DE102006040879B4

DE102006040879B4 - Einpark- und Rückfahrhilfe

Info

Publication number: DE102006040879B4
Application number: DE102006040879.9A
Authority: DE
Inventors: Dr. Ehrmaier Bruno
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2006-08-31
Filing date: 2006-08-31
Publication date: 2019-04-11
Anticipated expiration: 2026-09-01
Also published as: DE102006040879A1

Abstract

Fahrer-Assistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken und/oder Zurücksetzen des Fahrzeugs an eine vorbestimmte Stelle, dadurch gekennzeichnet,
- dass im Heckbereich des Fahrzeugs mindestens zwei beabstandete Sende- und Empfangs-Vorrichtungen angeordnet und für eine Kommunikation mit mindestens einem RFID-Element vorgesehen sind,
- dass an der vorbestimmten Stelle mindestens ein RFID-Element angeordnet ist,
- dass eine im Fahrzeug vorgesehene Triangulations-Vorrichtung auf der Basis der Kommunikationssignale zwischen den zwei Sende- und Empfangs-Vorrichtungen und dem mindestens einen RFID-Element den Abstand und die Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element bestimmt,
- dass eine Trajektorie-Berechnungs-Vorrichtung auf der Basis des von der Triangulations-Vorrichtung berechneten Abstands und der Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element eine Trajektorie berechnet, die das Fahrzeug zu der vorbestimmten Stelle führt, und
- dass dem Fahrer die Trajektorie beim Einparken oder Zurücksetzen auf einem Display angezeigt und/oder dass die Trajektorie vom Fahrzeug aufgrund der Steuerung des Fahrzeugs durch eine im Fahrzeug vorgesehene Fahr-Assistenz-Vorrichtung hin zur vorbestimmten Stelle gefahren wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrer-Assistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken und/oder Zurücksetzen des Fahrzeugs an eine vorbestimmte Stelle, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es sind Ultraschallsysteme bekannt, die den Fahrer optisch oder akustisch auf Hindernisse, insbesondere beim Zurücksetzen des Fahrzeugs, hinweisen. Ferner sind RFID-Etiketten (RFID = Radio Frequency IDentifikation) zur Lokalisierung von Objekten, die mit einem RFID-Element bzw. Funketikett versehen sind, bekannt.
Aus der US 6 894 608 B1 ist ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug bekannt. Das System weist eine oder mehrere Sendevorrichtungen auf, die zum Senden eines ersten Signals in einen Bereich benachbart zu einer Fahrerseite des Fahrzeugs angeordnet sind. Ferner weist es eine oder mehrere Empfangsvorrichtungen, wobei die eine oder mehreren Empfangsvorrichtungen Rücksignale empfangen; ein Steuermodul, das mit der einen oder den mehreren Sendevorrichtungen und den Empfangsvorrichtungen verbunden ist, wobei das Steuermodul eine Gefahr basierend auf Informationen über die Rückmeldesignale erfasst, die von der einen oder den mehreren Empfangsvorrichtungen empfangen werden auf. Zudem weist es einen Spiegel auf, wobei der Spiegel eine visuelle Anzeige zum Anzeigen einer von dem Steuermodul erfassten Warnung vor der Gefahr in grafischer Form enthält.
Aus der US 2005/0 195 383 A1 ist ein Verfahren zum Erhalten von Informationen über Objekte in einer Umgebung um ein Fahrzeug herum bekannt. Dieses umfasst: Emittieren von Infrarotlicht von dem Fahrzeug in einen Teil der Umgebung um das Fahrzeug herum, Empfangen von Infrarotlicht von dem Umgebungsbereich um das Fahrzeug herum, Messen der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, von dem das Infrarotlicht reflektiert wird, basierend auf der Emission des Infrarotlichts und dem Empfang des Infrarotlichts, Bestimmen einer Identifikation des Objekts, von dem Licht reflektiert wird, zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Infrarotlicht, Erzeugen einer dreidimensionalen Darstellung des Teils der Umgebung um das Fahrzeug herum, von dem aus Infrarotlicht empfangen wird, basierend auf der gemessenen Entfernung und der ermittelten Identifikation des Objekts und auf einer Anzeige, die für den Fahrer sichtbar ist, Icons anzuzeigen, die für die Objekte und ihre Position relativ zu dem Fahrzeug basierend auf der dreidimensionalen Darstellung repräsentativ sind.
Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung eines verbesserten Systems, das den Fahrer beim Einparken und Zurücksetzen seines Fahrzeugs unterstützt.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Maßnahmen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, dass im Heckbereich des Fahrzeugs mindestens zwei beabstandete Sende- und Empfangs-Vorrichtungen angeordnet und für eine Kommunikation mit mindestens einem RFID-Element vorgesehen sind. An der vorbestimmten Stelle an der eingeparkt bzw. zu der zurückgesetzt werden soll, ist mindestens ein RFID-Element angeordnet. Am Fahrzeug ist eine Triangulations-Vorrichtung vorgesehen, die auf der Basis der Kommunikationssignale zwischen den zwei Sende- und Empfangs-Vorrichtungen und dem mindestens einen RFID-Element den Abstand und die Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element bestimmt. Eine Trajektorie-Berechnungs-Vorrichtung auf der Basis des von der Triangulations-Vorrichtung berechneten Abstands und der Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element berechnet eine Trajektorie, die das Fahrzeug zu der vorbestimmten Stelle führt. Dem Fahrer wird die Trajektorie beim Einparken oder Zurücksetzen auf einem Display angezeigt und/oder die Trajektorie wird vom Fahrzeug aufgrund der Steuerung des Fahrzeugs durch eine im Fahrzeug vorgesehene Fahr-Assistenz-Vorrichtung zur vorbestimmten Stelle gefahren.
Hierdurch kann die vorgesehene Stelle sehr präzise ermittelt und nachfolgend von einem Kraftfahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Fahrer-Assistenzsystem angefahren werden. Bei dem Display kann es sich um einen Bildschirm handeln, der ein reales Bild zeigt oder auch um ein Display, das ein virtuelles Bild zeigt, wie ein sog. Head-Up-Display, das ein Bild über der Motorhaube projiziert. Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass das Head-Up-Display ein virtuelles Bild der Trajektorie und der momentanen Position des Fahrzeugs relativ zur Trajektorie über dem Kofferraum projiziert, um den Einpark- oder Rücksetzvorgang zu unterstützen. Ebenso kann die Trajektorie und die momentane Position des Fahrzeug relativ zur Trajektorie in einem oder mehren Rückspiegeln des Fahrzeugs beim Einpark- oder Rücksetzvorgang dargestellt werden.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung handelt es bei der vorbestimmten Stelle um eine Parklücke oder eine Garage. Am Ende der Parklücke oder Garage ist das mindestens eine RFID-Element angeordnet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist am Ende der Parklücke oder Garage ein weiteres zum ersten RFID-Element beabstandetes RFID-Element angeordnet. Hierdurch lassen sich die Grenzen der Garage bzw. der Parklücke durch das erfindungsgemäße Assistenzsystem sehr genau ermitteln und das Fahrzeug entweder durch den Fahrer oder autonom auch auf engem Raum präzise einparken. Eventuell ist ein einmaliges Kalibrieren notwendig oder sinnvoll.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung handelt es bei der vorbestimmten Stelle um die Anhängerkupplung eines Anhängers. Die Anhängerkupplung ist mit dem mindestens einem RFID-Element versehen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die vorbestimmte Stelle die Anhängerkupplung eines Anhängers und links und rechts von der Anhängerkupplung, bevorzugt an den Ecken des Anhängers, ist zusätzlich zum RFID-Element an der Anhängerkupplung jeweils ein RFID-Element angeordnet. Hierdurch lässt sich die Anhängerkupplung vom Fahrer oder von der Fahr-Assistenz-Vorrichtung zielgenau anfahren.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das RFID-Element bzw. die RFID-Elemente aktive RFID-Elemente sind. Hierdurch lässt sich die Distanz über die hinweg eingeparkt oder zurückgesetzt werden kann deutlich vergrößern. Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das aktive RFID-Element einen Stecker aufweist, der in eine Steckdose einsteckbar ist. Die Steckdose wir bevorzugt im Kofferraum des Fahrzeugs angeordnet und über sie ist der Energiespeicher des aktiven RFID-Elements aufladbar. Die RFID-Elemente kann der Fahrer entnehmen, sie an die entsprechenden Stellen insbesondere temporär anbringen und die entsprechenden Stellen können sehr zielgenau angefahren werden. Zu diesem Zweck können die RFID-Elemente mit einem Magneten und/oder mit einem anderen Haftelement versehen sein.
Wird das erfindungsgemäße Assistenzsystem zusätzlich zu einer bereits im Fahrzeug befindlichen Einparkhilfe verwendet, wie eine Einparkhilfe auf der Basis einer Laufzeitmessung von Ultraschallsignalen, so kann das jeweils andere System benutzt werden, um zu überprüfen, ob das betreffende System korrekt arbeitet. Hierbei wird insbesondere geprüft, ob das jeweils andere System weitgehend zu demselben Ergebnis kommt. Durch die Kombination beider Einparkhilfen wird ein noch zuverlässigeres System zum Einparken und Zurücksetzen ermöglicht.

Claims

Fahrer-Assistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken und/oder Zurücksetzen des Fahrzeugs an eine vorbestimmte Stelle, dadurch gekennzeichnet, - dass im Heckbereich des Fahrzeugs mindestens zwei beabstandete Sende- und Empfangs-Vorrichtungen angeordnet und für eine Kommunikation mit mindestens einem RFID-Element vorgesehen sind, - dass an der vorbestimmten Stelle mindestens ein RFID-Element angeordnet ist, - dass eine im Fahrzeug vorgesehene Triangulations-Vorrichtung auf der Basis der Kommunikationssignale zwischen den zwei Sende- und Empfangs-Vorrichtungen und dem mindestens einen RFID-Element den Abstand und die Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element bestimmt, - dass eine Trajektorie-Berechnungs-Vorrichtung auf der Basis des von der Triangulations-Vorrichtung berechneten Abstands und der Position des Fahrzeugs relativ zu dem mindestens einen RFID-Element eine Trajektorie berechnet, die das Fahrzeug zu der vorbestimmten Stelle führt, und - dass dem Fahrer die Trajektorie beim Einparken oder Zurücksetzen auf einem Display angezeigt und/oder dass die Trajektorie vom Fahrzeug aufgrund der Steuerung des Fahrzeugs durch eine im Fahrzeug vorgesehene Fahr-Assistenz-Vorrichtung hin zur vorbestimmten Stelle gefahren wird.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Stelle eine Parklücke oder eine Garage ist und am Ende der Parklücke oder Garage das mindestens eine RFID-Element angeordnet ist.
System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Ende der Parklücke oder Garage ein weiteres zum ersten RFID-Element beabstandetes RFID-Element angeordnet ist.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Stelle die Anhängerkupplung eines Anhängers ist und die Anhängerkupplung mit dem mindestens einen RFID-Element versehen ist.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Stelle die Anhängerkupplung eines Anhängers ist und links und rechts von der Anhängerkupplung, bevorzugt an den Ecken des Anhängers, jeweils ein RFID-Element angeordnet ist.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das RFID-Element ein aktives RFID-Element ist.
System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das aktive RFID-Element einen Stecker aufweist, der in eine Steckdose einsteckbar ist, die im Kofferraum des Fahrzeugs angeordnet ist und über die der Energiespeicher des aktiven RFID-Elements aufladbar ist.