WO2021048582A1 - 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置 - Google Patents

車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置 Download PDF

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WO2021048582A1
WO2021048582A1 PCT/IB2019/001097 IB2019001097W WO2021048582A1 WO 2021048582 A1 WO2021048582 A1 WO 2021048582A1 IB 2019001097 W IB2019001097 W IB 2019001097W WO 2021048582 A1 WO2021048582 A1 WO 2021048582A1
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gesture
vehicle
input
remote control
determination area
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PCT/IB2019/001097
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鈴木康啓
小林隼也
山中僚大
Original Assignee
日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
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    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
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    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G06F3/04883—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures for inputting data by handwriting, e.g. gesture or text

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle remote control method and a vehicle remote control device for autonomously traveling a vehicle having an autonomous travel control function by remote control.
  • a remote control method for a vehicle in which a gesture is input to the touch panel of the remote control device of the vehicle, and when the input gesture matches a predetermined gesture, the vehicle is made to perform a predetermined function assigned to the gesture. (See Patent Document 1).
  • the input position of the gesture with respect to the touch panel is predetermined. Therefore, if the input position of the gesture deviates from the specified input position, it is not determined as a regular gesture, and the vehicle cannot perform a predetermined function.
  • An object to be solved by the present invention is to provide a remote control method and a remote control device for a vehicle capable of inputting a gesture at an arbitrary position on a touch panel.
  • the present invention solves the above problem by detecting the input position of the touch operation on the touch panel of the remote controller and making the gesture determination area for accepting the gesture variable according to the input position.
  • the vehicle since the gesture can be input to an arbitrary position on the touch panel, the vehicle can be made to perform a predetermined function regardless of the input position of the gesture.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state in which a gesture determination area is set from a gesture input at an arbitrary position on the touch panel of FIG. It is explanatory drawing which shows the state which the gesture protrudes from the touch panel of FIG. It is a flowchart which shows an example of the control procedure executed in the remote parking system of FIG. It is a flowchart which shows the procedure of the remote operation of FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a remote parking system 1 to which the vehicle remote control method and the remote control device of the present invention are applied.
  • the "autonomous driving control” means that the vehicle is driven by the automatic control of the on-board driving control device without depending on the driving operation of the driver.
  • “Autonomous parking control” is a kind of autonomous driving control, and means that a vehicle is parked (entered or exited) by automatic control of an on-board driving control device without depending on a driver's driving operation.
  • “parking” means to continuously park the vehicle in the parking space, but in the case of “traveling route”, not only the parking route when entering the garage into the parking space, but also from the parking space. It shall also include the garage exit route.
  • the "vehicle travel control method and vehicle travel control device during parking” includes both vehicle travel control when the vehicle is put into the parking space and vehicle travel control when the vehicle is taken out of the parking space. Is done.
  • putting in the garage is also called warehousing, and taking out the garage is also called warehousing.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment performs autonomous driving control in an assist mode in which an operator such as a driver can get on the vehicle and perform an intervention operation of the operator. After that, the operator gets off the vehicle and performs autonomous driving control from the outside of the vehicle in a remote control mode using a remote controller.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment is a system that puts in or takes out the garage by autonomous driving control when putting in the garage in the parking space or taking out the garage from the parking space. More specifically, the driver disembarks in the middle of entering the garage, and while confirming safety, the vehicle continues autonomous parking control by continuously transmitting an execution command signal to the vehicle by a remote controller. Then, when the vehicle may collide with an obstacle, the autonomous parking control is stopped by stopping the transmission of the execution command signal by the remote controller.
  • the autonomous driving control mode in which an operator such as a driver can get on the vehicle and perform an intervention operation by the operator is an assist mode, and an autonomous driving control mode in which the operator gets off and enters or leaves the garage together with remote control. Is called remote control mode.
  • a remote control mode combined with remote control can be used.
  • the driver When entering the garage in the remote control mode, the driver carries the remote controller and disembarks when the remote control mode is activated, the entry route to the selected parking space is calculated, and the autonomous parking control is started. .. The driver who got off the vehicle completes the garage entry by continuously transmitting the execution command signal to the vehicle by the remote controller.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment is a system including a remote control mode in which such remote control is used in combination.
  • the backward autonomous parking control shown in FIG. 2 is illustrated as an example of the autonomous parking control, the present invention can also be applied to garage parking, columnar autonomous parking, and other autonomous parking.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment includes a target parking space setting device 11, a vehicle position detector 12, an object detector 13, a parking route generation unit 14, an object deceleration calculation unit 15, a route tracking control unit 16, and a target vehicle speed generation unit. 17.
  • the steering angle control unit 18, the vehicle speed control unit 19, the master unit 20, the remote controller 21, and the slave unit 22 are provided.
  • the unit 19 and the master unit 20 are mounted on the vehicle.
  • the remote controller 21 and the slave unit 22 are possessed by an operator such as a driver. Each configuration will be described below.
  • the target parking space setting device 11 searches for parking spaces existing around the own vehicle in the remote control mode, and causes the operator to select a desired parking space from the parking spaces that can be parked. Further, the target parking space setting device 11 outputs the position information of the selected parking space (relative position coordinates from the current position of the own vehicle, latitude / longitude, etc.) to the parking route generation unit 14.
  • the target parking space setting device 11 is provided with an input switch, a plurality of cameras, a parking space detection unit, and a touch panel type display (none of which are shown) in order to exert the above-mentioned functions.
  • the input switch alternately selects the remote control mode or the assist mode. Multiple cameras capture the surroundings of the vehicle.
  • the camera of the target parking space setting device 11 may also be used as the camera of the object detector 13 described later.
  • the parking space detection unit is a computer on which a software program for detecting a parking space that can be parked from image data taken by a plurality of cameras is installed.
  • the touch panel type display is used for displaying the detected parking space and selecting the parking space.
  • the target parking space setting device 11 acquires image data around the own vehicle by a plurality of cameras, analyzes the image data, and allows parking. Detect spaces. Further, the target parking space setting device 11 displays an image including a parking space that can be parked on the touch panel display, and prompts the operator to select a parking space in which the vehicle is to be parked. When the operator selects a desired parking space from the displayed parking spaces, the target parking space setting device 11 outputs the position information of the parking space to the parking route generation unit 14. When searching for a parking space that can be parked, if the map information of the navigation device includes parking lot information having detailed position information, the parking lot information may be used.
  • the vehicle position detector 12 is composed of a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the GPS unit detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications and periodically acquires the position information of the own vehicle.
  • the vehicle position detector 12 detects the current position of the own vehicle based on the position information of the own vehicle acquired by the GPS unit, the angle change information acquired from the gyro sensor, and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor.
  • the position information of the own vehicle detected by the vehicle position detector 12 is output to the parking route generation unit 14 and the route tracking control unit 16 at predetermined time intervals.
  • the object detector 13 searches for an object such as an obstacle in the vicinity of the own vehicle, and includes a camera, a radar (millimeter wave radar, laser radar, ultrasonic radar, etc.), a sonar, or the like. Alternatively, a combination of these is provided. These cameras, radars or sonars, or a combination thereof, are mounted on the outer skin around the vehicle.
  • the mounting position of the object detector 13 is not particularly limited, but is, for example, all or a part of the center and both sides of the front bumper, the center and both sides of the rear bumper, the sill outer under the left and right center pillars, and the like. Can be attached to.
  • the object detector 13 includes a computer in which a software program for identifying the position of an object detected by a camera, radar, or the like is installed.
  • This computer uses the parking route generation unit 14 and the object deceleration calculation unit to obtain the specified object information (target information) and its position information (relative position coordinates from the current position of the own vehicle, latitude / longitude, etc.). Output to 15.
  • These object information and position information are used by the parking route generation unit 14 to generate a parking route before the start of autonomous parking control.
  • the object deceleration calculation unit 15 uses the object information and the position information for the control of decelerating or stopping the own vehicle.
  • the parking route generation unit 14 calculates a parking route that is a parking route from the current position of the own vehicle to the target parking position (in the case of the remote control mode, it means a warehousing route; the same applies hereinafter) and does not collide with or interfere with an object. To do.
  • the size of the own vehicle vehicle width, vehicle length, minimum turning radius, etc.
  • the position information of the space are used.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of the remote control mode.
  • the target parking space setting device 11 sets one parking space TPS. Search for and display an image containing this on the display.
  • the parking route generation unit 14 determines the parking route R1 from the current position P1 to the turning position P3 and the parking route from the turning position P3 to the target parking space TPS. Calculate with R2. Then, the series of parking routes R1 and R2 are output to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17.
  • the object deceleration calculation unit 15 inputs the position information of an obstacle or other object from the object detector 13, and based on the distance to the object and the vehicle speed, the time until the object collides with the object (TTC: Time to Collection). ) Is calculated, and the deceleration start timing of the own vehicle is calculated.
  • TTC Time to Collection
  • the vehicle speed is set as the initial setting value, and the time TTC until the own vehicle V collides with the obstacle becomes equal to or less than the predetermined value. At the same timing, the vehicle speed of the own vehicle V is decelerated. Further, when an unexpected obstacle is detected in the parking paths R1 and R2 during the series of autonomous parking control shown in FIG. 2, the time until the own vehicle V collides with the obstacle TTC is also obtained. Decelerates or stops the vehicle speed of the own vehicle V at the timing when becomes equal to or less than a predetermined value. This deceleration start timing is output to the target vehicle speed generation unit 17.
  • the route tracking control unit 16 tracks the own vehicle along the parking route at predetermined time intervals based on the parking route from the parking route generation unit 14 and the current position of the own vehicle from the vehicle position detector 12. Calculate the target steering angle of. Regarding the parking paths R1 and R2 in FIG. 2, the route tracking control unit 16 sets the target steering angle of the parking path R1 that goes straight and turns right from the current position P1 to the turning position P3 for each current position of the own vehicle V. Calculate at predetermined time intervals. Similarly, the path tracking control unit 16 calculates the target steering angle of the parking path R2 that turns left and goes straight from the turning position P3 to the target parking space TPS at predetermined time intervals for each current position of the own vehicle V. The path tracking control unit 16 outputs the calculated target steering angle to the steering angle control unit 18.
  • the target vehicle speed generation unit 17 is a target for following the own vehicle along the parking route at predetermined time intervals based on the parking route from the parking route generation unit 14 and the deceleration start timing from the object deceleration calculation unit 15. Calculate the vehicle speed. Regarding the parking routes R1 and R2 in FIG. 2, the target vehicle speed at the time of starting from the current position P1, going straight and turning right, and stopping at the turning position P3 is calculated at predetermined time intervals for each current position of the own vehicle V. Then, it is output to the vehicle speed control unit 19. Similarly, the target vehicle speed generation unit 17 starts (backward) again from the turning position P3 and stops close to the target vehicle speed when turning left to the middle of the target parking space TPS and the target parking space TPS.
  • the target vehicle speed at the time of the operation is calculated for each current position of the own vehicle V at predetermined time intervals and output to the vehicle speed control unit 19. Further, when the target vehicle speed generation unit 17 detects an unexpected obstacle in the parking paths R1 and R2 while executing the series of autonomous parking control shown in FIG. 2, the object deceleration calculation unit 15 decelerates or stops the vehicle. Since the timing is output, the target vehicle speed corresponding to the timing is output to the vehicle speed control unit 19.
  • the steering angle control unit 18 generates a control signal for operating the steering actuator provided in the steering system of the own vehicle V based on the target steering angle from the path tracking control unit 16. Further, the vehicle speed control unit 19 generates a control signal for operating the accelerator actuator provided in the drive system of the own vehicle V based on the target vehicle speed from the target vehicle speed generation unit 17. By simultaneously controlling the steering angle control unit 18 and the vehicle speed control unit 19, autonomous parking control is executed.
  • the international standard for autonomous driving control of a vehicle stipulates that the distance between the vehicle and the operator is within a predetermined remote control distance (for example, within 6 m) as a condition for allowing remote control of the vehicle. Therefore, in the remote parking system 1 of the present embodiment, the slave unit 22 possessed by the operator U and the master unit 20 mounted on the own vehicle V are used, and the relative position of the slave unit 22 with respect to the own vehicle V, that is, , Detects the relative position of the operator U who owns the slave unit 22 with respect to the own vehicle V.
  • the slave unit 22 and the master unit 20 form a so-called keyless entry system.
  • antennas 202a to 202d connected to the master unit 20 are installed at predetermined locations around the own vehicle V.
  • the master unit 20 transmits a slave unit search signal from the antennas 202a to 202d.
  • the slave unit 22 receives the slave unit search signal transmitted from each of the antennas 202a to 202d, and measures the radio field strength of the slave unit search signal of each antenna 202a to 202d. ..
  • the radio field strength of the slave unit search signal changes depending on the distance between the slave unit 22 and the antennas 202a to 202d.
  • the radio wave strength of the slave unit search signal received from the antenna 202b is the strongest, but is received from the antenna 202c near the right side of the rear bumper.
  • the signal strength of the slave unit search signal is the weakest.
  • the slave unit 22 transmits the radio wave strength of the slave unit search signal of each of the measured antennas 202a to 202d to the master unit 20.
  • the position detector 201 of the master unit 20 is, for example, a computer in which a software program for calculating the position of the slave unit 22 by using a triangulation method or the like from the radio wave strength of each antenna 202a to 202d received from the slave unit 22 is installed. Is.
  • the position detector 201 is the relative position of the slave unit 22 with respect to the own vehicle V, that is, the operator U who owns the slave unit 22, based on the radio wave strength of the antennas 202a to 202d received from the slave unit 22.
  • the position relative to the vehicle V is detected.
  • the position detector 201 outputs the detected relative position of the slave unit 22 to the path tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17 (or instead, the steering angle control unit 18 and the vehicle speed control unit 19 may be used). , Transmit to the remote controller 21.
  • the remote controller 21 is a device for the operator U to command from outside the vehicle whether to continue or stop the execution of the autonomous parking control set by the target parking space setting device 11. Therefore, the remote controller 21 wirelessly communicates to transmit an execution command signal to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17 (or instead, the steering angle control unit 18 and the vehicle speed control unit 19 may be used). It has a function and communicates with the wireless communication function provided in the own vehicle V.
