CN111422253A - 汽车转向控制方法、系统、移动终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种汽车转向控制方法、系统、移动终端及存储介质，该方法包括：获取目标汽车的当前行驶状态、驾驶员的操控信息和辅助转向系统发送的辅助信息；若当前行驶状态为车道偏离状态，获取目标汽车的偏离方向并确认修正方向；若操控信息中的操控方向和辅助信息中的辅助方向均与修正方向相同，或操控方向与偏离方向相同，且辅助方向与修正方向相同时，以辅助转向系统为主权限对目标汽车进行转向控制；若操控方向和辅助方向与偏离方向均相同，或操控方向与修正方向相同，且辅助方向与偏离方向相同时，以驾驶员为主权限对目标汽车进行转向控制。本发明实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，提供良好的操纵轻便性和稳定性。
Description
技术领域
本发明属于汽车领域，尤其涉及一种汽车转向控制方法、系统、移动终端及存储介质。
背景技术
目前汽车已经在世界范围内高速发展，现在人们对汽车的配置与功能要求越来越高，更加追求汽车的舒适性、智能化与安全性。想要在汽车激烈竞争中脱颖而出就要满足客户的需求，让汽车更加智能化与安全。
如今随着汽车技术的革新，对驾驶体验的注重，人们对于转向系统的智能化、安全性、舒适性提出了更高的要求。所以如何缓解驾驶员疲劳，分担转向的操纵负担；如何实现转向控制精度与人机协调性的平衡、如何更好地辅助驾驶员转向就成为汽车转向系统革新的一大方向。
现有的汽车转向控制中都是由驾驶员进行操纵，但由于驾驶员主观原因容易导致安全事故的发生，且现有的汽车转向控制智能化程度低，进而导致汽车转向的操纵性差。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种汽车转向控制方法、系统、移动终端及存储介质，旨在解决现有的汽车转向控制方法中，由于驾驶员主观原因容易导致安全事故发生的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种汽车转向控制方法，所述方法包括：
获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
更进一步的，所述获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息的步骤之后，所述方法还包括：
获取所述操控信息中存储的操控转矩，并判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
更进一步的，所述当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值的步骤之后，所述方法还包括：
对所述驾驶员进行报警提示，并当在预设时间内未接收到针对所述报警提示的提示响应时，对所述目标汽车进行限速处理。
更进一步的，所述方法还包括：
获取所述目标汽车的偏离角度，若所述偏离角度在预设角度范围内时，对所述驾驶员进行声光提醒；
若所述偏离角度大于角度阈值时，对所述驾驶员进行声光报警。
更进一步的，所述获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息的步骤之后，所述方法还包括：
若所述当前行驶状态为未偏离状态，或所述操控信息中存储的操控转矩的绝对值大于预设转矩时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制，并对所述操控信息进行操控补偿。
更进一步的，所述对所述操控信息进行操控补偿的步骤包括：
根据预设补偿值对所述目标汽车的方向盘转矩、阻力矩和转速进行补偿。
本发明实施例的另一目的在于提供一种汽车转向控制系统，所述系统包括：
信息获取模块，用于获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
修正方向确认模块，用于若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
第一转向控制模块，用于若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第二转向控制模块，若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第三转向控制模块，若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第四转向控制模块，若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
更进一步的，所述汽车转向控制系统还包括：
第五转向控制模块，用获取所述操控信息中存储的操控转矩，并判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
本发明实施例的另一目的在于提供一种移动终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的汽车转向控制方法。
本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其存储有上述的移动终端中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的汽车转向控制方法的步骤。
本发明实施例，能在不同道路情况下有效的在驾驶员与辅助转向系统之间进行主权判定，可以较好的辅助驾驶员转向操纵和车道保持，在转向过程中能保证安全性、可靠性，提升驾驶的舒适性，且提供良好的路感及操纵手感，本发明实施例实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，在保证安全性的同时，提供良好的操纵轻便性和稳定性，提高转向精度，尽可能减少人机的不协调性，减轻驾驶员转向负担。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的汽车转向控制方法的流程图；
图2是本发明第二实施例提供的汽车转向控制方法的流程图；
图3是本发明第三实施例提供的汽车转向控制方法的流程图；
图4是本发明第四实施例提供的汽车转向控制系统的结构示意图；
图5是本发明第五实施例提供的移动终端的结构示意图；
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，是本发明第一实施例提供的汽车转向控制方法的流程图，包括步骤：
步骤S10，获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
其中，通过获取该当前驾驶状态的设计，能有效的对该目标汽车在道路上的偏离进行判断，例如，通过获取该当前行驶状态中存储的行驶图像或行驶坐标，以判断该目标汽车在道路上是否偏离了预设车道，当判断到目标汽车未处于预设车道内时，则判定该目标汽车处于偏离状态，当该目标汽车任行驶在预设车道内时，则判定该目标汽车未处于偏离状态；
优选的，该操控信息中存储有针对汽车方向盘操控时的操控转矩，当该操控转矩大于0时，则判定驾驶员控制方向盘进行顺时针转动，以控制目标汽车向右侧转向，当该操控转矩小于0时，则判定驾驶员控制方向盘进行逆时针转动，以控制目标汽车向左侧转向；
具体的，该步骤中，辅助信息中存储有针对汽车方向盘操控的辅助转矩，当该辅助转矩大于0时，则判定驾驶员控制方向盘进行顺时针转动，以控制目标汽车向右侧转向，当该辅助转矩小于0时，则判定驾驶员控制方向盘进行逆时针转动，以控制目标汽车向左侧转向；
步骤S20，若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
其中，本实施例通过采用车道偏离决策函数T(xs)进行目标汽车偏离的判断，当该T(xs)＝0时，则判定目标汽车未偏离，当该T(xs)＝1时，则判定目标汽车处于偏离状态；
具体的，该步骤中，通过分析该目标汽车的当前车道与预设车道之间的方向，以得到该偏离方向，则该偏离方向的反方向即为修正方向；
步骤S30，若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
其中，通过分别获取该操控信息和辅助信息中存储的转矩值以得到该操控方向和辅助方向，并分别判断该操控方向和辅助方向是否与修正方向相同；
具体的，该步骤中，当判断到驾驶员与辅助转向系统协同纠正汽车的偏离时，虽然辅助转向系统占据主权，但辅助电动机始终提供助力；
步骤S40，若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
其中，若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，则判定驾驶员的操控存在失误，因此，通过以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制的设计，以达到对目标汽车进行辅助转向的效果，提高了汽车转向驾驶的安全性；
步骤S50，若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
其中，若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，则判定此时的操纵是为了防止车辆跟踪车道发生超调，由于驾驶员和辅助转向系统的目标方向一致，因此，通过以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制的设计，以提高驾驶员的操控准确性；
步骤S60，若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
其中，若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，由于驾驶员的操纵不会导致车辆向左侧偏离，因此保障驾驶员掌握控制主权，以提高驾驶员的操控准确性；
本实施例，能在不同道路情况下有效的在驾驶员与辅助转向系统之间进行主权判定，可以较好的辅助驾驶员转向操纵和车道保持，在转向过程中能保证安全性、可靠性，提升驾驶的舒适性，且提供良好的路感及操纵手感，本发明实施例实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，在保证安全性的同时，提供良好的操纵轻便性和稳定性，提高转向精度，尽可能减少人机的不协调性，减轻驾驶员转向负担。
实施例二
请参阅图2，是本发明第二实施例提供的汽车转向控制方法的流程图，包括步骤：
步骤S11，获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述操控信息中存储的操控转矩；
其中，该操控转矩可以通过设置在方向盘内的转矩传感器的方式进行获取，优选的，本实施例中，可以利用安装于车上的基于视觉的车道检测系统以及车速、转向盘转角和转矩等传感器，实时获取车辆航向角偏差Ψv、预瞄处横向位置偏差yla、道路曲率KR、车辆行驶速度Xv、转向盘转矩传感器测量值Tse和电动机转角θ等信号，实际中驾驶员转矩Td可用Tse替代；
步骤S21，判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
其中，该转矩阈值可以根据用户需求进行设置，优选的，该步骤中可以采用比较器或比较电路的方式自动进行该操控转矩的绝对值与转矩阈值之间的大小判断，提高了汽车转向控制方法的工作效率；
