CN114616835A - 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置 - Google Patents

车辆远程控制方法及车辆远程控制装置 Download PDF

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小林隼也
山中僚大
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Abstract

一种车辆远程控制方法，使具有自主行驶控制功能的车辆(V)执行自主行驶控制，其中，在远程操作器(21)的触摸面板(211)中，检测操作者(U)进行了触摸操作的输入位置，根据输入位置，使接受用于远程控制车辆(V)的手势(G4b)的手势判定区域(Ga1)可变，根据手势判定区域(Ga1)检测手势(G4b)，判定检测出的手势(G4b)是否为预先设定的指令手势(G4)，在手势(G4b)为指令手势(G4)的情况下，使车辆(V)执行自主行驶控制。

Description

车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
技术领域
本发明涉及一种通过远程操作使具备自主行驶控制功能的车辆自主行驶的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。
背景技术
已知如下的车辆的远程控制方法，在车辆的远程控制装置的触摸面板上输入手势，当所输入的手势与预先确定的手势一致的情况下，使车辆执行分配给该手势的规定的功能(参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利公开第2016/0170494号
在上述现有技术中，预先规定了手势相对于触摸面板的输入位置。因此，如果手势的输入位置相对于规定的输入位置偏移，则不判定为正规的手势，不能使车辆执行规定的功能。
发明内容
本发明要解决的课题在于提供一种能够在触摸面板的任意位置输入手势的车辆的远程控制方法以及远程控制装置。
本发明通过检测触摸操作相对于远程操作器的触摸面板的输入位置，并根据输入位置使接受手势的手势判定区域可变，从而解决上述课题。
发明效果
根据本发明，由于能够在触摸面板的任意位置输入手势，所以能够与手势的输入位置无关地使车辆执行规定的功能。
附图说明
图1是表示应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的块图。
图2是表示在图1的远程停车系统中执行的后退远程停车的一例的平面图。
图3是表示检测图1的子机相对于本车辆的相对位置的状态的说明图。
图4是表示图1的远程操作器的结构的块图。
图5A是表示输入到图4的远程操作器的指令手势的一例的说明图。
图5B是表示输入到图4的远程操作器的指令手势的其他例子的说明图。
图6A是表示在图4的触摸面板上显示手势的输入导向的状态的说明图。
图6B是表示在图4的远程操作器上设定的第一手势判定区域的说明图。
图6C是表示将手势输入到图6B的第一手势判定区域的状态的说明图。
图7是表示利用图4的触摸面板检测出的触摸操作的检测值和检测值的移动平均值的曲线图。
图8是表示根据在图4的触摸面板的任意位置输入的手势，设定手势判定区域的状态的说明图。
图9是表示手势从图4的触摸面板伸出的状态的说明图。
图10是表示在图1的远程停车系统中执行的控制顺序的一例的流程图。
图11是表示图10的远程操作的顺序的流程图。
图12是表示当暂时不能检测到手势的情况下设定手势判定区域的顺序的流程图。
图13是表示第二实施方式的远程操作的顺序的流程图。
图14是表示第三实施方式的远程操作的顺序的流程图。
图15是表示第四实施方式的远程操作的顺序的流程图。
图16是表示第五实施方式的远程操作的顺序的流程图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示应用了本发明的车辆的远程控制方法以及远程控制装置的远程停车系统1的块图。在本说明书中，“自主行驶控制”是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆行驶。“自主停车控制”是自主行驶控制的一种，是指不依赖于驾驶员的驾驶操作而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆停车(入库或出库)。另外，“停车(驻车)”是指将车辆持续停止在停车位，但在称为“行驶路径”的情况下，不仅包括向停车位入库时的停车路径，还包括从停车位的出车库路径。在该意义上，“停车时的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置”包括向停车位入车库时的车辆的行驶控制和从停车位出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将入车库也称为入库，将出车库也称为出库。在以下的实施方式中，列举出将本发明的远程控制方法以及远程控制装置应用于通过自主行驶控制对被远程控制的车辆进行停车的远程停车系统的一例，来说明本发明的具体例。本实施方式的远程停车系统1通过辅助模式进行自主行驶控制，在该辅助模式下，驾驶员等操作者能够进入车辆且该操作者可介入操作。之后，操作者从车辆下车，从车辆的外部通过使用了远程操作器的远程控制模式(遥控模式)进行自主行驶控制。
本实施方式的远程停车系统1是在进行向停车位的入车库或从停车位的出车库的情况下，通过自主行驶控制进行入车库或出车库的系统。更具体而言，在入车库的中途驾驶员下车，一边确认安全一边通过远程操作器向车辆持续发送执行指令信号，由此车辆继续进行自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过中止远程操作器发送执行指令信号，停止自主停车控制。以下，将驾驶员等操作者乘车且该操作者能够进行介入操作的自主行驶控制模式称为辅助模式，将操作者下车并进行并用了远程操作的入车库或出车库的自主行驶控制模式称为远程控制模式(遥控模式)。
例如，在宽度窄的车库或在两旁停放有其他车辆的停车场等，侧门没有充分打开的富余的宽度窄的停车位中，驾驶员的上下车变得困难。由于在这样的情况下也能够停车，因此能够利用并用了远程操作的远程控制模式。在以远程控制模式进行入车库的情况下，若启动远程控制模式，运算向所选择的停车位的入库路径而开始了自主停车控制，则驾驶员持有远程操作器而下车。下车的驾驶员通过远程操作器持续向车辆发送执行指令信号，由此完成入车库。另外，在从该停车位进行出车库的情况下，当驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而启动远程出库模式，运算向所选择的出车库位置的出库路径并开始自主出库控制时，则驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令，由此完成出车库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具有并用了这种远程操作的远程控制模式的系统。另外，作为自主停车控制的一例，例示了图2所示的后退自主停车控制，但也可以将本发明应用于出车库，纵列自主停车以及其他自主停车。
本实施方式的远程停车系统1具有目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、停车路径生成部14、物体减速运算部15、路径追随控制部16、目标车速生成部17、转向角控制部18、车速控制部19、主机20、远程操作器21以及子机22。目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、停车路径生成部14、物体减速运算部15、路径追随控制部16、目标车速生成部17、转向角控制部18、车速控制部19以及主机20搭载在车辆上。远程操作器21及子机22由驾驶员等的操作者持有。以下，说明各结构。
