JP5184853B2

JP5184853B2 - 自律移動体

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Publication number: JP5184853B2
Application number: JP2007256020A
Authority: JP
Inventors: 利夫大町; 健太郎小谷
Original assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Current assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Priority date: 2007-09-28
Filing date: 2007-09-28
Publication date: 2013-04-17
Anticipated expiration: 2027-09-28
Also published as: JP2009083051A

Description

本発明は、自律移動可能な自律移動体、監視システム及び通信方法に関するものである。

従来、インターホン機能を搭載する自律移動体において、自律移動体を制御する監視センタと、利用者との間の通信が可能なものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

上記の自律移動体は、マイク、スピーカ及び呼出手段を有している。例えば、利用者がマイクを通して自律移動体に発問すると、音声は呼出手段を通じて監視センタに送信される。自律移動体が受信した回答は、スピーカを通じて、音声により利用者に伝達される。

このように、利用者はインターホン機能を適切に使用することにより、自律移動体から情報の提供を受けることが可能である。この自律移動体は、例えばオフィスビル等のように、利用者の範囲が特定され、利用者による適切な使用が期待できる場所において好適であると言える。

特開平３−１７８７８９号公報

しかしながら、商業施設のように、不特定多数の者が利用する場所においては、子供のいたずらや誤報により、インターホン機能が使用されるケースが増大するおそれがある。上記の技術においては、自律移動体から送信する呼出が誤報であるか真正であるかの判別が困難であるため、呼出があった場合には、自律移動体が自動応答する場合を除き、監視センタの駐在員が都度対応する必要が生じ得る。これにより、駐在員の作業効率の低下を招来するおそれがある。

もっとも、商業施設やオフィスビル等においても、営業時間終了間近に利用者が出口場所を問合せる場合や、閉店時間中に搬入業者が開錠を要請する場合等、インターホン機能の使用が不可欠な場合がある。このように、インターホン機能の利用者への便宜を考慮すると、自律移動体からインターホン機能自体を取り除くことは必ずしも好ましいものではない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、誤報を防止しつつ、利用者が案内を必要とする場合や非常事態の場合等、必要な場合にインターホン機能を有効に作動させることが可能な自律移動体、監視システム及び通信方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、自律移動体であって、音声入力手段と、音声出力手段と、利用者が押下可能な操作指示部とを有するインターホンと、前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と、前記自律移動体の巡回に関する所定の条件とを対応付けた条件テーブルを記憶する条件記憶手段と、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記所定の条件に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断する制御手段と、前記制御手段によって報知すると判断された場合に、前記インターホンからの呼出を監視センタに報知する呼出手段と、現在時刻を計時する計時手段と、を備え、前記条件テーブルは、前記報知の可否と、前記所定の条件としての前記自律移動体が巡回する時間である巡回時間帯とを対応付け、前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記計時手段によって計時された現在時刻が含まれる前記巡回時間帯に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする。

また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の自律移動体であって、利用者から呼出を受けた場合に前記監視センタに報知するモードである対応モード若しくは利用者から呼出を受けた場合でも前記監視センタに報知しないモードである非対応モードのいずれか一方を、現在設定されている設定モードとして記憶するモード記憶手段、をさらに備え、
前記条件テーブルは、前記報知の可否として前記対応モードまたは前記非対応モードと、前記巡回時間帯とを対応付けていることを特徴とする。

また、請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の自律移動体であって、現在地を特定する現在地特定手段、をさらに備え、前記条件記憶手段は、前記条件テーブルとして、前記報知の可否と、前記所定の条件としての前記自律移動体が巡回するエリアである巡回エリアとを対応付けた第１条件テーブルを記憶し、前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記現在地特定手段によって特定された現在地が含まれる前記巡回エリアに対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする。

また、請求項４にかかる発明は、自律移動体であって、音声入力手段と、音声出力手段と、利用者が押下可能な操作指示部とを有するインターホンと、前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と、前記自律移動体の巡回に関する所定の条件とを対応付けた条件テーブルを記憶する条件記憶手段と、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記所定の条件に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断する制御手段と、前記制御手段によって報知すると判断された場合に、前記インターホンからの呼出を監視センタに報知する呼出手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、現在時刻を計時する計時手段と、を備え、前記条件テーブルは、前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と前記自律移動体が巡回するエリアである巡回エリアと前記自律移動体が巡回する時間である巡回時間帯とを対応付け、前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記現在地特定手段によって特定された現在地が含まれる前記巡回エリアと前記計時手段によって計時された現在時刻が含まれる前記巡回時間帯とに対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする。

また、請求項５にかかる発明は、請求項４に記載の自律移動体であって、利用者から呼出を受けた場合に前記監視センタに報知するモードである対応モード若しくは利用者から呼出を受けた場合でも前記監視センタに報知しないモードである非対応モードのいずれか一方を、現在設定されている設定モードとして記憶するモード記憶手段、をさらに備え、前記条件テーブルは、前記報知の可否として前記対応モードまたは前記非対応モードを、前記巡回エリア及び前記巡回時間帯とを対応付けていることを特徴とする。

本発明によれば、インターホン機能を使用した利用者からの問合せを監視センタに報知するための条件を設け、当該条件に従って報知の可否を判断する機能を自律移動体に設定している。従って、問合せが真正な利用者からのものである場合等、必要な場合には自律移動体が適宜報知する旨判断し、インターホン機能を有効に作動させる。その結果、誤報に起因して監視センタの駐在員の作業効率が低下することを防止できる。

また、本発明によれば、自律移動体が監視センタに報知すると判断した場合でも、問合せから所定時間経過後に周囲に人体を検知しない場合は、監視センタへ報知を行わない。このため、本発明によれば、いたずら等の誤報に基づく駐在員の作業負担を軽減することができる。

