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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem wiederkehrenden Fahrmanöver, wobei das Fahrzeug ausgehend von einer definierten Startposition entlang einer Trajektorie in eine vorgegebene Endposition geführt und dabei die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs automatisiert durchgeführt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens.
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Fahrassistenzsysteme finden einen immer breiteren Einsatz, um den Fahrer eines Fahrzeugs zu unterstützen. Unterschieden wird hierbei in automatische und semi-automatische Systeme. Bei automatischen Systemen wird das durchzuführende Fahrmanöver automatisch vom Fahrassistenzsystem sowohl hinsichtlich Längsführung, als auch hinsichtlich Querführung durchgeführt. Bei einem semi-automatischen System führt der Fahrer des Fahrzeugs entweder die Längsführung durch, das heißt Bremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs, und die Querführung wird vom Fahrassistenzsystem übernommen, oder die Querführung, d.h. die Lenkung des Fahrzeugs, wird vom Fahrer des Fahrzeugs durchgeführt und die Längsführung wird vom Fahrassistenzsystem durchgeführt.
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Aus
DE 10 2006 050 550 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines zumindest teilautomatisch durchführbaren Fahrmanövers bekannt, bei dem ein Fahrzeug von einer Ist-Position in eine Soll-Position geführt wird. Eine typische Soll-Position ist ein avisierter Parkplatz. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, ein Fahrmanöver aufzuzeichnen und die so gewonnenen Daten für eine spätere Wiederholung vorzuhalten. Des Weiteren ist es möglich, die Steuerelemente des Fahrzeugs zu entkoppeln, sodass der Fahrer mit den Bedienelementen des Fahrzeugs ein Fahrmanöver simulieren kann. Dabei wird der Fahrer gewarnt, wenn ein geplantes Fahrmanöver voraussichtlich nicht kollisionsfrei durchführbar ist.
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DE 10 2009 029 553 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung der Orientierung einer Parklücke, bei dem mittels einer Abstandssensorvorrichtung beim Vorbeifahren an einer Parklücke deren Länge und Tiefe ermittelt wird. Ferner wird eine Parklückenorientierungsinformation mit einer Ortsinformation der Parklücke verknüpft und in einer Datenbank gespeichert. Die Datenbank kann ferner mit Informationen ergänzt werden, die aus manuell durchgeführten Einparkvorgängen erstellt werden. Diese Datenbankinformationen werden für spätere automatische bzw. unterstützte Einparkvorgänge bereitgehalten. Dabei ist es möglich, das Fahrzeug während eines Einparkvorgangs aktiv zu lenken.
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Aus
US 5,945,907 A ist ein Abstandssensor bekannt, der dazu geeignet ist, den Abstand eines Fahrzeugs zu erfassen. Dabei kann der Abstandssensor an einer Wand einer Garage montiert sein. Unterschreitet die vom Abstandssensor erfasste Distanz zum Fahrzeug einen Schwellenwert, wird eine Warnung, beispielsweise in Form eines Lichtsignals oder als akustisches Signal an den Fahrer ausgegeben.
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Aus der
DE 10 2008 002 598 A1 ist eine Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeugs bekannt. Dabei wird vorgeschlagen, dass eine durch eine Lernfahrt eingelernte Soll-Bahn für eine festgelegte Umgebung in einer Rechnereinheit ablegbar ist. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung Unterstützungsmittel, die dazu ausgelegt sind, auf die Soll-Bahn bei Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs in der festgelegten Umgebung zurückzugreifen und den Fahrer beim Führen des Fahrzeugs entlang der Soll-Bahn zu unterstützen.
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Nachteilig an den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ist, dass die Startposition, von der aus eine Unterstützung bei einem Fahrmanöver erfolgen soll, nur schwer zu bestimmen ist. Des Weiteren können die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme den Fahrer, während der notwendigen Lernfahrt, nicht unterstützen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem wiederkehrenden Fahrmanöver vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug ausgehend von einer definierten Startposition entlang einer Trajektorie in eine vorgegebene Endposition geführt und dabei die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs automatisiert durchgeführt wird, wobei die Startposition durch Erkennen einer außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierung ermittelt wird.