目标停车位设定器11在远程控制模式下搜索存在于本车辆周边的停车位，使操作者从能够停车的停车位中选择所希望的停车位。另外，目标停车位设定器11将所选择的停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度/经度等)输出到停车路径生成部14。
为了发挥上述功能，目标停车位设定器11具有输入开关、多个摄像机、停车位检测部以及触摸面板型显示器(均未图示)。输入开关择一地选择远程控制模式和辅助模式。多个摄像机拍摄车辆的周围。另外，目标停车位设定器11的摄像机也可以兼用作后述的物体检测器13的摄像机。停车位检测部是安装有从由多个摄像机拍摄的图像数据中检测能够停车的停车位的软件程序的计算机。触摸面板型显示器用于所检测出的停车位的显示和停车位的选择。
目标停车位设定器11在驾驶员等操作者通过输入开关选择远程控制模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，分析图像数据来检测能够停车的停车位。另外，目标停车位设定器11在触摸面板型显示器上显示包含能够停车的停车位的图像，督促操作者选择想要使车辆停车的停车位。当操作者从所显示的停车位中选择所希望的停车位时，目标停车位设定器11将该停车位的位置信息输出到停车路径生成部14。另外，在搜索能够停车的停车位的情况下，在导航装置的地图信息中包含具有详细的位置信息的停车场信息时，也可以使用该停车场信息。
车辆位置检测器12由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等构成。GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息。车辆位置检测器12基于由GPS单元获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息以及从车速传感器获取的车速，检测本车辆的当前位置。由车辆位置检测器12检测出的本车辆的位置信息以规定时间间隔被输出到停车路径生成部14和路径追随控制部16。
物体检测器13是搜索在本车辆的周边是否存在障碍物等物体的装置，具备摄像机、雷达(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等)或者声纳等、或者将它们组合的装置。这些摄像机、雷达或声纳或它们的组合安装在本车辆周围的外板部上。作为物体检测器13的安装位置，没有特别限定，例如可以安装在前保险杠的中央及两侧、后保险杠的中央及两侧、左右的中柱下部的门槛外部等所有部位或它们的一部分部位。
另外，物体检测器13具备安装有用于确定由摄像机或雷达等检测出的物体的位置的软件程序的计算机。该计算机向停车路径生成部14和物体减速运算部15输出所确定的物体信息(物体目标信息)及其位置信息(相对于本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)。在自主停车控制开始之前，这些物体信息和位置信息被用于由停车路径生成部14生成停车路径。另外，物体减速运算部15在自主停车控制中检测出意外的障碍物等物体时，将物体信息和位置信息用于使本车辆减速或停车的控制。
停车路径生成部14运算从本车辆的当前位置朝向目标停车位置的停车路径(在远程控制模式的情况下是指入库路径。以下相同)，且不与物体碰撞或干涉的停车路径。在停车路径的运算中使用预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)、来自目标停车位设定器11的目标停车位置(在远程控制模式的情况下是指停车位的位置信息。以下相同)、来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置信息、来自物体检测器13的物体(障碍物)的位置信息。
图2是表示远程控制模式的一例的平面图。在图2所示的本车辆V的当前位置P1，当驾驶员等操作者U操作车内的输入开关而选择远程控制模式时，目标停车位设定器11搜索一个能够停车的停车位TPS，并将包含该停车位TPS的图像显示在显示器上。与此相对，当操作者U选择停车位TPS时，停车路径生成部14运算从当前位置P1到折返位置P3的停车路径R1、和从折返位置P3到作为目标的停车位TPS的停车路径R2。然后，将该一连串的停车路径R1、R2输出到路径追随控制部16和目标车速生成部17。
物体减速运算部15输入来自物体检测器13的障碍物及其他物体的位置信息，基于与物体的距离和车速，运算出直到与物体碰撞为止的时间(TTC：Time to Collision)，运算本车辆的减速开始时刻。例如，在图2所示的远程控制模式中，折返位置P3处的道路右侧的墙壁W、到达作为目标的停车位TPS的停车路径R2的左右两侧的房屋H1、H2以及植物WD等成为作为障碍物的物体。物体减速运算部15在判定为与这些障碍物之间的距离为规定值以上的情况下，将车速设为初始设定值，在本车辆V与障碍物碰撞为止的时间TTC为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速。另外，在执行图2所示的一连串的自主停车控制中，在停车路径R1、R2中检测出意外的障碍物的情况下也同样，在本车辆V与该障碍物碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速或停车。该减速开始时刻向目标车速生成部17输出。
路径追随控制部16基于来自停车路径生成部14的停车路径和来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置，运算用于以规定时间间隔沿着停车路径追随本车辆的目标转向角。对于图2的停车路径R1、R2而言，路径追随控制部16针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从当前位置P1到折返位置P3直行和右转的停车路径R1的目标转向角。同样地，路径追随控制部16针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从折返位置P3向左转及直行到作为目标的停车位TPS的停车路径R2的目标转向角。路径追随控制部16将计算出的目标转向角输出到转向角控制部18。
目标车速生成部17基于来自停车路径生成部14的停车路径和来自物体减速运算部15的减速开始时刻，运算以规定时间间隔沿着停车路径追随本车辆时的目标车速，对于图2的停车路径R1、R2而言，针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从当前位置P1起步，直行以及右转并停止在折返位置P3时的目标车速，并输出到车速控制部19。同样地，目标车速生成部17针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从折返位置P3再次起步(后退)，并左转至作为目标的停车位TPS的中途时的目标车速、和接近作为目标的停车位TPS而停车时的目标车速，并输出至车速控制部19。另外，目标车速生成部17在执行图2所示的一连串的自主停车控制中，在停车路径R1、R2中检测出意外的障碍物的情况下，从物体减速运算部15输出减速或停车时刻，因此，将与此对应的目标车速输出到车速控制部19。
转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向促动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器促动器动作的控制信号。通过同时控制这些转向角控制部18和车速控制部19来执行自主停车控制。
接着，对子机22和主机20进行说明。在与车辆的自主行驶控制有关的国际标准中，作为允许车辆的远程操作的条件，规定了车辆与操作者之间的距离在规定的远程操作距离以内(例如6m以内)。因此，在本实施方式的远程停车系统1中，通过使用由操作者U持有的子机22和搭载在车辆V上的主机20，检测子机22相对于车辆V的相对位置即、持有子机22的操作者U相对于车辆V的相对位置。子机22和主机20构成所谓的无钥匙进入系统。无钥匙进入系统是如下的系统，即：当驾驶员等操作者U在持有子机22的状态下接近车辆V的规定距离以内时，在设置在车辆V的主机20和子机22之间进行无线通信，并且执行门锁的自动解锁。
在本实施方式中，例如，如图3所示，连接到主机20的天线202a～202d设置在车辆V周围的规定位置处。主机20从天线202a～202d发送子机搜索信号。当子机22接近车辆V的规定距离内时，子机22接收从天线202a～202d发送的子机搜索信号，并且测量天线202a～202d的子机搜索信号的电波强度。子机搜索信号的电波强度根据子机22与各天线202a～202d的距离而变化。即，在子机22存在于前保险杠的左侧附近的天线202b的附近的情况下，从天线202b接收到的子机搜索信号的电波强度最强，但从后保险杠的右侧附近的天线202c接收到的子机搜索信号的电波强度最弱。
子机22将所测量到的天线202a～202d的子机搜索信号的电波强度发送到主机20。主机20的位置检测器201例如是安装有软件程序的计算机，该软件程序根据从子机22接收到的各天线202a～202d的电波强度，使用三角测量法等来运算子机22的位置。位置检测器201基于从子机22接收的天线202a～202d的电波强度来检测子机22相对于车辆V的相对位置即，持有子机22的操作者U相对于车辆V的相对位置。位置检测器201将检测出的子机22的相对位置输出到路径追随控制部16和目标车速生成部17(或者也可以用转向角控制部18和车速控制部19取而代之)，并发送给远程操作器21。
远程操作器21是用于操作者U从车外指令是继续还是停止由目标停车位设定器11设定的自主停车控制的执行的装置。因此，远程操作器21具有用于向路径追随控制部16和目标车速生成部17(或者也可以用转向角控制部18和车速控制部19取而代之)发送执行指令信号的无线通信功能，与设置在本车辆V上的无线通信功能之间进行通信。
远程操作器21例如由远程控制用的应用程序软件(以下称为应用程序)的智能手机等便携信息终端构成。安装有应用程序的智能手机通过启动该应用程序而作为远程停车系统1的远程操作器21发挥功能。
在与车辆的自主行驶控制有关的国际标准中，规定了仅在操作者连续进行远程操作器的操作的期间，使车辆执行自主行驶控制。因此，在本实施方式的远程驻车系统1中，仅在对远程操作器21的触摸面板211连续输入规定的指令手势的期间，从远程操作器21对本车辆V持续发送执行指令信号。另外，本车辆V仅在接收到从远程操作器21发送的执行指令信号的期间，执行自主停车控制。即，当中止向远程操作器21输入指令手势时，不从远程操作器21向车辆发送执行指令信号，车辆的自主停车控制的执行中断或停止。另外，远程操作器21为了通过来自车辆外部的远程操作将停在狭窄的停车位中的车辆出库，具有通过远程操作使车辆的发动机或电动机等驱动源起动的功能。
如图4所示，远程操作器21具备触摸面板211、手势判定部212、存储部213、指令部214和通信部215。触摸面板211检测操作者U的触摸操作。手势判定部212在触摸面板211中设定用于接受手势输入的手势判定区域。另外，手势判定部212通过手势判定区域检测手势，判定检测出的手势是否为预先设定的指令手势以及手势的输入速度是否在规定范围内。存储部213存储与手势判定部212的手势判定有关的各种信息。指令部214在判定为检测出的手势是指令手势，且手势的输入速度在规定范围内的情况下，生成使本车辆V执行基于自主行驶控制功能的自主停车控制的执行指令信号。通信部215将由指令部214生成的执行指令信号发送给本车辆V。
以下，对远程操作器21的各部分进行说明。在触摸面板211使用作为远程操作器21发挥功能的智能手机的触摸面板显示器。在远程控制模式中输入的手势是预先确定的规定的指令手势。规定的指令手势的形态和大小与应用程序相关联地存储在远程操作器21的存储部213中。指令手势例如是指在将触摸面板211的横方向设为X轴，将纵方向设为Y轴时，触摸操作的输入位置的坐标在X轴和Y轴的至少一方上连续地变化的触摸操作。在图5A中的(A)、(B)和(C)所示的示例中，在触摸面板211上使手指沿上下方向滑动的手势G1、使手指沿左右方向滑动的手势G2、或者使手指沿倾斜方向滑动的手势G3也可以作为指令手势。
另外，在使手指直线地滑动的单调的手势中，有可能误判定为是指令手势以外的输入操作。另外，在某些物体与触摸面板211接触并移动的情况下，也有可能判定为是指令手势。为了防止这样的指令手势的误判定，例如，也可以将在触摸面板上描绘开始手势的1次输入的起点和手势的1次输入结束的终点重叠而闭合的图形的轨迹的触摸操作作为指令手势。作为这样闭合的图形，如图5B的(A)所示，可以使用由圆环形状的图形构成的手势G4，如该图的(B)、(C)所示，也可以使用由三角形或四边形、其他多边形构成的手势G5、G6。此外，如该图的(D)所示，可以使用由数字8字形等的图形构成的手势G7。在图5B中，阴影部分示出手势的起点和终点作为一例。另外，在本实施方式中，将图5B的(A)所示的由圆环形状的图形构成的手势G4作为规定的指令手势。
手势判定部212通过作为远程操作器21而发挥功能的智能手机的CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)按照应用进行动作而发挥功能。手势判定部212根据操作者U在触摸面板211上进行的触摸操作的输入位置来设定手势判定区域。此外，手势判定部212使手势判定区域相对于触摸面板211的尺寸可变。即，在触摸面板211中设定的手势判定区域的位置和尺寸根据触摸操作的输入位置而可变，所以能够在触摸面板211的任意的位置以任意的尺寸输入规定的指令手势。由此，与手势的输入位置、输入尺寸始终固定的现有技术相比，能够抑制由于指令手势的输入错误而中止本车辆V的自主停车控制的情况。
手势判定部212在手势的输入开始时，如图6A所示，以触摸面板211的预先设定的位置，例如中心位置Ip0(坐标x0，y0)为基准，显示用于表示规定尺寸的指令手势G4的形状的输入导向212a。在输入导向212a的附近显示“请沿着箭头的方向触摸操作显示的输入导向”等消息。
另外，手势判定部212在手势的输入开始时，与对触摸面板211的触摸操作的输入位置无关，在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。具体地，如图6B所示，以输入导向212a的中心位置Ip0为基准，设定与输入导向212a对应的第一手势判定区域Ga0。该第一手势判定区域Ga0在将触摸面板211的宽度方向设为X轴，将纵向设为Y轴时，由规定的中心位置Ip0的中心坐标(x0，y0)和半径R规定。如图6B中虚线所示，半径R具有将规定尺寸的指令手势G4的半径r以规定的比例(例如30％)缩小后的最小输入尺寸rmin，和同样将半径r以规定的比例(例如150％)扩大后的最大输入尺寸rmax的范围。关于指令手势G4的规定尺寸，在存储部213中预先存储有与触摸面板211的尺寸、分辨率对应的值。手势判定部212基于安装了应用的智能手机的触摸面板211的尺寸和分辨率，设定指令手势G4的规定尺寸、最小输入尺寸以及最大输入尺寸。