また、本発明によれば、自律移動体が監視センタに報知しないと判断した場合でも、異常発生時には監視センタに報知する。このため、誤報を防止しつつ、非常事態にインターホン機能を有効に作動させて駐在員による警備を効果的に行うことができる。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる自律移動体、監視システム及び通信方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる監視システム１の全体構成を示す図である。監視システム１は、監視装置１０と、移動ロボット２０とを備えている。監視装置１０は、移動ロボット２０の巡回場所とは離れ、要求を受けたときに巡回場所に出向いて警備作業を行う駐在員（警備員）が居る監視センタ内に設置されている。監視装置１０と移動ロボット２０とは例えば無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを介して接続されている。監視装置１０は、移動ロボット２０と情報の送受信を行うことにより移動ロボット２０を制御する。移動ロボット２０は、自律移動可能な移動体であって、商業施設やオフィスビル等、所定の領域内を巡回する。この移動ロボット２０には、後述するインターホン３００が設けられており、利用者は、後述するインターホンを利用して監視センタの駐在員と監視装置１０により音声または映像で会話することができるようになっている。

図２は、第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、通信部２００と、入力部２０２と、表示部２０４と、タイマー２０６と、制御部２０８と、移動制御部２１０と、条件テーブル記憶部２２０と、モード記憶部２２２と、モード切替部２２４とを主に備えている。

インターホン３００は、マイク３０２、スピーカ３０４、ボタン３０６を備えている。マイク３０２は、利用者の音声を入力する音声入力手段である。スピーカ３０４は、監視センタの駐在員の音声を利用者に伝達する音声出力手段である。ボタン３０６は、利用者が呼出の際に押下する操作指示部である。

通信部（呼出手段）２００は、監視装置１０と各種情報の送受信を行う。具体的には、インターホン３００を使用した利用者からの呼出を監視センタに送信する。また、各種センサが異常を検知した場合、検知結果を監視装置１０に通知する。監視装置１０からは、巡回の開始、停止、走行再開等の指示を受信する。

入力部２０２は、例えばマウス等のポインティングデバイスやタッチパネル、若しくはキーボードなどのユーザインタフェースである。表示部２０４は、移動ロボット２０の近辺の者に通知すべき内容など各種情報を表示する。タイマー２０６は、現在時刻を計時したり、一定時間の経過を計測する。移動制御部２１０は、移動ロボット２０の移動を制御する。具体的には、移動ロボット２０の車輪モータを駆動するモータドライバである。

条件テーブル記憶部２２０は、巡回時間帯の条件テーブルを記憶するメモリ、ＨＤＤ等の記憶媒体である。条件テーブルは、監視装置１０への報知の可否としての対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を、巡回時間帯に対応付けて記憶している。巡回場所が複数ある場合には、条件テーブル記憶部２２０は、巡回場所毎に条件テーブルを有している。

ここで、対応モードとは、利用者からインターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を受けた場合に監視センタ内の監視装置１０に呼び出しを報知して、インターホン３０を通じて利用者と監視センタの駐在員とが会話を行うことが可能なモードをいう。非対応モードとは、利用者からインターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を受けた場合でも、監視センタ内の監視装置１０に呼び出しを報知せず、インターホン３００を通じて利用者と監視センタの駐在員との会話を行わないモードである。

図３は、商業施設及びオフィスビルにおける巡回時間帯の条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。ここで、商業施設の巡回時間帯の条件テーブルとして、営業日（平日）の時間帯に対応するものを例示する。営業日の巡回時間帯は、午前零時から午前９時５９分（０：００〜９：５９）までの非営業時間帯と、午前１０時から午後９時２９分（１０：００〜２１：５９）の営業時間帯と、午後９時３０分から午後１１時５９分（２１：３０〜２３：５９）の非営業時間帯と、３つの巡回時間帯に分かれている。なお、商業施設の休業日は、営業日（平日）の非営業時間帯に対応する。

ただし、本実施の形態では、巡回時間帯を営業時間帯、非営業時間帯に対応して規定しているが、これに限定されるものではなく、巡回時間帯を任意の時間帯として規定することが可能である。

次に、オフィスビルの巡回時間帯の条件テーブルとして、就業日（平日）の時間帯に対応するものを例示する。就業日の巡回時間帯は、午前零時から午前７時５９分（０：００〜７：５９）までの非就業時間帯と、午前８時から午後６時５９分（８：００〜１８：５９）の就業時間帯と、午後７時から午後１１時５９分（１９：００〜２３：５９）の非就業時間帯と、３つの巡回時間帯に分かれている。なお、オフィスビルの祝祭日は、就業日（平日）の非就業時間帯に対応する。商業施設やオフィスビル等、移動ロボット２０の巡回場所が複数箇所ある場合には、条件テーブル記憶部２２０は、場所ごとに巡回時間帯の条件テーブルを記憶する。

前述の商業施設の営業日（平日）を例にとると、巡回時間帯が午前零時から午前９時５９分までの非営業時間帯の場合には移動ロボット２０は対応モードで巡回を行う。巡回時間帯が午前１０時から午後９時２９分までの営業時間帯の場合には移動ロボット２０は非対応モードで巡回を行う。また、オフィスビルの就業日（平日）を例にとると、巡回時間帯が午前９時から午後６時５９分までの就業時間帯の場合には移動ロボット２０は対応モードで巡回を行う。巡回時間帯が午後７時から午後１１時５９分までの非就業時間帯の場合には移動ロボット２０は非対応モードで巡回を行う。上記の例のほかに、商業施設の営業日（平日）においても、子供の往来のない営業時間帯に対応モードとする設定を行ってもよい。