  • the remote controller 21 includes, for example, a mobile information terminal such as a smartphone on which application software for remote control (hereinafter referred to as an application) is installed.
  • the smartphone on which the application is installed functions as the remote controller 21 of the remote parking system 1 by activating the application.
  • the execution command signal is transmitted from the remote controller 21 to the own vehicle V only while the predetermined command gesture is continuously input to the touch panel 211 of the remote controller 21. carry on. Further, the own vehicle V executes the autonomous parking control only while receiving the execution command signal transmitted from the remote controller 21. That is, when the input of the command gesture to the remote controller 21 is stopped, the execution command signal is not transmitted from the remote controller 21 to the vehicle, and the execution of the autonomous parking control of the vehicle is interrupted or stopped. Further, the remote controller 21 has a function of remotely activating a drive source such as a vehicle engine or a motor in order to remotely control a vehicle parked in a narrow parking space from the outside of the vehicle. There is.
  • the remote controller 21 includes a touch panel 211, a gesture determination unit 212, a storage unit 213, a command unit 214, and a communication unit 215.
  • the touch panel 211 detects the touch operation of the operator U.
  • the gesture determination unit 212 sets a gesture determination area for accepting gesture input on the touch panel 211. Further, the gesture determination unit 212 detects a gesture in the gesture determination area, and determines whether or not the detected gesture is a preset command gesture and whether or not the input speed of the gesture is within a predetermined range.
  • the storage unit 213 stores various information related to the gesture determination by the gesture determination unit 212.
  • the command unit 214 determines that the detected gesture is a command gesture and the input speed of the gesture is within a predetermined range, the command unit 214 generates an execution command signal for causing the own vehicle V to execute autonomous parking control by the autonomous driving control function. To do.
  • the communication unit 215 transmits the execution command signal generated by the command unit 214 to the own vehicle V.
  • the gesture input in the remote control mode is a predetermined command gesture.
  • the form and size of the specified command gesture are stored in the storage unit 213 of the remote controller 21 in association with the application.
  • the command gesture is, for example, such that when the horizontal direction of the touch panel 211 is the X axis and the vertical direction is the Y axis, the coordinates of the input position by the touch operation continuously change in at least one of the X axis and the Y axis. Touch operation.
  • the gesture G1 for sliding the finger in the vertical direction the gesture G2 for sliding the finger in the horizontal direction, or the gesture G2 for sliding the finger in the horizontal direction on the touch panel 211, or the finger is slid diagonally.
  • the gesture G3 to be made may be a command gesture.
  • a monotonous gesture in which the finger is slid linearly may be erroneously determined as an input operation other than the command gesture.
  • it may be determined that it is a command gesture.
  • the trajectory of the closed figure in which the start end at which one input of the gesture is started and the end at which one input of the gesture ends overlap is drawn on the touch panel.
  • the touch operation may be a command gesture.
  • a closed figure as shown in FIG. 5B (A)
  • a gesture G4 composed of a ring-shaped figure may be used, or as shown in FIGS. (B) and (C).
  • Triangles or quadrangles, and other polygonal gestures G5 and G6 may be used. Further, as shown in FIG. 8D, a gesture G7 composed of a figure such as a figure of eight may be used.
  • the hatched portion shows the start and end of the gesture as an example.
  • the gesture G4 composed of the ring-shaped figure shown in FIG. 5B (A) is used as the specified command gesture.
  • the gesture determination unit 212 functions when the CPU (Central Processing Unit) of the smartphone that functions as the remote controller 21 operates according to the application.
  • the gesture determination unit 212 sets the gesture determination area according to the input position of the touch operation performed by the operator U on the touch panel 211. Further, the gesture determination unit 212 changes the size of the gesture determination area with respect to the touch panel 211. That is, since the position and size of the gesture determination area set on the touch panel 211 are variable according to the input position of the touch operation, a specified command gesture of an arbitrary size is input to an arbitrary position on the touch panel 211. can do. As a result, it is possible to prevent the autonomous parking control of the own vehicle V from being stopped due to an input error of the command gesture, as compared with the conventional technique in which the input position and the input size of the gesture are always fixed.
  • the gesture determination unit 212 refers to a preset position of the touch panel 211, for example, the center position Ip0 (coordinates x0, y0), as shown in FIG.
  • the input guide 212a showing the shape of is displayed.
  • a message such as "Please touch the displayed input guide along the direction of the arrow" is displayed in the vicinity of the input guide 212a.
  • the gesture determination unit 212 sets the first gesture determination area Ga0 at a preset position of the touch panel 211 regardless of the input position of the touch operation with respect to the touch panel 211 at the start of the gesture input. Specifically, as shown in FIG. 6B, the first gesture determination area Ga0 corresponding to the input guide 212a is set with reference to the center position Ip0 of the input guide 212a.
  • the first gesture determination area Ga0 is defined by the center coordinates (x0, y0) of a predetermined center position Ip0 and the radius R when the width direction of the touch panel 211 is the X axis and the vertical direction is the Y axis. .. As shown by the broken line in FIG.
  • the radius R is the minimum input size rmin obtained by reducing the radius r of the command gesture G4 of the specified size by a predetermined ratio (for example, 30%) and the radius r by a predetermined ratio (for example, 30%). For example, it has a range of maximum input size rmax expanded by 150%).
  • the specified size of the command gesture G4 a value corresponding to the size and resolution of the touch panel 211 is stored in advance in the storage unit 213.
  • the gesture determination unit 212 sets the specified size of the command gesture G4, the minimum input size, and the maximum input size based on the size and resolution of the touch panel 211 of the smartphone on which the application is installed.
  • the input guide 212a is displayed and the first gesture determination area Ga0 is temporarily fixed by notifying the operator U of the form of the command gesture G4 and immediately after the input is started. This is to increase the judgment rate of the gesture of. Further, at the start of the remote control of the own vehicle V, the operator U is likely to turn to the remote controller 21 in order to operate the remote controller 21. Therefore, by displaying the input guide 212a at a preset position and setting the first gesture determination area Ga0, it is possible to suggest the operation required for the operator U, and thus the discomfort of the operator U is suppressed. can do.
  • the first gesture determination area Ga0 is defined by the minimum input size rmin and the maximum input size rmax not only when the input gesture is the same size as the command gesture G4 of the specified size. This is to determine that the command gesture is a size within a predetermined range, that is, when the size is smaller or larger than the specified size.
  • the gesture determination unit 212 determines whether or not the input gesture is a ring-shaped gesture such as the specified command gesture G4, and whether or not the size fits within the first gesture determination area Ga0. .. In addition, the gesture determination unit 212 determines whether or not the gesture input speed is within a preset predetermined range. When the input gesture is a ring-shaped gesture such as the command gesture G4, the size of the gesture determination unit 212 is within the first gesture determination area Ga0, and the input speed is within a predetermined range. It is determined that the command gesture G4 has been input. Therefore, as shown in FIG.
  • the gesture determination unit 212 uses the command gesture G4 even when the input gesture G4a meanders in the first gesture determination area Ga0 and has a deformed elliptical shape. Judge that there is. The input speed of the gesture is used for determining the command gesture in order to distinguish the gesture input when some object comes into contact with the touch panel 211 from the gesture of the operator U.
  • the gesture determination unit 212 hides the input guide 212a when it is determined that the input gesture is the command gesture G4, or when a new gesture determination area is set according to a change in the input position of the gesture. To. When the gesture determination unit 212 detects that the command gesture continues to be input along the input guide 212a, the gesture determination unit 212 may continue to display the input guide 212a. Further, when a new gesture determination area is set, the gesture determination unit 212 may display the input guide 212a at the position of the new gesture determination area.
  • the gesture determination unit 212 sets a new gesture determination area according to the movement of the gesture input position with respect to the touch panel 211. Further, even when the operator U who understands in advance that the input position and the input size of the gesture are variable and inputs the gesture while ignoring the input guide 212a, a new gesture determination is made according to the input position. Set the area. For the setting of the new gesture determination area, the detection values xraw and yraw of the touch operation detected by the touch panel 211 and the moving average values xmean and ymean of the detected values are used.
  • the graph shown in FIG. 7 shows an example of the detection value of the touch operation detected by the touch panel 211 when the operator U inputs a gesture to the touch panel 211.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates the detected value xraw of the touch operation in the X-axis direction
  • the moving average value xmean of the detected value xraw The positive side of the vertical axis of the graph (A) indicates the right side of the center line of the X axis of the touch panel 211
  • the negative side indicates the left side of the center line of the X axis.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates the detected value yraw of the touch operation in the Y-axis direction
  • the moving average value ymean of this detected value yraw The positive side of the vertical axis of the graph (B) indicates the upper side of the touch panel 211 above the center line of the Y axis, and the negative side indicates the lower side of the center line of the Y axis.
  • the detected values xraw and yraw of the touch panel 211 are stored in the storage unit 213 at any time. Further, the moving average values xmean and ymean are calculated by the gesture determination unit 212 and stored in the storage unit 213.
  • the gesture determination unit 212 determines the coordinates (xb,) of the current touch position Tp1 of the operator U with respect to the touch panel 211. yb) is acquired from the storage unit 213. Further, the gesture determination unit 212 acquires the moving average value (xmean, ymean) of the past several seconds (hereinafter, referred to as the radius determination time T) until the touch position reaches Tp1 from the storage unit 213.
  • the gesture determination unit 212 calculates the radius rb of the gesture G4b until the touch position moves to Tp1 and the angle ⁇ between the touch position Tp1 and the X axis of the touch panel 211 using the following formulas 1 and 2. Then, the gesture determination unit 212 calculates the coordinates (x1, Y1) of the center position Ip1 of the gesture G4b based on the radius rb and the angle ⁇ , and sets a new gesture determination area Ga1 based on the center position Ip1. To do. In this way, the gesture determination unit 212 always sets a new gesture determination area according to the movement of the gesture input position.
  • the gesture may not be detected temporarily by the gesture determination unit 212.
  • the gesture cannot be detected by the gesture determination unit 212 when the finger of the operator U is released from the touch panel 211, when the input gesture is not determined to be a command gesture, or when the operator U inputs the gesture. May end in the middle. Further, when the finger of the operator U is separated from the touch panel 211, the case where the finger of the operator U protrudes from the touch panel 211 is also included.
  • the gesture determination unit 212 is based on the time during which the gesture cannot be detected (non-detection time) and the above-mentioned radius determination time T. Switch the setting process of the gesture judgment area.
  • the gesture determination unit 212 compares the non-detection time with the radius determination time T, and when it determines that the non-detection time is less than the radius determination time T, the coordinates of the touch position detected immediately before the gesture cannot be detected.
  • the moving average value is calculated using, and a new gesture judgment area is set using this calculation result.
  • a new gesture determination area is set without using the touch position within the non-detection time.
  • the gesture determination unit 212 detects it immediately before it protrudes from the touch panel 211.
  • the moving average value is calculated using the coordinates of the touch position, and a new gesture determination area Ga2 is set using this calculation result.
  • the gesture determination unit 212 determines that the input gesture is a command gesture due to an input error of the operator U.
  • the gesture non-detection time is compared with the case where the finger is separated from the touch panel 211. Is expected to be relatively long. Therefore, when the gesture determination unit 212 determines that the gesture non-detection time is equal to or longer than the radius determination time T, the gesture determination area set immediately before the gesture cannot be detected is set as the second gesture determination area in the storage unit 213.
  • the second gesture determination area is read from the storage unit 213 to determine the gesture. For example, in the example shown in FIG.
  • the gesture determination unit 212 stores the gesture determination area Ga2 set immediately before the gesture G4c is not detected in the storage unit 213 as the second gesture determination area. Then, when the gesture determination unit 212 detects the gesture input again, the gesture determination area Ga2 is read from the storage unit 213 to determine the gesture.
  • the gesture determination rate can be increased by using the gesture determination area set immediately before the gesture.
  • the gesture determination unit 212 determines that the gesture non-detection time is equal to or longer than the preset input restart standby time, the gesture determination unit 212 displays the input guide 212a on the touch panel 211 and is based on the preset center position Ip0.
  • the first gesture determination area Ga0 is set.
  • the input restart waiting time is longer than the radius determination time T, and is preferably set to a time of several seconds, for example.
  • the command unit 214 is an execution command for causing the own vehicle V to execute autonomous parking control by the autonomous driving control function when the gesture detected by the touch panel 211 is determined by the gesture determination unit 212 to be the command gesture G4. Generate a signal.
  • the command unit 214 inputs the generated execution command signal to the communication unit 215.
  • the command unit 214 functions by operating the CPU of the smartphone, which functions as the remote controller 21, according to the application.
  • the communication unit 215 uses the communication function provided in advance by the smartphone that functions as the remote controller 21.
  • the communication unit 215 is, for example, a wireless communication unit such as Bluetooth (registered trademark).
  • the communication unit 215 is connected to a wireless communication unit (not shown) mounted on the own vehicle V, and an execution command is given to the own vehicle V. Send a signal.
  • a wireless LAN Local Area Network
  • Wi-Fi registered trademark
  • a mobile phone line or the like may be used as the communication unit 215.
  • the execution command signal transmitted to the own vehicle V is input to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17. Further, as described above, the relative positions of the own vehicle V and the slave unit 22 are input from the position detector 201 to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17.
  • the route tracking control unit 16 sends the steering angle control unit 18 to the steering angle control unit 18. Output the target steering angle.
  • the target vehicle speed generation unit 17 is a vehicle speed control unit when the distance between the own vehicle V and the slave unit 22 is within the remote control distance and the execution command signal from the remote controller 21 is input.
  • the target vehicle speed is output to 19.
  • the steering angle control unit 18 generates a control signal for operating the steering actuator provided in the steering system of the own vehicle V based on the target steering angle from the path tracking control unit 16. Further, the vehicle speed control unit 19 generates a control signal for operating the accelerator actuator provided in the drive system of the own vehicle V based on the target vehicle speed from the target vehicle speed generation unit 17.