这样，在开始输入手势时显示输入导向212a并暂时固定第一手势判定区域Ga0是由于向操作者U通知指令手势G4的形态，以提高开始输入之后的手势的判定率。此外，当开始远程操作车辆V时，操作者U将眼睛朝向远程操作器21的可能性高，以操作远程操作器21。因此，通过在预先设定的位置显示输入导向212a来设定第一手势判定区域Ga0，能够提示操作者U所需的操作，因此，能够抑制操作者U的不适感。与此相反，在开始车辆V的自主停车控制之后，操作者U将眼睛从远程操作器21离开并监视车辆V的可能性高。因此，触摸操作从第一手势判定区域Ga0偏离的可能性变高，所以通过根据触摸操作的输入位置设定新的手势判定区域，能够继续本车辆V的自主行驶控制。另外，由最小输入尺寸rmin和最大输入尺寸rmax规定第一手势判定区域Ga0是，由于不仅在所输入的手势是与规定尺寸的指令手势G4相同的尺寸的情况下，而且在规定范围内的尺寸即比规定尺寸小或大的情况下也判定为指令手势。
手势判定部212判定所输入的手势是否为规定的指令手势G4那样的圆环形状的手势、以及是否为收敛于第一手势判定区域Ga0内的尺寸。此外，手势判定部212确定手势的输入速度是否在预先设定的规定范围内。手势判定部212在所输入的手势是如指令手势G4那样的圆环形状的手势，且是收敛于第一手势判定区域Ga0内的尺寸，且输入速度在规定范围内时，判定为输入了指令手势G4。因此，如图6C所示，即使在所输入的手势G4a在第一手势判定区域Ga0中折曲并变形为椭圆形的情况下，手势判定部212也判定为指令手势G4。另外，将手势的输入速度用于指令手势的判定是为了将某些物体接触到触摸面板211而输入的手势与操作者U的手势进行区别。
在手势判定部212判定输入的手势为指令手势G4的时刻，或者当根据手势的输入位置的变化设定新的手势判定区域的时刻，使输入导向212a不显示。当检测到沿着输入导向212a继续输入指令手势的情况下，手势判定部212可以继续输入导向212a的显示。此外，当设定了新的手势判定区域时，手势判定部212可以在新的手势判定区域的位置显示输入导向212a。
由于通过操作者U的触摸操作来进行对触摸面板211的手势输入，所以手势的输入位置必然移动。因此，手势判定部212根据手势的输入位置相对于触摸面板211的移动来设置新的手势判定区域。此外，当预先理解手势的输入位置和输入尺寸可变的操作者U在无视输入导向212a而输入手势的情况下，根据输入位置设定新的手势判定区域。在新的手势判定区域的设定中，使用由触摸面板211检测出的触摸操作的检测值xraw、yraw和该检测值的移动平均值xmean、ymean。
图7所示的曲线图表示了当操作者U在触摸面板211上输入手势时由触摸面板211检测到的触摸操作的检测值的一例。该图(A)的曲线图表示横轴为时间，纵轴为X轴方向上的触摸操作的检测值xraw和该检测值xraw的移动平均值xmean。(A)的曲线图的纵轴的正侧表示触摸面板211的X轴的中心线的右侧，负侧表示X轴的中心线的左侧。另外，该图(B)的曲线图表示横轴为时间，纵轴为Y轴方向上的触摸操作的检测值yraw和该检测值yraw的移动平均值ymean。(B)的曲线图的纵轴的正侧表示触摸面板211的Y轴的中心线的上侧，负侧表示Y轴的中心线的下侧。触摸面板211的检测值xraw、yraw随时存储在存储部213中。此外，移动平均值xmean、ymean由手势判定部212运算并存储在存储部213中。
例如，如图8所示，在通过操作者U的触摸操作对触摸面板211输入了手势G4b的情况下，手势判定部212从存储部213获取操作者U相对于触摸面板211的当前的触摸位置Tp1的坐标(xb，yb)。此外，手势判定部212从存储部213获取触摸位置直至Tp1为止的过去几秒间(以下称为半径判定时间T)的移动平均值(xmean、ymean)。手势判定部212使用以下式1、2来运算触摸位置移动到Tp1为止的手势G4b的半径rb以及触摸位置Tp1与触摸面板211的X轴之间的角度θ。然后，手势判定部212基于半径rb和角度θ，运算手势G4b的中心位置Ip1的坐标(x1，Y1)，基于该中心位置Ip1设定新的手势判定区域Ga1。这样，手势判定部212根据手势输入位置的移动总是设定新的手势判定区域。
[式1]
Figure BDA0003538186230000121
[式2]
Figure BDA0003538186230000122
但是，在向触摸面板211输入手势的过程中，手势判定部212可能暂时不能检测到手势。手势判定部212不能检测到手势的情况包括：操作者U的手指从触摸面板211离开的情况、不能判定输入的手势为指令手势的情况、或者操作者U中途结束手势输入的情况等。另外，在操作者U的手指从触摸面板211离开的情况下，也包括操作者U的手指从触摸面板211伸出的情况。当在向触摸面板211输入手势的过程中不能检测到手势时，手势判定部212基于不能检测到手势的时间(未检测出时间)和上述半径判定时间T来切换手势判定区域的设定处理。
例如，在手势的输入中操作者U的手指暂时从触摸面板211离开而手势判定部212无法检测到手势的情况下、或者操作者U的手指从触摸面板211伸出而手势判定部212无法检测到手势的情况下，考虑到未检测出时间比较短。于是，手势判定部212比较未检测出时间和半径判定时间T，在判定为未检测出时间小于半径判定时间T时，利用在不能检测出手势之前检测出的触摸位置的坐标来运算移动平均值，利用该运算结果来设定新的手势判定区域。即，不利用未检测出时间内的触摸位置而设定新的手势判定区域。例如，如果是图9所示的例子，则在手势的输入中检测出操作者U的手指暂时伸出触摸面板211的情况下，手势判定部212利用在伸出触摸面板211之前检测出的触摸位置的坐标来运算移动平均值，并利用该运算结果来设定新的手势判定区域Ga2。在手势的未检测出时间小于半径判定时间T时，即使不利用未检测出时间内的触摸位置而设定新的手势判定区域，手势判定区域的设定位置也不会产生大的偏差。因此，也不会对手势的判定结果产生大的影响。
此外，在由于操作者U的输入错误而手势判定部212不能判定输入的手势为指令手势的情况下，与手指从触摸面板211离开的情况相比，考虑到手势的未检测出时间相对较长。因此，在判定为手势的未检测出时间为半径判定时间T以上时，手势判定部212将在不能检测手势之前设定的手势判定区域作为第二手势判定区域而存储到存储部213。并且，当手势判定部212再次检测到手势的输入的情况下，手势判定部212从存储部213读取第二手势判定区域以进行手势的判定。例如，如果是图9所示的例子，则手势判定部212将在手势G4c成为未检测出之前设定的手势判定区域Ga2作为第二手势判定区域而存储到存储部213中。然后，在手势判定部212再次检测到手势的输入的情况下，从存储部213读出手势判定区域Ga2而进行手势的判定。在连续地输入手势的情况下，操作者U在相同的输入位置继续输入的可能性高。因此，在由于输入错误而不能检测手势的情况下，通过利用在其之前设定的手势判定区域，能够提高手势的判定率。
另外，在操作者U中途结束了手势的输入的情况下，与手指从触摸面板211离开的情况、输入中的手势未被判定为指令手势的情况相比，手势的未检测出时间进一步变长。于是，当手势判定部212判定手势的未检测出时间为预先设定的重新输入待机时间以上的情况下，手势判定部212在触摸面板211上显示输入导向212a，并且基于预先设定的中心位置Ip0设置第一手势判定区域Ga0。另外，优选重新输入待机时间比半径判定时间T长，例如设定为数秒间的时间。在手势的未检测出时间延长一定程度的情况下，通过显示输入导向212a并设定第一手势判定区域Ga0，能够提高重新开始的手势的判定率。
接着，对远程操作器21的指令部214以及通信部215进行说明。在由触摸面板211检测到的手势通过手势判定部212判定为指令手势G4的情况下，指令部214生成用于使本车辆V执行基于自主行驶控制功能的自主停车控制的执行指令信号。指令部214将生成的执行指令信号输入到通信部215。指令部214通过作为远程操作器21而发挥功能的智能手机的CPU按照应用程序进行动作而发挥功能。
通信部215利用作为远程操作器21发挥功能的智能手机预先具备的通信功能。通信部215例如是蓝牙(Bluetooth)(注册商标)等无线通信部，在远程控制模式下，与搭载于本车辆V的无线通信部(未图示)连接，向本车辆V发送执行指令信号。另外，作为通信部215，也可以使用Wi－Fi(注册商标)等无线LAN(Local Area Network)或移动电话线路等。
如图1所示，发送给本车辆V的执行指令信号被输入到路径追随控制部16和目标车速生成部17。另外，如上所述，本车辆V和子机22的相对位置从位置检测器201输入到路径追随控制部16和目标车速生成部17。路径追随控制部16在本车辆V与子机22的距离在远程操作距离以内，且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，在本车辆V和子机22之间的距离在远程操作距离以内，且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，目标车速生成部17将目标车速输出到车速控制部19。转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向促动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器促动器动作的控制信号。
另外，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离远的情况下，即使在输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，路径追随控制部16也不向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离远的情况下，即使在输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，目标车速生成部17也不将目标车速输出到车速控制部19。即，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离远的情况下，即使从远程操作器21输入指令手势，也不执行自主停车控制。
接着，参照图10、图11以及图12说明本实施方式的远程停车系统1的控制流程。在此，说明通过自主停车控制来执行图2所示的后退停车的场景。图10是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的控制顺序的流程图。图11是表示在远程操作器21中的手势检测、判定以及直至执行指令信号的发送的顺序的流程图。图12是表示在暂时没有检测到手势之后、检测到手势的输入的情况下，设定手势判定区域的顺序的流程图。
首先，当本车辆V到达作为目标的停车位TPS附近的位置P1时，在图10所示的步骤S1中，驾驶员等操作者U接通车载的目标停车位设定器11的远程停车的开始开关，选择远程入库模式。目标停车位设定器11在步骤S2中使用车载的多个摄像机等搜索本车辆V能够停车的停车位，在步骤S3中判定是否有能够停车的停车位。在有能够停车的停车位的情况下进入步骤S4，在没有能够停车的停车位的情况下返回步骤S1。在通过步骤S2未检测出能够停车的停车位的情况下，也可以通过“没有停车位”这样的语言显示或声音通知操作者，结束本处理。
目标停车位设定器11在步骤S4中将能够停车的停车位显示在车载的显示器上，督促操作者U选择所希望的停车位，如果操作者U选择了特定的停车位TPS，则将该目标停车位置信息输出到停车路径生成部14。停车路径生成部14在步骤S5中，根据本车辆V的当前位置P1和作为目标停车位置的停车位TPS，生成图2所示的停车路径R1、R2。物体减速运算部15基于由物体检测器13检测出的物体信息，运算自主停车控制时的减速开始时刻。由停车路径生成部14生成的停车路径R1、R2被输出到路径追随控制部16，由物体减速运算部15运算出的减速开始时刻被输出到目标车速生成部17。
通过如上所述，由于自主停车控制处于待机状态，因此在步骤S6中，督促操作者同意开始自主停车控制，当操作者同意开始自主停车控制时，开始基于辅助模式的自主行驶控制。在图2所示的后退停车中，从图2所示的当前位置P1暂时以右转前进，到达折返位置P3后，以左转后退到中间停车位置P4。
在步骤S7中，由于本车辆V的位置到达了中间停车位置P4，所以使本车辆V停车，督促操作者U下车。在步骤S7中督促下车，当操作者持有远程操作器21离开下车时，在步骤S8中，操作者U启动远程操作器21。由此开始远程操作。另外，基于远程操作器21的远程操作的开始输入除了安装在远程操作器21中的应用程序的启动之外，还可以例示门的开锁操作、门的上锁以及开锁操作、它们与应用程序的启动的组合等。另外，在从步骤S7到步骤S9的期间，本车辆V成为停车状态。
在步骤S9中，进行远程操作器21和车辆V之间的配对处理。当车辆V通过步骤S9中的配对处理认证远程操作器21并且能够接收指令时，在步骤S10中开始远程操作。
当通过远程操作器21的远程操作开始时，如图11所示，手势判定部212在步骤S101中执行初始设定。在该初始设定中，如图6A所示，在触摸面板211上显示输入导向212a和“请沿着箭头方向触摸操作显示的输入导向”这样的消息。此外，如图6B所示，手势判定部212基于输入导向212a的中心位置Ip0设定第一手势判定区域Ga0。
操作者U沿着输入导向212a进行触摸操作，将圆环形状的手势输入到触摸面板211。另外，在本实施方式的远程停车系统1中，由于手势判定区域的位置和尺寸可变，因此操作者U能够无视输入导向212a，在触摸面板211的任意位置以任意尺寸输入手势。由触摸面板211检测出的触摸操作的检测值xraw、yraw随时存储在存储部213中。此外，移动平均值xmean、ymean由手势判定部212运算并存储在存储部213中。
在步骤S102中，触摸面板211检测通过操作者U的触摸操作输入的手势。当在触摸面板211上检测到手势时，手势判定部212在步骤S103中判定检测到的手势是否被输入到第一手势判定区域Ga0。在检测出的手势被输入到第一手势判定区域Ga0的情况下，手势判定部212在步骤S104中，判定检测出的手势是否为指令手势G4那样的圆环形状的手势、是否以预先设定的规定范围内的输入速度输入。
在检测出的手势不是指令手势G4的情况下、或者在输入速度在规定范围外的情况下，进入步骤S106，检测接着的手势。与此相反，在检测出的手势是指令手势G4，且输入速度在规定范围内的情况下，进入步骤S105，由指令部214生成执行指令信号，从通信部215向本车辆V发送执行指令信号。在接着的步骤S106中继续检测手势的情况下，则返回到步骤S103，重复手势的判定和执行指令信号的发送。
返回到步骤S103，在检测到的手势未被输入到第一手势判定区域Ga0的情况下，手势判定部212进入到步骤S107，并且基于当前的手势的输入位置来设定新的手势判定区域。如上所述，手势判定部212基于操作者U相对于触摸面板211的当前的触摸位置的坐标和触摸位置到达当前的触摸位置为止的移动平均值，设定新的手势判定区域。
在接着的步骤S108中，手势判定部212使用新设定的手势判定区域，判定检测出的手势是否为指令手势G4那样的圆环形状的手势、是否以预先设定的规定范围内的输入速度输入。在检测出的手势不是指令手势G4的情况下、或者输入速度在规定范围外的情况下，进入步骤S110，检测接着的手势。与此相反，在检测出的手势是指令手势G4，且输入速度在规定范围内的情况下，进入步骤S109，由指令部214生成执行指令信号，从通信部215向本车辆V发送执行指令信号。在接着的步骤S110中继续检测手势的情况下，则返回到步骤S107，并且重复新的手势判定区域的设定、手势的判定和执行指令信号的发送。