この条件テーブルの内容の設定は、移動ロボット２０の表示部２０４および入力部２０２から移動ロボット２０の管理者が予め手動で設定するものとする。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、移動ロボット２０と通信が可能な携帯端末から管理者が条件テーブルの内容を設定可能に構成してもよい。また、監視装置１０側から条件テーブルの内容を移動ロボット２０側に送信して、移動ロボット２０がこれを受信することにより、条件テーブルの内容を設定するように構成してもよい。

図２のモード記憶部２２２は、対応モードと非対応モードのいずれか一方を、現在設定されている設定モードとして記憶するメモリ、ＨＤＤなどの記憶媒体である。

制御部２０８は、利用者がインターホン３００のボタン３０６を押下することにより呼出を行った場合に、ボタン３０６の押下を検知する。そして、前記モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、設定モードに基づいて監視装置１０に報知するか否かの判断を行う。ここで、報知を受けた監視装置１０では、呼び出し音を出力する。これにより、監視センタ内の駐在員は、移動ロボット２０からインターホン３００を利用した呼び出しがあったことを把握し、移動ロボット２０の利用者とインターホン通話が可能となる。

なお、本実施の形態では、監視装置１０において、移動ロボット２０から呼出しの報知を受けた場合に、呼出し音を出力することとしているが、これに限定されず、ライトを点滅させる、呼び出し音とライトを同時に作動させるなどと構成させてもよい。また、報知をしない場合にも、呼び出し音は鳴らさないがライトを点滅させる、あるいは、呼び出し音は鳴らさずライトも点滅させないが、監視装置１０側に呼び出し操作があった旨の履歴を保存しておく等の処理を行うように構成してもよい。

モード切替部２２４は、前記タイマー２０６によって計時された現在時刻に対応するモードが、前記モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードと異なる場合に、現在の設定モードの切替を行う。

移動ロボット２０は、上記機能構成の他に、集音センサ３１０、火災センサ３２０、人体検知センサ３３０を備えている。

集音センサ３１０及び火災センサ３２０は、異常発生を検知する異常検知センサである。集音センサ３１０は、ガラスの割れた音や警報機の発報等、所定値以上の音量を検知する。火災センサ３２０は、火災による煙や熱の発生を検知する。人体検知センサ３３０は、移動ロボット２０近辺の人体を検知する。

次に、以上のように構成された本実施の形態の移動ロボット２０によるモード切替え処理について説明する。図４は、第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０には巡回時間帯及び巡回経路の情報を予め設定してあるものとする。まず、制御部２０８は、タイマー２０６により計時された現在時刻を取得する（ステップＳ４００）。

次に、モード切替部２２４は、条件テーブル記憶部２２０の条件テーブルから現在時刻を含む巡回時間帯に対応するモードを取得する（ステップＳ４０２）。次に、モード切替部２２４は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、取得したモードと現在の設定モードとが同一であるかを判断する（ステップＳ４０４）。モード切替部２２４は、取得したモードが現在の設定モードと同一である場合には、現在の設定モードを維持し、ステップＳ４００に戻る（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）。取得したモードが現在の設定モードと同一でない場合には（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、モード切替部２２４は、現在の設定モードを取得したモードで更新する（ステップＳ４０６）。

次に、本実施の形態の移動ロボット２０による報知の可否判断処理について説明する。図５は、移動ロボット２０による報知の可否判断処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０は、予め設定された巡回時間帯及び巡回経路に基づき巡回経路の走行を開始し（ステップＳ５００）、巡回経路の最終地点（ステップＳ５０２，Ｙｅｓ）に到着するまで走行を継続する（ステップＳ５０２，Ｎｏ）。

移動ロボット２０の巡回中に制御部２０８がボタン３０６の押下を検知したか否かを判断し（ステップＳ５０４）、ボタン３０６の押下を検知した場合には（ステップＳ５０４，Ｙｅｓ）、移動制御部２１０は、移動ロボット２０の走行を一時停止させる（ステップＳ５０６）。制御部２０８がボタン３０６の押下を検知しない場合には（ステップＳ５０４，Ｎｏ）、押下を検知するまで走行を続行する。

走行を一時停止したら、制御部２０８は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照して、対応モードであるか否かを判断する（ステップＳ５０８）。そして、制御部２０８は、現在の設定モードが対応モードであった場合には（ステップＳ５０８，Ｙｅｓ）、続いてインターホン３００からの呼出がいたずら等による誤報か否かを判断する。具体的には、制御部２０８は、ボタン３０６の押下された時点から所定の時間経過後に、人体検知センサ３３０から移動ロボット２０近辺に人体が存在するか否かを検知する（ステップＳ５１０）。人体が検知された場合には（ステップＳ５１０，Ｙｅｓ）、通信部２００は、前記インターホン３００からの呼出を監視装置１０に報知する（ステップＳ５１２）。監視装置１０が前記呼出を受信すると、利用者と監視センタの駐在員との間でインターホン通話が可能となる（ステップＳ５１４）。通話終了後、通信部２００が監視装置１０から走行再開指示を受信すると（ステップＳ５１６，Ｙｅｓ）、移動制御部２１０は移動ロボット２０の走行を再開させ（ステップＳ５１８）、ステップＳ５０２に戻る。

一方、ステップＳ５１０で人体検知しない場合には（ステップＳ５１０，Ｎｏ）、表示部２０４は、利用時は移動ロボット２０の前に居るべき旨を出力し（ステップＳ５４０）、呼出の報知は行わずに、移動制御部２１０は移動ロボット２０の走行を再開させる（ステップＳ５１８）。これにより、インターホン３００のいたずらによるボタン３０６の押下に伴う監視センタへの誤報を防止することができる。