  • the route tracking control unit 16 is in the case where the execution command signal from the remote controller 21 is input.
  • the target steering angle is not output to the steering angle control unit 18.
  • the target vehicle speed generation unit 17 is a place where an execution command signal from the remote controller 21 is input when the distance between the own vehicle V and the slave unit 22 is longer than the remote control distance.
  • the target vehicle speed is not output to the vehicle speed control unit 19. That is, when the distance between the own vehicle V and the slave unit 22 is farther than the remote control distance, the autonomous parking control is not executed even if the command gesture is input from the remote control device 21.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a control procedure executed by the remote parking system 1 of the present embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a procedure of detecting and determining a gesture in the remote controller 21 and transmitting an execution command signal.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a procedure for setting a gesture determination area when a gesture input is detected after the gesture is temporarily stopped being detected.
  • step S1 when the own vehicle V arrives at the position P1 near the target parking space TPS, in step S1 shown in FIG. 10, the operator U such as the driver performs the remote parking of the on-board target parking space setting device 11. Turn on the start switch and select the remote warehousing mode.
  • the target parking space setting device 11 searches for a parking space in which the own vehicle V can park using a plurality of on-board cameras, and whether or not there is a parking space in step S3. To judge. If there is a parking space that can be parked, the process proceeds to step S4, and if there is no parking space that can be parked, the process returns to step S1. If the parking space that can be parked is not detected in step S2, the operator may be notified by a language display such as "There is no parking space" or by voice, and this process may be terminated.
  • step S4 the target parking space setting device 11 displays the parking space that can be parked on the in-vehicle display, prompts the operator U to select the desired parking space, and the operator U selects a specific parking space TPS. Then, the target parking position information is output to the parking route generation unit 14.
  • step S5 the parking route generation unit 14 generates the parking routes R1 and R2 shown in FIG. 2 from the current position P1 of the own vehicle V and the parking space TPS which is the target parking position.
  • the object deceleration calculation unit 15 calculates the deceleration start timing at the time of autonomous parking control based on the object information detected by the object detector 13.
  • the parking routes R1 and R2 generated by the parking route generation unit 14 are output to the route tracking control unit 16, and the deceleration start timing calculated by the object deceleration calculation unit 15 is output to the target vehicle speed generation unit 17.
  • step S6 the operator is urged to consent to the start of the autonomous parking control, and when the operator approves the start, the autonomous driving control by the assist mode is started.
  • the vehicle moves forward by turning right once from the current position P1 shown in FIG. 2, and when it reaches the turning position P3, it reverses by turning left to the intermediate stop position P4.
  • step S7 since the position of the own vehicle V has reached the intermediate stop position P4, the own vehicle V is stopped and the operator U is urged to disembark.
  • the operator U activates the remote controller 21 in step S8.
  • the start input of the remote control by the remote controller 21 includes the activation of the application installed on the remote controller 21, the door unlocking operation, the door locking and unlocking operation, and the combination of these and the application activation. Can be exemplified.
  • step S9 the own vehicle V is in a stopped state.
  • step S9 the pairing process of the remote controller 21 and the own vehicle V is performed.
  • the own vehicle V authenticates the remote controller 21 and can accept the command by the pairing process in step S9
  • the remote operation is started in step S10.
  • the gesture determination unit 212 When the remote control by the remote controller 21 is started, the gesture determination unit 212 performs the initial setting in step S101 as shown in FIG. In this initial setting, as shown in FIG. 6A, the input guide 212a and the message "Please touch the displayed input guide along the direction of the arrow" are displayed on the touch panel 211. Further, as shown in FIG. 6B, the gesture determination unit 212 sets the first gesture determination area Ga0 based on the center position Ip0 of the input guide 212a.
  • the operator U performs a touch operation along the input guide 212a and inputs a ring-shaped gesture to the touch panel 211. Further, in the remote parking system 1 of the present embodiment, since the position and size of the gesture determination area are variable, the operator U ignores the input guide 212a and places an arbitrary size on the touch panel 211 at an arbitrary position. You can enter gestures with.
  • the detected values xraw and yraw of the touch operation detected by the touch panel 211 are stored in the storage unit 213 at any time. Further, the moving average values xmean and ymean are calculated by the gesture determination unit 212 and stored in the storage unit 213.
  • step S102 the touch panel 211 detects the gesture input by the touch operation of the operator U.
  • the gesture determination unit 212 determines in step S103 whether or not the detected gesture is input to the first gesture determination area Ga0.
  • the gesture determination unit 212 presets in step S104 whether the detected gesture is a ring-shaped gesture such as the command gesture G4. It is determined whether or not the input speed is within the predetermined range.
  • step S106 If the detected gesture is not the command gesture G4, or if the input speed is out of the predetermined range, the process proceeds to step S106 to detect the next gesture. On the contrary, when the detected gesture is the command gesture G4 and the input speed is within the predetermined range, the process proceeds to step S105, the command unit 214 generates an execution command signal, and the communication unit 215. Sends an execution command signal to the own vehicle V. In the next step S106, if the gesture detection continues, the process returns to step 103 to repeat the gesture determination and the transmission of the execution command signal.
  • the gesture determination unit 212 proceeds to step S107 and determines a new gesture based on the current gesture input position. Set the area. As described above, the gesture determination unit 212 has a new gesture determination area based on the coordinates of the current touch position of the operator U with respect to the touch panel 211 and the moving average value until the touch position reaches the current touch position. To set.
  • the gesture determination unit 212 uses the newly set gesture determination area to check whether the detected gesture is a ring-shaped gesture such as the command gesture G4, or within a predetermined range set in advance. Determine if the input speed is used. If the detected gesture is not the command gesture G4, or if the input speed is out of the predetermined range, the process proceeds to step S110 to detect the next gesture. On the contrary, when the detected gesture is the command gesture G4 and the input speed is within the predetermined range, the process proceeds to step S109, the command unit 214 generates an execution command signal, and the communication unit 215. Sends an execution command signal to the own vehicle V. In the next step S110, if the gesture detection continues, the process returns to step 107, and the setting of a new gesture determination area, the gesture determination, and the transmission of the execution command signal are repeated.
  • step S11 the slave unit 22 and the master unit 20 are used to determine the relative position of the slave unit 22 with respect to the own vehicle V, that is, the operator U who possesses the slave unit 22 and the own vehicle V. Detect relative position.
  • the master unit 20 outputs the detected relative position to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17.
  • the path tracking control unit 16 is the steering angle control unit 18 when the distance between the own vehicle V and the slave unit 22 is within the remote control distance and the execution command signal from the remote control device 21 is input.
  • the target steering angle is output to.
  • the target vehicle speed generation unit 17 controls the vehicle speed when the distance between the own vehicle V and the slave unit 22 is within the remote control distance and the execution command signal from the remote controller 21 is input.
  • the target vehicle speed is output to the unit 19.
  • the steering angle control unit 18 generates a control signal for operating the steering actuator provided in the steering system of the own vehicle V based on the target steering angle from the path tracking control unit 16.
  • the vehicle speed control unit 19 generates a control signal for operating the accelerator actuator provided in the drive system of the own vehicle V based on the target vehicle speed from the target vehicle speed generation unit 17.
  • autonomous parking control is executed in the next step S12.
  • step S10 The processes from step S10 to step S13, which will be described later, are executed at predetermined time intervals until the own vehicle V arrives at the target parking space TPS in step S13.
  • step S13 it is determined whether or not the own vehicle V has arrived at the target parking space TPS, and if it has not arrived, the process returns to step S10, and when the own vehicle V arrives at the target parking space TPS. Stops the own vehicle V and ends the process.
  • the travel route from the current position P1 of the own vehicle V to the intermediate stop position P4 executes autonomous travel control in the assist mode, and the travel route from the intermediate stop position P4 to the target parking space TPS is in the remote control mode. Executes autonomous driving control by.
  • the gesture determination unit 212 measures the non-detection time when the gesture input cannot be detected temporarily in step S20 shown in FIG. 12, and in the next step S21, the radius used for detecting the gesture input position. Compare with the determination time T. When the non-detection time is less than the radius determination time T, it is conceivable that the finger of the operator U temporarily separates from the touch panel 211, or the finger of the operator U temporarily protrudes from the touch panel 211. Therefore, the gesture determination unit 212 proceeds to the next step S22, calculates the moving average value using the coordinates of the touch position detected immediately before the gesture cannot be detected, and uses this calculation result to determine a new gesture. Set the area.
  • the gesture non-detection time is less than the radius judgment time T, even if a new gesture judgment area is set without using the touch position within the non-detection time, the set position of the gesture judgment area does not deviate significantly. .. Therefore, the judgment result of the gesture is not significantly affected.
  • step S21 If the gesture non-detection time is equal to or longer than the radius determination time T in step S21, the process proceeds to step S23, and the gesture non-detection time is compared with the preset input restart waiting time. If the non-detection time is less than the input restart waiting time, it is possible that the input gesture is not determined to be the command gesture. Therefore, if the gesture determination area is set based on the gesture that is not determined to be the command gesture, the setting position of the gesture determination area may shift. In such a case, the gesture determination unit 212 proceeds to the next step S24, and stores the gesture determination area set immediately before the gesture cannot be detected in the storage unit 213 as the second gesture determination area. Then, when the gesture input is detected, the second gesture determination area is read from the storage unit 213 to determine the gesture.
  • step S25 if the gesture non-detection time is equal to or longer than the input waiting time, the process proceeds to step S25.
  • the gesture determination unit 212 displays the input guide 212a on the touch panel 211, and sets the first gesture determination area Ga0 based on the preset center position Ip0. As a result, the determination rate of the resumed gesture can be increased.
  • the touch panel 211 of the remote controller 21 detects the input position where the touch operation of the operator U is performed.
  • the position of the gesture determination area set by the gesture determination unit 212 is variable according to the input position.
  • the gesture is detected by the gesture determination area, and the gesture determination unit 212 determines whether or not the detected gesture is a preset command gesture.
  • the gesture is a command gesture
  • the own vehicle V having the autonomous travel control function is made to execute the autonomous parking control as the autonomous travel control.
  • the gesture can be input to an arbitrary position on the touch panel 211, so that the own vehicle V can execute the autonomous parking control regardless of the input position of the gesture. Further, since the gesture can be input without worrying about the input position, the operability of the remote controller 21 is improved. Further, as compared with the case where the entire touch panel 211 is used as the gesture determination area, the gesture can be determined in a small gesture determination area. As a result, the processing load required for gesture determination can be reduced.
  • the size of the gesture judgment area for the touch panel 211 is variable. As a result, a gesture of any size can be input to the touch panel 211, and the own vehicle V can execute autonomous parking control regardless of the size of the gesture. Further, since the size of the gesture determination area is variable between the preset minimum input size and the maximum input size, it is possible to suppress the input of gestures having extremely different sizes.
  • the gesture at the start of input is set.
  • the determination rate can be increased, and the own vehicle V can quickly start the autonomous parking control.
  • a new gesture judgment area is set according to the change in the input position of the touch operation, even if the gesture input position deviates from the first gesture judgment area, the own vehicle V continues the autonomous parking control. be able to. In particular, at the start of remote control of the own vehicle V, the operator U is likely to look at the remote controller 21.
  • the operator U is likely to take his eyes off the remote controller 21 and monitor the own vehicle V. Therefore, there is a high possibility that the touch operation deviates from the first gesture judgment area Ga0. Therefore, by setting a new gesture judgment area according to the input position of the touch operation, the autonomous running control of the own vehicle V can be performed. It will be possible to continue.
  • the gesture judgment area set immediately before the gesture cannot be detected is stored as the second gesture judgment area, and when the input of the gesture is detected, the second gesture judgment is made. Gestures are judged according to the area. If the gesture input is temporarily stopped and restarted, it is highly likely that the gesture input is restarted at the input position before the stop. Therefore, by using the second gesture determination area for the determination when the gesture input is restarted, the gesture determination rate can be increased.
  • the gesture can be determined by the first gesture determination area. For example, when the gesture input is temporarily stopped and then restarted after a relatively long time, the gesture judgment rate can be increased by setting the first gesture judgment area. ..
  • the gesture when the gesture cannot be detected, the finger of the operator U is released from the touch panel 211, the gesture is not determined to be the command gesture, or the operator U ends the input of the gesture in the middle.
  • the gesture determination area set immediately before may be stored and used, or the first gesture determination area may be used.
  • the coordinates of the input position by the touch operation of the operator are on at least one of the X axis and the Y axis.
  • the touch operation changes continuously. Therefore, even an operator who is unfamiliar with the touch operation on the touch panel 211 can easily input a command gesture.
  • a command gesture it is possible to perform a touch operation of drawing a trajectory of a figure on the touch panel 211 such that the start end at which one input of the gesture is started and the end at which one input of the gesture ends overlap.
  • a touch operation for drawing a locus of a ring-shaped figure on the touch panel 211 can be applied.
  • the command gesture can be input separately from other monotonous and simple gestures, so that erroneous determination of the gesture can be suppressed.
  • the gesture determination area can be defined by the center coordinates of the ring-shaped figure and the radius.
  • the gesture determination area can be set with a relatively simple process as compared with the gesture consisting of complicated figures.
  • the own vehicle V when the gesture is no longer detected, the own vehicle V is stopped from the autonomous parking control. Therefore, the operation for causing the own vehicle V to stop the autonomous parking control becomes unnecessary, and the remote control of the own vehicle V becomes easy.
  • the autonomous parking control for parking the own vehicle V since the autonomous parking control for parking the own vehicle V is executed as the autonomous traveling control, the own vehicle V can be remotely controlled and parked from a distant position.
  • Second Embodiment a second embodiment of the remote parking system to which the vehicle remote control method and the vehicle remote control device of the present invention are applied will be described.
  • the same reference numerals as those of the first embodiment will be used for the same configurations as those of the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted.
  • the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position of the touch panel 211 regardless of the input position of the touch operation with respect to the touch panel 211. Then, when the input position of the touch operation is not within the first gesture determination area Ga0, a new gesture determination area is set according to the input position.