再次返回到图10，在步骤S11中，利用子机22和主机20检测子机22相对于车辆V的相对位置即、持有子机22的操作者U相对于车辆V的相对位置。主机20将检测出的相对位置输出给路径追随控制部16和目标车速生成部17。在本车辆V与子机22之间的距离在远程操作距离以内，且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，路径追随控制部16向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，在本车辆V与子机22之间的距离在远程操作距离以内，且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，目标车速生成部17将目标车速输出到车速控制部19。转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向促动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器促动器动作的控制信号。由此，在接着的步骤S12中执行自主停车控制。
另外，在步骤S13中本车辆V到达作为目标的停车位TPS之前的期间，以规定时间间隔执行从步骤S10到后述的步骤S13的处理。在步骤S13中，判断本车辆V是否到达了作为目标的停车位TPS，在未到达的情况下返回步骤S10，在本车辆V到达了作为目标的停车位TPS的情况下，使本车辆V停车并结束处理。根据以上所述，从本车辆V的当前位置P1到中间停车位置P4的行驶路径执行基于辅助模式的自主行驶控制，从中间停车位置P4到作为目标的停车位TPS的行驶路径执行基于远程控制模式的自主行驶控制。
在步骤S10中，当通过远程操作器21进行远程操作时，有时暂时不能检测到手势。当在图12所示的步骤S20中暂时不能检测到手势输入时，手势判定部212测量未检测出时间，并且在接着的步骤S21中，将未检测出时间与用于检测手势的输入位置的半径判定时间T进行比较。在未检测出时间小于半径判定时间T时，可以考虑操作者U的手指暂时从触摸面板211离开的情况、或者操作者U的手指暂时从触摸面板211伸出的情况等。因此，手势判定部212进入到接着的步骤S22，通过利用在不能检测到手势之前检测到的触摸位置的坐标来计算移动平均值，且利用该运算结果来设定新的手势判定区域。在手势的未检测出时间小于半径判定时间T时，即使不利用未检测出时间内的触摸位置而设定新的手势判定区域，手势判定区域的设定位置也不会产生大的偏移。因此，也不会对手势的确定结果产生大的影响。
另外，在步骤S21中，在手势的未检测出时间为半径判定时间T以上的情况下，进入步骤S23，比较手势的未检测出时间和预先设定的重新输入待机时间。在未检测出时间小于重新输入待机时间的情况下，考虑输入的手势未被判定为指令手势的情况等。因此，当基于未被判定为指令手势的手势来设定手势判定区域时，手势判定区域的设定位置有可能产生偏移。在这种情况下，手势判定部212进入到接着的步骤S24，并且将不能检测到手势之前设定的手势判定区域作为第二手势判定区域存储在存储部213中。并且，在检测到手势的输入的情况下，从存储部213中读取第二手势判定区域以进行手势的判定。
返回到步骤S23，在手势的未检测出时间为输入待机时间以上的情况下，则进入到步骤S25。当手势的未检测出时间为输入待机时间以上时，可以考虑操作者U中途结束手势的输入的情况。因此，手势判定部212在触摸面板211上显示输入导向212a，并且基于预先设定的中心位置Ip0设置第一手势判定区域Ga0。因此，可以提高重新开始的手势的判定率。
如上所述，根据应用了本发明的车辆的远程控制方法以及远程控制装置的远程停车系统1，在远程操作器21的触摸面板211中，检测操作者U进行了触摸操作的输入位置，根据输入位置，使由手势判定部212设定的手势判定区域的位置可变。另外，通过手势判定区域检测手势，通过手势判定部212判定检测出的手势是否为预先设定的指令手势。并且，在手势是指令手势的情况下，作为自主行驶控制，使具有自主行驶控制功能的车辆V执行自主停车控制。由此，能够在触摸面板211的任意位置输入手势，因此，能够与手势的输入位置无关地使本车辆V执行自主停车控制。此外，由于可以在不考虑输入位置的情况下输入手势，所以提高了远程操作器21的操作性。进而，与将整个触摸面板211用作手势判定区域的情况相比，可以在较小的手势判定区域中进行手势的判定。由此，能够降低手势判定所需的处理负荷。
此外，使手势判定区域相对于触摸面板211的尺寸可变。由此，能够向触摸面板211输入任意尺寸的手势，能够与手势的尺寸无关地使本车辆V执行自主停车控制。进而，由于手势判定区域的尺寸在预先设定的最小输入尺寸和最大输入尺寸之间可变，所以能够抑制尺寸极端不同的手势的输入。
另外，在预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0，根据对触摸面板211的触摸操作的输入位置，设定新的手势判定区域，所以能够提高输入开始时的手势的判定率，能够使本车辆V迅速地开始自主停车控制。进而，由于根据触摸操作的输入位置的变化来设定新的手势判定区域，因此即使在手势的输入位置从第一手势判定区域偏移的情况下，也能够使本车辆V继续进行自主停车控制。特别地，当开始远程操作车辆V时，操作者U将眼睛朝向远程操作器21的可能性高。因此，通过在预先设定的位置显示输入导向212a来设定第一手势判定区域Ga0，能够提示操作者U所需的操作，因此能够抑制操作者U的不适感。与此相反，在开始车辆V的自主停车控制之后，操作者U将眼睛从远程操作器21离开而监视车辆V的可能性高。因此，触摸操作从第一手势判定区域Ga0偏移的可能性变高，所以通过根据触摸操作的输入位置设定新的手势判定区域，能够继续本车辆V的自主行驶控制。
另外，在暂时不能检测手势的情况下，将在不能检测之前设定的手势判定区域作为第二手势判定区域存储，在检测到手势的输入的情况下，通过第二手势判定区域进行手势的判定。当暂时中止并重新开始手势的输入的情况下，相对于中止前的输入位置，重新开始手势的输入的可能性高。因此，通过在重新开始手势的输入时的判定中利用第二手势判定区域，能够提高手势的判定率。
另外，在不能检测到手势之后，再次检测到手势的输入的情况下，能够通过第一手势判定区域来进行手势的判定。例如，在暂时中止手势的输入后，隔开比较长的时间而再次开始的情况下，通过设定第一手势判定区域，能够提高手势的判定率。
另外，不能检测到手势的情况是指操作者U的手指从触摸面板211离开的情况、手势未被判定为指令手势的情况、或者操作者U中途结束手势的输入的情况等。因此，根据本实施方式，在操作者U的手指从触摸面板211离开的情况下、手势未被判定为指令手势的情况下、或者操作者U中途结束手势的输入的情况下的任一情况下，都可以存储并利用之前设定的手势判定区域，也可以利用第一手势判定区域。
另外，本实施方式中的指令手势是在将触摸面板211的横向设为X轴，纵向设为Y轴时，基于操作者的触摸操作的输入位置的坐标在X轴和Y轴的至少一方上连续地变化的触摸操作。因此，即使是不习惯对触摸面板211的触摸操作的操作者，也能够简单地输入指令手势。
另外，作为指令手势，可以是将开始手势的1次输入的起点和手势的1次输入结束的终点重叠的图形轨迹描绘在触摸面板211上的触摸操作。作为这样的指令手势，能够应用将圆环形状的图形的轨迹描绘在触摸面板211上的触摸操作。由此，能够将指令手势与单调且简单的其他手势相区别地输入，因此，能够抑制手势的误判定。
另外，在指令手势是将圆环形状的图形的轨迹描绘在触摸面板211上的触摸操作的情况下，能够通过圆环形状的图形的中心坐标和半径来规定手势判定区域，因此，与由复杂的图形构成的手势相比，能够通过比较简单的处理来设定手势判定区域。
另外，在本实施方式中，在未检测出手势的情况下，使本车辆V中止自主停车控制。因此，不需要用于使本车辆V中止自主停车控制的操作，所以本车辆V的远程操作变得容易。
另外，在本实施方式中，作为自主行驶控制，执行使本车辆V停车的自主停车控制，因此，能够从远离本车辆V的位置远程操作本车辆V而使其停车。