また、ステップＳ５０８において、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードが非対応モードであった場合には（ステップＳ５０８，Ｎｏ）、制御部２０８は異常発生の検知の有無を確認する（ステップＳ５２０）。具体的には、制御部２０８は、集音センサ３１０が異常発生に伴う所定値以上の音量を検知していないか、火災センサ３２０が、煙や熱の発生を検知していないかについて、検知結果を取得する。制御部２０８が、集音センサ３１０、火災センサ３２０から取得した検知結果を参照し、異常を検知した場合には（ステップＳ５２０，Ｙｅｓ）、通信部２００は、監視装置１０に、押下による呼出と当該検知結果を報知する（ステップＳ５２２）。これにより、現在の設定モードが非対応モードでインターホン３００による監視装置１０との通話が行われない巡回時間帯である場合でも、非常事態が発生した場合にはインターホン３００のボタン３０６を非常用押しボタンの予備として用い、インターホン３００による監視装置１０との通話を可能としている。このため、非常事態に駐在員が柔軟に対応することが可能となる。また、移動ロボット２０に搭載しているセンサからの情報だけでなく、自動火災報知機に入った火災の情報を移動ロボット２０に送信して、その火災の情報を受信したことをもってインターホン３００を使用可能にするように構成してもよい。

一方、制御部２０８が、異常を検知しない場合には（ステップＳ５２０，Ｎｏ）、表示部２０４は非対応モードでインターホン通話ができない旨を出力し（ステップＳ５３０）、移動制御部２１０は移動ロボット２０の走行を再開させる（ステップＳ５１８）。

このように第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０によれば、条件テーブルは、監視装置１０への報知の可否としての対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を、巡回時間帯に対応付けて記憶している。従って、例えば、非営業時間帯は対応モードに設定してインターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を監視装置１０に報知するように構成することができる。これにより、利用者が案内を必要とする場合にインターホン機能を有効に作動させることが可能となる。一方、人の往来の多い時間帯には、非対応モードに設定し、インターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を監視装置１０に報知しないように構成することができる。その結果、いたずら等による誤報に基づく駐在員の作業負担を軽減することができる。

（第２の実施の形態）
上述した第１の実施の形態では、監視装置１０への報知の可否としてのモードを巡回時間帯に対応付けて記憶する条件テーブルを用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行っていたが、第２の実施の形態は、監視装置１０への報知の可否としてのモードを巡回エリアに対応付けて記憶する条件テーブルを用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行うものである。

図６は、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、通信部２００と、入力部２０２と、表示部２０４と、タイマー２０６と、制御部６０８と、移動制御部２１０と、条件テーブル記憶部６２０と、モード記憶部２２２と、モード切替部２２４と、現在地特定部２２８とを主に備えている。移動ロボット２０は、上記機能構成の他に、インターホン３００、集音センサ３１０、火災センサ３２０、人体検知センサ３３０、ランドマーク検知センサ３４０を備えている。インターホン３００は、マイク３０２、スピーカ３０４、ボタン３０６を備えている。実施の形態２にかかる移動ロボット２０は、実施の形態１の構成に加えて、現在地特定部２２８、ランドマーク検知センサ３４０を有している。ここで、現在地特定部２２８、条件テーブル記憶部６２０およびランドマーク検知センサ３４０以外の機能および構成については第１の実施の形態と同様である。

ランドマーク検知センサ３４０は、商業施設やオフィスビル等、巡回経路内の床面に埋め込まれたランドマークを検知するセンサである。現在地特定部２２８は、検知したランドマークから現在位置座標を算出して、経路データ（不図示）により、巡回中の移動ロボット２０の現在地を特定する。

条件テーブル記憶部６２０は、巡回エリアの条件テーブルを記憶するメモリ、ＨＤＤ等の記憶媒体である。条件テーブルは、監視装置１０への報知の可否としての対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を、巡回エリア毎に対応付けて記憶している。本実施の形態では例示していないが、巡回場所が複数ある場合には、条件テーブル記憶部６２０は、巡回場所毎に条件テーブルを有する。尚、対応モード及び非対応モードは、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。

図７は、商業施設における巡回エリアの条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。ここで、巡回エリアの条件テーブルとして、複数の売場を併設する商業施設を例示する。巡回エリアは、本、カフェ、玩具、雑貨、衣類、時計、貴金属、アクセサリー等の売場と受付案内所を含むフロア全体である。巡回経路において、本、カフェ、玩具、雑貨、衣類、アクセサリー等の各売場は非対応モード、時計、貴金属売場は対応モードで巡回を行う。上記の例の他に、例えば高価なアンティーク商品を扱う雑貨売場は対応モード、角部に位置する売場は盗難防止の観点から対応モードとする等、適宜設定を行ってもよい。

図８は、前記の商業施設における巡回エリア（売場）に対応するモードと、移動ロボット２０の巡回経路を示す概略図である。衣類売場と時計売場との境界に位置するＡ地点と、貴金属売場と衣類売場との境界に位置するＢ地点には、モード切替のランドマーク７０Ａ、７０Ｂが予め埋め込んである。ランドマーク７０Ａ、７０Ｂは、ランドマーク検知センサ３４０によって検知可能なＩＣチップ等を用いてよい。移動ロボット２０の巡回開始地点であるスタート地点７０Ｃは、受付近辺に位置している。

移動ロボット２０はスタート地点７０Ｃから走行を開始し、巡回エリアに対応付けられたモードに従って巡回経路を走行する。巡回経路内に組み込んである、モード切替のランドマーク７０Ａに到達すると、モード切替部２２４は設定モードを対応モードに切替えて走行を継続する。この移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順については後述する。そして、ランドマーク７０Ｂに到達すると、モード切替部２２４は前記同様に、設定モードを非対応モードに切替えてゴール地点７０Ｃまで走行を継続する。