  • the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position of the touch panel 211 before the autonomous travel control of the own vehicle V is started. Then, after the autonomous travel control of the own vehicle V is started, a new gesture determination area is set according to the input position of the touch operation. That is, in the present embodiment, the setting of the gesture determination area is switched before and after the start of the autonomous travel control of the own vehicle V.
  • step S10 relating to the remote operation of the present embodiment, in step S101a before the autonomous travel control of the own vehicle V is started, the gesture determination unit 212 inputs a touch operation to the touch panel 211. Regardless of the position, the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position on the touch panel 211. The input guide 212a may be displayed on the touch panel 211 corresponding to the first gesture determination area Ga0.
  • the gesture determination unit 212 sets in advance whether the detected gesture is the command gesture G4 in the next step S103a. It is determined whether or not the input speed is within the predetermined range.
  • step S102a If the detected gesture is not the command gesture G4, or if the input speed is out of the predetermined range, the gesture determination unit 212 returns to step S102a to detect the next gesture. On the contrary, when the detected gesture is the command gesture G4 and the input speed is within the predetermined range, the process proceeds to step S104a, the command unit 214 generates an execution command signal, and the communication unit 215. Sends an execution command signal to the own vehicle V. As a result, autonomous travel control is started in the own vehicle V. In the next step S105a, if the gesture detection continues, the process proceeds to step S106a, and the gesture determination unit 212 sets a new gesture determination area according to the input position of the touch operation on the touch panel 211. .. After setting a new gesture determination area, the process returns to step S103a and the gesture determination is repeated.
  • the operator U may turn to the remote controller 21 in order to start the operation of the remote controller 21. Is high. Therefore, by displaying the input guide 212a at a preset position on the touch panel 211 and setting the first gesture determination area Ga0, it is possible to suggest the operation required for the operator U. The feeling of strangeness can be suppressed.
  • the operator U is likely to take his eyes off the remote controller 21 and monitor the own vehicle V. Therefore, the touch operation often deviates from the first gesture judgment area Ga0. Therefore, by setting a new gesture judgment area according to the input position of the touch operation, the autonomous running control of the own vehicle V is continued. It becomes possible to make it.
  • the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position on the touch panel 211 before the autonomous travel control of the own vehicle V is started. Then, after the autonomous travel control of the own vehicle V is started, a new gesture determination area is set according to the input position of the touch operation. On the other hand, in the present embodiment, a new gesture determination area is set according to the input position of the touch operation before the autonomous traveling control of the own vehicle V is started. Then, after the autonomous travel control of the own vehicle V is started, the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position on the touch panel 211. That is, in this embodiment, the switching of the gesture determination area is reversed from that in the second embodiment before and after the start of the autonomous travel control of the own vehicle V.
  • step S10 relating to the remote operation of the present embodiment, in step S101b before the autonomous travel control of the own vehicle V is started, the gesture determination unit 212 touches the touch panel 211.
  • a new gesture judgment area is set according to the input position.
  • the gesture determination unit 212 determines whether the detected gesture is the command gesture G4 in the next step S103b, and a predetermined predetermined value set in advance. Determine if the input speed is within the range.
  • step S104b the command unit 214 generates an execution command signal, and the communication unit 215. Sends an execution command signal to the own vehicle V. As a result, autonomous travel control is started in the own vehicle V.
  • step S105b if the gesture detection continues, the process proceeds to step S106b.
  • step S106b the gesture determination unit 212 sets the first gesture determination area Ga0 at a preset position of the touch panel 211 regardless of the input position of the touch operation with respect to the touch panel 211.
  • the input guide 212a may be displayed on the touch panel 211 corresponding to the first gesture determination area Ga0. After setting the first gesture determination area Ga0, the process returns to step S103b and the gesture determination is repeated.
  • the operator U sets the own vehicle V to confirm that the own vehicle V starts the autonomous driving control. You may turn your eyes. Therefore, by setting a new gesture determination area according to the input position of the touch operation, it is possible to easily start the autonomous traveling control of the own vehicle V. Further, after the autonomous parking control of the own vehicle V is started, the operator U may turn to the remote controller 21 in order to accurately operate the remote controller 21. Therefore, by displaying the input guide 212a at a preset position and setting the first gesture determination area Ga0, the operator U can be prompted to operate the remote controller 21 accurately.
  • the gesture determination area is switched by using a change in the input position of the touch operation and before and after the start of the autonomous driving control of the own vehicle V as a trigger.
  • the autonomous driving control of the own vehicle V when executed, it is determined by the autonomous driving control whether or not the own vehicle V is traveling straight, and if the vehicle V is traveling straight, it is determined.
  • a new gesture determination area is set according to the input position to the touch panel 211, and when the vehicle is not traveling straight, the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position.
  • step S10 relating to the remote operation of the present embodiment, the gesture determination unit 212 determines in step S101c whether or not the own vehicle V is executing autonomous travel control.
  • the gesture determination unit 212 determines in step S102c whether or not the own vehicle V is traveling straight.
  • the gesture determination unit 212 proceeds to the next step S103c and sets a new gesture determination area according to the input position of the touch operation on the touch panel 211.
  • step S104c the gesture determination unit 212 sets the touch panel 211 in advance regardless of the input position of the touch operation on the touch panel 211.
  • the first gesture determination area Ga0 is set at the determined position.
  • the input guide 212a may be displayed on the touch panel 211 corresponding to the first gesture determination area Ga0.
  • the operator U When the own vehicle V goes straight by autonomous driving control, especially when the own vehicle V goes straight in the direction away from the operator U, the operator U prevents the own vehicle V from colliding with an obstacle or the like. There is a possibility to turn to V. Therefore, by setting a new gesture determination area according to the input position of the touch operation, it is possible to facilitate the execution of the autonomous travel control of the own vehicle V. Further, when the own vehicle V is turning without going straight, the autonomous traveling control of the own vehicle V may be performed relatively close to the operator U. In such a case, the operator U may look at the remote controller 21 in order to operate the remote controller 21 accurately. Therefore, by displaying the input guide 212a at a preset position and setting the first gesture determination area Ga0, the operator U can be prompted to operate the remote controller 21 accurately.
  • the gesture determination area when the own vehicle V is traveling straight by autonomous driving control, the gesture determination area is set according to the input position to the touch panel 211, and when the vehicle V is not traveling straight, the gesture determination area is set to a preset position.
  • the first gesture determination area Ga0 is set.
  • the first gesture determination area Ga0 when the own vehicle V is traveling straight, the first gesture determination area Ga0 is set at a preset position, and the own vehicle V is set. If is not moving straight, the gesture determination area is set according to the input position to the touch panel 211.
  • the gesture determination unit 212 determines in step S101d whether or not the own vehicle V is executing the autonomous travel control.
  • the gesture determination unit 212 determines in step S102d whether or not the own vehicle V is traveling straight.
  • the gesture determination unit 212 proceeds to the next step S103d, and the first gesture is performed at a preset position of the touch panel 211 regardless of the input position of the touch operation with respect to the touch panel 211.
  • the determination area Ga0 is set.
