CN114368383B - 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆 - Google Patents

控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN114368383B
CN114368383B CN202210279424.0A CN202210279424A CN114368383B CN 114368383 B CN114368383 B CN 114368383B CN 202210279424 A CN202210279424 A CN 202210279424A CN 114368383 B CN114368383 B CN 114368383B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
parking
station
place
battery replacement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210279424.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114368383A (zh
Inventor
王逸飞
邹积勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
Original Assignee
Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd filed Critical Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
Priority to CN202210279424.0A priority Critical patent/CN114368383B/zh
Publication of CN114368383A publication Critical patent/CN114368383A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114368383B publication Critical patent/CN114368383B/zh
Priority to EP23159353.4A priority patent/EP4249350A1/en
Priority to US18/187,534 priority patent/US20230331216A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/1066—Session management
    • H04L65/1069—Session establishment or de-establishment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Abstract

本发明涉及控制车辆泊车的方法、实施该方法的计算机系统、计算机存储介质及车辆。按照本发明的一个方面的控制车辆泊车的方法包括下列步骤：接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号；基于所述接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，所述泊车控制操作包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作。

Description

控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，并且更具体地涉及控制车辆泊车的方法、实施该方法的计算机系统、计算机存储介质及车辆。
背景技术
目前，电动汽车主要有整车充电和电池更换两种能源补给模式。在整车充电模式中，交流慢充导致充电时间长且受到停车场地的限制，直流快充虽然通过大功率使得充电时间缩短，但对电网冲击较大，同时还会降低电池的使用寿命。在电池更换模式中，换电站可以通过与电网交互而实现有序充电，提高电力设备的综合利用效率，从而既能够快速对电动汽车进行能源补给，减少用户等待时间，又不会降低电池的使用寿命。因此，电池更换模式在我国城市的公共交通流域具有很高的推广价值和经济意义。
随着换电站的智能化程度越来越高，换电站已经在很多场景中基本实现了自动化和智能化。然而，目前换电站对于驶入换电站内的车辆是否能够停止到合适的换电位置尚未建立完全可靠的检测机制和通知机制。例如，在换电站的站内场景参照物信息同质化严重且换电站内部存在各种机械结构和设备的情况下，如果无法准确及时通知驶入换电站内的车辆已经停止到合适的换电位置，则可能由于不适当的泊车操作导致对换电站（例如，换电站的各种机械结构和设备）或驶入换电站内的车辆造成损坏。
发明内容
为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
按照本发明的第一方面，提供一种控制车辆泊车的方法，所述方法包括下列步骤：接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号；以及基于所述接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，所述泊车控制操作包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作。
根据本发明一实施例所述的控制车辆泊车的方法，其中所述方法还包括：基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径，以使得驶入站内预定换电区域；基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车到位而停止泊车操作；以及发送泊车到位信号至换电站。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述方法还包括：基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径；响应于确定通过调整泊车路径不能驶入站内预定换电区域而停止泊车操作；发送泊车取消信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述泊车取消信号；以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述车辆泊车状态信号通过下列方式生成：利用布置在所述换电站的一个或多个图像采集设备采集车辆车轮图像；使用机器学习模型处理所述采集的车辆车轮图像；以及基于所述机器学习模型的处理结果来生成所述车辆泊车状态信号。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述车辆泊车状态信号指示以下中的一个或多个：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位和泊车不到位；当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述泊车操作包括自动泊车操作、半自动泊车操作和手动泊车操作。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的方法，其中所述方法还包括：响应于在预定时间段内未接收到指示车辆泊车到位的所述车辆泊车状态信号而停止泊车操作；发送警示信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述警示信号；以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