次に、以上のように構成された本実施の形態の移動ロボット２０によるモード切替え処理について説明する。図９は、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０には巡回エリア（売場）及び巡回経路の情報を予め設定してあるものとする。

まず、ランドマーク検知センサ３４０は、ランドマーク７０を検知するかの判断を行う（ステップＳ９００）。ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知した場合には（ステップＳ９００，Ｙｅｓ）、現在地特定部２２８は、ランドマーク検知センサ３４０の検知結果を取得し、移動ロボット２０の現在地を特定する（ステップＳ９０２）。

次に、モード切替部２２４は、条件テーブル記憶部６２０の条件テーブルから現在地を含む巡回エリアに対応するモードを取得する（ステップＳ９０４）。続いて、モード切替部２２４は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、取得したモードと現在の設定モードとが同一であるかを判断する（ステップＳ９０６）。モード切替部２２４は、取得したモードが現在の設定モードと同一である場合には、現在のモードを維持し、ステップＳ９００に戻る（ステップＳ９０６，Ｙｅｓ）取得したモードが現在の設定モードと同一でない場合には（ステップＳ９０６，Ｎｏ）、モード切替部２２４は、現在の設定モードを取得したモードで更新する（ステップＳ９０８）。他方、ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知しない場合には、移動ロボット２０はランドマーク７０を検知するまで走行を継続する（ステップＳ９００，Ｎｏ）。

本実施の形態の移動ロボット２０による報知の可否判断処理については、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。

このように第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０によれば、監視装置１０への報知の可否としての対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を、巡回エリアに対応付けて記憶している。従って、時計や貴金属等、高価品を取り扱う売場では対応モードに設定し、インターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を監視装置１０に報知するように構成することができる。一方、玩具や雑貨等、子供のいたずらが多発する売場や、受付近辺のように係員の対応が可能なエリアでは非対応モードに設定してインターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を監視装置１０に報知しないように構成することができる。その結果、警備の効率を高めるとともに、いたずら等による誤報に基づく駐在員の作業負担を軽減することもできる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。

なお、本実施の形態においては、条件テーブル記憶部６２０に対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を巡回エリア毎に対応付けて記憶する条件テーブルを記憶させているが、変更例としては、条件テーブルを用いることなく、ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０Ａ、７０Ｂを検知した後、制御部６０８が設定モードを切替える構成としてもよい。

図１０は、図８に示す商業施設における移動ロボット２０の経路データの例を示す概略図である。経路データの各地点毎に、対応モード若しくは非対応モードが設定されている。

巡回エリア（売場）巡回経路及びモードの初期設定は、移動ロボット２０の表示部２０４および入力部２０２から移動ロボット２０の管理者が予め手動で設定するものとする。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、移動ロボット２０と通信が可能な携帯端末から管理者が設定可能に構成してもよい。また、監視装置１０側から巡回エリア（売場）、巡回経路及びモードの初期設定を移動ロボット２０側に送信して、移動ロボット２０がこれを受信することとしてもよい。

移動ロボット２０が走行を開始し、ランドマーク検知センサ３４０がＡ地点においてランドマーク７０Ａを検知すると、制御部６０８は、経路データに基づいて対応モードに切替える旨判断する。制御部６０８は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードである非対応モードを、対応モードに更新する。設定モードが対応モードに切替わると、移動ロボット２０は、インターホン３００からの呼出を監視装置１０に報知する。監視装置１０が前記呼出を受信すると、利用者と監視センタの駐在員との間でインターホン通話が可能となる。

移動ロボット２０は、移動制御部２１０の作動により再び走行を開始し、ランドマーク検知センサ３４０がＢ地点においてランドマーク７０Ｂを検知すると、制御部６０８は、経路データに基づいて非対応モードに切替える旨判断する。制御部６０８は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードである対応モードを、非対応モードに更新する。設定モードが対応モードに切替わると、移動ロボット２０は、インターホン３００からの呼出を監視装置１０に報知せず、非対応モードである旨を表示部２０４に。出力する。移動ロボット２０は、移動制御部２１０の作動により再び走行を開始し、ゴール地点７０Ｃに到達するまで非対応モードで巡回を継続する。

本実施の形態の変更例においては、巡回経路にランドマーク７０Ａ、７０Ｂを予め床面に埋め込み、ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０Ａ、７０Ｂを検知することにより、制御部が６０８が経路データに基づいてモード切替えを判断し、設定モードを切替える構成としている。従って、条件テーブル記憶部６２０に条件テーブルを記憶させることなく、制御部６０８において、迅速に設定モードを切り替えることが可能となる。その結果、巡回エリアの人の往来や、警備や防犯の必要性の程度等に応じて、細やかにモードを設定することが可能となる。

（第３の実施の形態）
上述した第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、監視装置１０への報知の可否としてのモードを、巡回時間帯に対応付けて記憶した条件テーブルと、巡回エリアに対応付けて記憶する条件テーブルとの、いずれか一方の条件テーブルを用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行っていたが、第３の実施の形態は、監視装置１０への報知の可否としてのモードを、巡回時間帯に対応付けた第２条件テーブルと、巡回エリアに対応付けた第１条件テーブルと、の両方を用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行うものである。第３の実施の形態に係る制御部１１０８は、これら２つの条件テーブルのうち、いずれか一方を優先して参照する。