  • the input guide 212a may be displayed on the touch panel 211 corresponding to the first gesture determination area Ga0. If the own vehicle V is not traveling straight in step S102d, the gesture determination unit 212 sets a new gesture determination area according to the input position to the touch panel 211 in the next step S104d. ..
  • the operator U can turn his / her eyes to the remote controller 21 because he / she starts the operation of the remote controller 21 after confirming the traveling direction of the own vehicle V in advance. Highly sexual. Therefore, by displaying the input guide 212a at a preset position on the touch panel 211 and setting the first gesture determination area Ga0, it is possible to suggest the operation required for the operator U. The feeling of strangeness can be suppressed. On the contrary, when the own vehicle V makes a turn without going straight, the operator U is likely to look at the own vehicle V to check if there are any obstacles in the surroundings. .. Therefore, by setting a new gesture determination area according to the input position of the touch operation, it is possible to facilitate the execution of the autonomous travel control of the own vehicle V.
  • the remote controller 21 is provided with the gesture determination unit 212 and the command unit 214 .
  • the own vehicle V is provided with the gesture determination unit 212 and the command.
  • a unit 214 may be provided.
  • the remote controller 21 transmits the detection value of the touch panel 211 to the own vehicle V, determines whether or not the gesture input by the gesture determination unit 212 of the own vehicle V is a command gesture.
  • the execution command signal may be output from the command unit 214 of the own vehicle V to the route tracking control unit 16 and the target vehicle speed generation unit 17.

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Abstract

自律走行制御機能を備えた車両（Ｖ）に自律走行制御を実行させる車両遠隔制御方法であって、遠隔操作器（２１）のタッチパネル（２１１）において、操作者（Ｕ） のタッチ操作が行われた入力位置を検出し、入力位置に応じて、車両（Ｖ）を遠隔制 御するためのジェスチャ（Ｇ４ｂ）を受け付けるジェスチャ判定エリア（Ｇａ１）を 可変とし、ジェスチャ判定エリア（Ｇａ１）によりジェスチャ（Ｇ４ｂ）を検出し、 検出したジェスチャ（Ｇ４ｂ）が、予め設定した指令ジェスチャ（Ｇ４）であるか否 かを判定し、ジェスチャ（Ｇ４ｂ）が指令ジェスチャ（Ｇ４）である場合、車両（Ｖ ）に自律走行制御を実行させる。

Description

車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置
　本発明は、自律走行制御機能を備えた車両を遠隔操作により自律走行させる車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置に関するものである。
　車両の遠隔操作装置のタッチパネルにジェスチャを入力し、入力されたジェスチャが予め決められたジェスチャと一致した場合に、当該ジェスチャに割り当てられた所定の機能を車両に実行させる車両の遠隔制御方法が知られている（特許文献１参照）。
米国特許公開第２０１６／０１７０４９４号
　上記従来技術では、タッチパネルに対するジェスチャの入力位置が予め規定されている。そのため、ジェスチャの入力位置が規定の入力位置に対してずれてしまうと、正規のジェスチャとして判定されず、車両に所定の機能を実行させることができなかった。
　本発明が解決しようとする課題は、タッチパネルの任意の位置にジェスチャを入力することができる車両の遠隔制御方法及び遠隔制御装置を提供することである。
　本発明は、遠隔操作器のタッチパネルに対するタッチ操作の入力位置を検出し、入力位置に応じて、ジェスチャを受け付けるジェスチャ判定エリアを可変にすることによって上記課題を解決する。
　本発明によれば、タッチパネルの任意の位置にジェスチャを入力することができるので、ジェスチャの入力位置に関わらず、車両に所定の機能を実行させることができる。
本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図である。 自車両に対する図１の子機の相対位置を検出する状態を示す説明図である。 図１の遠隔操作器の構成を示すブロック図である。 図４の遠隔操作器に入力される指令ジェスチャの一例を示す説明図である。 図４の遠隔操作器に入力される指令ジェスチャの別の例を示す説明図である。 図４のタッチパネルにジェスチャの入力ガイドが表示されている状態を示す説明図である。 図４の遠隔操作器に設定された第１のジェスチャ判定エリアを示す説明図である。 図６Ｂの第１のジェスチャ判定エリアにジェスチャを入力した状態を示す説明図である。 図４のタッチパネルで検出したタッチ操作の検出値と、検出値の移動平均値とを示すグラフである。 図４のタッチパネルの任意の位置に入力されたジェスチャから、ジェスチャ判定エリアを設定する状態を示す説明図である。 図４のタッチパネルからジェスチャがはみ出した状態を示す説明図である。 図１のリモート駐車システムで実行される制御手順の一例を示すフローチャートである。 図１０のリモート操作の手順を示すフローチャートである。 ジェスチャが一時的に検出できなくなった場合にジェスチャ判定エリアを設定する手順を示すフローチャートである。 第２実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。 第４実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。 第５実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。
《第１実施形態》
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両の遠隔制御方法及び遠隔制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本明細書において「自律走行制御」とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行させることをいう。「自律駐車制御」とは、自律走行制御の一種であって、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を駐車（入庫又は出庫）させることをいう。また、「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「走行経路」という場合には、駐車スペースへ車庫入れする場合の駐車経路のみならず、駐車スペースからの車庫出し経路をも含むものとする。その意味で、「駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置」は、駐車スペースへの車庫入れ時の車両の走行制御と、駐車スペースからの車庫出し時の車両走行制御との両方が含まれる。なお、車庫入れを入庫とも言い、車庫出しを出庫とも言う。以下の実施形態においては、本発明に係る遠隔制御方法及び遠隔制御装置を、遠隔制御された車両を自律走行制御により駐車するリモート駐車システムに適用した一例を挙げて、本発明の具体例を説明する。本実施形態のリモート駐車システム１は、ドライバなどの操作者が車両に乗車して当該操作者の介入操作が可能なアシストモードにより自律走行制御を行う。その後、操作者が車両から降車し、車両の外部から遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードにより自律走行制御を行う。
　本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れ又は駐車スペースからの車庫出しをする場合に、自律走行制御により車庫入れ又は車庫出しを行うシステムである。より具体的には、車庫入れの途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令信号を車両に送信し続けることで、車両は自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、遠隔操作器による実行指令信号の送信を中止することで、自律駐車制御を停止するものである。以下、ドライバなどの操作者が乗車して当該操作者の介入操作が可能な自律走行制御モードをアシストモード、操作者が降車して遠隔操作を併用した車庫入れ又は車庫出しを行う自律走行制御モードをリモートコントロールモードという。
　たとえば、幅狭の車庫や両隣に他車両が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモートコントロールモードを利用することができる。リモートコントロールモードで車庫入れを行う場合には、リモートコントロールモードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律駐車制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車する。降車したドライバは、遠隔操作器により車両に実行指令信号を送信し続けることで車庫入れを完了する。また、当該駐車スペースからの車庫出しする場合には、ドライバは所持した遠隔操作器を用いて車両の内燃機関又は駆動用モータをＯＮし、さらにリモート出庫モードを起動し、選択した車庫出し位置への出庫経路を演算して自律出庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫出しを完了し、その後に乗車する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモートコントロールモードを備えるシステムである。なお、自律駐車制御の一例として、図２に示す後退自律駐車制御を例示するが、車庫出し、縦列自律駐車その他の自律駐車にも本発明を適用することができる。
　本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、駐車経路生成部１４、物体減速演算部１５、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７、操舵角制御部１８、車速制御部１９、親機２０、遠隔操作器２１及び子機２２を備える。目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、駐車経路生成部１４、物体減速演算部１５、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７、操舵角制御部１８、車速制御部１９及び親機２０は、車両に搭載されている。遠隔操作器２１及び子機２２は、ドライバなどの操作者により所持される。以下、各構成を説明する。
　目標駐車スペース設定器１１は、リモートコントロールモードにおいて、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペースを選択させる。また、目標駐車スペース設定器１１は、選択された駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１４に出力する。
　目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、入力スイッチ、複数のカメラ、駐車スペース検出部及びタッチパネル型ディスプレイ（いずれも図示せず）を備える。入力スイッチは、リモートコントロールモードと、アシストモードを択一的に選択する。複数のカメラは、車両の周囲を撮影する。なお、目標駐車スペース設定器１１のカメラは、後述する物体検出器１３のカメラと兼用してもよい。駐車スペース検出部は、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを検出するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータである。タッチパネル型ディスプレイは、検出された駐車スペースの表示と、駐車スペースの選択に用いる。
　目標駐車スペース設定器１１は、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモートコントロールモードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、画像データを解析して駐車可能な駐車スペースを検出する。また、目標駐車スペース設定器１１は、駐車可能な駐車スペースを含む画像をタッチパネル型ディスプレイに表示し、操作者に車両を駐車したい駐車スペースの選択を促す。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報を駐車経路生成部１４に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。
　車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。ＧＰＳユニットは、複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得する。車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニットにより取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１４及び経路追従制御部１６に出力される。
　物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。物体検出器１３の装着位置としては、特に限定はされないが、たとえば、フロントバンパの中央及び両サイド、リヤバンパの中央及び両サイド、左右のセンターピラー下部のシルアウタなどの全箇所又はこれらの一部箇所に装着することができる。
　また、物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備える。このコンピュータは、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を、駐車経路生成部１４と、物体減速演算部１５へ出力する。これらの物体情報及び位置情報は、自律駐車制御の開始前においては、駐車経路生成部１４による駐車経路の生成に利用される。また、物体減速演算部１５は、自律駐車制御中に不意な障害物などの物体を検出すると、物体情報及び位置情報を、自車両を減速又は停車させる制御に利用する。
　駐車経路生成部１４は、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモートコントロールモードの場合は入庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。駐車経路の演算には、予め記憶している自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモートコントロールモードの場合は駐車スペースの位置情報をいう。以下同じ）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを用いる。
　図２は、リモートコントロールモードの一例を示す平面図である。図２に示す自車両Ｖの現在位置Ｐ１において、ドライバなどの操作者Ｕが車内の入力スイッチを操作してリモートコントロールモードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は１つの駐車可能な駐車スペースＴＰＳを探索してこれを含む画像をディスプレイに表示する。これに対して操作者Ｕが駐車スペースＴＰＳを選択すると、駐車経路生成部１４は、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３に至る駐車経路Ｒ１と、切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２とを演算する。そして、この一連の駐車経路Ｒ１、Ｒ２を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。
　物体減速演算部１５は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ　ｔｏ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図２に示すリモートコントロールモードでは、切り返し位置Ｐ３における道路の右側の壁Ｗ、目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２の左右両側の家屋Ｈ１、Ｈ２及び植木ＷＤなどが障害物としての物体となる。物体減速演算部１５は、これらの障害物との距離が所定以上であると判定した場合は、車速を初期設定値とし、自車両Ｖが障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。また、図２に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１、Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合も同様に、自車両Ｖがその障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速又は停車させる。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１７に出力する。
　経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４からの駐車経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を駐車経路に沿って追従するための目標操舵角を演算する。図２の駐車経路Ｒ１、Ｒ２についていえば、経路追従制御部１６は、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３まで直進及び右旋回する駐車経路Ｒ１の目標操舵角を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算する。同様に、経路追従制御部１６は、切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳまで左旋回及び直進する駐車経路Ｒ２の目標操舵角を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算する。経路追従制御部１６は、算出した目標操舵角を操舵角制御部１８に出力する。
　目標車速生成部１７は、駐車経路生成部１４からの駐車経路と、物体減速演算部１５からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両を駐車経路に沿って追従する際の目標車速を演算する。図２の駐車経路Ｒ１、Ｒ２についていえば、現在位置Ｐ１から発進し、直進及び右旋回して切り返し位置Ｐ３で停止する際の目標車速を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部１９に出力する。同様に、目標車速生成部１７は、切り返し位置Ｐ３から再度発進（後退）し、目標とする駐車スペースＴＰＳの途中まで左旋回する際の目標車速と、目標とする駐車スペースＴＰＳに接近して停車する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部１９に出力する。また、目標車速生成部１７は、図２に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１、Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合は、物体減速演算部１５から減速又は停車タイミングが出力されるので、これに応じた目標車速を車速制御部１９に出力する。