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Das Fahrzeug umfasst Sensoren, mit denen Daten über die Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere über Abstände zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs gewonnen werden. Dabei ist es beispielsweise möglich, freie Parkplätze in der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen, jedoch kann auf diese Weise die absolute Position, bzw. der Ort an dem sich das Fahrzeug befindet, nicht bestimmt werden. Ohne eine solche Information ist es jedoch nicht eindeutig möglich, das vom Fahrer gewünschte Fahrmanöver zu identifizieren. So ergibt sich beispielsweise in der Situation, bei dem der Fahrer in einen ihm zugewiesenen Tiefgaragenstellplatz einparken möchte, das Problem, diesen zugewiesenen Parkplatz zu identifizieren. Eine Zuordnung eines bestimmten wiederkehrenden Fahrmanövers zu einem Ort mittels eines Satellitennavigationssystems ist in einem solchen Fall ebenfalls nicht möglich, da in einer Tiefgarage der Empfang der Navigationssatelliten nicht sichergestellt ist.
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In dem vorgeschlagenen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers ist vorgesehen, dass die Startposition, von der aus das Fahrzeug geführt werden soll, durch das Erkennen einer außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierung ermittelt wird. Somit ist es in dem Beispiel eines privaten Tiefgaragenstellplatzes möglich, diesen durch das Anbringen einer Markierung zu kennzeichnen. Das Fahrassistenzsystem erkennt über diese Markierung die Position des Fahrzeugs und kann daraufhin das vom Fahrer gewünschte, wiederkehrende Fahrmanöver anbieten.
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Solche wiederkehrenden Fahrmanöver umfassen beispielsweise das Einparken in eine private Garage, das Einparken in eine individuell konfigurierbare Parkposition auf einem Hof, das Einparken in einen privaten Tiefgaragenstellplatz oder das Passieren einer engen Durchfahrt.
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Nach dem Erkennen der definierten Startposition wird durch das vorgeschlagene Verfahren eine Trajektorie, entlang der das Fahrzeug in die definierte Endposition geführt werden kann, aus einem Speicher abgerufen und dem Fahrer eine Unterstützung angeboten. Die abgerufene Trajektorie kann dabei mit Hilfe der aktuellen Daten über die exakte Position des Fahrzeugs und über die Umgebung des Fahrzeugs optimiert werden. Dadurch werden Abweichungen der aktuellen Fahrzeugposition von der in der Trajektorie gespeicherten Startposition ebenso ausgeglichen wie kleinere Veränderungen im Umfeld des Fahrzeugs. Je nach Ausführungsvariante des Verfahrens kann dann das Fahrmanöver vollautomatisch ausgeführt werden, wobei sowohl die Quer- als auch die Längsführung automatisiert durchgeführt werden, es sind aber auch halbautomatische Ausführungsformen denkbar, bei denen der Fahrer entweder die Lenkung des Fahrzeugs oder das Bremsen und Beschleunigen übernimmt. Bei einer halbautomatischen Ausführungsform des Verfahrens können dem Fahrer auf optischem und/oder akustischem Weg Fahrhinweise gegeben werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird die Trajektorie, entlang der das Fahrzeug von der Startposition in die Endposition geführt wird, aus einer gespeicherten Lernfahrt abgerufen.
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Das Fahrzeug wird zunächst in die Startposition gefahren und es wird vom Fahrer ein Lernmodus des Assistenzsystems aktiviert. Das Assistenzsystem zeichnet von nun an das durchgeführte Fahrmanöver auf und verknüpft dieses mit der Startposition, die mithilfe einer außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Markierung ermittelt wird. Nach dem Erreichen der Endposition wird vom Fahrer der Lernmodus beendet, wobei die durch das Fahrzeug zurückgelegte Trajektorie, die Startposition, die Endposition und die Position des Fahrzeugs in Bezug auf die außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Markierung gespeichert werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es möglich, dass nachdem über eine Lernfahrt ein Einparkmanöver aufgezeichnet wurde, auch ein geführtes Ausparken möglich ist, bei dem das Fahrzeug aus der Endposition der Lernfahrt entlang der aufgezeichnete Trajektorie wieder zurück in die Startposition geführt wird. Dies wird dadurch erreicht, dass die bei der Lernfahrt gespeicherten Fahrmanöver in umgekehrter Reihenfolge durchlaufen werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens werden bei der Lernfahrt Daten von mindestens einer außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Markierung berücksichtigt.
