CN115009075A - 一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质。充电位泊车方法，包括：在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；获取在所述等候区域中的车辆定位信息；根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。本发明实施例可以实现换电站的有序换电，简化车辆在换电站内路线规划的过程，降低换电站泊车难度。

Description

一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着新能源技术的发展，电动车保有量日益增多，换电站也越来越普及。

换电站内设置电动车的充电位，当车辆需要换电时，驶入换电站泊车寻找充电位进行换电。

但是换电站内空闲充电位位置不明确，同时换电站内存在排队和拥堵的情况，存在换电站泊车困难的情况。

发明内容

本发明提供了一种充电位泊车方法、装置、设备及存储介质，解决了换电站泊车困难的情况。

根据本发明的一方面，提供了一种充电位泊车方法，所述方法包括：

在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；

获取在所述等候区域中的车辆定位信息；

根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；

沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。

根据本发明的另一方面，提供了一种充电位泊车方法，所述方法包括：

获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；

在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

根据本发明的另一方面，提供了一种充电位泊车装置，所述装置包括：

目标换电车位确定模块，用于在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；

车辆定位信息获取模块，用于获取在所述等候区域中的车辆定位信息；

行驶路线确定模块，用于根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；

泊入车位模块，用于沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位。

根据本发明的另一方面，提供了一种充电位泊车装置，所述装置包括：

排队车辆获取模块，用于获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；

目标车辆确定模块，用于在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

泊车指示模块，用于根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的充电位泊车方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的充电位泊车方法。

本发明实施例的技术方案，通过在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位，获取在所述等候区域中的车辆定位信息，根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线，可以使车辆有序的等候换电，避免了换电站内没有空闲车位的情况下，车辆驶入换电站内造成拥堵的情况，实现了换电站的有序换电；同时，通过预存行驶路线，使车辆可以按照已经预存好的行驶路线行驶，简化了车辆在换电站内路线规划的过程，从而解决了换电站泊车困难的问题，降低换电站的泊车难度，同时提高换电站内的泊车行驶安全和便利性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图2是根据本发明实施例二提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图3是根据本发明实施例三提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图4是根据本发明实施例四提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图5是根据本发明实施例五提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图6是根据本发明实施例六提供的一种充电位泊车方法的流程图。

图7是根据本发明实施例七提供的一种充电位泊车装置的结构示意图。

图8是根据本发明实施例八提供的一种充电位泊车装置的结构示意图。

图9是根据本发明实施例九提供的一种应用场景的示意图。

图10是根据本发明实施例九提供的一种换电车位的结构示意图。

图11是根据本发明实施例九提供的一种泊车完成的场景示意图。

图12是实现本发明实施例十的一种充电位泊车方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例可适用于电动车换电站换电的情况，该方法可以由充电位泊车装置来执行，该充电位泊车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该充电位泊车装置可集成于电子设备中，具体可以是车载终端，车载终端集成于换电站自动泊车系统中。如图1所示，该方法包括：

S110、在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位。

其中，换电站可以是用于车辆换电的区域。可选的，换电站可以有一个，也可以有多个；换电站可以为多种类型车辆混合换电的换电站，也可以为单一类型车辆换电的换电站。通过设立换电站，避免电动车续航不足无法继续行驶的问题，保障了电动车的正常使用。

等候区域可以是用于车辆换电前排队等候的区域。可选的，等候区域的数量可以是一个，也可以是多个；等候区域的位置可以位于换电站的前后侧，也可以位于限电站的左右侧，相对于换电站的位置固定即可；等候区域可以是排队通道，车辆按照进入顺序在排队通道中排列，也可以是排队区域，车辆进入排队区域后可以按照顺序排列，也可以不按照顺序排列。示例性的，设立一个位于换电站前侧的等候区域，等候区域设定为排队通道的类型，车辆进入之后，按照进入顺序排队等待即可。

换电站端可以是用于统计换电站车辆排序和车位空闲状态，并根据车辆排序和车位状态信息控制车辆有序充电的终端。可选的，换电站端可以集成在换电站内，也可以集成在换电站之外的区域。

换电泊车指示信息可以是用于指示车辆排队到号，可以进行充电的信息。可选的，换电泊车指示信息可以包括下述至少一项：语音提醒信息、文本提醒信息和图像提醒信息等，也可以包括下述至少一项：弹窗提醒信息、浮窗提醒信息和通知栏通知信息等，也可以是其他类型的提醒信息。换电泊车提醒信息可以提醒一次，也可以提醒多次。示例性的，换电站端有空闲车位，可以语音播报换电泊车指示信息，提醒车辆可以去换电了。

目标换电车位可以是换电站端指定的目标车辆可以换电的换电车位。目标车辆可以是等候区域内最先进入的车辆，即排队最靠前的车辆，也就是到号车辆。可选的，目标换电车位可以是多个空闲车位中的一个，也可以是只有一个空闲车位。目标换电车位的设定，方便车辆确认换电行驶的终点位置，从而方便车辆获取泊车路径。