図１１は、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、通信部２００と、入力部２０２と、表示部２０４と、タイマー２０６と、制御部１１０８と、移動制御部２１０と、条件テーブル記憶部１１２０と、モード記憶部２２２と、モード切替部２２４と、現在地特定部２２８とを主に備えている。移動ロボット２０は、上記機能構成の他に、インターホン３００、集音センサ３１０、火災センサ３２０、人体検知センサ３３０、ランドマーク検知センサ３４０を備えている。インターホン３００は、マイク３０２、スピーカ３０４、ボタン３０６を備えている。ここで、通信部２００、入力部２０２、表示部２０４、タイマー２０６、移動制御部２１０、モード記憶部２２２、モード切替部２２４およびインターホン３００の機能および構成は、実施の形態１と同様である。

条件テーブル記憶部１１２０は、巡回エリアの条件テーブルを記憶するメモリ、ＨＤＤ等の記憶媒体である。本実施の形態においては、条件テーブル記憶部１１２０は、巡回エリアと対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を対応付けた第１条件テーブルと、巡回時間帯と対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を対応付けた第２条件テーブルと、を記憶している。第１条件テーブル、第２条件テーブルは、それぞれ実施の形態２の条件テーブル、実施の形態１の条件テーブルと同様であるので、ここでは説明を省略する。第１条件テーブル、第２条件テーブルのデータ構造の一例については、それぞれ図７、図３を参照されたい。尚、対応モード及び非対応モードは、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。

第３の実施の形態においては、制御部１１０８は、現在地特定部２２８を参照して現在地を特定し、現在地が特定の場所（例えば、玩具売り場、貴金属売り場等）であると判断した場合又は経路外であると判断した場合には、２つの条件テーブルのうち、第２条件テーブルを優先して参照する。現在地が特定の場所ではないと判断した場合及び経路外ではないと判断した場合には、２つの条件テーブルのうち、第１条件テーブルを優先して参照する。

次に、以上のように構成された本実施の形態の移動ロボット２０によるモード切替え処理について説明する。図１２は、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０には、巡回エリア及び巡回時間帯の情報を予め設定してあるものとする。

まず、ランドマーク検知センサ３４０は、ランドマーク７０を検知するかの判断を行う（ステップＳ１２００）。ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知した場合には（ステップＳ１２００，Ｙｅｓ）、現在地特定部２２８は、ランドマーク検知センサ３４０の検知結果を取得し、移動ロボット２０の現在地を特定する（ステップＳ１２０２）。

次に、制御部１１０８は、現在地が特定の場所であるか、又は巡回経路外であるかを判断する（ステップＳ１２０４）。制御部１１０８が、現在地は特定の場所ではないと判断した場合及び現在地は巡回経路外ではないと判断した場合（ステップＳ１２０４，Ｎｏ）には、巡回エリアについて第１条件テーブルを優先し、モード切替部２２４は、条件テーブル記憶部１１２０の条件テーブルから現在地を含む巡回エリアに対応するモードを取得する（ステップＳ１２０６）。次に、モード切替部２２４は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、取得したモードと現在の設定モードとが同一であるかを判断する（ステップＳ１２０８）。モード切替部２２４は、取得したモードが現在の設定モードと同一である場合には、現在のモードを維持し、ステップＳ１２０２に戻る（ステップＳ１２０８，Ｙｅｓ）。取得したモードが現在の設定モードと同一でない場合には（ステップＳ１２０８，Ｎｏ）、モード切替部２２４は、現在の設定モードを取得したモードで更新し（ステップＳ１２１０）、ステップＳ１２０２へ戻る。

ステップＳ１２０４において、制御部１１０８が、現在地は特定の場所であると判断した場合、又は、現在地は巡回経路外であると判断した場合（ステップＳ１２０４，Ｙｅｓ）には、巡回時間帯についての第２条件テーブルを優先し、タイマー２０６により計時された現在時刻を取得する（ステップＳ１２２０）。次に、モード切替部２２４は、条件テーブル記憶部１１２０の条件テーブルから現在時刻を含む巡回時間帯に対応するモードを取得する（ステップＳ１２２２）。次に、モード切替部２２４は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、取得したモードと現在の設定モードとが同一であるかを判断する（ステップＳ１２２４）。モード切替部２２４は、取得したモードが現在の設定モードと同一である場合には、現在の設定モードを維持し、次のランドマーク７０を検知するまで走行を継続する（ステップＳ１２２４，Ｙｅｓ）。取得したモードが現在の設定モードと同一でない場合には（ステップＳ１２２４，Ｎｏ）、モード切替部２２４は、現在の設定モードを取得したモードで更新する（ステップＳ１２２６）。そして、ランドマーク７０を検知するまで走行を継続する。ランドマーク検知センサ３４０は、ランドマーク７０を検知するかの判断を行う（ステップＳ１２２８）。ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知した場合には（ステップＳ１２２８，Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０２に戻る。ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知した場合には（ステップＳ１２２８，Ｎｏ）、ステップＳ１２２０に戻る。

このように、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０によれば、条件テーブル記憶部１１２０は、巡回エリアと対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を対応付けた第１条件テーブルと、巡回時間帯と対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を対応付けた第２条件テーブルと、を記憶している。そして、現在地が特定の場所である場合及び巡回経路外である場合を除いて、まず第１条件テーブルを参照し、現在地が特定の場所である場合又は巡回経路外である場合には第２条件テーブルを参照するというように、いずれか一方の条件テーブルを優先して判断することが可能に構成している。従って、巡回エリア内において巡回時間帯毎に設定モードを切替えて運用することが可能となる。その結果、例えば、玩具売場においても、子供が多い午前中の巡回時間帯は非対応モードに設定して、インターホン３００のボタン３０６の押下による呼出を監視装置１０に報知しないようにする等、実情を考慮した運用が可能となり、利用者の利便性を向上させることができる。

（第４の実施の形態）
上述した第３の実施の形態では、監視装置１０への報知の可否としてのモードを、巡回時間帯に対応付けた第２条件テーブルと、巡回エリアに対応付けた第１条件テーブルと、の両方を用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行っていたが、第４の実施の形態は、監視装置１０への報知の可否としてのモードを、巡回時間帯及び巡回時間帯に対応付けた１つの条件テーブルを用いてモード切替えおよび報知の可否判断を行うものである。

