素は、実施の形態１に示したものと同様であるため、ここではそれらの説明は省略する。

判断結果保存部１６は、自車両異常検出部１１により自車両異常が検出されたときに、原因判断部１４による自車両異常の原因の判断結果（すなわち、自車両異常の原因が第１原因であるか第２原因であるかの判定結果）を記憶装置２５に保存する。例えば自車両が事故に巻き込まれた場合などに、事後的に記憶装置２５に保存されたデータを参照することで事故の原因究明に寄与できる。

判断結果保存部１６は、自車両異常の原因の判断結果だけでなく、当該自車両異常が検出されたときに運転者異常検出部１２が検出した運転者異常の内容や、当該自車両異常が検出されたときに他車両異常検出部１３が検出した他車両異常の内容なども、記憶装置２５に保存してもよい。

また、判断結果保存部１６は、自車両異常の原因の判断結果と共に、当該自車両異常が検出されたときに自車両のカメラで撮影された自車両周辺の映像や自車両のマイクで収音された音声なども記憶装置２５に保存してもよい。これにより、走行支援装置１０は、いわゆるドライブレコーダとしての機能を持つことになり、事故の原因究明にさら寄与することができる。

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

上記した説明は、すべての態様において、例示であって、例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１０ 走行支援装置、１１ 自車両異常検出部、１２ 運転者異常検出部、１３ 他車両異常検出部、１４ 原因判断部、１５ 走行支援制御部、１６ 判断結果保存部、２１ 車内ＬＡＮ、２２ 運転者監視装置、２３ 他車両監視装置、２４ 車両制御装置、２５ 記憶装置、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (19)

1. 自車両の走行状態の異常を検出する自車両異常検出部と、
   前記自車両の運転者の状態の異常を検出する運転者異常検出部と、
   前記自車両周辺の他車両の挙動の異常を検出する他車両異常検出部と、
   前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常の検出結果および前記他車両の挙動の異常の検出結果に基づいて、前記自車両の走行状態の異常の原因が前記運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか前記他車両の挙動に起因する第２原因であるかを判断する原因判断部と、
   前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因と判断された場合と前記第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる前記自車両の走行支援を行う走行支援制御部と、
   を備え、
   前記原因判断部は、
   前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常が検出され前記他車両の挙動の異常が検出されない場合、前記自車両の走行状態の異常の原因が第１原因であると判断し、
   前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常と前記他車両の挙動の異常との両方が検出された場合には、前記自車両の走行状態の異常の原因が第２原因であると判断し、
   前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常が検出されない場合には、前記自車両の走行状態の異常は生じていないものとみなす、
   走行支援装置。
2. 前記第１原因には、前記運転者の誤操作が含まれる、
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記運転者の誤操作には、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いが含まれる、
   請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因としてのアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いと判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両の衝突防止制御または走行停止制御を行う、
   請求項３に記載の走行支援装置。
5. 前記第１原因には、前記運転者の心身異常が含まれる、
   請求項１に記載の走行支援装置。
6. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因としての前記運転者の心身異常と判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両を退避させるための自動運転を実施する、
   請求項５に記載の走行支援装置。
7. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因としての前記運転者の心身異常と判断された場合、前記走行支援制御部は、救急センターへのコールを行う、
   請求項５に記載の走行支援装置。
8. 前記第１原因には、前記運転者の覚醒度低下が含まれる、
   請求項１に記載の走行支援装置。
9. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因としての前記運転者の覚醒度低下と判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両を退避させるための自動運転を実施する、
   請求項７に記載の走行支援装置。
10. 前記第１原因には、前記運転者の体勢不良が含まれる、
    請求項１に記載の走行支援装置。
11. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因としての前記運転者の体勢不良と判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両の走行状態を正常に戻すための走行支援を実施する、
    請求項１０に記載の走行支援装置。
12. 前記第２原因には、前記自車両に対する前記他車両の煽り運転が含まれる、
    請求項１に記載の走行支援装置。
13. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第２原因としての前記他車両の煽り運転と判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両を当該他車両から遠ざけるための自動運転を実施する、
    請求項１２に記載の走行支援装置。
14. 前記第２原因には、前記他車両と前記自車両とが衝突危機状態になったことが含まれる、
    請求項１に記載の走行支援装置。
15. 前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第２原因としての前記衝突危機状態と判断された場合、前記走行支援制御部は、前記自車両の事故を回避または軽減させるための自動運転を実施する、
    請求項１４に記載の走行支援装置。
16. 前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記原因判断部による判断結果を記憶装置に保存する判断結果保存部をさらに備える、
    請求項１に記載の走行支援装置。
17. 前記判断結果保存部は、前記原因判断部による判断結果を、前記自車両周辺の映像および音声とともに前記記憶装置に保存する、
    請求項１６に記載の走行支援装置。
18. 前記運転者異常検出部は、カメラで撮影した前記運転者の画像を解析することによって、前記運転者の状態の異常を検出する、
    請求項１に記載の走行支援装置。
19. 走行支援装置の自車両異常検出部が、自車両の走行状態の異常を検出し、
    前記走行支援装置の運転者異常検出部が、前記自車両の運転者の状態の異常を検出し、
    前記走行支援装置の他車両異常検出部が、前記自車両周辺の他車両の挙動の異常を検出し、
    前記走行支援装置の原因判断部が、前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常の検出結果および前記他車両の挙動の異常の検出結果に基づいて、前記自車両の走行状態の異常の原因が前記運転者の状態または行動に起因する第１原因であるか前記他車両の挙動に起因する第２原因であるかを判断し、
    前記走行支援装置の走行支援制御部が、前記自車両の走行状態の異常の原因が前記第１原因と判断された場合と前記第２原因と判断された場合とで、それぞれ異なる前記自車両の走行支援を行い、
    前記原因判断部は、
    前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常が検出され前記他車両の挙動の異常が検出されない場合、前記自車両の走行状態の異常の原因が第１原因であると判断し、
    前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常と前記他車両の挙動の異常との両方が検出された場合には、前記自車両の走行状態の異常の原因が第２原因であると判断し、
    前記自車両の走行状態の異常が検出されたときに、前記運転者の状態の異常が検出されない場合には、前記自車両の走行状態の異常は生じていないものとみなす、
    走行支援方法。

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