(第二实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第二实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在第一实施方式中，在手势的输入开始时，与对触摸面板211的触摸操作的输入位置无关地，在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。然后，在触摸操作的输入位置不在第一手势判定区域Ga0内的情况下，根据输入位置设定新的手势判定区域。与此相对，在本实施方式中，在本车辆V的自主行驶控制开始之前，在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。并且，在本车辆V的自主行驶控制开始之后，根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域。即，本实施方式在本车辆V的自主行驶控制开始前后，切换手势判定区域的设定。
如图13的流程所示，在与本实施方式的远程操作有关的步骤S10中，在开始本车辆V的自主行驶控制之前的步骤S101a中，与对触摸面板211的触摸操作的输入位置无关，手势判定部212在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。输入导向212a可以对应于第一手势判定区域Ga0显示在触摸面板211上。在接着的步骤S102a中，在通过第一手势判定区域Ga0检测出手势的情况下，在接着的步骤S103a中，手势判定部212判定检测出的手势是否为指令手势G4、以及是否以预先设定的规定范围内的输入速度输入。
在检测出的手势不是指令手势G4的情况下、或者输入速度在规定范围外的情况下，返回到步骤S102a，手势判定部212检测接着的手势。与此相反，在检测出的手势是指令手势G4，且输入速度在规定范围内的情况下，进入步骤S104a，由指令部214生成执行指令信号，从通信部215向本车辆V发送执行指令信号。由此，在本车辆V中开始自主行驶控制。在接着的步骤S105a中，在手势的检测继续的情况下，进入步骤S106a，手势判定部212根据对触摸面板211的触摸操作的输入位置，设定新的手势判定区域。在设定新的手势判定区域之后，返回步骤S103a，重复手势的判定。
当在开始对车辆V的远程操作时车辆V没有开始自主行驶控制时，为了开始对远程操作器21的操作，操作者U将眼睛朝向远程操作器21的可能性高。因此，通过在触摸面板211上的预先设定的位置显示输入导向212a并设置第一手势判定区域Ga0，可以提示操作者U所需的操作，从而可以抑制操作者U的不适感。与此相反，在开始车辆V的自主停车控制之后，操作者U将眼睛从远程操作器21离开而监视车辆V的可能性高。因此，触摸操作从第一手势判定区域Ga0偏移的情况变多，所以通过根据触摸操作的输入位置设定新的手势判定区域，能够继续本车辆V的自主行驶控制。
(第三实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第三实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在第二实施方式中，在本车辆V的自主行驶控制开始之前，在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。并且，在本车辆V的自主行驶控制开始之后，根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域。与此相对，在本实施方式中，在本车辆V的自主行驶控制开始之前，根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域。然后，在开始了本车辆V的自主行驶控制之后，在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。即，本实施方式在本车辆V的自主行驶控制开始前后，与第二实施方式相反地进行了手势判定区域的切换。
如图14的流程所示，在与本实施方式的远程操作有关的步骤S10中，在开始本车辆V的自主行驶控制之前的步骤S101b中，手势判定部212根据对触摸面板211的触摸操作的输入位置，设定新的手势判定区域。在接着的步骤S102b中，在检测出输入到触摸面板211的手势的情况下，手势判定部212在接着的步骤S103b中，判定检测出的手势是否为指令手势G4、以及是否以预先设定的规定范围内的输入速度输入。
在检测出的手势不是指令手势G4的情况下、或者输入速度在规定范围外的情况下，返回步骤S102b，检测接着的手势。与此相反，在检测出的手势是指令手势G4，且输入速度在规定范围内的情况下，进入步骤S104b，由指令部214生成执行指令信号，从通信部215向本车辆V发送执行指令信号。由此，在本车辆V中开始自主行驶控制。在接着的步骤S105b中，在继续检测手势的情况下，则前入到步骤S106b。在步骤S106b中，与触摸面板211上的触摸操作的输入位置无关，手势判定部212在触摸面板211上的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。输入导向212a可以对应于第一手势判定区域Ga0显示在触摸面板211上。在设定了第一手势判定区域Ga0之后，返回到步骤S103b，重复手势的判定。
在开始对车辆V的远程控制时，当车辆V没有开始自主行驶控制，为了确认车辆V开始自主行驶控制，操作者U有时将眼睛朝向车辆V。因此，通过根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域，能够容易地开始本车辆V的自主行驶控制。另外，在开始了本车辆V的自主停车控制之后，操作者U有时会为了正确地操作远程操作器21而将眼睛朝向远程操作器21。因此，通过在预先设定的位置显示输入导向212a并且设定第一手势判定区域Ga0，可以督促操作者U正确地操作远程操作器21。
(第四实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第四实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在第一实施方式～第三实施方式中，将触摸操作的输入位置的变化、本车辆V的自主行驶控制的开始前后作为触发，进行手势判定区域的切换。与此相对，在本实施方式中，在执行本车辆V的自主行驶控制的情况下，判定通过自主行驶控制本车辆V是否直行，在直行的情况下，根据对触摸面板211的输入位置设定新的手势判定区域，在未直行的情况下，在预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。
如图15的流程所示，在与本实施方式的远程操作有关的步骤S10中，手势判定部212在步骤S101c中判定本车辆V是否正在执行自主行驶控制。在本车辆V正在执行自主行驶控制的情况下，手势判定部212在步骤S102c中判定本车辆V是否直行。在本车辆V直行的情况下，进入到接着的步骤S103c，手势判定部212根据对触摸面板211的触摸操作的输入位置，设定新的手势判定区域。另外，在步骤S102c中，在本车辆V没有直行的情况下，进入接着的步骤S104c，与对触摸面板211的触摸操作的输入位置无关，手势判定部212在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。输入导向212a可以对应于第一手势判定区域Ga0显示在触摸面板211上。
在本车辆V通过自主行驶控制而直行的情况下，特别是在本车辆V向远离操作者U的方向直行的情况下，操作者U为了本车辆V不与障碍物等碰撞，有可能将眼睛朝向本车辆V。因此，通过根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域，能够容易地执行本车辆V的自主行驶控制。另外，在本车辆V不直行而进行转弯等的情况下，有时在比较接近操作者U的位置进行本车辆V的自主行驶控制。在这样的情况下，操作者U为了正确地操作远程操作器21而有时使眼睛朝向远程操作器21。因此，通过在预先设定的位置显示输入导向212a并且设定第一手势判定区域Ga0，可以督促操作者U正确地操作远程操作器21。
(第五实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第五实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在第四实施方式中，在本车辆V通过自主行驶控制而直行的情况下，根据对触摸面板211的输入位置设定手势判定区域，在不直行的情况下，在预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。与此相对，在本实施方式中，与第四实施方式相反，在本车辆V直行的情况下，在预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0，在本车辆V不直行的情况下，根据向触摸面板211的输入位置设定手势判定区域。
如图16的流程所示，在与本实施方式的远程操作有关的步骤S10中，手势判定部212在步骤S101d中判定本车辆V是否正在执行自主行驶控制。在本车辆V正在执行自主行驶控制的情况下，手势判定部212在步骤S102d中判定本车辆V是否直行。在本车辆V直行的情况下，进入接着的步骤S103d，与对触摸面板211的触摸操作的输入位置无关，手势判定部212在触摸面板211的预先设定的位置设定第一手势判定区域Ga0。输入导向212a可以对应于第一手势判定区域Ga0显示在触摸面板211上。另外，在步骤S102d中，在本车辆V没有直行的情况下，在接着的步骤S104d中，手势判定部212根据对触摸面板211的输入位置而设定新的手势判定区域。
在本车辆V通过自主行驶控制而直行的情况下，由于操作者U在预先确认本车辆V的行进方向之后开始远程操作器21的操作，因此，将眼睛朝向远程操作器21的可能性高。因此，通过在触摸面板211上的预定位置显示输入导向212a并设定第一手势判定区域Ga0，可以提示操作者U所需的操作，从而能够抑制操作者U的不适感。与此相反，当本车辆V不直行而进行转弯等时，操作者U为了确认周围没有障碍物而将眼睛朝向本车辆V的可能性高。因此，通过根据触摸操作的输入位置来设定新的手势判定区域，能够容易地执行本车辆V的自主行驶控制。
另外，在上述实施方式中，说明了在远程操作器21中设置手势判定部212和指令部214的例子，但也可以取代该结构，而在本车辆V中设置手势判定部212和指令部214。在该情况下，从远程操作器21对本车辆V发送触摸面板211的检测值，由本车辆V的手势判定部212判定输入的手势是否为指令手势，从本车辆V的指令部214对路径追随控制部16以及目标车速生成部17输出执行指令信号即可。
符号说明
1：远程停车系统
11：目标停车位设定器
12：车辆位置检测器
13：物体检测器
14：停车路径生成部
15：物体减速运算部
16：路径追随控制部
17：目标车速生成部
18：转向角控制部
19：车速控制部
20：主机
22：子机
21：远程操作器
211：触摸面板
212：手势判定部
212a：输入导向
213：存储部
214：指令部
215：通信部
G1～G7：指令手势
Ip0：中心位置
Ga0、Ga1、Ga2：手势判定区域
V：本车辆
TPS：作为目标的停车位
R1、R2：停车路径
W：墙壁(障碍物)
H1、H2：房屋(障碍物)
WD：植物(障碍物)

Claims (17)

1.一种车辆远程控制方法，
在远程操作器的触摸面板中，检测操作者进行了触摸操作的输入位置，
根据所述输入位置，使接受用于远程控制车辆的手势的手势判定区域可变，
通过所述手势判定区域检测所述手势，
判定检测出的所述手势是否为预先设定的指令手势，
在所述手势为所述指令手势时，使具有自主行驶控制功能的所述车辆执行自主行驶控制。
2.如权利要求1所述的车辆远程控制方法，其中，
所述手势判定区域相对于所述触摸面板的尺寸为可变。
3.如权利要求2所述的车辆远程控制方法，其中，
所述手势判定区域的尺寸在预先设定的最小输入尺寸与最大输入尺寸之间可变。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在所述触摸面板中，在预先设定的位置设定有第一所述手势判定区域，
根据所述输入位置，设定新的所述手势判定区域。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在开始所述自主行驶控制之前，在预先设定的位置设定第一所述手势判定区域，
在开始所述自主行驶控制之后，根据所述输入位置，设定新的所述手势判定区域。
6.如权利要求1～4中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在开始所述自主行驶控制之前，根据所述输入位置可变地设定所述手势判定区域，
在所述自主行驶控制开始之后，在预先设定的位置设定所述手势判定区域。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在执行所述自主行驶控制的情况下，判定所述车辆是否通过所述自主行驶控制直行，
在直行的情况下，根据所述输入位置设定所述手势判定区域，
在未直行的情况下，在预先设定的位置设定所述手势判定区域。
8.如权利要求4或5所述的车辆远程控制方法，其中，
当所述手势为未检测出的情况下，将变为未检测出之前设定的手势判定区域作为所述第二手势判定区域存储，
在重新开始所述手势的输入的情况下，通过所述第二手势判定区域，判定所述手势是否为所述指令手势。
9.如权利要求4或5所述的车辆远程控制方法，其中，
当在所述手势为未检测出之后重新开始所述手势的输入的情况下，通过所述第一手势判定区域，判定所述手势是否为所述指令手势。
10.如权利要求8或9所述的车辆远程控制方法，其中，
所述手势为未检测出的情况是指操作者的手指从所述触摸面板离开的情况、未判定所述手势为所述指令手势的情况、或者操作者中途结束了所述手势的输入的情况。
11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
所述指令手势为在将所述触摸面板的横向设为X轴，将纵向设为Y轴时，操作者的触摸操作的输入位置的坐标在X轴和Y轴的至少一方上连续变化的触摸操作。
12.如权利要求11所述的车辆远程控制方法，其中，
所述指令手势是在所述触摸面板上描绘图形轨迹的触摸操作，所述图形轨迹为所述手势的1次输入开始的起点与所述手势的1次输入结束的终点重合的图形轨迹。
13.如权利要求12所述的车辆远程控制方法，其中，
所述指令手势为在所述触摸面板上描绘圆环形状的图形的轨迹的触摸操作。
14.如权利要求13所述的车辆远程控制方法，其中，
所述手势判定区域由所述圆环形状的图形的中心坐标和半径规定。
15.如权利要求1～14中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在未检测到所述手势的情况下，使所述车辆中止自主行驶控制。
16.如权利要求1～15中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
所述自主行驶控制是使所述车辆停车的停车控制。
17.一种车辆远程控制装置，具备：
车辆的远程操作器，其具有检测操作者的触摸操作的输入位置的触摸面板；
手势判定部，其根据所述输入位置，使接受用于远程控制所述车辆的手势的手势判定区域可变，并判定通过所述手势判定区域检测出的所述手势是否为预先设定的指令手势；
指令部，其在所述手势为所述指令手势的情况下，使具有自主行驶控制功能的所述车辆执行自主行驶控制。
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