　操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１８と車速制御部１９とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。
　次に、子機２２と、親機２０について説明する。車両の自律走行制御に関する国際規格では、車両の遠隔操作を許容する条件として、車両と操作者との距離が所定の遠隔操作距離以内（たとえば、６ｍ以内）であることが規定されている。そのため、本実施形態のリモート駐車システム１では、操作者Ｕが所持する子機２２と、自車両Ｖに搭載した親機２０とを利用して、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち、子機２２を所持している操作者Ｕの自車両Ｖに対する相対位置を検出する。子機２２及び親機２０は、いわゆるキーレスエントリシステムを構成する。キーレスエントリシステムは、ドライバなどの操作者Ｕが子機２２を所持した状態で自車両Ｖの所定距離以内に接近すると、自車両Ｖに設置した親機２０と子機２２との間で無線通信を行い、ドアロックの自動解除などを行うシステムである。
　本実施形態では、たとえば、図３に示すように、自車両Ｖの周囲の所定箇所に、親機２０に接続されたアンテナ２０２ａ~２０２ｄを設置している。親機２０は、アンテナ２０２ａ~２０２ｄから子機探索信号を送信する。子機２２は、自車両Ｖの所定距離内に接近すると、各アンテナ２０２ａ~２０２ｄから送信されている子機探索信号を受信し、各アンテナ２０２ａ~２０２ｄの子機探索信号の電波強度を測定する。子機探索信号の電波強度は、子機２２と、各アンテナ２０２ａ~２０２ｄとの距離によって変化する。すなわち、子機２２がフロントバンパの左サイド近傍のアンテナ２０２ｂの近傍に存在する場合、アンテナ２０２ｂから受信した子機探索信号の電波強度が最も強くなるが、リヤバンパの右サイド近傍のアンテナ２０２ｃから受信した子機探索信号の電波強度は最も弱くなる。
　子機２２は、測定した各アンテナ２０２ａ~２０２ｄの子機探索信号の電波強度を親機２０に送信する。親機２０の位置検出器２０１は、たとえば、子機２２から受信した各アンテナ２０２ａ~２０２ｄの電波強度から、三角測量法などを用いて子機２２の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピユータである。位置検出器２０１は、子機２２から受信した各アンテナ２０２ａ~２０２ｄの電波強度に基づいて、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち、子機２２を所持している操作者Ｕの自車両Ｖに対する相対位置を検出する。位置検出器２０１は、検出した子機２２の相対位置を、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７（又はこれに代えて、操舵角制御部１８及び車速制御部１９でもよい）に出力し、遠隔操作器２１に送信する。
　遠隔操作器２１は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか又は停止するかを、操作者Ｕが車外から指令するための装置である。そのため、遠隔操作器２１は、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７（又はこれに代えて、操舵角制御部１８及び車速制御部１９でもよい）に実行指令信号を送信するための無線通信機能を備え、自車両Ｖに設けられた無線通信機能との間で通信を行う。
　遠隔操作器２１は、たとえば、リモートコントロール用のアプリケーションソフトウェア（以下、アプリケーションという。）がインストールされたスマートフォンなどの携帯情報端末からなる。アプリケーションがインストールされたスマートフォンは、当該アプリケーションを起動することにより、リモート駐車システム１の遠隔操作器２１として機能する。
　車両の自律走行制御に関する国際規格では、操作者が遠隔操作器の操作を連続して行っている間だけ、車両に自律走行制御を実行させることが規定されている。そのため、本実施形態のリモート駐車システム１では、遠隔操作器２１のタッチパネル２１１に所定の指令ジェスチャが連続して入力されている間だけ、遠隔操作器２１から自車両Ｖに実行指令信号を送信し続ける。また、自車両Ｖは、遠隔操作器２１から送信された実行指令信号を受信している間のみ、自律駐車制御を実行する。すなわち、遠隔操作器２１への指令ジェスチャの入力を中止すると、遠隔操作器２１から車両に実行指令信号が送信されなくなり、車両の自律駐車制御の実行が中断又は中止する。また、遠隔操作器２１は、狭い駐車スペースに駐車されている車両を車両の外部からの遠隔操作で出庫するために、車両のエンジン又はモータなどの駆動源を遠隔操作によって起動させる機能を備えている。
　遠隔操作器２１は、図４に示すように、タッチパネル２１１、ジェスチャ判定部２１２、記憶部２１３、指令部２１４及び通信部２１５を備える。タッチパネル２１１は、操作者Ｕのタッチ操作を検出する。ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１にジェスチャの入力を受け付けるジェスチャ判定エリアを設定する。また、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャ判定エリアによりジェスチャを検出し、検出したジェスチャが予め設定された指令ジェスチャであるか否かと、ジェスチャの入力速度が所定範囲内であるか否かを判定する。記憶部２１３は、ジェスチャ判定部２１２によるジェスチャの判定に関連する各種情報を記憶する。指令部２１４は、検出したジェスチャが指令ジェスチャであり、ジェスチャの入力速度が所定範囲内であると判定した場合に、自車両Ｖに自律走行制御機能による自律駐車制御を実行させる実行指令信号を生成する。通信部２１５は、指令部２１４で生成された実行指令信号を自車両Ｖに送信する。
　以下、遠隔操作器２１の各部について説明する。タッチパネル２１１には、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのタッチパネルディスプレイが用いられる。リモートコントロールモードにおいて入力されるジェスチャは、予め決められた規定の指令ジェスチャである。規定の指令ジェスチャの形態とサイズは、アプリケーションと関連付けて遠隔操作器２１の記憶部２１３に記憶されている。指令ジェスチャは、たとえば、タッチパネル２１１の横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸としたときに、タッチ操作による入力位置の座標がＸ軸とＹ軸との少なくとも一方において連続的に変化するようなタッチ操作をいう。図５Ａの（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示す例では、タッチパネル２１１上で指を上下方向にスライドさせるジェスチャＧ１、指を左右方向にスライドさせるジェスチャＧ２、あるいは指を斜め方向にスライドさせるジェスチャＧ３を指令ジェスチャとしてもよい。
　なお、指を直線的にスライドさせる単調なジェスチャでは、指令ジェスチャ以外の入力操作であると誤判定される可能性がある。また、何らかの物体がタッチパネル２１１に接触して動いた場合に、指令ジェスチャであると判定される可能性もある。このような指令ジェスチャの誤判定を防ぐため、たとえば、ジェスチャの１回の入力が開始される始端と、ジェスチャの１回の入力が終わる終端とが重なって閉じられた図形の軌跡をタッチパネルに描くタッチ操作を、指令ジェスチャとしてもよい。このような閉じられた図形としては、図５Ｂの（Ａ）に示すように、円環形状の図形からなるジェスチャＧ４を用いてもよいし、同図（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、三角形又は四角形、その他の多角形からなるジェスチャＧ５、Ｇ６を用いてもよい。さらには、同図（Ｄ）に示すように、数字の８の字状などの図形などからなるジェスチャＧ７を用いてもよい。図５Ｂにおいて、ハッチングを施している部分は、ジェスチャの始端及び終端を一例として示している。なお、本実施形態では、図５Ｂの（Ａ）に示す、円環形状の図形からなるジェスチャＧ４を規定の指令ジェスチャとしている。
　ジェスチャ判定部２１２は、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）が、アプリケーションにしたがって動作することで機能する。ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対し操作者Ｕが行ったタッチ操作の入力位置に応じて、ジェスチャ判定エリアを設定する。また、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対するジェスチャ判定エリアのサイズを可変にする。すなわち、タッチパネル２１１に設定されるジェスチャ判定エリアの位置とサイズは、タッチ操作の入力位置に応じて可変となっているため、タッチパネル２１１の任意の位置に、任意のサイズで規定の指令ジェスチャを入力することができる。これにより、ジェスチャの入力位置や、入力サイズが常に固定されていた従来技術に比べ、指令ジェスチャの入力ミスによって自車両Ｖの自律駐車制御が中止されるのを抑制することができる。
　ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの入力開始時に、図６Ａに示すように、タッチパネル２１１の予め設定された位置、たとえば、中心位置Ｉｐ０（座標ｘ０、ｙ０）を基準にして、規定サイズの指令ジェスチャＧ４の形状を示す入力ガイド２１２ａを表示する。入力ガイド２１２ａの近傍には、「表示されている入力ガイドを矢印の方向に沿ってタッチ操作して下さい」などのメッセージを表示する。
　また、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの入力開始時には、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。具体的には、図６Ｂに示すように、入力ガイド２１２ａの中心位置Ｉｐ０を基準にして、入力ガイド２１２ａに対応した第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。この第１のジェスチャ判定エリアＧａ０は、タッチパネル２１１の幅方向をＸ軸、縦方向をＹ軸としたとき、所定の中心位置Ｉｐ０の中心座標（ｘ０、ｙ０）と、半径Ｒとによって規定される。半径Ｒは、図６Ｂ中に破線で示すように、規定サイズの指令ジェスチャＧ４の半径ｒを所定の割合（たとえば、３０％）で縮小した最小入力サイズｒｍｉｎと、同じく半径ｒを所定の割合（たとえば、１５０％）で拡大した最大入力サイズｒｍａｘの範囲を有している。指令ジェスチャＧ４の規定サイズは、タッチパネル２１１のサイズや解像度に応じた値が記憶部２１３に予め記憶されている。ジェスチャ判定部２１２は、アプリケーションがインストールされたスマートフォンのタッチパネル２１１のサイズや解像度に基づいて、指令ジェスチャＧ４の規定サイズと、最小入力サイズ及び最大入力サイズを設定する。
　このように、ジェスチャの入力開始時に、入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を一時的に固定化するのは、指令ジェスチャＧ４の形態を操作者Ｕに報知し、入力開始直後のジェスチャの判定率を高めるためである。また、自車両Ｖの遠隔操作の開始時には、操作者Ｕは遠隔操作器２１を操作するために、遠隔操作器２１に目を向ける可能性が高い。そのため、予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することで、操作者Ｕに必要な操作を示唆することができるので、操作者Ｕの違和感を抑制することができる。これとは逆に、自車両Ｖの自律駐車制御が開始された後には、操作者Ｕは遠隔操作器２１から目を離して自車両Ｖを監視する可能性が高い。そのため、タッチ操作が第１のジェスチャ判定エリアＧａ０からずれてしまう可能性が高くなるので、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を継続させることが可能となる。また、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を、最小入力サイズｒｍｉｎと最大入力サイズｒｍａｘとによって規定しているのは、入力されたジェスチャが規定サイズの指令ジェスチャＧ４と同一サイズである場合だけでなく、所定の範囲内のサイズ、すなわち規定サイズよりも小さい場合あるいは大きい場合にも指令ジェスチャであると判定するためである。
　ジェスチャ判定部２１２は、入力されたジェスチャが、規定の指令ジェスチャＧ４のような円環形状のジェスチャであるか否かと、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０内に収まるサイズであるか否かを判定する。また、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの入力速度が、予め設定した所定範囲内であるか否かを判定する。ジェスチャ判定部２１２は、入力されたジェスチャが、指令ジェスチャＧ４のような円環形状のジェスチャで、かつ、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０内に収まるサイズであり、入力速度が所定範囲内であるときに、指令ジェスチャＧ４が入力されたと判定する。したがって、ジェスチャ判定部２１２は、図６Ｃに示すように、入力されたジェスチャＧ４ａが第１のジェスチャ判定エリアＧａ０内で蛇行し、変形した楕円形のような形状である場合でも、指令ジェスチャＧ４であると判定する。なお、ジェスチャの入力速度を指令ジェスチャの判定に用いるのは、何らかの物体がタッチパネル２１１に接触して入力されたジェスチャを、操作者Ｕのジェスチャと区別するためである。
　ジェスチャ判定部２１２は、入力されたジェスチャが指令ジェスチャＧ４であると判定された時点、あるいはジェスチャの入力位置の変化に応じて新たなジェスチャ判定エリアが設定された時点で、入力ガイド２１２ａを非表示にする。なお、ジェスチャ判定部２１２は、指令ジェスチャが入力ガイド２１２ａに沿って入力され続けているのを検出した場合には、入力ガイド２１２ａの表示を継続してもよい。また、ジェスチャ判定部２１２は、新たなジェスチャ判定エリアが設定された場合には、その新たなジェスチャ判定エリアの位置に入力ガイド２１２ａを表示してもよい。
　タッチパネル２１１に対するジェスチャの入力は、操作者Ｕのタッチ操作によって行われるため、ジェスチャの入力位置は必ず移動する。そのため、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対するジェスチャの入力位置の移動に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定する。また、ジェスチャの入力位置及び入力サイズが可変であることを予め理解している操作者Ｕが、入力ガイド２１２ａを無視してジェスチャを入力した場合にも、その入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定する。新たなジェスチャ判定エリアの設定には、タッチパネル２１１により検出したタッチ操作の検出値ｘｒａｗ、ｙｒａｗと、この検出値の移動平均値ｘｍｅａｎ、ｙｍｅａｎとを用いる。
　図７に示すグラフは、操作者Ｕがタッチパネル２１１にジェスチャを入力したときに、タッチパネル２１１で検出されるタッチ操作の検出値の一例を示している。同図（Ａ）のグラフは、横軸が時間、縦軸がＸ軸方向におけるタッチ操作の検出値ｘｒａｗと、この検出値ｘｒａｗの移動平均値ｘｍｅａｎとを示す。（Ａ）のグラフの縦軸のプラス側は、タッチパネル２１１のＸ軸の中心線より右側を示し、マイナス側は、Ｘ軸の中心線より左側を示す。また、同図の（Ｂ）のグラフは、横軸が時間、縦軸がＹ軸方向におけるタッチ操作の検出値ｙｒａｗと、この検出値ｙｒａｗの移動平均値ｙｍｅａｎとを示す。（Ｂ）のグラフの縦軸のプラス側は、タッチパネル２１１のＹ軸の中心線より上側を示し、マイナス側は、Ｙ軸の中心線より下側を示す。タッチパネル２１１の検出値ｘｒａｗ、ｙｒａｗは、記憶部２１３に随時記憶される。また、移動平均値ｘｍｅａｎ、ｙｍｅａｎは、ジェスチャ判定部２１２で演算されて記憶部２１３に記憶される。
　たとえば、図８に示すように、操作者Ｕのタッチ操作によってタッチパネル２１１にジェスチャＧ４ｂが入力された場合、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対する操作者Ｕの現在のタッチ位置Ｔｐ１の座標（ｘｂ、ｙｂ）を記憶部２１３から取得する。また、ジェスチャ判定部２１２は、タッチ位置がＴｐ１に至るまでの過去数秒間（以下、半径判定時間Ｔと言う。）の移動平均値（ｘｍｅａｎ、ｙｍｅａｎ）を記憶部２１３から取得する。ジェスチャ判定部２１２は、下記の数式１、２を用いて、タッチ位置がＴｐ１に移動するまでのジェスチャＧ４ｂの半径ｒｂと、タッチ位置Ｔｐ１とタッチパネル２１１のＸ軸との角度θとを演算する。そして、ジェスチャ判定部２１２は、半径ｒｂと角度θとに基づいて、ジェスチャＧ４ｂの中心位置Ｉｐ１の座標（ｘ１、Ｙ１）を演算し、この中心位置Ｉｐ１に基づいて新たなジェスチャ判定エリアＧａ１を設定する。このように、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの入力位置の移動に応じて、常に新たなジェスチャ判定エリアを設定する。
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　ところで、タッチパネル２１１へのジェスチャの入力中に、ジェスチャ判定部２１２でジェスチャが一時的に検出できなくなることがある。ジェスチャ判定部２１２でジェスチャが検出できなくなるのは、タッチパネル２１１から操作者Ｕの指が離れた場合、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合、あるいは操作者Ｕがジェスチャの入力を途中で終了した場合などがある。また、タッチパネル２１１から操作者Ｕの指が離れる場合には、操作者Ｕの指がタッチパネル２１１からはみ出すような場合も含まれる。ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１へのジェスチャの入力中に、ジェスチャが検出できなくなったときに、ジェスチャが検出できなくなった時間（非検出時間）と、上述した半径判定時間Ｔとに基づいて、ジェスチャ判定エリアの設定処理を切り替える。
　たとえば、ジェスチャの入力中に操作者Ｕの指がタッチパネル２１１から一時的に離れてジェスチャ判定部２１２がジェスチャを検出できなった場合、あるいは操作者Ｕの指がタッチパネル２１１からはみ出してジェスチャ判定部２１２がジェスチャを検出できなった場合には、非検出時間は比較的短いと考えられる。そこで、ジェスチャ判定部２１２は、非検出時間と半径判定時間Ｔとを比較し、非検出時間が半径判定時間Ｔ未満であると判定したときには、ジェスチャが検出できなくなる直前に検出したタッチ位置の座標を利用して移動平均値を演算し、この演算結果を利用して新たなジェスチャ判定エリアを設定する。すなわち、非検出時間内のタッチ位置を利用せずに新たなジェスチャ判定エリアを設定する。たとえば、図９に示す例であれば、ジェスチャの入力中に操作者Ｕの指がタッチパネル２１１一時的にはみ出したことを検出した場合に、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１からはみ出す直前に検出したタッチ位置の座標を利用して移動平均値を演算し、この演算結果を利用して新たなジェスチャ判定エリアＧａ２を設定する。ジェスチャの非検出時間が半径判定時間Ｔ未満であるときには、非検出時間内のタッチ位置を利用せずに新たなジェスチャ判定エリアを設定しても、ジェスチャ判定エリアの設定位置に大きなずれは生じない。したがって、ジェスチャの判定結果にも大きな影響は生じない。
　また、操作者Ｕの入力ミスにより、ジェスチャ判定部２１２によって、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合には、指がタッチパネル２１１から離れる場合と比べて、ジェスチャの非検出時間は比較的長くなると考えられる。そのため、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの非検出時間が半径判定時間Ｔ以上であると判定したときには、ジェスチャが検出できなくなる直前に設定したジェスチャ判定エリアを、第２のジェスチャ判定エリアとして記憶部２１３に記憶する。そして、ジェスチャ判定部２１２がジェスチャの入力を再び検出した場合には、第２のジェスチャ判定エリアを記憶部２１３から読み出してジェスチャの判定を行う。たとえば、図９に示す例であれば、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャＧ４ｃが非検出となる直前に設定したジェスチャ判定エリアＧａ２を、第２のジェスチャ判定エリアとして記憶部２１３に記憶する。そして、ジェスチャ判定部２１２がジェスチャの入力を再び検出した場合には、記憶部２１３からジェスチャ判定エリアＧａ２を読み出してジェスチャの判定を行う。操作者Ｕは、ジェスチャを連続して入力する場合、同じ入力位置に対して入力を続ける可能性が高い。そのため、入力ミスによってジェスチャが検出できなくなった場合には、そのる直前に設定したジェスチャ判定エリアを利用することで、ジェスチャの判定率を高めることができる。