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Als außerhalb des Fahrzeugs angeordnete Markierungen werden beispielsweise Ultraschallsender, Radiofrequenz-(RF)Sender, Bluetooth-Sender, Radio-Frequency Identification Elemente (RFID), Reflektoren, Drahtschleifen oder eine Kombination mindestens zweier dieser Markierungsmittel verwendet. Dabei werden unter Daten einer Markierung der Ort, an dem die Markierung angebracht ist, der Typ der Markierung und gegebenenfalls von dem Markierungsmittel übermittelte weitere Daten verstanden. Die Markierungsmittel lassen sich einteilen in aktive Markierungen, die von sich aus ein Signal aussenden, wie beispielsweise Ultraschallsender, RF-Sender oder Bluetooth-Sender, und passive Markierungen, die nur mit einem aktiv sendenden Sensor erkannt werden können wie RFID-Elemente, Drahtschleifen oder Reflektoren.
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Während einer durch den Fahrer durchgeführten Lernfahrt werden durch das Assistenzsystem Daten von einer oder mehreren außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierungen ausgewertet. Diese Markierungen können beispielsweise in regelmäßigen Abständen angeordnet werden, um dem Fahrzeug eine Soll-Trajektorie vorzugeben, wobei im Fall einer Drahtschleife als Markierungsmittel auch ein ganzes Gebiet oder eine Strecke gekennzeichnet werden kann. Dabei wird das Fahrzeug während der Lernfahrt langsam, unter Aufsicht des Fahrers, von einer Markierung zur nächsten geführt, bzw. im Fall einer Drahtschleife entlang der Markierung geführt, bis die gewünschte Endposition erreicht ist. Des Weiteren ist es denkbar, durch Markierungen Bereiche vorzugeben, die nicht überfahren werden dürfen. Ebenso ist es denkbar, mehrere Markierungen einzusetzen, wobei eine Markierung die Startposition kennzeichnet, eine weitere Markierung die Endposition markiert und das Assistenzsystem das Fahrzeug während der Lernfahrt automatisch von der Startposition in die Endposition führt.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird bei der Führung des Fahrzeugs die Umgebung auf Hindernisse überprüft und bei Erkennen eines Hindernisses die Führung des Fahrzeugs unterbrochen.
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Dazu werden die am Fahrzeug angeordneten Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs genutzt. Mit den Daten über die Umgebung des Fahrzeugs und mit Hilfe der über die außerhalb des Fahrzeugs erkannten Markierung bestimmten Fahrzeugposition wird zunächst die abzufahrende Trajektorie optimiert, wobei kleine Abweichungen bei der Startposition oder kleine Änderungen der Umgebung ausgeglichen werden. Anschließend beginnt die automatische Führung des Fahrzeugs. Wird bei der automatischen Führung des Fahrzeugs entlang der Trajektorie ein Hindernis erkannt, wird eine automatische Durchführung des Fahrmanövers unterbrochen. Diese kann gegebenenfalls wiederaufgenommen werden, wenn das Hindernis den Bereich der Trajektorie wieder verlässt. Ein solches Hindernis ist beispielsweise ein Fußgänger. Wird die Quer- und/oder Längsführung durch den Fahrer übernommen, so ist es möglich, je nach Ausführungsform des Verfahrens den Fahrer akustisch und/oder optisch zu warnen. Des Weiteren ist es denkbar, zusätzlich oder alternativ zu einer Warnung einen Bremseingriff vorzunehmen.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem wiederkehrenden Fahrmanöver umfassend Mittel zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs, Mittel zum Erkennen einer außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Markierung und ein Steuergerät, wobei das Steuergerät eingerichtet ist das beschriebene Verfahren auszuführen.
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Die Mittel zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs sind beispielsweise als Ultraschallsensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, optische Kameras oder einer Kombination mindestens zweier dieser Mittel ausgeführt.
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In einer Ausführungsform der Erfindung ist die außerhalb des Fahrzeugs angeordnete Markierung als Ultraschallsender ausgeführt und die Mittel zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs umfassen Ultraschallsensoren, wobei die vom Sender ausgesendeten Signale von den zur Erfassung der Umgebung am Fahrzeug angeordneten Ultraschallsensoren empfangen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfassen die Mittel zum Erkennen einer außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Markierung RF-Empfänger, Bluetooth-Empfänger, RFID-Lesegeräte, Mittel zum Erkennen von Reflektoren, Mittel zum Erkennen von Drahtschleifen oder eine Kombination mindestens zweier dieser Mittel.