当判断到所述绝对值大于或等于所述转矩阈值，则判定驾驶员是在有意识的状态下进行方向盘的控制；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，执行步骤S31；
步骤S31，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
其中，当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值时，则判定驾驶员当前注意力不集中，此时以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制，进而有效的汽车驾驶的安全性；
步骤S41，对所述驾驶员进行报警提示，并当在预设时间内未接收到针对所述报警提示的提示响应时，对所述目标汽车进行限速处理；
其中，由于此时判定驾驶员当前注意力不集中，通过对所述驾驶员进行报警提示的设计，以提醒驾驶员集中注意力进行驾驶，防止了驾驶员出现瞌睡现象，提高了汽车驾驶的安全性；
优选的，该预设时间可以根据需求进行设置，例如，该预设时间可以设置为5分钟、10分钟或15分钟等，该步骤中，当判断到在预设时间内未接收到针对所述报警提示的提示响应时，则判定驾驶员处于瞌睡状态或疲劳驾驶状态，通过对所述目标汽车进行限速处理的设计，以防止驾驶事故的发生，进而提高了汽车驾驶的安全性；
本实施例实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，在保证安全性的同时，提供良好的操纵轻便性和稳定性，提高转向精度，尽可能减少人机的不协调性，减轻驾驶员转向负担。
实施例三
请参阅图3，是本发明第三实施例提供的汽车转向控制方法的流程图，包括步骤：
步骤S12，获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
步骤S22，获取所述目标汽车的偏离角度，若所述偏离角度在预设角度范围内时，对所述驾驶员进行声光提醒；
其中，该预设角度范围可以根据需求进行设置，当判断到所述偏离角度在预设角度范围内时，则判定该目标汽车的偏移量超过提示值，因此通过对所述驾驶员进行声光提醒的设计，以及时对驾驶员进行偏离提醒；
步骤S32，若所述偏离角度大于角度阈值时，对所述驾驶员进行声光报警；
其中，该角度阈值可以根据需求进行设置，该角度阈值大于该预设角度范围中的最大值，该角度阈值用于判断目标汽车当前是否超过偏离警告值；
具体的，该步骤中，当判断到所述偏离角度大于角度阈值时，则判定此时目标汽车的偏移量已经超过警告值，通过对所述驾驶员进行声光报警的设计，以及时提醒驾驶员进行车道修正，进而提高了汽车驾驶的安全性；
步骤S42，若所述当前行驶状态为未偏离状态，或所述操控信息中存储的操控转矩的绝对值大于预设转矩时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制，并对所述操控信息进行操控补偿；
具体的，该步骤中，所述对所述操控信息进行操控补偿的步骤包括：
根据预设补偿值对所述目标汽车的方向盘转矩、阻力矩和转速进行补偿。
本发明实施例实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，在保证安全性的同时，提供良好的操纵轻便性和稳定性，提高转向精度，尽可能减少人机的不协调性，减轻驾驶员转向负担。
实施例四
请参阅图4，是本发明第四实施例提供的汽车转向控制系统100的结构示意图，包括：信息获取模块10、修正方向确认模块11、第一转向控制模块12、第二转向控制模块13、第三转向控制模块14和第四转向控制模块15，其中：
信息获取模块10，用于获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息。
修正方向确认模块11，用于若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向。
第一转向控制模块12，用于若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
第二转向控制模块13，若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
第三转向控制模块14，若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
第四转向控制模块15，若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
本实施例中，所述汽车转向控制系统100还包括：
第五转向控制模块16，用获取所述操控信息中存储的操控转矩，并判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
优选的，所述第五转向控制模块16还用于：对所述驾驶员进行报警提示，并当在预设时间内未接收到针对所述报警提示的提示响应时，对所述目标汽车进行限速处理。
此外，所述汽车转向控制系统100还包括：
偏离提示模块17，用于获取所述目标汽车的偏离角度，若所述偏离角度在预设角度范围内时，对所述驾驶员进行声光提醒；
若所述偏离角度大于角度阈值时，对所述驾驶员进行声光报警。
第六转向控制模块18，用于若所述当前行驶状态为未偏离状态，或所述操控信息中存储的操控转矩的绝对值大于预设转矩时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制，并对所述操控信息进行操控补偿。
优选的，所述第六转向控制模块18还用于：根据预设补偿值对所述目标汽车的方向盘转矩、阻力矩和转速进行补偿。