図１３は、第４の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、通信部２００と、入力部２０２と、表示部２０４と、タイマー２０６と、制御部１３０８と、移動制御部２１０と、条件テーブル記憶部１３２０と、モード記憶部２２２と、モード切替部２２４と、現在地特定部２２８とを主に備えている。移動ロボット２０は、上記機能構成の他に、インターホン３００、集音センサ３１０、火災センサ３２０、人体検知センサ３３０、ランドマーク検知センサ３４０を備えている。インターホン３００は、マイク３０２、スピーカ３０４、ボタン３０６を備えている。ここで、通信部２００、入力部２０２、表示部２０４、タイマー２０６、移動制御部２１０、現在地特定部２２８、モード記憶部２２２、モード切替部２２４およびインターホン３００の機能および構成は、実施の形態１と同様である。

条件テーブル記憶部１３２０は、巡回エリアの条件テーブルを記憶するメモリ、ＨＤＤ等の記憶媒体である。本実施の形態においては、条件テーブル記憶部１３２０は、巡回エリア及び巡回時間帯と対応モード若しくは非対応モードの両方を対応付けた１つの条件テーブルを有している。尚、対応モード及び非対応モードは、実施の形態１と同様であるので説明を省略する。

第４の実施の形態においては、制御部１３０８は、現在地特定部２２８から現在地特定部２２８で特定された現在地を取得し、続いてタイマー２０６により計時された現在時刻を取得し、現在地を含む巡回エリア及び現在時刻を含む巡回時間帯に対応するモードを取得する。

図１４は、商業施設における巡回エリア及び巡回時間帯の条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。ここで、巡回エリア及び巡回時間帯の条件テーブルとして、複数の売場を併設する商業施設を例示する。

巡回エリア（売場）は、本、カフェ、玩具、雑貨、衣類、時計、貴金属、アクセサリー等の売場と受付案内所を含むフロアを例示する。

巡回時間帯は、商業施設の営業日（平日）の時間帯に対応するものを例示する。商業施設の営業時間は午前１０時から午後１０時（１０：００〜２２：００）であるものとする。営業日の巡回時間帯は、午前零時から午前９時５９分（０：００〜９：５９）までの非営業時間帯と、午前１０時から午後９時２９分（１０：００〜２１：２９）の営業時間帯と、午後９時３０分から午後１１時５９分（２１：３０〜２３：５９）の非営業時間帯と、３つの巡回時間帯に分かれている。なお、商業施設の休業日は、営業日（平日）の非営業時間帯に対応する。

この商業施設の営業日（平日）を例にとると、巡回エリアが、本、カフェ、玩具、雑貨、衣類、アクセサリー等の各売場の場合であって巡回時間帯が午前１０時から午後９時２９分（１０：００〜２１：２９）の営業時間帯である場合には、移動ロボット２０は、非対応モードで巡回を行う。巡回エリアが時計、貴金属売場である場合には、いずれの巡回時間帯であっても、移動ロボット２０は対応モードで巡回を行う。

次に、以上のように構成された本実施の形態の移動ロボット２０によるモード切替え処理について説明する。図１５は、第４の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０には、巡回エリア及び巡回時間帯及び巡回経路の情報を予め設定してあるものとする。

まず、ランドマーク検知センサ３４０は、ランドマーク７０を検知するかの判断を行う（ステップＳ１５００）。ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知した場合には（ステップＳ１５００，Ｙｅｓ）、現在地特定部２２８は、ランドマーク検知センサ３４０の検知結果を取得し、移動ロボット２０の現在地を特定する（ステップＳ１５０２）。次に、制御部１３０８は、タイマー２０６により計時された現在時刻を取得する（ステップＳ１５０４）。次に、モード切替部２２４は、条件テーブル記憶部１３２０の条件テーブルから現在地を含む巡回エリア及び現在時刻を含む巡回時間帯に対応するモードを取得する（ステップＳ１５０６）。次に、モード切替部２２４は、モード記憶部２２２に記憶されている現在の設定モードを参照し、取得したモードと現在の設定モードとが同一であるかを判断する（ステップＳ１５０８）。モード切替部２２４は、取得したモードが現在の設定モードと同一である場合には、現在の設定モードを維持し、ランドマーク７０を検知するまで走行を継続する（ステップＳ１５０８，Ｙｅｓ）。取得したモードが現在の設定モードと同一でない場合には（ステップＳ１５０８，Ｎｏ）、モード切替部２２４は、現在の設定モードを取得したモードで更新し（ステップＳ１５１０）、再びランドマーク７０を検知するまで走行を継続する。尚、ステップＳ１５００で、ランドマーク検知センサ３４０がランドマーク７０を検知しない場合には、移動ロボット２０はランドマーク７０を検知するまで走行を継続する（ステップＳ１５００，Ｎｏ）。

このように、第４の実施の形態にかかる移動ロボット２０によれば、条件テーブル記憶部１３２０は、巡回エリア及び巡回時間帯と対応モード若しくは非対応モードのいずれか一方を対応付けて記憶している。そして現在地を含む巡回エリア及び現在時刻を含む巡回時間帯に対応するモードを設定モードとし、巡回エリアと巡回時間帯と報知の可否との多様な組合せが可能な構成としている。これにより、例えば飲食店と雑貨店で営業時間が異なる等の場合に、売場に応じて巡回時間帯と報知の可否を設定することが可能となる。また、衣類売場と玩具売場との客層が異なる場合に、利用者の集来に合わせて売場毎に設定することも可能となる。その結果、利用者の施設の利用状況に応じた運用が可能となり、利用者の利便性を向上させることができる。また、巡回エリアと巡回時間帯と報知の可否を利用者の状況に応じて予め設定しておけば、監視センタの駐在員の作業負担の軽減も図ることができる。