按照本发明的第二方面，提供一种控制车辆泊车的计算机系统，所述系统包括：存储器；处理器；以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行使得下列步骤被执行：接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号；以及基于所述接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，所述泊车控制操作包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作。
根据本发明一实施例所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径，以使得驶入站内预定换电区域；基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车到位而停止泊车操作；以及发送泊车到位信号至换电站。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径；响应于确定通过调整泊车路径不能驶入站内预定换电区域而停止泊车操作；发送泊车取消信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述泊车取消信号；以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述车辆泊车状态信号通过下列方式生成：利用布置在所述换电站的一个或多个图像采集设备采集车辆车轮图像；使用机器学习模型处理所述采集的车辆车轮图像；以及基于所述机器学习模型的处理结果来生成所述车辆泊车状态信号。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述车辆泊车状态信号指示以下中的一个或多个：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位和泊车不到位；当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述泊车操作包括自动泊车操作、半自动泊车操作和手动泊车操作。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的控制车辆泊车的计算机系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：响应于在预定时间段内未接收到指示车辆泊车到位的所述车辆泊车状态信号而停止泊车操作；发送警示信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述警示信号；以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据本发明第一方面所述的控制车辆泊车的方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括根据本发明第二方面所述的控制车辆泊车的计算机系统。
根据本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方案能够通过在换电站与驶入换电站内的车辆之间建立交互而实时告知驶入换电站内的车辆的泊车状态信号，使得驶入换电站内的车辆在泊车到位时及时停止泊车操作，或者在出现泊车异常的情况下主动取消泊车操作并驶出换电站以重新执行泊车操作。由此，避免了不适当的泊车操作对换电站（例如，换电站的各种机械结构和设备）或驶入换电站内的车辆造成损坏，同时在提升换电效率与用户体验的同时降低了换电站的人力成本。
附图说明
本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。在所述附图中：
图1为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方法的流程图。
图2为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方法的流程图。
图3为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的计算机系统的示意框图。
图4A-4C示出了按照本发明的一个或多个实施例的车辆与站内预定换电区域之间的位置关系的示意图。
具体实施方式
以下具体实施方式的描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制所公开的技术或所公开的技术的应用和用途。此外，不意图受在前述技术领域、背景技术或以下具体实施方式中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。
在实施例的以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所公开技术的更透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践所公开的技术。在其他实例中，没有详细描述公知的特征，以避免不必要地使描述复杂化。
诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例。
图1为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方法的流程图。
如图1中所示，在步骤110中，接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号。可选地，本文中的泊车操作可以包括但不限于自动泊车操作、半自动泊车操作和手动泊车操作等。
可选地，换电站可以在换电车辆开始启动泊车操作后启动布置在换电站的一个或多个图像采集设备（例如，摄像头）采集车辆车轮图像，使用机器学习模型处理所采集的车辆车轮图像，以及基于机器学习模型的处理结果来生成车辆泊车状态信号。示例性地，本文中的机器学习模型可以理解为任意一种基于深度学习或机器学习的模型，例如神经网络模型、诸如卷积神经网络模型或循环神经网络模型。在此，卷积神经网络模型能够例如以VGGNet、GoogleNet、ResNet、DenseNet等形式来实现。