本实施例，能在不同道路情况下有效的在驾驶员与辅助转向系统之间进行主权判定，可以较好的辅助驾驶员转向操纵和车道保持，在转向过程中能保证安全性、可靠性，提升驾驶的舒适性，且提供良好的路感及操纵手感，本发明实施例实现了车道保持功能，避免各种原因引起的车道偏离事故的发生，在保证安全性的同时，提供良好的操纵轻便性和稳定性，提高转向精度，尽可能减少人机的不协调性，减轻驾驶员转向负担。
实施例五
请参阅图5，是本发明第五实施例提供的移动终端101，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端101执行上述的汽车转向控制方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端101中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的组成结构并不构成对本发明的汽车转向控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-3中的汽车转向控制方法亦采用图4中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述目标汽车转向控制系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述目标汽车转向控制系统的存储设备(图未示)内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
2.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息的步骤之后，所述方法还包括：
获取所述操控信息中存储的操控转矩，并判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
3.如权利要求2所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值的步骤之后，所述方法还包括：
对所述驾驶员进行报警提示，并当在预设时间内未接收到针对所述报警提示的提示响应时，对所述目标汽车进行限速处理。
4.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标汽车的偏离角度，若所述偏离角度在预设角度范围内时，对所述驾驶员进行声光提醒；
若所述偏离角度大于角度阈值时，对所述驾驶员进行声光报警。
5.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息的步骤之后，所述方法还包括：
若所述当前行驶状态为未偏离状态，或所述操控信息中存储的操控转矩的绝对值大于预设转矩时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制，并对所述操控信息进行操控补偿。
6.如权利要求5所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述对所述操控信息进行操控补偿的步骤包括：
根据预设补偿值对所述目标汽车的方向盘转矩、阻力矩和转速进行补偿。
7.一种汽车转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：
信息获取模块，用于获取目标汽车的当前行驶状态和驾驶员的操控信息，并获取所述目标汽车内辅助转向系统发送的辅助信息；
修正方向确认模块，用于若所述当前行驶状态为车道偏离状态，获取所述目标汽车的偏离方向，并根据所述偏离方向确认修正方向；
第一转向控制模块，用于若所述操控信息中的操控方向和所述辅助信息中的辅助方向均与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第二转向控制模块，若所述操控方向与所述偏离方向相同，且所述辅助方向与所述修正方向相同时，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第三转向控制模块，若所述操控方向和所述辅助方向与所述偏离方向均相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制；
第四转向控制模块，若所述操控方向与所述修正方向相同，且所述辅助方向与所述偏离方向相同时，以所述驾驶员为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
8.如权利要求7所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述汽车转向控制系统还包括：
第五转向控制模块，用获取所述操控信息中存储的操控转矩，并判断所述操控转矩的绝对值是否小于转矩阈值；
当判断到所述绝对值小于所述转矩阈值，以所述辅助转向系统为主权限对所述目标汽车进行转向控制。
9.一种移动终端，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至6任一项所述的汽车转向控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的移动终端中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的汽车转向控制方法的步骤。
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Citations (6)
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-
2020
- 2020-04-28 CN CN202010351563.0A patent/CN111422253A/zh active Pending
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