図１６は、実施の形態１〜４にかかる移動ロボット２０のハードウェア構成を示す図である。移動ロボット２０は、ハードウェア構成として、移動ロボット２０における制御処理を実行する制御プログラムなどが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従って移動ロボット２０の各部を制御するＣＰＵ５１と、移動ロボット２０の制御に必要な種々のデータを記憶するＲＡＭ５３と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５７と、各部を接続するバス６２とを備えている。移動制御部２１０、条件テーブル記憶部２２０、６２０、１１２０、１３２０、制御部２０８、６０８、１１０８、１３０８は、これらのハードウェアの協働により実現される。

移動ロボット２０の制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

この場合には、制御プログラムは、移動ロボット２０において上記記録媒体から読み出して実行することにより主記憶装置上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

また、本実施の形態の制御ログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

実施の形態にかかる監視システム１の全体構成を示す図である。第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。商業施設及びオフィスビルにおける巡回時間帯の条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット２０による報知の可否判断処理の手順を示すフローチャートである。第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。商業施設における巡回エリアの条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。商業施設における巡回エリア（売場）に対応するモードと、移動ロボット２０の巡回経路を示す概略図である。第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。図８に示す商業施設における移動ロボット２０の経路データの例を示す概略図である。第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。第４の実施の形態にかかる移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。商業施設における巡回エリア及び巡回時間帯の条件テーブルのデータ構造の一例を示す図である。第４の実施の形態にかかる移動ロボット２０によるモード切替え処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１〜４にかかる移動ロボット２０のハードウェア構成を示す図である。

符号の説明

１監視システム
１０監視装置
２０移動ロボット
５１ＣＰＵ
５２ＲＯＭ
５３ＲＡＭ
５７通信I／Ｆ
６２バス
７０Ａランドマーク
７０Ｂランドマーク
７０Ｃスタート地点／ゴール地点
２００通信部
２０２入力部
２０４表示部
２０６タイマー
２０８制御部
２１０移動制御部
２２０条件テーブル記憶部
２２２モード記憶部
２２４モード切替部
２２８現在地特定部
３００インターホン
３０２マイク
３０４スピーカ
３０６ボタン
３１０集音センサ
３２０火災センサ
３３０人体検知センサ
３４０ランドマーク検知センサ
６０８制御部
６２０条件テーブル記憶部
１１０８制御部
１１２０条件テーブル記憶部
１３０８制御部
１３２０条件テーブル記憶部

Claims

自律移動体であって、
音声入力手段と、音声出力手段と、利用者が押下可能な操作指示部とを有するインターホンと、
前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と、前記自律移動体の巡回に関する所定の条件とを対応付けた条件テーブルを記憶する条件記憶手段と、
前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記所定の条件に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断する制御手段と、
前記制御手段によって報知すると判断された場合に、前記インターホンからの呼出を監視センタに報知する呼出手段と、
現在時刻を計時する計時手段と、
を備え、
前記条件テーブルは、前記報知の可否と、前記所定の条件としての前記自律移動体が巡回する時間である巡回時間帯とを対応付け、
前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記計時手段によって計時された現在時刻が含まれる前記巡回時間帯に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする自律移動体。
利用者から呼出を受けた場合に前記監視センタに報知するモードである対応モード若しくは利用者から呼出を受けた場合でも前記監視センタに報知しないモードである非対応モードのいずれか一方を、現在設定されている設定モードとして記憶するモード記憶手段、をさらに備え、
前記条件テーブルは、前記報知の可否として前記対応モードまたは前記非対応モードと、前記巡回時間帯とを対応付けていることを特徴とする請求項１に記載の自律移動体。
現在地を特定する現在地特定手段、をさらに備え、
前記条件記憶手段は、前記条件テーブルとして、前記報知の可否と、前記所定の条件としての前記自律移動体が巡回するエリアである巡回エリアとを対応付けた第１条件テーブルを記憶し、
前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記現在地特定手段によって特定された現在地が含まれる前記巡回エリアに対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の自律移動体。
自律移動体であって、
音声入力手段と、音声出力手段と、利用者が押下可能な操作指示部とを有するインターホンと、
前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と、前記自律移動体の巡回に関する所定の条件とを対応付けた条件テーブルを記憶する条件記憶手段と、
前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記所定の条件に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断する制御手段と、
前記制御手段によって報知すると判断された場合に、前記インターホンからの呼出を監視センタに報知する呼出手段と、
現在地を特定する現在地特定手段と、
現在時刻を計時する計時手段と、
を備え、
前記条件テーブルは、前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と前記自律移動体が巡回するエリアである巡回エリアと前記自律移動体が巡回する時間である巡回時間帯とを対応付け、
前記制御手段は、前記インターホンの操作指示部が押下されることにより利用者から呼出を受けた場合に、前記現在地特定手段によって特定された現在地が含まれる前記巡回エリアと前記計時手段によって計時された現在時刻が含まれる前記巡回時間帯とに対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断することを特徴とする自律移動体。
利用者から呼出を受けた場合に前記監視センタに報知するモードである対応モード若しくは利用者から呼出を受けた場合でも前記監視センタに報知しないモードである非対応モードのいずれか一方を、現在設定されている設定モードとして記憶するモード記憶手段、をさらに備え、
前記条件テーブルは、前記報知の可否として前記対応モードまたは前記非対応モードを、前記巡回エリア及び前記巡回時間帯とを対応付けていることを特徴とする請求項４に記載の自律移動体。