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Bei den Reflektoren kann es sich beispielsweise um optische Reflektoren wie Katzenaugen oder Tripelspiegel-Arrays handeln, wobei die Mittel zum Erkennen des Reflektors eine Lichtquelle wie beispielsweise Infrarot(IR)-Leuchtdioden und einen Empfänger für das reflektierte Licht wie beispielsweise eine Photodiode umfassen.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln, oder um eine Applikation für Fahrassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk wie das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
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Vorteile der Erfindung
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Mit dem vorgeschlagenen Verfahren kann der Fahrer eines Fahrzeugs bei jedem wiederkehrenden Fahrmanöver unterstützt werden, da das auszuführende Fahrmanöver mithilfe einer gespeicherten Trajektorie oder mithilfe von außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierungen geplant wird. Diese gespeicherte Trajektorie kann dabei über eine Lernfahrt vorgegeben werden, sodass durch eine einmalige Vorbereitung das Verfahren den Fahrer bei jedwedem wiederkehrenden Fahrmanöver unterstützen kann. Dabei ist insbesondere eine Unterstützung bei unübersichtlichen Situationen, wie dem Einparken in einen bestimmten zugewiesenen Stellplatz in einer Tiefgarage möglich. Auch kann eine Hilfestellung bei weiteren Fahrmanövern gegeben werden, wie dem Passieren einer engen Durchfahrt.
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Durch das Vorsehen einer außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierung kann bei dem vorgeschlagenen Verfahren die Startposition unabhängig von anderen Systemen, wie beispielsweise einem Satellitennavigationssystem, vorgenommen werden. Dies ist insbesondere in Situationen mit schlechtem Satellitenempfang, wie engen Häuserschluchten oder Tiefgaragen vorteilhaft.
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Des Weiteren ist es mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, den Fahrer auch bei der Lernfahrt, in der die Trajektorie entlang der das Fahrzeug geführt werden soll definiert wird, zu unterstützen. Die für diese Unterstützung notwendigen Informationen können bei dem Verfahren durch zusätzliche, außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Markierungen gegeben werden. Über diese Markierungen können beispielsweise Bereiche definiert werden, die durch das Fahrzeug nicht überfahren werden dürfen, es kann die Zielposition markiert werden oder die zu fahrende Soll-Trajektorie kann mit den Markierungen abgesteckt werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens werden für die außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierungen Ultraschallsender verwendet, die von den zur Erfassung der Umgebung am Fahrzeug üblicherweise angebrachten Ultraschallsensoren empfangen werden können. Dadurch wird das Anordnen einer separaten Empfangseinheit überflüssig.
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Ebenso ist es in einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens möglich, einfache Reflektoren als Markierungen einzusetzen, so dass je nach Einsatzzweck auch sehr preiswerte und einfach zu verwendende Markierungsmöglichkeiten zur Verfügung stehen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Es zeigen:
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1a und 1b ein Fahrzeug mit Sensoren zur Erfassung der Umgebung und eine außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Markierung,
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2 das Einparken in einen individuell konfigurierten Stellplatz auf einem Hof,
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3 das Einparken in einen zugewiesenen Stellplatz in einer Tiefgarage.
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Ausführungsformen der Erfindung
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In den 1a und 1b ist jeweils ein Fahrzeug mit Sensoren zur Erfassung der Umgebung und eine außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Markierung dargestellt.
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1a zeigt ein Fahrzeug 10, welches an jeder Seite mit zwei Ultraschallsensoren 14 ausgerüstet ist. Die Ultraschallsensoren 14 sind mit einem Steuergerät 12 verbunden.
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Mithilfe der Ultraschallsensoren 14 kann das Fahrzeug 10 den Abstand zu Hindernissen 20 erkennen. Dazu wird von einem Ultraschallsensor 14 ein Ultraschallsignal 16 abgestrahlt. Trifft das Ultraschallsignal 16 auf ein Hindernis 20, so wird ein Ultraschallecho 18 von dem Hindernis reflektiert und wieder vom Ultraschallsensor 14 empfangen. Aus der Zeitdauer, die zwischen Aussenden des Ultraschallsignals 16 und dem Empfangen des Ultraschallechos 18 vergangen ist und der bekannten Schallgeschwindigkeit, wird der Abstand zum Hindernis 20 berechnet.
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Des Weiteren ist der 1a eine außerhalb des Fahrzeug 10 angebrachte Markierung 21 zu entnehmen. Diese ist in der in 1a dargestellten Ausführungsform als Ultraschallsender 22 ausgeführt und sendet Positionssignale 23 aus.
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Das Steuergerät 12 des Fahrzeugs 10 kann die relative Position des Fahrzeugs 10 zur außerhalb des Fahrzeugs 10 angeordneten Ultraschallsender 22 mithilfe der Ultraschallsensoren 14 bestimmen. Über die Ultraschallsensoren 14 des Fahrzeugs 10 werden die Positionssignale 23 der als Ultraschallsender ausgeführten Markierung 22 empfangen und ausgewertet. Dabei kann beispielsweise durch Auswerten der Signalamplitude auf die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Sender 22 geschlossen werden. Durch zusätzliches Auswerten der relativen Amplituden, mit denen das Positionssignal 23 durch die verschiedenen, am Fahrzeug 10 angeordneten, Ultraschallsensoren 14 empfangen wird, kann auch die Richtung, aus der das Positionssignal 23 kommt, ermittelt werden.
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In weiteren Ausführungsformen der Erfindung ist es denkbar, alternativ oder zusätzlich weitere aktive Markierungstypen wie RF-Sender oder Bluetooth-Sender zu verwenden und am Fahrzeug 10 entsprechende Empfänger anzuordnen.
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In 1b ist ebenfalls ein Fahrzeug 10 dargestellt, welches an jeder Seite mit zwei Ultraschallsensoren 14 ausgerüstet ist. Die Ultraschallsensoren 14 sind mit einem Steuergerät 12 verbunden.
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Des Weiteren ist der 1b eine außerhalb des Fahrzeug 10 angebrachte Markierung 21 zu entnehmen, die in der dargestellten Ausführungsform ein als Tripelspiegel-Array 40 ausgeführter Reflektor ist. Zur Erkennung des Reflektors ist das Fahrzeug 10 zusätzlich mit einem optischen Sensor 42 ausgerüstet, der mit dem Steuergerät 12 in Verbindung steht und einen Lichtstrahl 45 aussendet. Dieser Lichtstrahl 45 wird durch das Tripelspiegel-Array 40 reflektiert und wieder durch den optischen Sensor 42 erkannt.
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Alternativ ist es denkbar anstelle eines Tripelspiegel-Arrays 40 weitere passive Markierungen wie RFID-Elemente oder eine Drahtschleife zu verwenden und am Fahrzeug 10 einen entsprechenden aktiven Sensor anzuordnen.
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In 2 ist ein Fahrzeug dargestellt, welches zu einem individuell konfigurierten Stellplatz auf einem Hof geführt wird.
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2 zeigt ein Fahrzeug 10 welches zu Beginn an der Startposition 24 steht. Die Position des Fahrzeugs 10 ist bezogen auf einen Referenzpunkt 11 in der Mitte des Fahrzeugs 10. In der in 2 dargestellten Situation wird die Startposition 24 durch das Fahrzeug 10 erkannt, indem von am Fahrzeug 10 angeordneten Ultraschallsensoren auf beiden Seiten des Fahrzeugs außerhalb des Fahrzeugs 10 angeordnete Markierungen 21 registriert werden. Diese Markierungen 21 sind beispielsweise als Ultraschallsender 22 ausgeführt. Der befahrbare Bereich wird in der in 2 dargestellten Situation durch die Begrenzungen 28 begrenzt.
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Beim erstmaligen Ausführen des Fahrmanövers wird das Fahrassistenzsystem an der Startposition 24 in einen Lernmodus geschaltet. Dabei wird die Startposition 24 relativ zu den außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Ultraschallsendern 22 gespeichert. Anschließend wird das Fahrassistenzsystem durch Ausführen des Fahrmanövers durch den Fahrer angelernt. Daher wird der Fahrer des Fahrzeugs 10 in der in 2 dargestellten Situation bereits während der Lernfahrt unterstützt, da der Weg, der durch das Fahrzeug 10 zurückzulegen ist, durch die Anordnung mehrerer Ultraschallsender 22 markiert wurde. Des Weiteren ist es denkbar, anstelle mit mehreren Ultraschallsendern 22 den Weg durch die Anordnung einer Leiterschleife 44 zu markieren, die mit einem entsprechenden Sensor am Fahrzeug 10 erkannt wird. Nach Erreichen der Endposition 26 wird die Lernfahrt durch den Fahrer des Fahrzeugs 10 beendet. Dabei werden die vom Fahrer ausgeführten Fahrmanöver und die Daten über die Ultraschallsender 22 bzw. die Leiterschleife 44 gespeichert.