　また、操作者Ｕがジェスチャの入力を途中で終了した場合には、指がタッチパネル２１１から離れた場合や、入力中のジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合と比べて、ジェスチャの非検出時間がさらに長くなると考えられる。そこで、ジェスチャ判定部２１２は、ジェスチャの非検出時間が予め設定した入力再開待機時間以上であると判定した場合には、タッチパネル２１１に入力ガイド２１２ａを表示し、予め設定した中心位置Ｉｐ０に基づいて第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。なお、入力再開待機時間は、半径判定時間Ｔよりも長く、たとえば、数秒間の時間に設定することが好ましい。ジェスチャの非検出時間がある程度長くなった場合に、入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することで、再開されたジェスチャの判定率を高めることができる。
　次に、遠隔操作器２１の指令部２１４及び通信部２１５について説明する。指令部２１４は、タッチパネル２１１で検出されたジェスチャが、ジェスチャ判定部２１２で指令ジェスチャＧ４であると判定された場合に、自車両Ｖに自律走行制御機能による自律駐車制御を実行させるための実行指令信号を生成する。指令部２１４は、生成した実行指令信号を通信部２１５に入力する。指令部２１４は、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのＣＰＵが、アプリケーションにしたがって動作することで機能する。
　通信部２１５には、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンが予め備えている通信機能を利用する。通信部２１５は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信部であり、リモートコントロールモードにおいて、自車両Ｖに搭載された無線通信部（図示せず）と接続し、自車両Ｖに実行指令信号を送信する。なお、通信部２１５として、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）や、携帯電話回線などを用いてもよい。
　図１に示すように、自車両Ｖに送信された実行指令信号は、経路追従制御部１６と、目標車速生成部１７とに入力される。また、上述したように、自車両Ｖと子機２２との相対位置は、位置検出器２０１から、経路追従制御部１６と目標車速生成部１７とに入力されている。経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力された場合に、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力する。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力された場合に、車速制御部１９に目標車速を出力する。操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。
　また、経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合であっても、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力しない。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場であっても、車速制御部１９に目標車速を出力しない。すなわち、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１から指令ジェスチャが入力されていても自律駐車制御は実行されない。
　次に図１０、図１１及び図１２を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。ここでは、図２に示す後退駐車を自律駐車制御により実行するシーンを説明する。図１０は、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順を示すフローチャートである。図１１は、遠隔操作器２１におけるジェスチャの検出、判定及び実行指令信号の送信までの手順を示すフローチャートである。図１２は、ジェスチャが一時的に検出されなくなった後、ジェスチャの入力を検出した場合に、ジェスチャ判定エリアを設定する手順を示すフローチャートである。
　まず、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳの近傍の位置Ｐ１に到着すると、図１０に示すステップＳ１において、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。
　目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スペースを車載のディスプレイに表示し、操作者Ｕに希望する駐車スペースの選択を促し、操作者Ｕが特定の駐車スペースＴＰＳを選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１４へ出力する。駐車経路生成部１４は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置Ｐ１と目標駐車位置である駐車スペースＴＰＳとから、図２に示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。物体減速演算部１５は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１４により生成された駐車経路Ｒ１，Ｒ２は経路追従制御部１６へ出力され、物体減速演算部１５により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１７へ出力される。
　以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、ステップＳ６にて、操作者に自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者が開始を承諾すると、アシストモードによる自律走行制御が開始される。図２に示す後退駐車においては、図２に示す現在位置Ｐ１から一旦右旋回で前進し、切り返し位置Ｐ３に到着したら、左旋回で中間停車位置Ｐ４まで後退する。
　ステップＳ７では、自車両Ｖの位置が中間停車位置Ｐ４に到達したので、自車両Ｖを停車し、操作者Ｕに降車を促す。ステップＳ７にて降車が促され、操作者が遠隔操作器２１を持って降車すると、ステップＳ８にて、操作者Ｕは遠隔操作器２１を起動する。これにより遠隔操作が開始される。なお、遠隔操作器２１による遠隔操作の開始入力は、遠隔操作器２１にインストールされたアプリケーションの起動のほか、ドアの開錠操作、ドアの施錠及び開錠操作、これらとアプリケーションの起動の組み合わせなどを例示することができる。なお、ステップＳ７からステップＳ９までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。
　ステップＳ９においては、遠隔操作器２１と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。ステップＳ９のペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２１を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ１０にてリモート操作が開始される。
　遠隔操作器２１によるリモート操作が開始されると、ジェスチャ判定部２１２は、図１１に示すように、ステップＳ１０１において初期設定を行う。この初期設定では、図６Ａに示すように、タッチパネル２１１に入力ガイド２１２ａと、「表示されている入力ガイドを矢印の方向に沿ってタッチ操作して下さい」というメッセージとを表示する。また、ジェスチャ判定部２１２は、図６Ｂに示すように、入力ガイド２１２ａの中心位置Ｉｐ０に基づいて、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。
　操作者Ｕは、入力ガイド２１２ａに沿うようにタッチ操作を行い、円環形状のジェスチャをタッチパネル２１１に入力する。また、本実施形態のリモート駐車システム１では、ジェスチャ判定エリアの位置及びサイズが可変になっているため、操作者Ｕは入力ガイド２１２ａを無視して、タッチパネル２１１の任意の位置に、任意のサイズでジェスチャを入力することができる。タッチパネル２１１により検出されたタッチ操作の検出値ｘｒａｗ、ｙｒａｗは、記憶部２１３に随時記憶される。また、移動平均値ｘｍｅａｎ、ｙｍｅａｎは、ジェスチャ判定部２１２で演算されて記憶部２１３に記憶される。
　ステップＳ１０２において、タッチパネル２１１は、操作者Ｕのタッチ操作により入力されたジェスチャを検出する。タッチパネル２１１でジェスチャが検出されると、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０３において、検出したジェスチャが第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に入力されたか否かを判定する。検出したジェスチャが第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に入力されていた場合、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０４において、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４のような円環形状のジェスチャであるか、予め設定した所定範囲内の入力速度で入力されているかを判定する。
　検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４ではない場合、あるいは入力速度が所定範囲外である場合には、ステップＳ１０６に進んで次のジェスチャを検出する。これとは逆に、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であり、かつ、入力速度が所定範囲内である場合には、ステップＳ１０５に進み、指令部２１４で実行指令信号を生成して、通信部２１５から自車両Ｖへ実行指令信号を送信する。次のステップＳ１０６において、ジェスチャの検出が継続している場合には、ステップ１０３に戻ってジェスチャの判定と、実行指令信号の送信とを繰り返す。
　ステップ１０３に戻り、検出したジェスチャが第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に入力されていなかった場合には、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０７に進み、現在のジェスチャの入力位置に基づいて新たなジェスチャ判定エリアを設定する。ジェスチャ判定部２１２は、上述したように、タッチパネル２１１に対する操作者Ｕの現在のタッチ位置の座標と、タッチ位置が現在のタッチ位置に至るまでの移動平均値とに基づいて、新たなジェスチャ判定エリアを設定する。
　次のステップＳ１０８では、ジェスチャ判定部２１２は、新たに設定したジェスチャ判定エリアを利用して、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４のような円環形状のジェスチャであるか、予め設定した所定範囲内の入力速度で入力されているかを判定する。検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４ではない場合、あるいは入力速度が所定範囲外である場合には、ステップＳ１１０に進んで次のジェスチャを検出する。これとは逆に、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であり、かつ、入力速度が所定範囲内である場合には、ステップＳ１０９に進み、指令部２１４で実行指令信号を生成して、通信部２１５から自車両Ｖへ実行指令信号を送信する。次のステップＳ１１０において、ジェスチャの検出が継続している場合にはステップ１０７に戻り、新たなジェスチャ判定エリアの設定と、ジェスチャの判定と、実行指令信号の送信とを繰り返す。
　図１０に戻り、ステップＳ１１では、子機２２と親機２０とを利用して、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち、子機２２を所持した操作者Ｕと自車両Ｖとの相対位置を検出する。親機２０は、検出した相対位置を経路追従制御部１６と、目標車速生成部１７とに出力する。経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合に、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力する。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合に、車速制御部１９に目標車速を出力する。操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これにより、次のステップＳ１２で自律駐車制御が実行される。
　なお、ステップＳ１０から後述するステップＳ１３までの処理は、ステップＳ１３にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。ステップＳ１３にて、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１０へ戻り、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着した場合は、自車両Ｖを停車して処理を終了する。以上により、自車両Ｖの現在位置Ｐ１から中間停車位置Ｐ４までの走行経路は、アシストモードによる自律走行制御を実行し、中間停車位置Ｐ４から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの走行経路はリモートコントロールモードによる自律走行制御を実行する。
　ステップＳ１０にて、遠隔操作器２１によるリモート操作を行っている際に、ジェスチャが一時的に検出されなくなることがある。ジェスチャ判定部２１２は、図１２に示すステップＳ２０にて、ジェスチャの入力が一時的に検出できなくなったときに非検出時間を測定し、次のステップＳ２１において、ジェスチャの入力位置の検出に用いる半径判定時間Ｔと比較する。非検出時間が半径判定時間Ｔ未満であるときには、操作者Ｕの指がタッチパネル２１１から一時的に離れた場合、あるいは操作者Ｕの指がタッチパネル２１１から一時的にはみ出した場合などが考えられる。そのため、ジェスチャ判定部２１２は、次のステップＳ２２に進み、ジェスチャが検出できなくなる直前に検出したタッチ位置の座標を利用して移動平均値を演算し、この演算結果を利用して新たなジェスチャ判定エリアを設定する。ジェスチャの非検出時間が半径判定時間Ｔ未満であるときには、非検出時間内のタッチ位置を利用せずに新たなジェスチャ判定エリアを設定しても、ジェスチャ判定エリアの設定位置に大きなずれは生じない。したがって、ジェスチャの判定結果にも大きな影響は生じない。
　また、ステップＳ２１にて、ジェスチャの非検出時間が半径判定時間Ｔ以上である場合には、ステップＳ２３に進み、ジェスチャの非検出時間と、予め設定した入力再開待機時間とを比較する。非検出時間が入力再開待機時間未満である場合には、入力したジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合などが考えられる。そのため、指令ジェスチャと判定されなかったジェスチャに基づいてジェスチャ判定エリアを設定すると、ジェスチャ判定エリアの設定位置にずれが生じる可能性がある。このような場合、ジェスチャ判定部２１２は、次のステップＳ２４に進み、ジェスチャが検出できなくなる直前に設定したジェスチャ判定エリアを第２のジェスチャ判定エリアとして記憶部２１３に記憶する。そして、ジェスチャの入力を検出した場合には、第２のジェスチャ判定エリアを記憶部２１３から読み出してジェスチャの判定を行う。
　ステップＳ２３に戻り、ジェスチャの非検出時間が入力待機時間以上である場合には、ステップＳ２５に進む。ジェスチャの非検出時間が入力待機時間以上であるときには、操作者Ｕがジェスチャの入力を途中で終了した場合などが考えられる。そのため、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に入力ガイド２１２ａを表示し、予め設定された中心位置Ｉｐ０に基づいて第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。これにより、再開されたジェスチャの判定率を高めることができる。
　以上のとおり、本発明の車両の遠隔制御方法及び遠隔制御装置を適用したリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２１のタッチパネル２１１において、操作者Ｕのタッチ操作が行われた入力位置を検出し、入力位置に応じて、ジェスチャ判定部２１２で設定されるジェスチャ判定エリアの位置を可変としている。また、ジェスチャ判定エリアによりジェスチャを検出し、検出したジェスチャが予め設定した指令ジェスチャであるか否かをジェスチャ判定部２１２により判定する。そして、ジェスチャが指令ジェスチャである場合には、自律走行制御機能を備えた自車両Ｖに、自律走行制御として自律駐車制御を実行させている。これにより、タッチパネル２１１の任意の位置にジェスチャを入力することができるので、ジェスチャの入力位置に関わらず、自車両Ｖに自律駐車制御を実行させることができる。また、入力位置を気にせずにジェスチャを入力することができるので、遠隔操作器２１の操作性が向上する。さらに、タッチパネル２１１全体をジェスチャ判定エリアとして利用する場合に比べ、小さなジェスチャ判定エリアでジェスチャの判定を行うことができる。これにより、ジェスチャ判定に必要な処理負荷を低減することができる。
　また、タッチパネル２１１に対するジェスチャ判定エリアのサイズを可変にしている。これにより、タッチパネル２１１に任意のサイズのジェスチャを入力することができ、ジェスチャのサイズに関わらず、自車両Ｖに自律駐車制御を実行させることができる。さらに、ジェスチャ判定エリアのサイズは、予め設定した最小入力サイズと、最大入力サイズとの間で可変としたので、極端にサイズが異なるジェスチャの入力を抑制することができる。
　また、予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定し、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定するようにしたので、入力開始時のジェスチャの判定率を高めることができ、自車両Ｖに自律駐車制御を迅速に開始させることができる。さらに、タッチ操作の入力位置の変化に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定するので、ジェスチャの入力位置が第１のジェスチャ判定エリアからずれた場合でも、自車両Ｖに自律駐車制御を継続させることができる。特に、自車両Ｖの遠隔操作の開始時には、操作者Ｕは遠隔操作器２１に目を向ける可能性が高い。そのため、予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することで、操作者Ｕに必要な操作を示唆することができるので、操作者Ｕの違和感を抑制することができる。これとは逆に、自車両Ｖの自律駐車制御が開始された後には、操作者Ｕは遠隔操作器２１から目を離して自車両Ｖを監視する可能性が高い。そのため、タッチ操作が第１のジェスチャ判定エリアＧａ０からずれてしまう可能性が高くなるので、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を継続させることが可能となる。
　また、ジェスチャが一時的に検出できなくなった場合には、検出できなくなる直前に設定したジェスチャ判定エリアを第２のジェスチャ判定エリアとして記憶し、ジェスチャの入力を検出した場合に、第２のジェスチャ判定エリアによりジェスチャの判定を行うようにしている。ジェスチャの入力が一時的に中止されて再開される場合、中止前の入力位置に対してジェスチャの入力が再開される可能性が高い。そのため、ジェスチャの入力再開時の判定に、第２のジェスチャ判定エリアを利用することで、ジェスチャの判定率を高めることができる。
　また、ジェスチャが検出できなくなった後で、ジェスチャの入力を再び検出した場合に、第１のジェスチャ判定エリアによりジェスチャの判定を行うこともできる。たとえば、ジェスチャの入力が一時的に中止されてから、比較的長い時間をおいて再開されるような場合には、第１のジェスチャ判定エリアを設定することでジェスチャの判定率を高めることができる。
　なお、ジェスチャが検出できなくなる場合とは、タッチパネル２１１から操作者Ｕの指が離れた場合、ジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合、あるいは操作者Ｕがジェスチャの入力を途中で終了した場合などである。したがって、本実施形態によれば、タッチパネル２１１から操作者Ｕの指が離れた場合、ジェスチャが指令ジェスチャであると判定されなかった場合、あるいは操作者Ｕがジェスチャの入力を途中で終了した場合のいずれの場合であっても、直前に設定したジェスチャ判定エリアを記憶して利用してもよいし、第１のジェスチャ判定エリアを利用してもよい。
　また、本実施形態における指令ジェスチャは、タッチパネル２１１の横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸としたときに、操作者のタッチ操作による入力位置の座標が、Ｘ軸とＹ軸の少なくとも一方において連続的に変化するタッチ操作としている。したがって、タッチパネル２１１に対するタッチ操作が不慣れな操作者であっても、簡単に指令ジェスチャを入力することができる。
　また、指令ジェスチャとして、ジェスチャの１回の入力が開始される始端と、ジェスチャの１回の入力が終わる終端とが重なるような図形の軌跡を、タッチパネル２１１に描くタッチ操作とすることができる。このような指令ジェスチャとして、円環形状の図形の軌跡をタッチパネル２１１に描くタッチ操作を適用することができる。これにより、指令ジェスチャを、単調で簡単な他のジェスチャと区別して入力することができるので、ジェスチャの誤判定を抑制することができる。
　また、指令ジェスチャが、円環形状の図形の軌跡をタッチパネル２１１に描くタッチ操作である場合には、円環形状の図形の中心座標と、半径とによってジェスチャ判定エリアを規定することができるので、複雑な図形からなるジェスチャに比べて、比較的簡単な処理でジェスチャ判定エリアを設定することができる。
　また、本実施形態では、ジェスチャが検出されなくなった場合に、自車両Ｖに自律駐車制御を中止させている。そのため、自車両Ｖに自律駐車制御を中止させるための操作は不要となるので、自車両Ｖの遠隔操作が容易になる。
　また、本実施形態では、自律走行制御として、自車両Ｖを駐車させる自律駐車制御を実行させるので、自車両Ｖを離れた位置から遠隔操作して駐車させることができる。
《第２実施形態》
　次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。
　第１実施形態では、ジェスチャの入力開始時には、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。そして、タッチ操作の入力位置が第１のジェスチャ判定エリアＧａ０内でない場合には、入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定している。これに対し、本実施形態では、自車両Ｖの自律走行制御が開始される前には、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。そして、自車両Ｖの自律走行制御が開始された後には、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定している。すなわち、本実施形態は、自車両Ｖの自律走行制御の開始前後において、ジェスチャ判定エリアの設定を切り替える。
　図１３のフローチャートに示すように、本実施形態のリモート操作に関するステップＳ１０では、自車両Ｖの自律走行制御が開始される前のステップＳ１０１ａにおいて、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。なお、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に対応して、入力ガイド２１２ａをタッチパネル２１１に表示してもよい。ジェスチャ判定部２１２は、次のステップＳ１０２ａで、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０によりジェスチャが検出された場合には、次のステップＳ１０３ａにて、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であるか、及び予め設定した所定範囲内の入力速度で入力されているかを判定する。
　検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４ではない場合、あるいは入力速度が所定範囲外である場合には、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０２ａに戻って次のジェスチャを検出する。これとは逆に、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であり、かつ、入力速度が所定範囲内である場合には、ステップＳ１０４ａに進み、指令部２１４で実行指令信号を生成して、通信部２１５から自車両Ｖへ実行指令信号を送信する。これにより、自車両Ｖでは、自律走行制御が開始される。次のステップＳ１０５ａにおいて、ジェスチャの検出が継続している場合には、ステップＳ１０６ａに進み、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１へのタッチ操作の入力位置に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定する。新たなジェスチャ判定エリアの設定後、ステップＳ１０３ａに戻ってジェスチャの判定を繰り返す。
　自車両Ｖの遠隔操作の開始時に、自車両Ｖが自律走行制御を開始していないときには、操作者Ｕは遠隔操作器２１の操作を開始するために、遠隔操作器２１に目を向ける可能性が高い。そのため、タッチパネル２１１の予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することにより、操作者Ｕに必要な操作を示唆することができるので、操作者Ｕの違和感を抑制することができる。これとは逆に、自車両Ｖの自律駐車制御が開始された後には、操作者Ｕは遠隔操作器２１から目を離して自車両Ｖを監視する可能性が高い。そのため、タッチ操作が第１のジェスチャ判定エリアＧａ０からずれてしまうことが多くなるので、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を継続させることが可能となる。
《第３実施形態》
　次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。
　第２実施形態では、自車両Ｖの自律走行制御が開始される前には、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。そして、自車両Ｖの自律走行制御が開始された後には、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定している。これに対し、本実施形態では、自車両Ｖの自律走行制御が開始される前には、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定する。そして、自車両Ｖの自律走行制御が開始された後には、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。すなわち、本実施形態は、自車両Ｖの自律走行制御の開始前後において、第２実施形態とはジェスチャ判定エリアの切り替えを逆にしている。
　図１４のフローチャートに示すように、本実施形態のリモート操作に関するステップＳ１０では、自車両Ｖの自律走行制御が開始される前のステップＳ１０１ｂにおいて、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１へのタッチ操作の入力位置に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定する。次のステップＳ１０２ｂで、タッチパネル２１１に入力されたジェスチャが検出された場合には、ジェスチャ判定部２１２は、次のステップＳ１０３ｂにて、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であるか、及び予め設定した所定範囲内の入力速度で入力されているかを判定する。
　検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４ではない場合、あるいは入力速度が所定範囲外である場合には、ステップＳ１０２ｂに戻って次のジェスチャを検出する。これとは逆に、検出したジェスチャが指令ジェスチャＧ４であり、かつ、入力速度が所定範囲内である場合には、ステップＳ１０４ｂに進み、指令部２１４で実行指令信号を生成して、通信部２１５から自車両Ｖへ実行指令信号を送信する。これにより、自車両Ｖでは、自律走行制御が開始される。次のステップＳ１０５ｂにおいて、ジェスチャの検出が継続している場合には、ステップＳ１０６ｂに進む。ステップＳ１０６ｂでは、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。なお、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に対応して、入力ガイド２１２ａをタッチパネル２１１に表示してもよい。第１のジェスチャ判定エリアＧａ０の設定後、ステップＳ１０３ｂに戻ってジェスチャの判定を繰り返す。
　自車両Ｖの遠隔操作の開始時に、自車両Ｖが自律走行制御を開始していないときには、操作者Ｕは、自車両Ｖが自律走行制御を開始するのを確認するために、自車両Ｖに目を向ける場合がある。そのため、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を開始しやすくすることができる。また、自車両Ｖの自律駐車制御が開始された後には、操作者Ｕは、遠隔操作器２１を正確に操作するために遠隔操作器２１に目を向ける場合がある。そのため、予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することで、操作者Ｕに遠隔操作器２１の正確な操作を促すことができる。
《第４実施形態》
　次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第４実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。
　第１実施形態~第３実施形態では、タッチ操作の入力位置の変化や、自車両Ｖの自律走行制御の開始前後をトリガーとして、ジェスチャ判定エリアの切り替えを行っている。これに対し、本実施形態では、自車両Ｖの自律走行制御が実行されている場合において、自律走行制御により自車両Ｖが直進しているか否かを判定し、直進している場合には、タッチパネル２１１への入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定し、直進していない場合には、予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。
　図１５のフローチャートに示すように、本実施形態のリモート操作に関するステップＳ１０では、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０１ｃにおいて、自車両Ｖが自律走行制御を実行中であるか否かを判定する。自車両Ｖが自律走行制御を実行中である場合には、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０２ｃにて、自車両Ｖが直進しているか否かを判定する。ジェスチャ判定部２１２は、自車両Ｖが直進している場合には、次のステップＳ１０３ｃに進み、タッチパネル２１１へのタッチ操作の入力位置に応じて、新たなジェスチャ判定エリアを設定する。また、ステップＳ１０２ｃにて、自車両Ｖが直進していなかった場合には、次のステップＳ１０４ｃに進み、ジェスチャ判定部２１２は、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。なお、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に対応して、入力ガイド２１２ａをタッチパネル２１１に表示してもよい。
　自車両Ｖが自律走行制御により直進する場合、特に自車両Ｖが操作者Ｕから離れる方向に直進する場合には、操作者Ｕは、自車両Ｖが障害物等と衝突しないように、自車両Ｖに目を向ける可能性がある。そのため、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を実行しやすくすることができる。また、自車両Ｖが直進せずに旋回などを行っている場合には、操作者Ｕの比較的近くで自車両Ｖの自律走行制御が行われることがある。このような場合、操作者Ｕは、遠隔操作器２１を正確に操作するために遠隔操作器２１に目を向ける可能性がある。そのため、予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することで、操作者Ｕに遠隔操作器２１の正確な操作を促すことができる。
《第５実施形態》
　次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第５実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。
　第４実施形態では、自車両Ｖが自律走行制御により直進している場合は、タッチパネル２１１への入力位置に応じてジェスチャ判定エリアを設定し、直進していない場合は、予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。これに対し、本実施形態では、第４実施形態とは逆に、自車両Ｖが直進している場合には、予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定し、自車両Ｖが直進していない場合には、タッチパネル２１１への入力位置に応じてジェスチャ判定エリアを設定する。
　図１６のフローチャートに示すように、本実施形態のリモート操作に関するステップＳ１０では、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０１ｄにおいて、自車両Ｖが自律走行制御を実行中であるか否かを判定する。自車両Ｖが自律走行制御を実行中である場合には、ジェスチャ判定部２１２は、ステップＳ１０２ｄにて、自車両Ｖが直進しているか否かを判定する。ジェスチャ判定部２１２は、自車両Ｖが直進している場合には、次のステップＳ１０３ｄに進み、タッチパネル２１１に対するタッチ操作の入力位置に関わらず、タッチパネル２１１の予め設定された位置に第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定する。なお、第１のジェスチャ判定エリアＧａ０に対応して、入力ガイド２１２ａをタッチパネル２１１に表示してもよい。また、ステップＳ１０２ｄにて、自車両Ｖが直進していなかった場合には、ジェスチャ判定部２１２は、次のステップＳ１０４ｄにて、タッチパネル２１１への入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定する。
　自車両Ｖが自律走行制御により直進する場合、操作者Ｕは、予め自車両Ｖの進行方向を確認してから遠隔操作器２１の操作を開始することから、遠隔操作器２１に目を向ける可能性が高い。そのため、タッチパネル２１１の予め設定された位置に入力ガイド２１２ａを表示して第１のジェスチャ判定エリアＧａ０を設定することにより、操作者Ｕに必要な操作を示唆することができるので、操作者Ｕの違和感を抑制することができる。これとは逆に、自車両Ｖが直進せずに旋回などを行う場合には、操作者Ｕは、周囲に障害物がないかを確認するために自車両Ｖに目を向ける可能性が高い。そのため、タッチ操作の入力位置に応じて新たなジェスチャ判定エリアを設定することで、自車両Ｖの自律走行制御を実行しやすくすることができる。
　なお、上記実施形態では、遠隔操作器２１にジェスチャ判定部２１２と、指令部２１４とが設けられている例について説明したが、この構成に代えて、自車両Ｖにジェスチャ判定部２１２と、指令部２１４とを設けてもよい。この場合、遠隔操作器２１からは、自車両Ｖに対してタッチパネル２１１の検出値を送信し、自車両Ｖのジェスチャ判定部２１２で入力されたジェスチャが指令ジェスチャであるか否かを判定し、自車両Ｖの指令部２１４から経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に、実行指令信号を出力すればよい。
１…リモート駐車システム
　１１…目標駐車スペース設定器
　１２…車両位置検出器
　１３…物体検出器
　１４…駐車経路生成部
　１５…物体減速演算部
　１６…経路追従制御部
　１７…目標車速生成部
　１８…操舵角制御部
　１９…車速制御部
　２０…親機
　２２…子機
　２１…遠隔操作器
　　２１１…タッチパネル
　　２１２…ジェスチャ判定部
　　　２１２ａ…入力ガイド
　　２１３…記憶部
　　２１４…指令部
　　２１５…通信部
Ｇ１~Ｇ７…指令ジェスチャ
Ｉｐ０…中心位置
Ｇａ０、Ｇａ１、Ｇａ２…ジェスチャ判定エリア
Ｖ…自車両
ＴＰＳ…目標とする駐車スペース
Ｒ１，Ｒ２…駐車経路
Ｗ…壁（障害物）
Ｈ１，Ｈ２…家屋（障害物）
ＷＤ…植木（障害物）

Claims (17)

  1. 　遠隔操作器のタッチパネルにおいて、操作者のタッチ操作が行われた入力位置を検出し、
    　前記入力位置に応じて、車両を遠隔制御するためのジェスチャを受け付けるジェスチャ判定エリアを可変とし、
    　前記ジェスチャ判定エリアにより、前記ジェスチャを検出し、
    　検出した前記ジェスチャが、予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定し、
    　前記ジェスチャが前記指令ジェスチャである場合、自律走行制御機能を備えた前記車両に自律走行制御を実行させる車両遠隔制御方法。
  2. 　前記タッチパネルに対する前記ジェスチャ判定エリアのサイズは可変である請求項１に記載の車両遠隔制御方法。
  3. 　前記ジェスチャ判定エリアのサイズは、予め設定した最小入力サイズと、最大入力サイズとの間で可変である請求項２に記載の車両遠隔制御方法。
  4. 　前記タッチパネルにおいて、予め設定された位置に第１の前記ジェスチャ判定エリアが設定されており、
    　前記入力位置に応じて、新たな前記ジェスチャ判定エリアを設定する請求項１~３のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  5. 　前記自律走行制御が開始される前において、予め設定された位置に第１の前記ジェスチャ判定エリアが設定されており、
    　前記自律走行制御が開始された後において、前記入力位置に応じて、新たな前記ジェスチャ判定エリアを設定する請求項１~４のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  6. 　前記自律走行制御が開始される前において、前記入力位置に応じて、前記ジェスチャ判定エリアを可変に設定し、
    　前記自律走行制御が開始された後において、予め設定された位置に前記ジェスチャ判定エリアを設定する請求項１~４のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  7. 　前記自律走行制御が実行されている場合において、前記自律走行制御により前記車両が直進しているか否かを判定し、
    　直進している場合は、前記入力位置に応じて前記ジェスチャ判定エリアを設定し、
    　直進していない場合は、予め設定された位置に前記ジェスチャ判定エリアを設定する請求項１~６のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  8. 　前記ジェスチャが非検出となった場合、非検出となる直前に設定したジェスチャ判定エリアを第２の前記ジェスチャ判定エリアとして記憶し、
    　前記ジェスチャの入力が再開された場合には、第２の前記ジェスチャ判定エリアにより、前記ジェスチャが前記指令ジェスチャであるか否かを判定する請求項４又は５に記載の車両遠隔制御方法。
  9. 　前記ジェスチャが非検出となった後、前記ジェスチャの入力が再開された場合には、第１の前記ジェスチャ判定エリアにより、前記ジェスチャが前記指令ジェスチャであるか否かを判定する請求項４又は５に記載の車両遠隔制御方法。
  10. 　前記ジェスチャが非検出になる場合とは、前記タッチパネルから操作者の指が離れた場合、前記ジェスチャが前記指令ジェスチャであると判定されなかった場合、あるいは操作者が前記ジェスチャの入力を途中で終了した場合である請求項８又は９に記載の車両遠隔制御方法。
  11. 　前記指令ジェスチャは、前記タッチパネルの横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸としたときに、操作者のタッチ操作による入力位置の座標が、Ｘ軸とＹ軸の少なくとも一方において連続的に変化するタッチ操作である請求項１~１０のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  12. 　前記指令ジェスチャは、前記ジェスチャの１回の入力が開始される始端と、前記ジェスチャの１回の入力が終わる終端とが重なるような図形の軌跡を、前記タッチパネルに描くタッチ操作である請求項１１に記載の車両遠隔制御方法。
  13. 　前記指令ジェスチャは、円環形状の図形の軌跡を前記タッチパネルに描くタッチ操作である請求項１２に記載の車両遠隔制御方法。
  14. 　前記ジェスチャ判定エリアは、前記円環形状の図形の中心座標と、半径とによって規定する請求項１３に記載の車両遠隔制御方法。
  15. 　前記ジェスチャが検出されなくなった場合、前記車両に自律走行制御を中止させる請求項１~１４のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  16. 　前記自律走行制御は、前記車両を駐車させる駐車制御である請求項１~１５のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。
  17. 　操作者によるタッチ操作の入力位置を検出するタッチパネルを備えた車両の遠隔操作器と、
    　前記入力位置に応じて、前記車両を遠隔制御するためのジェスチャを受け付けるジェスチャ判定エリアを可変とし、前記ジェスチャ判定エリアにより検出した前記ジェスチャが、予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定するジェスチャ判定部と、
    　前記ジェスチャが前記指令ジェスチャである場合、自律走行制御機能を備えた前記車両に自律走行制御を実行させる指令部と、を備える車両遠隔制御装置。
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