可选地，车辆泊车状态信号可以指示但不限于以下中的一个或多个：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。示例性地，车辆泊车状态信号指示的内容基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。示例性地，车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位和泊车不到位；当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与站内预定换电区域之间的距离。
在步骤120中，基于所接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，其中泊车控制操作可以包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作。
在一个示例中，在换电站与车辆之间的通信频率低于2Hz的场景中，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位和泊车不到位。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车到位时，车辆可以停止泊车操作并发送泊车到位信号至换电站。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车不到位时，车辆可以取消本次泊车操作并驶出换电站以重新执行泊车操作。可替代地，当接收的车辆泊车状态信号指示泊车不到位时，车辆也可以提示驾乘人员接管车辆进行泊车操作或者通知换电站工作人员协助引导泊车操作。示例性地，车辆可以在无法确定当前泊车状况的情况下或者泊车操作完成后与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，从而节省换电站与车辆之间的通信资源开销。
在一个示例中，在换电站与车辆之间的通信频率在2Hz到4Hz之间的场景中，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车到位时，车辆可以停止泊车操作并发送泊车到位信号至换电站。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车不到位时，车辆可以基于车辆泊车状态信号指示的车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）以极低的车速（例如，0.2m/s）驶入站内预定换电区域。示例性地，车辆可以在基于泊车路径执行泊车操作达预定时间段后与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，从而避免或者减轻了换电站与车辆之间的通信延迟。
在一个示例中，在换电站与车辆之间的通信频率高于10Hz的场景中，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）、车辆与站内预定换电区域之间的距离（例如，车辆几何中心位置与站内预定换电区域的几何中心位置之间的距离）。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车到位时，车辆可以停止泊车操作并发送泊车到位信号至换电站。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车不到位时，车辆可以基于车辆泊车状态信号指示的车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）和车辆与站内预定换电区域之间的距离（例如，车辆几何中心位置与站内预定换电区域的几何中心位置之间的距离）、以及可选地结合车辆自身的传感器数据（例如，发动机信号、车速信号、轮速信号、方向盘扭矩信号、方向盘转角信号、横摆角速度信号等）以较低的车速（例如，小于0.5m/s）驶入站内预定换电区域。示例性地，车辆可以在开始执行泊车操作时与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，从而提高对驶入换电站内的车辆的泊车到位检测的准确性，并且使得驶入换电站内的车辆在泊车到位时能够及时停止泊车操作。
图2为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方法的流程图。
如图2中所示，在步骤210中，接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号。
可选地，换电站可以在换电车辆开始启动泊车操作后启动布置在换电站的一个或多个图像采集设备（例如，摄像头）采集车辆车轮图像，使用机器学习模型处理所采集的车辆车轮图像，以及基于机器学习模型的处理结果来生成车辆泊车状态信号。
可选地，车辆泊车状态信号可以指示但不限于以下中的一个或多个：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。如上所述，车辆泊车状态信号指示的内容可以基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。示例性地，车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位和泊车不到位；当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与站内预定换电区域之间的距离。
可选地，车辆可以在特定时刻与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，从而节省换电站与车辆之间的通信资源开销。作为示例，车辆可以在无法确定当前泊车状况的情况下或者泊车操作完成后与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，或者可替代地在基于泊车路径执行泊车操作达预定时间段后与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号，或者可替代地在开始执行泊车操作时与换电站建立通信连接以从换电站接收车辆泊车状态信号。
在步骤220中，基于所接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径，以使得驶入站内预定换电区域。示例性地，车辆泊车状态信号可以指示泊车到位、泊车不到位、车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）、车辆与站内预定换电区域之间的距离（例如，车辆几何中心位置与站内预定换电区域的几何中心位置之间的距离）。当接收的车辆泊车状态信号指示泊车不到位时，车辆可以基于车辆与站内预定换电区域之间的位置关系（例如，靠前、靠后）和车辆与站内预定换电区域之间的距离（例如，车辆几何中心位置与站内预定换电区域的几何中心位置之间的距离）、以及可选地结合车辆自身的传感器数据（例如，发动机信号、车速信号、轮速信号、方向盘扭矩信号、方向盘转角信号、横摆角速度信号等）来调整泊车路径，从而以较低的车速（例如，小于0.5m/s）驶入站内预定换电区域。然而，可以理解的是，车辆可能无法通过调整当前泊车路径来一次性驶入站内预定换电区域，因此需要进一步判断车辆通过调整泊车路径能否驶入站内预定换电区域。
在步骤230中，车辆判断通过调整泊车路径能否驶入站内预定换电区域。当确定通过调整泊车路径不能驶入站内预定换电区域时，进入步骤240。
在步骤240中，车辆取消本次泊车操作并发送泊车取消信号至换电站，并且经由车机交互界面向驾乘人员显示该泊车取消信号，以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
当确定通过调整泊车路径能够驶入站内预定换电区域时，进入步骤250。
在步骤250中，判断是否接收到指示泊车到位的车辆泊车状态信号。当未接收到指示泊车到位的车辆泊车状态信号时，返回步骤210以继续执行步骤210-250的操作。当接收到指示泊车到位的车辆泊车状态信号时，进入步骤260。
可选地，在步骤250中，当在预定时间段内未接收到指示车辆泊车到位的车辆泊车状态信号时（例如，由于车辆无法实现泊车到位、车辆泊车状态信号无法生成或错误生成、图像采集设备发生故障等），停止泊车操作，发送警示信号至换电站以及经由车机交互界面显示该警示信号，以及驶出换电站以重新执行泊车操作。
在步骤260中，基于所接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车到位而停止泊车操作并发送泊车到位信号至换电站。
根据本发明的一个方面提出的控制车辆泊车的方法能够通过在换电站与驶入换电站内的车辆之间建立交互而实时告知驶入换电站内的车辆的泊车状态信号，使得驶入换电站内的车辆在泊车到位时及时停止泊车操作，或者在出现泊车异常的情况下主动取消泊车操作并驶出换电站以重新执行泊车操作。由此，避免了不适当的泊车操作对换电站（例如，换电站的各种机械结构和设备）或驶入换电站内的车辆造成损坏，同时在提升换电效率与用户体验的同时降低了换电站的人力成本。
图3为按照本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的计算机系统的示意框图。
如图3中所示，控制车辆泊车的计算机系统30包括通信单元310、存储器320（例如，闪存、ROM、硬盘驱动器、磁盘、光盘之类的非易失存储器）、处理器330、存储在存储器320上并可在处理器330上运行的计算机程序340。
通信单元310作为通信接口，被配置为在计算机系统30与外部设备或网络（例如，换电站、远程服务器等）之间建立通信连接。
存储器320存储可由处理器330执行的计算机程序340。处理器330配置为执行计算机程序340以实施根据本发明的一个或多个实施例的控制车辆泊车的方法。
图4A-4C示出了按照本发明的一个或多个实施例的车辆与站内预定换电区域之间的位置关系的示意图。在图4A-4C中，以俯视图的形式示出了车辆与站内预定换电区域之间的位置关系，其可以包括例如靠前、靠后和居中。图4A示出了车辆与站内预定换电区域之间的位置关系为靠前，图4B示出了车辆与站内预定换电区域之间的位置关系为居中（即，泊车到位），以及图4C示出了车辆与站内预定换电区域之间的位置关系为靠后。
如图4A-4C中所示，每个图中的1个大的矩形框示出了站内预定换电区域（例如，换电平台），每个图中的4个小的矩形框示出了车轮位置，以及每个图中的4个小的正方形框示出了换电平台的车轮固定装置的预设位置。
示例性地，在使用机器学习模型处理采集的车辆车轮图像以及基于机器学习模型的处理结果来生成车辆泊车状态信号的过程中，如果在采集的车辆车轮图像的车轮中心区域已到达换电平台的车轮固定装置的预设位置中，则生成指示车辆泊车到位的车辆泊车状态信号。如果在采集的车辆车轮图像的车轮中心区域未到达换电平台的车轮固定装置的预设位置中，则生成指示车辆泊车不到位的车辆泊车状态信号。同时，通过比较采集的车辆车轮图像的车轮中心区域与换电平台的车轮固定装置的预设位置的关系，可以生成指示车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系的车辆泊车状态信号。
需要说明的是，以上参考图4A-4C描述的车辆与站内预定换电区域之间的位置关系以及生成车辆泊车状态信号的方式仅是示例性的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以根据实际需要和使用场景等因素来选择车辆与站内预定换电区域之间的位置关系以及生成车辆泊车状态信号的方式。
另外，本发明也可以被实施为一种计算机存储介质，在其中存储有用于使计算机执行按照本发明的一个方面的控制车辆泊车的方法的程序。
在此，作为计算机存储介质，能采用盘类（例如，磁盘、光盘等）、卡类（例如，存储卡、光卡等）、半导体存储器类（例如，ROM、非易失性存储器等）、带类（例如，磁带、盒式磁带等）等各种方式的计算机存储介质。
在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本发明提供的各种实施例。而且，在可适用的情况下，在不脱离本发明的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本发明的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，预期的是，软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。
根据本发明的软件（诸如程序代码和/或数据）可以被存储在一个或多个计算机存储介质上。还预期的是，可以使用联网的和/或以其他方式的一个或多个通用或专用计算机和/或计算机系统来实现本文中标识的软件。在可适用的情况下，本文中描述的各个步骤的顺序可以被改变、被组合成复合步骤和/或被分成子步骤以提供本文中描述的特征。
提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本发明及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本发明。但是，本领域的技术人员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本发明的各个方面或者将本发明局限于所公开的精确形式。

Claims (16)

1.一种控制车辆泊车的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：
接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号；以及
基于所述接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，所述泊车控制操作包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作，
其中所述车辆泊车状态信号指示的内容基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径，以使得驶入站内预定换电区域；
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车到位而停止泊车操作；以及
发送泊车到位信号至换电站。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径；
响应于确定通过调整泊车路径不能驶入站内预定换电区域而停止泊车操作；
发送泊车取消信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述泊车取消信号；以及
驶出换电站以重新执行泊车操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆泊车状态信号通过下列方式生成：
利用布置在所述换电站的一个或多个图像采集设备采集车辆车轮图像；
使用机器学习模型处理所述采集的车辆车轮图像；以及
基于所述机器学习模型的处理结果来生成所述车辆泊车状态信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：
当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位和泊车不到位；
当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及
当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述泊车操作包括自动泊车操作、半自动泊车操作和手动泊车操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：
响应于在预定时间段内未接收到指示车辆泊车到位的所述车辆泊车状态信号而停止泊车操作；
发送警示信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述警示信号；以及
驶出换电站以重新执行泊车操作。
8.一种控制车辆泊车的计算机系统，其特征在于，所述系统包括：
存储器；
处理器；以及
存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行使得下列步骤被执行：
接收来自换电站的响应于车辆开始执行泊车操作而实时地生成的车辆泊车状态信号；以及
基于所述接收的车辆泊车状态信号执行泊车控制操作，所述泊车控制操作包括调整泊车路径以使得将车辆引导到站内预定换电区域和停止泊车操作，
其中所述车辆泊车状态信号指示的内容基于换电站与车辆之间的通信频率从由以下中的一个或多个组成的组中来选择：泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径，以使得驶入站内预定换电区域；
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车到位而停止泊车操作；以及
发送泊车到位信号至换电站。
10.根据权利要求8所述的系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：
基于所述接收的车辆泊车状态信号确定车辆泊车未到位而调整泊车路径；
响应于确定通过调整泊车路径不能驶入站内预定换电区域而停止泊车操作；
发送泊车取消信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述泊车取消信号；以及
驶出换电站以重新执行泊车操作。
11.根据权利要求8所述的系统，其中所述车辆泊车状态信号通过下列方式生成：
利用布置在所述换电站的一个或多个图像采集设备采集车辆车轮图像；
使用机器学习模型处理所述采集的车辆车轮图像；以及
基于所述机器学习模型的处理结果来生成所述车辆泊车状态信号。
12.根据权利要求8所述的系统，其中所述车辆泊车状态信号指示的内容通过以下方式来选择：
当换电站与车辆之间的通信频率处于第一频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位和泊车不到位；
当换电站与车辆之间的通信频率处于第二频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系；以及
当换电站与车辆之间的通信频率处于第三频率范围内时，所述车辆泊车状态信号指示泊车到位、泊车不到位、车辆与所述站内预定换电区域之间的位置关系、车辆与所述站内预定换电区域之间的距离。
13.根据权利要求8所述的系统，其中所述泊车操作包括自动泊车操作、半自动泊车操作和手动泊车操作。
14.根据权利要求8所述的系统，其中所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：
响应于在预定时间段内未接收到指示车辆泊车到位的所述车辆泊车状态信号而停止泊车操作；
发送警示信号至换电站以及经由车机交互界面显示所述警示信号；以及
驶出换电站以重新执行泊车操作。
15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求8至14中任一项所述的计算机系统。
CN202210279424.0A 2022-03-22 2022-03-22 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆 Active CN114368383B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210279424.0A CN114368383B (zh) 2022-03-22 2022-03-22 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆
EP23159353.4A EP4249350A1 (en) 2022-03-22 2023-03-01 Method and computer system for controlling vehicle parking, medium, and vehicle
US18/187,534 US20230331216A1 (en) 2022-03-22 2023-03-21 Method and computer system for controlling vehicle parking, medium, and vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210279424.0A CN114368383B (zh) 2022-03-22 2022-03-22 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114368383A CN114368383A (zh) 2022-04-19
CN114368383B true CN114368383B (zh) 2022-06-14

Family

ID=81146324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210279424.0A Active CN114368383B (zh) 2022-03-22 2022-03-22 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230331216A1 (zh)
EP (1) EP4249350A1 (zh)
CN (1) CN114368383B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114758520B (zh) * 2022-04-25 2023-10-03 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统
CN115009075A (zh) * 2022-05-19 2022-09-06 中国第一汽车股份有限公司 一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006040879A1 (de) * 2006-08-31 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Einpark- und Rückfahrhilfe
CN109398350A (zh) * 2018-10-19 2019-03-01 上海蔚来汽车有限公司 一种自动泊车方法及用于车辆的自动泊车系统
CN109933054A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 蔚来汽车有限公司 用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的系统及方法、电动车辆
CN111301403A (zh) * 2018-12-06 2020-06-19 现代自动车株式会社 用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆
CN112693450A (zh) * 2021-01-11 2021-04-23 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种优化自动泊车的分析方法、装置、电子设备和介质
CN114194064A (zh) * 2022-01-10 2022-03-18 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 换电站一键泊车的控制方法及换电系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9446674B2 (en) * 2013-07-15 2016-09-20 Qualcomm Incorporated Systems, methods, and apparatus related to mutual detection and identification of electric vehicle and charging station

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006040879A1 (de) * 2006-08-31 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Einpark- und Rückfahrhilfe
CN109933054A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 蔚来汽车有限公司 用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的系统及方法、电动车辆
CN109398350A (zh) * 2018-10-19 2019-03-01 上海蔚来汽车有限公司 一种自动泊车方法及用于车辆的自动泊车系统
CN111301403A (zh) * 2018-12-06 2020-06-19 现代自动车株式会社 用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆
CN112693450A (zh) * 2021-01-11 2021-04-23 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种优化自动泊车的分析方法、装置、电子设备和介质
CN114194064A (zh) * 2022-01-10 2022-03-18 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 换电站一键泊车的控制方法及换电系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20230331216A1 (en) 2023-10-19
EP4249350A1 (en) 2023-09-27
CN114368383A (zh) 2022-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114368383B (zh) 控制车辆泊车的方法、计算机系统、介质及车辆
US9197705B2 (en) Method and apparatus for supporting driving using wireless communication network and system thereof
EP3597475A1 (en) Electric vehicle charging parking structure
JP2017121865A (ja) 自動運転車両
CN114347847B (zh) 用于协助泊车的方法、控制装置、存储介质和换电站
CN108501739B (zh) 充电辅助装置以及充电辅助方法
JP2009042095A (ja) 駐車位置判定装置、駐車位置判定方法及びコンピュータプログラム
JP2013126866A (ja) プラグインハイブリッドおよび電気車両の電気管理方法
JP5630617B2 (ja) 駐車誘導装置
CN113696694A (zh) 商用车行车空调和驻车空调间自动切换控制方法及系统
CN114347849B (zh) 用于换电站的换电车辆管理系统和方法
CN114368317B (zh) 用于控制车辆换电的方法、计算机系统、介质及车辆
JP2019059474A (ja) ハイブリッド自動車の制御装置
EP4289658A1 (en) Method and computer system for controlling vehicle battery swapping, medium, and battery swap station
CN113859225A (zh) 遥控泊车方法及装置
CN113815605A (zh) 车辆泊车的控制方法、装置、介质、电子设备
CN114115207A (zh) 远程驾驶控制方法、设备及系统
CN112660152A (zh) 车辆控制系统
CN114758520B (zh) 辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统
JP7351427B1 (ja) 遠隔自動運転システム、サーバ、および車両の製造方法
CN110633136A (zh) 一种共享车的控制方法、装置和存储介质
CN116803813B (zh) 障碍物行驶轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质
JP2020069840A (ja) 車両認識装置および車両制御装置
CN112666980B (zh) 一种无人机集群协作系统、协作方法及无人机集群
CN217213507U (zh) 一种园区智能车辆自动驾驶车辆电源设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant