CN109318889A - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

基于车辆内的乘员的乘车位置而使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置。驻车辅助装置(13)具备：学习机构(131)，其车辆(1)基于驾驶员的操作而进行驻车时，进行将车辆所驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构(132)，其进行用于使车辆基于学习机构的学习结果自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助动作，辅助机构在辅助期间中的乘员的位置与学习期间中的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，基于差异来调整目标驻车位置，以便与规定条件不成立的情况相比使驻车辅助结束后的从车辆的下车变得容易。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及能够进行用于使车辆自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助的驻车辅助装置的技术领域。

背景技术

在专利文献1中，记载有驻车辅助装置的一个具体例子。该驻车辅助装置能够在学习模式以及动作模式这两模式中执行动作。对于在学习模式中执行动作的驻车辅助装置而言，在通过驾驶员的驾驶使车辆驻车于驻车空间(例如，车库)的期间，对驻车空间的周围进行学习。在动作模式中执行动作的驻车辅助装置使用学习模式中的学习成果，使车辆自动地驻车于车辆在学习模式中驻车的驻车空间。其结果是，车辆被驻车于与在学习模式中车辆在驻车空间内驻车的驻车位置相同的驻车位置。

另外，作为与本发明相关的先行技术文献，列举有专利文献2。

专利文献1：日本专利第6022447号

专利文献2：日本专利第4587334号

驻车辅助装置在学习模式中执行动作的学习期间中的车辆内的乘员的位置(即，搭乘位置)与驻车辅助装置在动作模式中执行动作的动作期间中的车辆内的乘员的位置不一定一致。然而，上述专利文献1所记载的驻车辅助装置并没有考虑学习期间中的乘员的位置与动作期间中的乘员的位置的差异。因此，在学习期间中的乘员的位置与动作期间中的乘员的位置不一致的情况下，产生在学习模式中车辆所驻车的驻车位置有可能不适合作为在动作模式中车辆所驻车的驻车位置的技术问题。具体而言，产生如下技术问题，即：在学习模式中车辆所驻车的驻车位置不一定是容易从动作模式下的驻车结束后的车辆下车的驻车位置。

发明内容

本发明的课题在于，提供一种能够使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置的驻车辅助装置。

本发明的驻车辅助装置的一个方式在于，具备：当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将上述车辆在上述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构，其进行用于使上述车辆基于上述学习机构的学习结果自动地驻车于上述目标驻车位置的驻车辅助动作，当在上述辅助机构进行上述驻车辅助动作的辅助期间中的上述车辆内的乘员的位置、与上述学习机构进行上述学习动作的学习期间中的上述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，上述辅助机构基于上述差异来调整上述目标驻车位置，以便与上述规定条件不成立的情况相比使从上述驻车辅助动作结束后的上述车辆的下车变得容易，之后进行用于使上述车辆自动地驻车于调整后的上述目标驻车位置的上述驻车辅助动作。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。

图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

图3是表示车辆驻车于驻车空间的状况的俯视图。

图4是表示车辆1内的座位的配置例的俯视图。

图5是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

图6中，图6(a)是表示通过学习动作学习到的目标驻车位置的俯视图，图6(b)是表示通过驻车辅助动作进行调整前的目标驻车位置的俯视图，图6(c)是表示因第1差异条件成立而被调整后的目标驻车位置的俯视图。

图7中，图7(a)是表示通过学习动作学习到的目标驻车位置的俯视图，图7(b)是表示通过驻车辅助动作进行调整前的目标驻车位置的俯视图，图7(c)是表示因第2差异条件成立而被调整后的目标驻车位置的俯视图。

附图标记的说明

1...车辆；11...外界检测装置；12...乘员检测装置；13...ECU；131...学习单元；132...驻车辅助单元；133...目标驻车位置设定部；134...路径计算部；135...车辆控制部。

具体实施方式

以下，参照附图对驻车辅助装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载了驻车辅助装置的实施方式的车辆1来进行说明。

(1)车辆1的结构

首先，参照图1对本实施方式的车辆1的结构进行说明。如图1所示，车辆1具备：外界检测装置11；乘员检测装置12；以及作为后述附注中的“驻车辅助装置”的一个具体例子的ECU(Electrical Control Unit：电子控制单元)13。

外界检测装置11是对车辆1的外部状况(特别是，车辆1的周围的状况)进行检测的检测装置。外界检测装置11例如包括照相机、雷达等。

乘员检测装置12是对位于车辆1的内部(即，车厢)的乘员(在本实施方式中，乘员是指驾驶员以外的搭乘者)进行检测的检测装置。乘员检测装置12例如包括搭载于供乘员就座的座位的就座检测装置、对车厢内进行拍摄的照相机等。

ECU13控制车辆1整体的动作。在本实施方式中，特别是ECU13执行如下学习动作：当驾驶员使车辆1相对于希望的驻车空间SP驻车的情况下，将车辆1在该驻车空间SP内实际驻车的驻车位置作为目标驻车位置来进行学习。并且，ECU13进行用于使车辆1自动地驻车于通过学习动作而学习到的目标驻车位置的驻车辅助动作。

为了进行学习动作以及驻车辅助动作，ECU13作为在ECU13的内部逻辑上实现的处理块而具备：作为后述附注中的“学习机构”的一个具体例子的学习单元131；以及作为后述附注中的“辅助机构”的一个具体例子的驻车辅助单元132。并且，驻车辅助单元132作为在驻车辅助单元132的内部逻辑上实现的处理块而具备：目标设定部1321；路径计算部1322；以及车辆控制部1323。此外，在后面参照图2等对学习单元131以及驻车辅助单元132各自的动作进行详细的叙述。

(2)ECU13的动作

接着，依次对ECU13所执行的学习动作以及驻车辅助动作进行说明。

(2－1)学习动作的流程

首先，参照图2对本实施方式的学习动作的流程进行说明。图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

如图2所示，学习单元131判定驾驶员是否请求学习动作的执行(步骤S11)。具体而言，学习单元131判定驾驶员是否操作了车辆1所具备的操作装置(特别是，可供驾驶员操作用以请求学习动作的执行的操作装置)。当驾驶员对操作装置进行了操作的情况下，学习单元131判定为驾驶员请求学习动作的执行。此外，学习动作在驾驶员使车辆1相对于希望的驻车空间SP驻车的情况下被执行，因此典型而言驾驶员在使车辆1相对于驻车空间SP驻车的情况下，请求学习动作的执行。

在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员未请求学习动作的执行的情况下(步骤S11：否)，学习单元131结束图2所示的学习动作。在图2所示的学习动作结束的情况下，学习单元131在经过第1规定期间后，再次开始图2所示的学习动作。

在步骤S11的判定的结果是判定为驾驶员请求了学习动作的执行的情况下(步骤S11：是)，学习单元131基于外界检测装置11的检测结果，对与通过驾驶员的操作而驻车的车辆1相关的驻车信息(特别是，与车辆1的驻车具有某种关系的信息)进行学习(步骤S12)。驻车信息的一个具体例子在表示车辆1相对于某一驻车空间SP驻车的样子的图3中被示出。如图3所示，驻车信息例如也可以包含与车辆1相对于驻车空间SP驻车的情况下的车辆1的初始位置Pstart有关的信息。驻车信息例如也可以包含与朝向驻车空间SP移动的车辆1的移动路径TR有关的信息。驻车信息例如也可以包含与移动的车辆1的行为(例如，速度、移动方向等)有关的信息。驻车信息例如也可以包含与驻车空间SP有关的信息(例如，与驻车空间SP的位置、大小、形状等有关的信息、与划分驻车空间SP的车道线WL等有关的信息)。驻车信息例如也可以包含与位于车辆1、驻车空间SP的周围的障碍物SC有关的信息(例如，与障碍物SC的位置、大小、形状、高度等有关的信息)。

并且，学习单元131基于乘员检测装置12的检测结果，对表示车辆1的车厢内的乘员的乘车位置的乘员位置信息进行存储(步骤S13)。例如，如图4所示，车辆1具备位于车厢内的前方右侧的驾驶座S1、位于车厢内的前方左侧的副驾驶座S2、位于车厢内的后方左侧的左后部座S3、以及位于车厢内的后方右侧的右后部座S4。在该情况下，学习单元131基于乘员检测装置12的检测结果，判定实际上是否有成员乘坐在副驾驶座S2、左后部座S3以及右后部座S4的每一座位(即，是否乘有乘员)。学习单元131确定乘员实际上就座的座位，并将该确定出的座位的位置作为乘员的乘车位置来存储。例如，当有成员乘坐在副驾驶座S2的情况下，将表示副驾驶座S2的位置(即，车厢内的前方左侧的位置)的信息作为乘员位置信息来存储。

此外，在以下的说明中，为了便于说明，使用具备驾驶座S1、副驾驶座S2、左后部座S3以及右后部座S4的车辆1来进行说明。但是，即便在不具备副驾驶座S2、左后部座S3以及右后部座S4的至少一个的车辆中，也可以进行学习动作、驻车辅助动作。即便在代替副驾驶座S2、左后部座S3以及右后部座S4的至少一个或者除了它们的至少一个之外，还具备其他的座位(例如，位于左后部座S3以及右后部座S4的更后方的座位)的车辆中，也可以进行学习动作、驻车辅助动作。

之后，学习单元131判定车辆1朝向驻车空间SP的驻车是否已结束(步骤S14)。例如，学习单元131判定驾驶员是否操作了车辆1所具备的操作装置(特别是，可供驾驶员操作的用以通知驻车的结束的操作装置)。在驾驶员对操作装置进行了操作的情况下，学习单元131判定为车辆1朝向驻车空间SP的驻车已结束。或者，学习单元131在车辆1停车了恒定时间以上的情况下，也可以判定为车辆1朝向驻车空间SP的驻车已结束。

当步骤S14的判定的结果是判定为车辆1朝向驻车空间SP的驻车未结束的情况下(步骤S14：否)，学习单元131重复进行步骤S12以及S13的处理。另一方面，当步骤S14的判定的结果是判定为车辆1朝向驻车空间SP的驻车已结束的情况下(步骤S14：是)，学习单元131将驻车结束位置(即，车辆1在驻车空间SP内实际驻车的位置，参照图3)Pend作为目标驻车位置Ptgt来进行学习(步骤S15)。

之后，学习单元131将表示在步骤S12中学习到的驻车信息、在步骤S13中存储的乘员位置信息以及在步骤S15中学习到的目标驻车位置Ptgt的驻车位置信息向驻车辅助部132输出(步骤S16)。

(2－2)驻车辅助动作的流程

接着，参照图5对本实施方式的驻车辅助动作的流程进行说明。图5是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

如图5所示，驻车辅助单元132判定驾驶员是否请求了驻车辅助动作的执行(步骤S21)。具体而言，驻车辅助单元132判定驾驶员是否对车辆1所具备的操作装置(特别是，可供驾驶员操作的用以请求驻车辅助动作的执行的操作装置)进行了操作。在驾驶员对操作装置进行了操作的情况下，驻车辅助单元132判定为驾驶员请求了驻车辅助动作的执行。

当步骤S21的判定的结果是判定为驾驶员未请求驻车辅助动作的执行的情况下(步骤S21：否)，驻车辅助单元132结束图5所示的驻车辅助动作。在图5所示的驻车辅助动作结束的情况下，驻车辅助单元132在经过第2规定期间后，再次开始图5所示的驻车辅助动作。

另一方面，当步骤S21的判定的结果是判定为驾驶员请求了驻车辅助动作的执行的情况下(步骤S21：是)，驻车辅助单元132使车辆1自动地驻车于学习单元131通过学习动作而学习到的目标驻车位置Ptgt(步骤S25～步骤S26)。但是，在本实施方式中，当和进行学习动作的学习期间中的乘员的乘车位置与进行驻车辅助动作的驻车辅助期间中(即，当前)的乘员的乘车位置之间的差异有关的规定的差异条件成立的情况下，将对学习单元131通过学习动作而学习到的目标驻车位置Ptgt进行调整(步骤S241～步骤S247)，而后使车辆1自动地驻车于调整后的目标驻车位置Ptgt。以下，对这样的处理进行具体的说明(步骤S25～步骤S26)。

首先，目标设定部1321基于学习单元131所存储的乘员位置信息，判定在学习期间中是否有乘员乘坐在副驾驶座S2以及左后部座S3的至少一方(步骤S241)。即，目标设定部1321判定在学习期间中是否有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧(具体而言，沿着车辆1的车宽度方向的相反侧)的座位。

当步骤S241的判定的结果是判定为在学习期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位的情况下(步骤S241：是)，目标设定部1321基于乘员检测装置12的检测结果，判定在驻车辅助期间中(即，当前)是否有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位(步骤S242)。

当步骤S242的判定的结果是在驻车辅助期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位的情况下(步骤S242：是)，在学习期间中以及驻车辅助期间中的双方，在驾驶座S1的相反侧的座位都坐有乘员。在这种情况下，目标设定部1321不判定为规定的差异条件成立。因此，目标设定部1321不对学习单元131通过学习动作而学习到的目标驻车位置Ptgt进行调整。

另一方面，当步骤S242的判定的结果是判定为在驻车辅助期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位(即，在副驾驶座S2以及左后部座S3的双方都未坐有乘员)的情况下(步骤S242：否)，在学习期间中在驾驶座S1的相反侧的座位坐有乘员，但在驻车辅助期间中在驾驶座S1的相反侧的座位未坐有乘员。在这种情况下，目标设定部1321判定为规定的差异条件成立。即，在本实施方式中，作为规定的差异条件的一个例子，使用在学习期间中的乘员的乘车位置与驻车辅助期间中的乘员的乘车位置之间存在如下差异的第1差异条件，即：在学习期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位，但在驻车辅助期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位。

在第1差异条件成立的情况下，在学习期间中在驾驶座S1的相反侧的座位坐有乘员，因而推断出乘员需要从在学习期间中结束了驻车的车辆1向车辆1的左侧的下车空间下车。因此，在学习期间中，驾驶员应该会以在车辆1的左侧确保为了供乘员下车所需的下车空间的方式，使车辆1进行驻车。因此，若假设未对目标驻车位置Ptgt进行调整，则驻车辅助单元132以在车辆1的左侧确保为了供乘员下车所需的下车空间的方式，使车辆1自动地驻车。然而，在第1差异条件成立的情况下，在驻车辅助期间中在驾驶座S1的相反侧的座位未坐有乘员，因而推断出没有乘员从通过驻车辅助动作结束了驻车的车辆1向车辆1的左侧的下车空间下车。因此，可以说在车辆1的左侧确保的下车空间是未对乘员的轻松下车做出贡献的不必要的空间。即，在车辆1的左侧确保了不必要的空间。另一方面，在驻车辅助期间中驾驶员也就座于驾驶座S1，因而推断出驾驶员将要从通过驻车辅助动作而结束了驻车的车辆1向车辆1的右侧的下车空间下车。因此，与其在车辆1的左侧确保不必要的空间，不如将车辆1的右侧的下车空间扩大而使驾驶员的下车变得容易更为理想。

因此，在第1差异条件成立的情况下，目标设定部1321以将车辆1的右侧(即，驾驶座S1侧)的下车空间扩大而使驾驶员的下车变得容易的方式，调整目标驻车位置Ptgt(步骤S244)。具体而言，目标设定部1321以使目标驻车位置Ptgt朝向左侧(即，沿着车辆1的车宽度方向的左侧)偏移第1规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt(步骤S244)。即，目标设定部1321以使目标驻车位置Ptgt沿着从驾驶座S1朝向驾驶座S1的相反侧的座位的方向偏移第1规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt。此外，第1规定量被设定为能够在车辆1的右侧保证便于驾驶员下车的程度的下车空间的适当的量。

但是，即便在第1差异条件成立的情况下，在调整前的目标驻车位置Ptgt的左侧也不一定存在能够供车辆1配置的宽裕空间。例如，有可能在调整前的目标驻车位置Ptgt的左侧，存在妨碍车辆1的进入的障碍物SC。如果即便在没有这样的宽裕空间的情况下也对目标驻车位置Ptgt进行调整，则有可能无法使车辆1适当地驻车于调整后的目标驻车位置Ptgt。因此，在本实施方式中，目标设定部1321在对目标驻车位置Ptgt实际进行调整前，基于学习单元131所学习到的驻车信息(特别是，与障碍物SC有关的信息)，判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的左侧是否存在宽裕空间(步骤S243)。当步骤S243的判定的结果是判定为存在宽裕空间的情况下(步骤S243：是)，目标设定部1231调整目标驻车位置Ptgt(步骤S244)。另一方面，当步骤S243的判定的结果是判定为不存在宽裕空间的情况下(步骤S243：否)，目标设定部1231不调整目标驻车位置Ptgt。

另一方面，当步骤S241的判定的结果是判定为在学习期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位(即，在副驾驶座S2以及左后部座S3的双方均未坐有乘员)的情况下(步骤S241：否)，目标设定部1321基于乘员检测装置12的检测结果，判定在驻车辅助期间中(即，当前)是否有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位(步骤S245)。

当步骤S245的判定的结果是判定为在驻车辅助期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位(即，在副驾驶座S2以及左后部座S3的双方均未坐有乘员)的情况下(步骤S245：否)，在学习期间中以及驻车辅助期间中的双方，在驾驶座S1的相反侧的座位都未坐有乘员。在这种情况下，目标设定部1321不判定为规定的差异条件成立。因此，目标设定部1321不调整学习单元131通过学习动作而学习到的目标驻车位置Ptgt。

另一方面，当步骤S245的判定的结果是判定为在驻车辅助期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位的情况下(步骤S245：是)，在学习期间中在驾驶座S1的相反侧的座位未坐有乘员，但在驻车辅助期间中在驾驶座S1的相反侧的座位坐有乘员。在这种情况下，目标设定部1321判定为规定的差异条件成立。即，在本实施方式中，作为规定的差异条件的另一例子，使用在学习期间中的乘员的乘车位置与驻车辅助期间中的乘员的乘车位置之间存在如下差异的第2差异条件：在学习期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位，但在驻车辅助期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位。

在第2差异条件成立的情况下，在学习期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位，因而推断出在学习期间中不需要供乘员从结束了驻车的车辆1向车辆1的左侧的下车空间下车。因此，在学习期间中，驾驶员有可能未在车辆1的左侧保证供乘员下车所需的下车空间地使车辆1进行了驻车。因此，若假设不对目标驻车位置Ptgt进行调整，则驻车辅助单元132将不在车辆1的左侧保证供乘员下车所需的下车空间地使车辆1自动地驻车。然而，在第2差异条件成立的情况下，在驻车辅助期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位，因而推断出有乘员需要从通过驻车辅助动作结束了驻车的车辆1向车辆1的左侧的下车空间下车。因此，若在车辆1的左侧没有足够的下车空间，则有可能难以进行乘员(特别是，就座于驾驶座S1的相反侧的座位的乘员)从车辆1的下车。

因此，在第2差异条件成立的情况下，目标设定部1321以将车辆1的左侧(即，驾驶座S1的相反侧)的下车空间扩大而使乘员(特别是，就座于驾驶座S1的相反侧的座位的乘员)的下车变得容易的方式，调整目标驻车位置Ptgt(步骤S247)。具体而言，目标设定部1321以使目标驻车位置Ptgt朝向右侧(即，沿着车辆1的车宽度方向的右侧)偏移第2规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt。即，目标设定部1321以使目标驻车位置Ptgt沿着从驾驶座S1的相反侧的座位朝向驾驶座S1的方向偏移第2规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt。

此外，第2规定量被设定为能够在车辆1的左侧保证便于乘员下车的程度的下车空间的适当的量。但是，若第2规定量过大，则车辆1的右侧的下车空间有可能变得过窄。其结果是，有可能使驾驶员的下车变得困难。因此，优选将第2规定量设定为既能够在车辆1的左侧保证便于乘员下车的程度的下车空间，又能够在车辆1的右侧保证便于驾驶员下车的程度的下车空间的适当的量。

但是，即便在第2差异条件成立的情况下，在调整前的目标驻车位置Ptgt的右侧也不一定存在能够供车辆1配置的宽裕空间。例如，有可能在调整前的目标驻车位置Ptgt的右侧，存在妨碍车辆1的进入的障碍物SC。如果即便在没有这样的宽裕空间的情况下也对目标驻车位置Ptgt进行调整，则有可能无法使车辆1适当地驻车于调整后的目标驻车位置Ptgt。因此，在本实施方式中，目标设定部1321在对目标驻车位置Ptgt实际进行调整前，基于学习单元131所学习到的驻车信息(特别是，与障碍物SC有关的信息)，判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的右侧是否存在宽裕空间(步骤S246)。当步骤S246的判定的结果是判定为存在宽裕空间的情况下(步骤S246：是)，目标设定部1231调整目标驻车位置Ptgt(步骤S247)。另一方面，当步骤S246的判定的结果是判定为不存在宽裕空间的情况下(步骤S246：否)，目标设定部1231不调整目标驻车位置Ptgt。

之后，路径计算部1322生成车辆1从车辆1的当前位置到目标驻车位置Ptgt为止所应移动的移动路径(步骤S25)。具体而言，在上述的步骤S244或者S247中对目标驻车位置Ptgt进行了调整的情况下，路径计算部1322生成车辆1从车辆1的当前位置到调整后的目标驻车位置Ptgt为止所应移动的移动路径。另一方面，在上述的步骤S244以及S247中未对目标驻车位置Ptgt进行调整的情况下，路径计算部1322生成车辆1从车辆1的当前位置到学习单元131学习到的目标驻车位置Ptgt为止所应移动的移动路径。

路径计算部1322也可以基于外界检测装置11的检测结果来生成移动路径。路径计算部1322也可以代替外界检测装置11的检测结果或者除了该检测结果之外，还基于学习单元131学习到的驻车信息，生成移动路径。此外，移动路径的生成方法本身也可以采用现有的生成方法(例如，专利文献1等所记载的生成方法)，因此省略这里的详细的说明。

之后，车辆控制部1323通过控制车辆1的驱动源(例如，发动机)、车辆1的制动装置以及车辆1的转向操纵装置的至少一个，从而使车辆1沿着在步骤S25中生成的移动路径自动地移动(步骤S26)。其结果是，车辆1不需要由用户进行的加速踏板、制动踏板、方向盘的操作，而自动地驻车于驻车空间SP内的目标驻车位置Ptgt。

(3)技术的效果

如以上说明的那样，在本实施方式中，驻车辅助单元132能够以使从通过驻车辅助动作结束了驻车后的车辆1的下车变得容易的方式，基于学习期间中的乘员的乘车位置与驻车辅助期间中的乘员的乘车位置之间的差异，对学习单元131学习到的目标驻车位置Ptgt进行调整。因此，驻车辅助单元132能够使车辆1自动地驻车于更加适当的目标驻车位置(即，能够使从车辆1的下车变得更加容易的目标驻车位置)Ptgt。以下，参照图6(a)～图6(c)以及图7(a)～图7(c)，更加具体地示出这样的技术的效果。

图6(a)表示在有乘员乘坐在副驾驶座S2(即，驾驶座S1的相反侧的座位)的状况下，通过学习动作学习到的某一驻车空间SP内的目标驻车位置Ptgt。在图6(a)所示的状况下进行学习目标驻车位置Ptgt的学习动作后，如图6(b)所示，当没有乘员乘坐在副驾驶座S2以及左后部座S3(即，驾驶座S1的相反侧的座位)的状况下，开始驻车辅助动作。在该情况下，在学习期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位、但在驻车辅助期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位的第1差异条件成立。因此，如图6(c)所示，以使目标驻车位置Ptgt朝向左侧偏移的方式，调整目标驻车位置Ptgt。其结果是，与未调整目标驻车位置Ptgt的情况(即，第1差异条件不成立的情况)相比，车辆1的右侧的下车空间扩大。因此，驾驶员从通过驻车辅助动作结束了驻车的车辆1的下车变得容易。

另一方面，图7(a)表示当没有乘员乘坐在副驾驶座S2以及左后部座S3(即，驾驶座S1的相反侧的座位)的状况下，通过学习动作学习到的某一驻车空间SP内的目标驻车位置Ptgt。在图7(a)所示的状况下进行学习目标驻车位置Ptgt的学习动作后，如图7(b)所示，当有乘员乘坐在副驾驶座S2(即，驾驶座S1的相反侧的座位)的状况下，开始驻车辅助动作。在该情况下，在学习期间中没有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的座位、但在驻车辅助期间中有乘员乘坐在驾驶座S1的相反侧的第2差异条件成立。因此，如图7(c)所示，以使目标驻车位置Ptgt朝向右侧偏移的方式，调整目标驻车位置Ptgt。其结果是，与未调整目标驻车位置Ptgt的情况(即，第2差异条件不成立的情况)相比，车辆1的左侧的下车空间扩大。因此，乘员(特别是，就座于驾驶座S1的相反侧的座位的乘员)从通过驻车辅助动作结束了驻车的车辆1的下车变得容易。

(4)变形例

在上述的说明中，对驾驶座S1位于车厢内的前方右侧的车辆1进行了说明。然而，即便是在驾驶座位于车厢内的前方左侧的车辆中，也可以进行上述的学习动作、驻车辅助动作。但是，在这种情况下，驾驶座的相反侧的座位为副驾驶座、右后部座。并且，在判定为第1差异条件成立的情况下，判定在车辆1的右侧(即，驾驶座的相反侧)是否存在宽裕空间。当判定为在车辆1的右侧存在宽裕空间的情况下，以使目标驻车位置Ptgt朝向右侧偏移第1规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt。另一方面，在判定为第2差异条件成立的情况下，判定在车辆1的左侧(即，驾驶座侧)是否存在宽裕空间。当判定为在车辆1的左侧存在宽裕空间的情况下，以使目标驻车位置Ptgt朝向左侧偏移第2规定量的方式，调整目标驻车位置Ptgt。

在上述的说明中，目标设定部1231在第1差异条件成立的情况下，判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的左侧是否存在宽裕空间，之后在判定为存在宽裕空间的情况下对目标驻车位置Ptgt进行调整。然而，目标设定部1231在第1差异条件成立的情况下，也可以不判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的左侧是否存在宽裕空间地，对目标驻车位置Ptgt进行调整。同样地，在上述的说明中，目标设定部1231在第2差异条件成立的情况下，判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的右侧是否存在宽裕空间，之后在判定为存在宽裕空间的情况下对目标驻车位置Ptgt进行调整。然而，目标设定部1231在第2差异条件成立的情况下，也可以不判定在调整前的目标驻车位置Ptgt的右侧是否存在宽裕空间地，调整目标驻车位置Ptgt。

(5)附注

关于以上说明的实施方式，还公开了以下的附注。

(附注1)

附注1所记载的驻车辅助装置的特征在于，具备：学习机构，当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将上述车辆在上述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构，其进行用于使上述车辆基于上述学习机构的学习结果自动地驻车于上述目标驻车位置的驻车辅助动作，当在上述辅助机构进行上述驻车辅助动作的辅助期间中的上述车辆内的乘员的位置、与上述学习机构进行上述学习动作的学习期间中的上述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，上述辅助机构基于上述差异来调整上述目标驻车位置，以便与上述规定条件不成立的情况相比使上述驻车辅助动作结束后的从上述车辆的下车变得容易，之后进行用于使上述车辆自动地驻车于调整后的上述目标驻车位置的上述驻车辅助动作。

根据附注1所记载的驻车辅助装置，以使驻车辅助动作结束后的从车辆的下车变得容易的方式，基于在辅助期间中的车辆内的乘员的位置与学习期间中的车辆内的乘员的位置之间的差异，调整目标驻车位置。因此，驻车辅助装置能够基于车辆内的乘员的乘车位置而使车辆自动地驻车于适当的驻车位置(即，能够使从车辆的下车变得更加容易的驻车位置)。

(附注2)

根据附注1所记载的驻车辅助装置，附注2所记载的驻车辅助装置的特征在于，上述规定条件包含在上述学习期间中有乘员乘坐在上述驾驶员乘坐的第1座位的左右相反侧的第2座位、但在上述辅助期间中没有乘员乘坐在上述第2座位的第1条件，在上述第1条件成立的情况下，上述辅助机构调整上述目标驻车位置，以便与上述第1条件不成立的情况相比，更多地确保上述驾驶员的下车空间。

根据附注2所记载的驻车辅助装置，在辅助期间中的车辆内的乘员的位置与学习期间中的车辆内的乘员的位置之间，存在在学习期间中有乘员乘坐在第2座位、但在辅助期间中没有乘员乘坐在第2座位的差异的情况下，使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置(即，能够使乘坐于第1座位的驾驶员的从车辆的下车变得更加容易的驻车位置)。

(附注3)

根据附注2所记载的驻车辅助装置，附注3所记载的驻车辅助装置的特征在于，上述辅助机构调整上述目标驻车位置，以使调整后的上述目标驻车位置相对于调整前的上述目标驻车位置，向着从上述第1座位朝向上述第2座位的第1方向偏移。

根据附注3所记载的驻车辅助装置，当在辅助期间中的车辆内的乘员的位置与学习期间中的车辆内的乘员的位置之间，存在在学习期间中有乘员乘坐在第2座位、但在辅助期间中没有乘员乘坐在第2座位的差异的情况下，能够使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置(即，能够使乘坐于第1座位的驾驶员的从车辆的下车变得更加容易的驻车位置)。

(附注4)

根据附注1～3中的任一项所记载的驻车辅助装置，附注4所记载的辅助装置的特征在于，上述规定条件包含在上述学习期间中没有乘员乘坐在上述驾驶员乘坐的第1座位的左右相反侧的第2座位、但在上述辅助期间中有乘员新乘坐在上述第2座位的第2条件，上述辅助机构在上述第2条件成立的情况下，调整上述目标驻车位置，以便与上述第2条件不成立的情况相比更多地确保乘坐在上述第2座位的乘员的下车空间。

根据附注4所记载的驻车辅助装置，当在辅助期间中的车辆内的乘员的位置与学习期间中的车辆内的乘员的位置之间，存在在学习期间中没有乘员乘坐在第2座位、但在辅助期间中有乘员新乘坐在第2座位的差异的情况下，能够使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置(即，能够使乘坐于第2座位的乘员的从车辆的下车变得更加容易的驻车位置)。

(附注5)

根据附注4所记载的驻车辅助装置，附注5所记载的驻车辅助装置的特征在于，上述辅助机构调整上述目标驻车位置，以使调整后的上述目标驻车位置相对于调整前的上述目标驻车位置，向着从上述第2座位朝向上述第1座位的第2方向偏移。

根据附注5所记载的驻车辅助装置，当在辅助期间中的车辆内的乘员的位置与学习期间中的车辆内的乘员的位置之间，存在在学习期间中没有乘员乘坐在第2座位、但在辅助期间中有乘员新乘坐在第2座位的差异的情况下，能够使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置(即，能够使乘坐于第2座位的乘员的从车辆的下车变得更加容易的驻车位置)。

本发明能够在不违反可从权利要求书以及说明书整体读取的发明的要旨或者思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更而形成的驻车辅助装置也仍旧包含在本发明的技术思想中。

Claims (5)

1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：

学习机构，当车辆基于驾驶员的操作而朝向规定的驻车空间驻车时，该学习机构进行将所述车辆在所述驻车空间内驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及

辅助机构，其进行用于使所述车辆基于所述学习机构的学习结果自动地驻车于所述目标驻车位置的驻车辅助动作，

当在所述辅助机构进行所述驻车辅助动作的辅助期间中的所述车辆内的乘员的位置、与所述学习机构进行所述学习动作的学习期间中的所述车辆内的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，所述辅助机构基于所述差异调整所述目标驻车位置，以便与所述规定条件不成立的情况相比使所述驻车辅助动作结束后的从所述车辆的下车变得容易，之后进行用于使所述车辆自动地驻车于调整后的所述目标驻车位置的所述驻车辅助动作。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述规定条件包含在所述学习期间中有乘员乘坐在所述驾驶员乘坐的第1座位的左右相反侧的第2座位、但在所述辅助期间中没有乘员乘坐在所述第2座位的第1条件，

在所述第1条件成立的情况下，所述辅助机构调整所述目标驻车位置，以便与所述第1条件不成立的情况相比更多地确保所述驾驶员的下车空间。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述辅助机构调整所述目标驻车位置，以使调整后的所述目标驻车位置相对于调整前的所述目标驻车位置，向着从所述第1座位朝向所述第2座位的第1方向偏移。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述规定条件包含在所述学习期间中没有乘员乘坐在所述驾驶员乘坐的第1座位的左右相反侧的第2座位、但在所述辅助期间中有乘员新乘坐在所述第2座位的第2条件，

所述辅助机构在所述第2条件成立的情况下，调整所述目标驻车位置，以便与所述第2条件不成立的情况相比更多地确保乘坐于所述第2座位的乘员的下车空间。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述辅助机构调整所述目标驻车位置，以使调整后的所述目标驻车位置相对于调整前的所述目标驻车位置，向着从所述第2座位朝向所述第1座位的第2方向偏移。