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Beim nächsten Anfahren der Startposition 24 durch das Fahrzeug 10 wird diese Position mithilfe der Ultraschallsender 22 erkannt und es wird eine auf Basis der Lernfahrt erstellte Trajektorie 32 aus einem Speicher abgerufen. Dem Fahrer wird nun durch das Assistenzsystem angeboten, das Fahrzeug entlang der abgerufenen Trajektorie 32 von der Startposition 24 in die Endposition 26 zu führen. Im Gegensatz zu klassischen Einparkassistenten muss der Fahrer dabei die gewünschte Parkposition nicht mehr vorgeben und wird unabhängig von der Belegung des Weiteren Stellplatzes 30 an die vorgegebene Endposition 26 geführt.
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In 3 ist das Einparken in einen vorgegebenen Parkplatz in einer Tiefgarage dargestellt.
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3 zeigt ein Fahrzeug 10 welches ausgehend von einer Startposition 24 in die Endposition 26 geführt werden soll. Die Endposition 26 entspricht einem Stellplatz in einer Tiefgarage, wobei der Stellplatz zu beiden Seiten durch Begrenzungen 28 begrenzt ist. In der in 3 dargestellten Situation sind an den der Fahrbahn zugewandten Seiten der Begrenzungen 28 jeweils eine Markierung 21 angeordnet, die beispielsweise als Ultraschallsender 22 ausgeführt sind.
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Bei der erstmaligen Durchführung des Einparkmanövers wird durch den Fahrer des Fahrzeugs 10 nach Erreichen einer Startposition 24 der Lernmodus des Fahrassistenzsystems aktiviert. Die Position des Fahrzeugs 10 ist dabei auf einen Referenzpunkt 11 in der Mitte des Fahrzeugs 10 bezogen. Nach Aktivierung des Lernmodus wird durch das Fahrassistenzsystem die Position des Fahrzeugs 10 in Bezug auf die außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Markierungen 21 gespeichert. Des Weiteren werden ab sofort die vom Fahrer des Fahrzeugs 10 durchgeführten Fahrmanöver aufgezeichnet. In der in 3 dargestellten Situation parkt der Fahrer des Fahrzeugs 10 in zwei Zügen ein, wobei die Trajektorie in eine erste Teiltrajektorie 32, die dem ersten, vorwärts ausgeführten Parkzug in die Zwischenposition 25 entspricht, und eine zweite Teiltrajektorie 34, die dem zweiten, rückwärts ausgeführten Parkzug in die Endposition 26 entspricht, eingeteilt werden kann.
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Nach Erreichen der Endposition 26 wird vom Fahrer der Lernmodus beendet, woraufhin das Fahrassistenzsystem die abgefahrene Trajektorie abspeichert und die Position in Bezug zu den Markierungen 21 setzt.
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Erreicht das Fahrzeug 10 nun ein zweites Mal die Startposition 24, wird dies durch das Fahrzeug 10 mithilfe der außerhalb des Fahrzeugs 10 angeordneten Markierungen 21 erkannt. Im Gegensatz zu klassischen Einparkassistenten wird dem Fahrer des Fahrzeugs 10 daraufhin das Einparken in seinen zugewiesenen Stellplatz angeboten und nicht in irgendeinen freien Stellplatz. Nach Aktivierung des geführten Fahrmanövers die Trajektorie aus einem Speicher abgerufen und mit Hilfe der über die Umgebungssensoren erfassten aktuellen Daten optimiert. Anschließend wird das Fahrzeug 10 entlang der beiden Teiltrajektorien 32 und 34 in die Endposition 26 geführt. Während der Ausführung des Fahrmanövers wird über am Fahrzeug 10 angeordnete Ultraschallsensoren 14 die Umgebung auf Hindernisse überprüft. Wird ein Hindernis erkannt, welches bei der Lernfahrt nicht vorhanden war, wird das geführte Fahrmanöver unterbrochen.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahren ist es denkbar, dass der Fahrer nach Ausführen einer Lernfahrt von der Startposition 24 in die Endposition 26 ohne explizites Anlernen eines Ausparkmanövers ein solches angeboten bekommt. Dabei führt das Fahrassistenzsystem die beim Einparken aufgezeichneten Schritte im Wesentlichen in umgekehrter Reihenfolge aus, um das Fahrzeug von der Endposition 26 zurück in die Startposition 24 zu führen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102006050550 A1 [0003]
- DE 102009029553 A1 [0004]
- US 5945907 A [0005]
- DE 102008002598 A1 [0006]