其中，接收换电站端发送的换电泊车指示信息可以是指当车辆到号时，位于等候区域内的目标车辆(具体是目标车辆的车载终端)接收到换电站端发出的提示可以去换电的换电泊车指示信息。车辆接收换电泊车指示信息可以是硬件接收，也可以是软件接收。示例性的，当车辆到号时，换电站端可以向车辆发出换电泊车的弹窗提醒信息，车辆通过弹窗显示“可以前往换电！”接收到可以去前往换电的信息。

提取空闲的目标换电车位可以是接收换电泊车指示信息时，确认前往换电后，换电站端发出目标换电车位信息。提取空闲的目标换电车位也可以是从换电泊车指示信息包含的信息中直接提取的目标换电车位的信息。可选的，通过点击车载终端提示信息提取，也可以是通过语音确认提取，也可以通过手势提取；可以使车主提取，也可以是车辆自动提取；可以是车主在车内提取，也可以是车主在车外提取。示例性的，当收到换电泊车指示信息时，确认可以出发换电，可以在车辆内置的显示屏上点击“确认”，打开换电站端发出的目标换电车位的信息。

示例性的，当车辆行驶到换电站的排队通道时，通过车载终端接收到“可以前往换电！”的弹窗信息，点击“确认”后打开换电站端发出的目标换电车位信息。

通过设立等候区域，在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位的方式，可以使车辆有序的等候换电，避免对于换电站内没有空闲车位，车辆进入换电站内泊车寻找车位造成换电站内拥堵或者行驶缓慢的情况，实现了换电站的有序换电。

S120、获取在所述等候区域中的车辆定位信息。

其中，车辆定位信息可以是车辆在等候区域内的位置信息。可选的，可以是在等候区域内的某一位置的信息，也可以是在等候区域入口的信息，或者可以是在等候区域出口的信息；可以是一个定位点，也可以是一个定位范围。示例性的，如果目标车辆驶出后，后续车辆会行驶到出口等候，在这种情况下，车辆定位信息可以是等候区域出口的信息。如果目标车辆驶出后，车辆没有行驶到出口等候，在这种情况下，车辆定位信息可以是等候区域内某一位置。

获取车辆定位信息可以是车辆在等候区域内对所在位置进行确认的方式。可选的，可以是通过图像识别信息获取，可以是通过语音识别信息获取，也可以是通过经纬度信息获取。示例性的，车辆可以通过图像识别等候区域内的特定标志，其中，该特定标志预先标注有对应的定位信息，从而确认自己的所在位置。

通过获取在所述等候区域中的车辆定位信息，可以确认车辆换电的起始位置，便于车辆泊车行驶至目标换电车位。

S130、根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线。

其中，行驶路线可以是用于车辆从等候区域前往目标换电车位的预存在车载终端中的路线。可选的，行驶路线可以是换电站端安排车辆进行测试得到的路线，也可以是车辆行驶一次之后同步上传的路线，行驶路线可以是一条，也可以是多条。

示例性的，可以在整车出厂前存储换电站电子地图，将设置好的行驶路线存储在路径存储模块中，当车辆驶入换电排队通道时完成定位时调用记忆泊车路径，其中，记忆泊车路径即为预存的路线。

确定行驶路线可以是车辆将目标换电车位确定为终点，以及将车辆定位信息确定为起点，在预存的路线中，选择车辆可以从车辆定位信息行驶到目标换电车位的路线。可选的，可以选择行驶次数最多的路线，也可以选择行驶距离最短的路线。

通过预存行驶路线，可以使车辆在确认行驶路线时无需再次进行规划，可以按照已经预存好的路线行驶，简化了路线规划的过程。

S140、沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。

可选的，驶入目标换电车位的过程可以是有人驾驶的，也可以是无人驾驶的。示例性的，可以是车辆按照行驶路线进行无人驾驶驶入目标换电车位，车主在其他区域等候。

在沿着所述行驶路线行驶的过程中，可以采集周围场景图像；周围场景图像可以为车辆四周的道路信息图像；可选的，可以通过雷达和环视摄像头融合方式识别行驶路线周围的障碍物信息。根据所述周围场景图像检测到障碍物的情况下，暂停行驶；在所述检测到的障碍物不存在的情况下，继续沿着行驶路线行驶。示例性的，障碍物可以是人或者车辆，可以等待障碍物自动移开；也可以是固定不动的障碍物，车辆可以向换电站工作人员发送求助信息，让换电站工作人员移走障碍物，也可以车主下车移走障碍物。

通过沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位，节省了需要边行驶边寻找车位的过程，使车辆只需要沿着预先确认的行驶路线驶入目标换电车位即可，降低泊车难度，并提高泊车的安全性。

相应的，所述充电位泊车方法还包括：在检测到当前车辆接触到所述目标换电车位的挡车器的情况下，停止行驶。

其中，挡车器可以是在目标换电车位中用于限制车辆停车位置的物体。通常是挡车器用于限制车辆的纵向位置，纵向可以是指车头与车身确定的直线所在的方向。可选的，挡车器可以包括：橡胶车轮挡轮器、挡车栏杆或停车桩等。示例性的，若档位器是橡胶车轮挡轮器，车辆轮胎接触到橡胶车轮挡轮器的情况下，停止行驶。

检测到当前车辆接触到所述目标换电车位的挡车器可以是通过集成在车辆上的传感器，检测到车辆和挡车器的接近。示例性的，可以是集成在车辆尾部的红外接近距离传感器，感应到车辆尾部和挡车栏杆接近。

通过在检测到当前车辆接触到所述目标换电车位的挡车器的情况下，停止行驶，限制了车辆在目标换电车位的停车位置，便于车辆停在合适的位置，以便在目标换电车位对车位进行换电。

本发明实施例的技术方案，通过在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位，获取在所述等候区域中的车辆定位信息，根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线，可以使车辆有序的等候换电，避免了换电站内没有空闲车位的情况下，车辆驶入换电站内造成拥堵的情况，实现了换电站的有序换电；同时，通过预存行驶路线，使车辆可以按照已经预存好的行驶路线行驶，简化了车辆在换电站内路线规划的过程，从而解决了换电站泊车困难的问题，降低换电站的泊车难度，同时提高换电站内的泊车行驶安全和便利性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，将获取在所述等候区域中的车辆定位信息进一步优化。如图2所示，该方法包括：

S210、在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位。

S220、获取所述换电站的地图数据。

其中，地图数据是用于确定换电站内位置信息和行驶路线信息的数据集合。可选的，位置信息可以是换电站内经纬度位置的集合，也可以是换电站内不同图像信息对应位置的合集；可以是位置点，也可以是位置范围。行驶路线信息可以是换电站内的起始位置到终点位置的路线信息。可以同一起点与同一终点只有一条行驶路线，也可以同一起点与同一终点有多条行驶路线，选择距离最近或者行驶最多的路线。

通过获取换电站的地图数据，可以使车辆能够确认自己的起始位置、所要前往的目标换电车位的位置和所要驾驶的路线，能够让车辆无需试验路线，可以按照地图数据信息指示行驶，避免了对换电站路线不熟悉出现绕路或走错路的情况。

S230、在所述等候区域中，实时采集定位标识图像。

其中，定位标识图像可以是为了确定车辆位置在等候区域设定的特定的图像。可选的，定位标识图像可以包括下述至少一项：特定形状的图形、不同颜色的图形和特性材料的图像等。例如，定位标识图像是二维码或者是条形码。

实时采集定位标识图像可以是在等候区域内车辆采集同一时刻车辆周围的定位识别图像信息。示例性的，可以通过视觉系统识别定位标识图像并实时采集。

通过在所述等候区域中，实时采集定位标识图像，避免了狭小空间内GPS信号弱的情况，可以使车辆在等候区域内的定位位置更加准确。

S240、在所述地图数据中，查询所述定位标识图像对应的图像定位信息。

其中，图像定位信息是定位标识图像所标识的位置的信息。图像定位信息与定位标识图像是一一对应的。示例性的，如果定位标识图像为一个三角形，该三角形就代表了地图数据中的某一个位置，该某个位置即为该定位标识图像对应的图像定位信息。

查询所述定位标识图像对应的图像定位信息可以是车辆通过地图数据查找和定位标识图像相同或相近的图像所代表的位置信息。查询可以通过地图数据所在的软件程序进行查询，该程序可以集成在车载终端中。示例性的，如果定位标识图像为一个三角形，车辆识别到该三角形，并在地图数据中查找与该三角形相同或相近的图形所代表的位置信息，即查找定位标识图像对应的图像定位信息，就可以确认车辆位于该三角形所代表的位置。

通过在所述地图数据中，查询所述定位标识图像对应的图像定位信息，将定位标识图像和图像定位信息建立一一对应的关系，车辆识别到定位标识图像，就可以确定车辆的所在位置，简化了位置确认的过程。

S250、根据所述图像定位信息，确定在所述等候区域的车辆定位信息。

其中，确定在所述等候区域的车辆定位信息可以是根据所述图像定位信息，得出车辆在所述等候区域的车辆定位信息。可选的，可以把图像定位信息直接定位为车辆的位置，也可以通过图像定位信息和拍摄到的定位标识图像对比计算图片的变形程度，从而计算出车辆的位置。

通过根据所述图像定位信息，确定在所述等候区域的车辆定位信息，将图像定位信息和车辆定位信息建立起一一对应的关系，通过图像定位信息就可以判断出车辆的位置。

S260、根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线。

S270、沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。

在上述方案的基础上，获取所述换电站的地图数据优选可以包括：获取所述换电站的地图数据；在所述等候区域中，实时采集定位标识图像；所述地图数据中，查询所述定位标识图像对应的图像定位信息；根据所述图像定位信息，确定在所述等候区域的车辆定位信息。避免了狭小空间内GPS信号弱的情况，可以使车辆在等候区域内的定位位置更加准确；将定位标识图像、图像定位信息和车辆定位信息建立对应关系，车辆识别到定位标识图像，通过图像定位信息就可以判断出车辆的位置，简化了位置确认的过程；同时，可以使车辆无需试验路线，按照地图数据信息指示行驶，避免了对换电站路线不熟悉出现绕路或走错路的情况，提高泊车效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，将沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位进一步优化。如图3所示，该方法包括：

S310、在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位。

S320、获取在所述等候区域中的车辆定位信息。

S330、根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线。

S340、在行驶到所述目标换电车位的关联区域的情况下，获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离。

其中，关联区域可以是车辆行驶到目标换车位以外的一定范围内，可以驶入目标换电车位进行停车的区域。车辆行驶到所述目标换电区域的关联区域，可以无需按照行驶路线行驶，可以驶入目标换电车位进行停车。可选的，关联区域可以是目标换电车位前侧的一定范围内，可以是目标换电车位前侧和左右两侧一定范围内，也可以是目标换电车位四周的一定范围内。示例性的，关联区域可以是目标换电车位前侧1米的范围内。

对应车位线可以是限定车位左右两侧范围的边缘线。可选的，对应车位线可以是喷涂在地上的车位框线，可以是放置在车位两侧的挡车桩，也可以是车位两侧的墙壁。

获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离可以是车辆在行驶到所述目标换电车位的关联区域的情况下，通过车辆自身的软硬件得到车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离的过程。可选的，可以通过距离传感器获取车轮和对应车位线之间的距离，也可以通过视觉系统获取车轮和对应车位线之间的距离。

通过设定关联区域，行驶到关联区域时，车辆可以不按照行驶路线向前行驶，进行目标换电车位停车过程，让车辆可以明确已经到达目标换电车位。通过获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离来确认车辆相对于目标换电车位是否对正，便于车辆驶入目标换电车位的合适位置，便于车辆换电操作。

S350、根据两侧车轮与对应车位线之间的距离，计算距离差值。

其中，距离差值可以是车辆左右两侧车轮分别与左右两侧对应车位线之间的距离的差值。

可选的，计算距离差值可以是左侧车轮与左侧对应车位线之间的左侧距离减去右侧车轮和右侧对应车位线之间的右侧距离所得出的差值，也可以是右侧距离减去左侧距离所得出的差值。

通过计算距离差值，可以确认车辆中线在目标换电车位中的位置上，便于车辆驶入目标换电车位中的合适位置，便于换电操作。

S360、在所述距离差值大于预设差值阈值的情况下，重新进行路径规划，驶入所述目标换电车位，直至所述距离差值小于等于所述差值阈值。

其中，预设差值阈值可以是预先设定的距离差值的目标值。预设差值阈值是用来对正换点位置和车辆位置的。示例性的，可以是0cm，也可以是5cm。

路径规划可以是距离差值大于预设差值阈值的情况下，车辆进行路径调整，以达到距离差值小于所述差值的阈值。示例性的，可以是车辆向前行驶并调整车轮方向重新进行路径规划。

示例性的，当车辆行驶到目标换电车位附近时，通过环视摄像头输出的左右车轮到对应车位线的距离差值判断是否进入重新规划。将差值设定为5cm，若左侧车轮到左侧车位线距离和右侧车轮到右侧车位线的距离差值大于5cm，则进行重新进行路径规划。

通过在所述距离差值大于预设差值阈值的情况下，重新进行路径规划，驶入所述目标换电车位，直至所述距离差值小于等于所述差值阈值，可以实现车辆在目标换电车位相较于对应车位线的位置更加准确，便于车辆进行换电。

在上述方案的基础上，沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位优选可以包括：在行驶到所述目标换电车位的关联区域的情况下，获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离；根据两侧车轮与对应车位线之间的距离，计算距离差值；在所述距离差值大于预设差值阈值的情况下，重新进行路径规划，驶入所述目标换电车位，直至所述距离差值小于等于所述差值阈值。让车辆可以明确已经到达目标换电车位，可以进行目标换电车位停车过程；可以使车辆在目标换电车位相较于对应车位线的位置更加准确，便于车辆进行换电。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例可适用于电动车换电站换电的情况，该方法可以由充电位泊车装置来执行，该充电位泊车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该充电位泊车装置可集成于电子设备，具体可以是换电站端，换电站端集成于换电站自动泊车系统中。如图4所示，该方法包括：

S410、获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序。

其中，排队车辆可以是进入等候区域排队等候换电的车辆。可选的，排队车辆可以是同品牌车辆，也可以是不同品牌车辆。

排队次序可以是车辆排队换电的次序。可选的，该排队次序可以是一组排队次序，排队车辆按进入区域顺序进行排序；也可以是多组排队次序，按照不同型号换电车位对应排队次序，具体是不同组排队中的排队车辆的型号不同，同一组排队中的排队车辆的型号相同。

获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序可以是车辆进入等候区域过程中，在等候区域的某一位置通过检测装置获取排队车辆的信息和车辆的排队次序。可选的，可以获取排队车辆的车牌、品牌、型号或对应电池包信息，也可以获取排队车辆到达某一位置的先后顺序，某一位置可以为入口位置，也可以为等候区域内的指定位置；可以通过闸机获取，也可以通过摄像头获取，也可以通过其他设备获取。

通过获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序，可以让等候区域内的车辆有序排队等候换电。

S420、在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆。

其中，检测空闲的目标换电车位可以是当换电站内目标换电车位中前一个车辆换电完成行驶离开，换电站通过自身配置的硬件检测到目标换电车位处于空闲状态的过程。可选的，可以通过光电传感器进行获取目标换电车位的空闲状态。示例性的，在换电车位设置光电传感器，当车辆驶入后，光电传感器有遮挡，确认目标换电车位处于使用状态；当车辆驶出后，光电传感器无遮挡，确认目标换电车位处于空闲状态。

目标车辆可以是等候区域内可以前往目标换电车位进行换电的排队车辆。可选的，目标换电车辆可以是等候区域内排队最早的车辆，还可以是目标换电车位可以进行换电的最早的排队车辆。

确定目标车辆可以是换电站通过换电站端，根据排队车辆的排队次序，确认可以前往换电目标车位的目标车辆的过程。示例性的，如果目标换电车位适用于A品牌的电动车，换电站可以通过换电站端确认排队次序最靠前的A品牌电动车为目标车辆。

通过在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆，可以避免在没有空闲车辆的情况下，车辆进入换电站寻找车位，造成换电站交通拥堵的情况，减小了换电站的交通压力，使换电过程更有序。

S430、根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

其中，换电泊车指示信息换电泊车指示信息可以包括下述至少一项：语音提醒信息、文本提醒信息和图像提醒信息等，也可以包括下述至少一项：弹窗提醒信息、浮窗提醒信息和通知栏通知信息等，也可以是其他类型的提醒信息。可以包含提醒可以前往换电的提醒信息、目标换电车位的位置信息或确认前往目标换电车位的确认信息等。

发送至所述目标车辆可以是在目标车辆可以前往换电时，换电站向目标车辆发送换电泊车指示信息。可选的，可以通过换电站端向车载终端发送；可以发送一次，也可以发送多次。

通过根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位，车辆可以按照换电泊车指示信息前往目标换电车位，避免了因为不确认目标换电车位的位置造成无法找到目标换电车位的情况，也避免了给换电站造成交通负担的情况，实现了换电站内的有序换电。

本实施例的技术方案，通过获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位，可以让等候区域内的车辆有序排队等候换电，避免了在没有空闲车辆的情况下，车辆进入换电站寻找车位，造成换电站交通拥堵的情况；也避免了因为不确认目标换电车位的位置造成无法找到目标换电车位的情况，减小了换电站的交通压力，实现了换电站内的有序换电。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，将获取所述指定等候区域中的排队车辆次序进一步优化。如图5所示，该方法包括：

S510、在检测到车辆进入所述等候区域的情况下，获取所述车辆的标识信息。

其中，检测到车辆进入所述等候区域可以是在等候区域入口处设置检测装置，通过检测装置识别车辆进入情况。可选的，可以是通过闸机进行检测，也可以是通过摄像头检测。示例性的，当车辆进入等候区域时，入口闸机检测到车辆打开闸机，车辆进入等候区域。

车辆的标识信息可以是用于识别车辆的信息。可选的，车辆信息可以包括下述至少一项：车牌号、车辆型号、车辆颜色和车辆发动机编号等。

获取所述车辆的标识信息可以是在检测到车辆进入所属等候区域的情况下，换电站通过软件和硬件得到车辆的标识信息。可选的，可以通过入口闸机检测到车辆的标识信息，并通过入口闸机上传至换电站端中。

通过在检测到车辆进入所述等候区域的情况下，获取所述车辆的标识信息，避免了在等候区域内车辆较多，不易检测车辆的情况，还可以同时获取车辆进入等候区域的状态和车辆的标识信息，避免反复检测，简化了获取车辆的标识信息和排队次序的过程。

S520、获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆，并确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序。

其中，获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆可以是将车辆的标识信息与排队车辆一一对应，标记排队车辆。示例性的，可以用排队车辆的车牌号来代表排队车辆。

确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序可以是通过换电站端统计等候区域内的车辆排序。可选的，可以给每个排队车辆设定相应的号码，排队次序按照号码排序。

通过获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆，并确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，将车辆的标识信息、排队车辆和排队次序建立起对应关系，避免了车辆换电过程中没有有序排队造成换电站换电混乱的情况。

S530、根据所述车辆的标识信息更新所述排队车辆。

其中，更新可以是当等候区域有新的排队车辆进入时，即检测到有新的车辆的标识信息时，换电站端对车辆的统计进行更新的过程。示例性的，当有新的排队车辆进入等候区域，获取到新的车辆的标识信息，换电站端更新等候区域内现有的车辆的标识信息。

通过根据所述车辆的标识信息更新所述排队车辆，避免了等候区域内有排队车辆进入时信息更新不及时的情况，保证了排队车辆数据的准确性，保障了换电站的有序换电。

S540、根据所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，更新所述排队车辆的排队次序。

其中，更新所述排队车辆的排队次序可以是在等候区域内排队车辆数量变化时，对排队车辆的排队次序进行更新的过程。可选的，可以是当等候区域驶入新的排队车辆时，也可以是等候区域驶出原有的排队车辆时。示例性的，当有排队车辆驶出等候区域前往目标换电车位进行换电时，检测到等候区域内排队车辆的数量发生了变化，换电站端将驶出的排队车辆设定为去充电的状态，同时等候区域内的排队车辆的排队次序更新。

通过根据所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，更新所述排队车辆的排队次序，避免了等候区域内排队车辆的排队次序更新不及时的情况，保证了排队次序的准确性，保障了换电站内排队车辆的有序换电。

S550、在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

S560、根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

在上述方案的基础上，获取所述指定等候区域中的排队车辆次序优选可以包括：在检测到车辆进入所述等候区域的情况下，获取所述车辆的标识信息；获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆，并确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序；根据所述车辆的标识信息更新所述排队车辆；根据所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，更新所述排队车辆的排队次序。避免了在等候区域内车辆较多，不易检测车辆的情况；可以同时获取车辆进入等候区域的状态和车辆的标识信息，避免反复检测，简化了获取车辆的标识信息和排队次序的过程；将车辆的标识信息、排队车辆和排队次序建立起对应关系，避免了车辆换电过程中没有有序排队造成换电站换电混乱的情况；避免了等候区域内排队车辆和排队次序更新不及时的情况，保证了排队车辆和排队次序数据的准确性，保障了换电站内排队车辆的有序换电。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种充电位泊车方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，将车辆端和换电站端结合，提供了一种优选实例。如图6所示，车辆端充电位泊车方法包括：

S610、用户驾驶换电车辆到排队入口闸机；

S620、车辆经过入口闸机进入排队通道；

S630、车辆完成定位，与换电站建立通讯；

S640、用户确认换电泊车请求；

S650、换电车辆挂入档位开始泊车，根据预先设置好的记忆泊车路径行驶到换电车位；

S660、车辆根据图像闭环信息接收左右车轮位置信息进行重新规划；

S670、判断左右车轮距离车位线是否满足要求，如果是，则执行S680；否则，则执行S660；

S680、泊车至结束位置，车辆下电。

本实施例的技术方案设定等候区域为排队通道，方便车辆更有序的排队等候换电。车辆通过入口闸机进入排队通道，方便检测和统计车辆的标识信息。将预存的行驶路线设定为记忆泊车路径，换电车辆根据预先设置好的记忆泊车路径行驶到换电车位，无需车辆规划路径，节省了路径规划的过程。车辆根据图像闭环信息接收左右车轮位置信息，方便了车辆判断左右车轮和对应车位线之间的距离，便于调整车辆位置至最佳换电位置，实现了换电站内的有序换电。

如图6所示，换电站端充电位泊车方法包括：

S710、入口闸机录入车辆车牌信息并按照车辆通过闸机顺序排号，排号信息发送给换电站；

S720、判断换电站内车位占位传感器检测车位是否空闲；如果是则执行S730；否则，执行S710；

S730、换电站通讯端依据排号顺序向当前顺序最前的车辆发送换电泊车请求。

本实施例的技术方案设定车辆的标识信息为车牌信息，可以和车辆之间一一对应，便于确定目标车辆。按照车辆通过闸机顺序排号，避免了对车辆进行多次检测，也能确保排队次序的准确性。通过设置占位传感器，可以及时检测换电车位的使用状态，提高了换电站换电流程的效率，换电站通讯端依据排号顺序向当前顺序最前的车辆发送换电泊车请求，完成了换电站和车辆之间的通讯，实现了换电站的有序换电过程。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种充电位泊车装置的结构示意图。该装置可以实现本发明上述实施例所提供的充电位泊车方法。本实施例可适用于对电动车换电站换电的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于换电站自动泊车系统中。如图7所示，该装置包括：

目标换电车位确定模块710，用于在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；

车辆定位信息获取模块720，用于获取在所述等候区域中的车辆定位信息；

行驶路线确定模块730，用于根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；

泊入车位模块740，用于沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位。

本实施例的技术方案，通过在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；获取在所述等候区域中的车辆定位信息；根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。避免了换电站内没有空闲车位的情况下，车辆驶入换电站内造成拥堵的情况，实现了换电站的有序换电；同时，通过预存行驶路线，使车辆可以按照已经预存好的行驶路线行驶，简化了车辆在换电站内路线规划的过程，从而解决了换电站泊车困难的问题。

可选的，车辆定位信息获取模块720包括：

地图数据获取单元，用于获取所述换电站的地图数据；

定位标识图像采集单元，用于在所述等候区域中，实时采集定位标识图像；

图像定位信息查询单元，用于在所述地图数据中，查询所述定位标识图像对应的图像定位信息；

车辆定位信息确定单元，用于根据所述图像定位信息，确定在所述等候区域的车辆定位信息。

可选的，泊入车位模块740包括：

距离获取单元，用于在行驶到所述目标换电车位的关联区域的情况下，获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离；

距离差值计算单元，用于根据两侧车轮与对应车位线之间的距离，计算距离差值；

距离差值控制单元，用于在所述距离差值大于预设差值阈值的情况下，重新进行路径规划，驶入所述目标换电车位，直至所述距离差值小于等于所述差值阈值。

相应的，充电位泊车装置还包括：车辆停止行驶模块，用于在检测到当前车辆接触到所述目标换电车位的挡车器的情况下，停止行驶。

本发明实施例所提供的充电位泊车装置可执行本发明任意实施例所提供的充电位泊车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的一种充电位泊车装置的结构示意图。该装置可以实现本发明上述实施例所提供的充电位泊车方法。本实施例可适用于对电动车换电站换电的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于换电站自动泊车系统中。如图8所示，该装置包括：

排队车辆获取模块810，用于获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；

目标车辆确定模块820，用于在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

泊车指示模块830，用于根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

本实施例的技术方案，通过获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位，可以让等候区域内的车辆有序排队等候换电，避免了在没有空闲车辆的情况下，车辆进入换电站寻找车位，造成换电站交通拥堵的情况；也避免了因为不确认目标换电车位的位置造成无法找到目标换电车位的情况，减小了换电站的交通压力，实现了换电站内的有序换电。

可选的，排队车辆获取模块810包括：

标识信息获取单元，用于在检测到车辆进入所述等候区域的情况下，获取所述车辆的标识信息；

排队次序确定单元，用于获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆，并确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序；

排队车辆更新单元，用于根据所述车辆的标识信息更新所述排队车辆；

排队次序更新单元，用于根据所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，更新所述排队车辆的排队次序。

本发明实施例所提供的充电位泊车装置可执行本发明任意实施例所提供的充电位泊车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例九

图9是本发明实施例九提供的一种应用场景的示意图。图10是本发明实施例九提供的一种换电车位的结构示意图。图11是本发明实施例九提供的一种泊车完成的场景示意图。本实施例可以实现本发明上述实施例所提供的充电位泊车方法。

换电站自动泊车系统可以包括换电站端和至少一个车载终端。车载终端除了上述实施例所述的模块之外，还可以包括通讯模块，用于建立与换电站之间通讯，进行换电泊车指示信息交互；地图数据存储模块，用于存储换电站电子地图数据；融合避障模块：用于在记忆泊车过程中，通过雷达和环视摄像头融合方式识别行驶路线周围的障碍物信息，进行制动和避障。

在本实施例中，车载终端中的模块和单元，具体的可以包括：

车辆定位信息获取模块，当换电车辆驶入排队通道，通过视觉识别通道内的限位标识完成车辆定位。

泊入车辆模块，用于依照轨迹路径信息控制车辆完成横纵向轨迹跟踪完成泊车。

路径规划单元，也可以为重规划模块，用于对识别到的车位目标位置进行轨迹规划，将轨迹信息输出给泊入车辆模块。

距离获取单元：用于当车辆行驶到换电车位附近时，通过环视摄像头输出的左右车轮到车位线的距离差值判断是否进入重规划。本文将差值设定为5cm，即左侧车轮到左侧车位线距离和右侧车轮到右侧车位线的距离差值大于5cm，则输出给路径规划模块进行重规划。

如图9所示，设置换电排队通道和换电站，可选的，基建安装时将换电站与排队通道相对位置固定设置。其中，可以固定设置包括换电站的入口方向，也可以固定设置排队通道的方向、距离和尺寸等信息。

排队通道可以设置起点和终点，起点位置安装入口闸机。当换电车辆行驶到入口闸机处，入口闸机录入车辆车牌信息并按照车辆通过闸机顺序排号，闸机将车辆排号信息传送给换电站端。

将排队通道起点和换电车位设置成行驶路线并预先存储到换电车辆端。车辆经过入口闸机进入排队通道，通过识别通道内定位标识图像完成车辆定位，完成定位后直接调用预存的行驶路线实现自动泊车至换电站。

如图10所示，换电站内设置换电车位，换电车位设有占位传感器，当占位传感器检测换电车位空闲时，换电站通讯端依据排号顺序向当前顺序最前的目标车辆发送换电泊车指示信息，车端端接收到换电泊车指示信息，用户确认后，目标车辆便可调用预存的行驶路线行驶到目标换电车位，换电车辆自动泊车系统闭环检测泊车最佳位置。

换电车位内用两条车位线长边作为自动泊车x轴方向对位参考线，车载终端图像闭环模块检测左右车轮到两条车位线长边距离；y轴方向在线车位内设置安装挡车器，挡车器的安装位置恰好为电动车停入车位可以换电的最佳标准位置，用于限制y轴方向的行程。

当车辆行驶到换电车位附近时，通过环视摄像头输出的左右车轮到车位线的距离差值判断是否进入重规划。

如图11所示，当车辆泊车至换电车位标准位置，控制系统下电。

本实施例的技术方案通过设置换电排队通道、入口闸机和图像定位标识，完成了车辆的定位和排队次序统计。通过换电站与排队通道相对位置固定设置，便于换电站统一建设管理，也便于预存行驶路线，省略了路线规划的过程。通过设置占位传感器，及时更新车位的使用状态，减小了换电站的交通压力。通过闭环检测泊车最佳位置，方便了车辆换电操作。优化了换电站充电位泊车的流程，使换电站可以有序换电，提升了车辆的换电体验。

实施例十

图12提供了可以用来实施本发明的实施例的电子设备1200的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图12所示，电子设备1200包括至少一个处理器1201，以及与至少一个处理器1201通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)1202、随机访问存储器(RAM)1203等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器1201可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储电子设备1200操作所需的各种程序和数据。处理器1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。

电子设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许电子设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如充电位泊车方法。

在一些实施例中，充电位泊车方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到电子设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由处理器1201执行时，可以执行上文描述的充电位泊车方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行充电位泊车方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种充电位泊车方法，其特征在于，包括：

在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；

获取在所述等候区域中的车辆定位信息；

根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；

沿着所述行驶路线驶入所述目标换电车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述等候区域中的车辆定位信息，包括：

获取所述换电站的地图数据；

在所述等候区域中，实时采集定位标识图像；

在所述地图数据中，查询所述定位标识图像对应的图像定位信息；

根据所述图像定位信息，确定在所述等候区域的车辆定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位，包括：

在行驶到所述目标换电车位的关联区域的情况下，获取车轮与所述目标换电车位的对应车位线之间的距离；

根据两侧车轮与对应车位线之间的距离，计算距离差值；

在所述距离差值大于预设差值阈值的情况下，重新进行路径规划，驶入所述目标换电车位，直至所述距离差值小于等于所述差值阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到当前车辆接触到所述目标换电车位的挡车器的情况下，停止行驶。

5.一种充电位泊车方法，其特征在于，包括：

获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；

在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述指定等候区域中的排队车辆次序，包括：

在检测到车辆进入所述等候区域的情况下，获取所述车辆的标识信息；

获取所述车辆的标识信息对应的排队车辆，并确定所述车辆在所述排队车辆中的排队次序；

根据所述车辆的标识信息更新所述排队车辆；

根据所述车辆在所述排队车辆中的排队次序，更新所述排队车辆的排队次序。

7.一种充电位泊车装置，其特征在于，包括：

目标换电车位确定模块，用于在行驶到换电站的等候区域的情况下，接收换电站端发送的换电泊车指示信息，并提取空闲的目标换电车位；

车辆定位信息获取模块，用于获取在所述等候区域中的车辆定位信息；

行驶路线确定模块，用于根据所述目标换电车位和所述车辆定位信息，在预存的路线中，确定行驶路线；

泊入车位模块，用于沿着所述形式路线驶入所述目标换电车位。

8.一种充电位泊车装置，其特征在于，包括：

排队车辆获取模块，用于获取换电站中等候区域的排队车辆以及排队次序；

目标车辆确定模块，用于在检测到空闲的目标换电车位的情况下，根据所述排队车辆和所述排队次序，确定目标车辆；

泊车指示模块，用于根据所述目标换电车位生成换电泊车指示信息，并发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆驶入所述目标换电车位。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的充电位泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的充电位泊车方法。

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