JP2006069534A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006069534A JP2006069534A JP2005247704A JP2005247704A JP2006069534A JP 2006069534 A JP2006069534 A JP 2006069534A JP 2005247704 A JP2005247704 A JP 2005247704A JP 2005247704 A JP2005247704 A JP 2005247704A JP 2006069534 A JP2006069534 A JP 2006069534A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- steering
- driver
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】駐車スペースへの駐車のために必要な操舵量を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段、目標操舵量と一致するように車両の実際の操舵量を表す実操舵量を操作する自動操舵手段、車両の後退と停止と前進を指示するリモコン、リモコンの指示に従って車両を後退、停止、前進させる運転制御手段、車両と駐車スペースの位置関係及び駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定した時に運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する状況通知手段を有す。
【選択図】図29
Description
実施の形態1.
図1は本発明の実施の形態1に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図2はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
駐車補助コントローラ5は、駐車補助装置の動作をコントロールするもので、第1及び第2周辺障害物検出センサ1、3の出力信号、操舵系に設けられ、操舵装置の操舵量としての操舵ハンドルの操舵角(中立位置からの回転角)を検出する操舵角センサ7の出力、ブレーキランプのオンオフ信号、オートマチックトランスミッション(図示せず)の変速位置(シフトレンジ)を表す変速信号、後述するリモコン通信ユニット9からの車両の後進、停止指示を表す信号を入力して、操舵系を駆動する操舵アクチュエータ13及び制動系を駆動して車輪に対して制動力を発生するブレーキアクチュエータ15を制御するものである。リモコン通信ユニット9は、運転者により操作されて、車両の後進・停止を指示するために用いられる入力装置としてのリモコン11から車両の後進・停止を指示する信号を受信して、その信号を駐車補助コントローラ5に入力する。
尚、操舵角制御部52、操舵アクチュエータ駆動ドライバ53及び操舵アクチュエータ13は、本発明の自動操舵手段を構成する。
先ず、自動操舵・手動操舵切替部50は、運転者の駐車操作開始の意志を、ブレーキランプのオン/オフ、シフトレンジ、駐車開始スイッチのオン/オフで判定し、検出した運転者の意志に応じて、自動操舵のオン/オフを設定して出力する。具体的には、図20のフローチャートに示すように、ステップS1で、オートマチックトランスミッションのシフトレンジが「後退位置」か判定し、「いいえ」の場合には、ステップS2で、操舵系を手動操舵モードに設定して処理を終える。ステップS1の判定結果が「はい」(シフトレンジが後退位置)の場合には、ステップS3で、ブレーキランプが「オン」であるか判定し、「いいえ」の場合には処理を終了し、「はい」の場合(ブレーキランプがオン)には、ステップS4で、駐車開始スイッチが「オン」であるか判定し、「いいえ」であれば処理を終了し、「はい」(駐車開始スイッチがオン)であればステップS5で、自動操舵モードを設定して処理を終える。
図3は本発明の実施の形態2に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図4はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
図5は本発明の実施の形態3に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図6はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
図7は本発明の実施の形態4に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図8はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
図9は本発明の実施の形態5に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図10はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
図11は本発明の実施の形態6に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図12はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
図13は本発明の実施の形態7に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図14はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
先ず、ステップS51において、自動操舵・手動操舵切替部50からの出力信号により、停止・後進操作制御処理部55Aは自動操舵中か/手動操舵中かを判定し、手動操舵中であれば(いいえ)、ステップS52へ進んで、車両の後退距離をリセットし(零に設定する)、次いでステップS53でブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ54へ出力して処理を終える。
図15は本発明の実施の形態8に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図16はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
この実施の形態8は、図15に示すように、基本的には、上記実施の形態2と実施の形態7とを組み合わせたものである。
尚、目標操舵角演算部51Gは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段、切り返し要否判定手段を構成し、前進・停止・後進操作制御処理部55Bは本発明の運転制御手段を構成し、リモコン通信ユニット9Eは本発明の状況通知手段を構成する。
また、目標操舵角演算部51Gによる駐車不可/駐車可能の判定は、上記実施の形態7と同様に行われる。
図32において、ステップS51からステップS55までの処理並びにステップS57、ステップS58の処理は、上記実施の形態7の対応するステップの処理と同じでり、それらについての説明は省略する。
図17は本発明の実施の形態9に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。この実施の形態9の概略構成は、上記実施の形態8の図15の構成と同じである。
尚、目標操舵角演算部51Hは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段、切り返し要否判定手段及び衝突危険度判定手段を構成し、リモコン通信ユニット9Eは本発明の状況通知手段を構成する。
図18は本発明の実施の形態10に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図19はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
先ず、上記実施の形態1で既に説明したように、第1及び第2周辺障害物検出センサ1、3から出力される周辺障害物検出データより、図21に示す駐車スペースの中心線C、駐車スペースの開口部の駐車位置Pと自車両Oとの位置関係を求める。
Claims (7)
- 駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、
前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、
前記車両の後退と停止と前進を指示するリモコンと、
前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止、前進させる運転制御手段と、
前記車両と前記駐車スペースの位置関係及び前記駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、
前記切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定したときに、運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する状況通知手段と、
を備えることを特徴とする駐車補助装置。 - 運転者に操舵装置の切り返し操作の要否を通知する前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅させて運転者に通知することを特徴とする請求項1記載の駐車補助装置。
- 運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する前記状況通知手段は、
操舵装置の切り返し操作の要否を示すデータをリモコンに送信する状況送信手段と、
操舵装置の切り返しが必要であることを示すデータを受信したときに、運転者に音声、画面表示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリモコンと、
を備えることを特徴とする請求項1記載の駐車補助装置。 - 駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、
前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、
前記車両の後退と停止と前進を指示するリモコンと、
前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止、前進させる運転制御手段と、
前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否判定手段と、
前記車両と前記駐車スペースの位置関係及び前記駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、
前記駐車可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の判定結果を、前記車両のウインカーを点滅させることにより運転者に通知する状況通知手段と、
を備え、
駐車不可能を通知するときのウインカーの点滅パターンと、切り返しが必要であることを通知するときのウインカーの点滅パターンとを異なるパターンにしたことを特徴とする駐車補助装置。 - 前記車両の前進、後退、停止を指示するリモコンは、後退を指示する後退用押しボタンスイッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを備え、
前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、停止させる機能を有することを特徴とする請求項1又は4記載の駐車補助装置。 - 前記車両と該車両の周辺の周辺障害物との衝突危険性を判定する手段と、
前記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、前記リモコンの前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下された際に前進または後進する所定の距離を短く設定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項5記載の駐車補助装置。 - 前記リモコンは前記目標操舵量の補正の指示を入力することができる機能を有し、
前記駐車補助装置は、前記補正の指示に従って前記目標操舵量を補正する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1又は4記載の駐車補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005247704A JP4037429B2 (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005247704A JP4037429B2 (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 駐車補助装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000311615A Division JP2002120742A (ja) | 2000-10-12 | 2000-10-12 | 駐車補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006069534A true JP2006069534A (ja) | 2006-03-16 |
JP4037429B2 JP4037429B2 (ja) | 2008-01-23 |
Family
ID=36150562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005247704A Expired - Lifetime JP4037429B2 (ja) | 2005-08-29 | 2005-08-29 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4037429B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007265288A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Equos Research Co Ltd | 車両及び遠隔操作装置 |
JP2007331479A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2008015839A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Toyota Motor Corp | 車両遠隔操作システム |
EP1886905A1 (de) * | 2006-08-07 | 2008-02-13 | Truma Gerätetechnik GmbH & Co. KG | Rangiervorrichtung für Anhänger mit eigenem Hilfsantrieb |
EP2289776A3 (de) * | 2009-08-26 | 2012-03-28 | AL-KO Kober AG | Hilfsfahrantrieb für einen Anhänger |
WO2013156361A1 (de) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ferngesteuertes rangieren eines kraftfahrzeugs mithilfe eines tragbaren kommunikationsgeräts |
JP2015048034A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2015089733A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システム |
CN106985815A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-07-28 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 遥控泊车系统及方法 |
CN108725437A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-02 | 广东工业大学 | 一种自动停车入库方法和装置 |
CN109716413A (zh) * | 2016-09-14 | 2019-05-03 | 戴姆勒股份公司 | 借助移动控制器对机动车辆进行遥控的方法以及遥控系统 |
JP2021095034A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
CN116039662A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-05-02 | 深圳曦华科技有限公司 | 自动驾驶控制方法及相关装置 |
-
2005
- 2005-08-29 JP JP2005247704A patent/JP4037429B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007265288A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Equos Research Co Ltd | 車両及び遠隔操作装置 |
JP2007331479A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP4725796B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-07-13 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP2008015839A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Toyota Motor Corp | 車両遠隔操作システム |
JP4661708B2 (ja) * | 2006-07-06 | 2011-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両遠隔操作システム |
EP1886905A1 (de) * | 2006-08-07 | 2008-02-13 | Truma Gerätetechnik GmbH & Co. KG | Rangiervorrichtung für Anhänger mit eigenem Hilfsantrieb |
EP2289776A3 (de) * | 2009-08-26 | 2012-03-28 | AL-KO Kober AG | Hilfsfahrantrieb für einen Anhänger |
US9789904B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-10-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle with the aid of a portable communication device |
WO2013156361A1 (de) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ferngesteuertes rangieren eines kraftfahrzeugs mithilfe eines tragbaren kommunikationsgeräts |
CN104428193A (zh) * | 2012-04-20 | 2015-03-18 | 法雷奥开关和传感器有限责任公司 | 机动车辆使用便携式通讯装置的远程受控操纵 |
JP2015048034A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2015089733A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システム |
CN109716413A (zh) * | 2016-09-14 | 2019-05-03 | 戴姆勒股份公司 | 借助移动控制器对机动车辆进行遥控的方法以及遥控系统 |
CN109716413B (zh) * | 2016-09-14 | 2021-02-19 | 戴姆勒股份公司 | 借助移动控制器对机动车辆进行遥控的方法以及遥控系统 |
US11415982B2 (en) | 2016-09-14 | 2022-08-16 | Mercedes-Benz Group AG | Method for the remote control of a motor vehicle by means of a mobile controller, and remote control system |
CN106985815A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-07-28 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 遥控泊车系统及方法 |
CN106985815B (zh) * | 2017-03-14 | 2019-05-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 遥控泊车系统及方法 |
CN108725437A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-02 | 广东工业大学 | 一种自动停车入库方法和装置 |
CN108725437B (zh) * | 2018-07-17 | 2020-04-28 | 广东工业大学 | 一种自动停车入库方法和装置 |
JP2021095034A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
JP7272256B2 (ja) | 2019-12-18 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
CN116039662A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-05-02 | 深圳曦华科技有限公司 | 自动驾驶控制方法及相关装置 |
CN116039662B (zh) * | 2023-03-30 | 2023-08-08 | 深圳曦华科技有限公司 | 自动驾驶控制方法及相关装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4037429B2 (ja) | 2008-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4037429B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
JP2002120742A (ja) | 駐車補助装置 | |
US9950568B2 (en) | Control arrangement for autonomously driven vehicle | |
US11543816B2 (en) | Signaling information on a detected parking space to the operator of a remote control for a parking assistance system which can be controlled by remote control for automatically parking a motor vehicle | |
JP4557817B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6244460B2 (ja) | 自動車を自律的に運転するための運転者補助装置を操作する方法及び自動車 | |
US6059063A (en) | Automatic steering system for vehicle | |
JP4486891B2 (ja) | 駐車隙間内に後退駐車すべき車両を操舵するための方法 | |
EP0900712B1 (en) | Automatic steering device for vehicules | |
US6940423B2 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
JP3182508B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
CN104520170A (zh) | 借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法 | |
JP6445062B2 (ja) | 自動運転車両 | |
EP1510441A2 (en) | Parking assist device | |
JP6589063B2 (ja) | 出庫支援装置 | |
JP7168341B2 (ja) | 車両遠隔操作支援システム | |
JP4353014B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US20190161086A1 (en) | Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle | |
JP2018034644A (ja) | 出庫支援装置 | |
KR100737578B1 (ko) | 차량의 자동주차 시스템 | |
KR20240053746A (ko) | 자율주행차량의 수동주행모드 안전 전환 제어 방법 | |
KR20190108687A (ko) | 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법 | |
JP4114435B2 (ja) | 運転支援装置付き車両 | |
JP2021054192A (ja) | 自動運転可能な車両 | |
JP2014019229A (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071031 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4037429 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101109 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111109 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131109 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |