DE102017006436A1

DE102017006436A1 - Verfahren zur Positionsbestimmung

Info

Publication number: DE102017006436A1
Application number: DE102017006436.9A
Authority: DE
Inventors: Thiemo Frank; Andreas Hiller
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2018-03-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen (2) für ein Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß wird zu einer Ermittlung einer Position einer für das Fahrzeug (1) relevanten Sperrvorrichtung (2) die Sperrvorrichtung (2) mit zumindest einem Positionssender (3) versehen, mittels dessen zyklisch und/oder auf Anfrage ein Positionssignal an das Fahrzeug (1) gesendet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen zur Sperrung eines Fahrweges für ein Fahrzeug.
Aus der DE 10 2006 040 879 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeuges beim Einparken und/oder Zurücksetzen des Fahrzeuges an eine vorbestimmte Stelle bekannt. Im Heckbereich des Fahrzeuges sind mindestens zwei beabstandete Sende- und Empfangs-Vorrichtungen angeordnet und sind für eine Kommunikation mit mindestens einem RFID-Element vorgesehen. An der vorbestimmten Stelle ist mindestens ein RFID-Element angeordnet. Im Fahrzeug ist eine Triangulations-Vorrichtung vorgesehen, die auf der Basis der Kommunikationssignale zwischen den Sende- und Empfangs-Vorrichtungen und dem mindestens einen RFID-Element den Abstand und die Position des Fahrzeuges relativ zu dem mindestens einen RFID-Element bestimmt. Eine Trajektorie-Berechnungs-Vorrichtung auf der Basis des von der Triangulations-Vorrichtung berechneten Abstandes und der Position des Fahrzeuges relativ zu dem mindestens einen RFID-Element berechnet eine Trajektorie, die das Fahrzeug zu der vorbestimmten Stelle führt. Dem Fahrer wird die Trajektorie beim Einparken oder Zurücksetzen auf dem Display angezeigt und/oder die Trajektorie wird vom Fahrzeug aufgrund der Steuerung des Fahrzeuges durch eine im Fahrzeug vorgesehene Fahr-Assistenz-Vorrichtung hin zur vorbestimmten Stelle gefahren.
Darüber hinaus sind in der DE 10 2007 010 291 A1 ein System zum drahtlosen Übermitteln eines Steuersignales an eine Empfangseinheit mit einem Positionsermittlungssystem für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum drahtlosen Übermitteln des Steuersignals beschrieben. Das Verfahren dient zum Ermitteln einer Positionsinformation. Mittels einer Steuereinheit wird ein Steuersignal bereitgestellt und mittels einer Sendeeinheit wird das bereitgestellte Steuersignal drahtlos übermittelt. Die Steuereinheit ist mit dem Positionsermittlungssystem, der Sendeeinheit und einer Mensch-Maschine-Schnittstelle gekoppelt, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, das Steuersignal in Abhängigkeit der Positionsinformation und eines Bedienungssignals der Mensch-Maschine-Schnittstelle bereitzustellen.
Weiterhin offenbart die DE 10 2014 018 187 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges. Zum Bewegen des Fahrzeuges entlang einer vorgegebenen Trajektorie auf einer Fahrstrecke mit zumindest einer sich auf der Fahrstrecke befindenden zu öffnenden Sperreinrichtung wird die Trajektorie in einem Anlernmodus ermittelt. Die Trajektorie wird ermittelt, indem diese zumindest einmal abgefahren wird, wobei das Fahrzeug vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung angehalten wird und eine Anhalteposition ermittelt wird, wobei die ermittelte Trajektorie und die zumindest eine ermittelte Anhalteposition abgespeichert werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen für ein Fahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Ein Verfahren zur Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen zur Sperrung eines Fahrweges für ein Fahrzeug sieht erfindungsgemäß vor, dass zu einer Ermittlung einer Position einer für das Fahrzeug relevanten Sperrvorrichtung die Sperrvorrichtung mit zumindest einem Positionssender versehen wird, mittels dessen zyklisch und/oder auf Anfrage ein Positionssignal an das Fahrzeug gesendet wird.
Durch Anwendung des Verfahrens wird eine bewegliche Sperrvorrichtung, beispielsweise ein Garagentor oder eine Schranke im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges erfasst, wobei das Fahrzeug bei Erfassen einer solchen Sperrvorrichtung in einem vorgegebenen Abstand zu der Sperrvorrichtung automatisch in den Stillstand versetzt wird.
Durch den Abstand zu der Sperrvorrichtung ist ein Blickwinkel einer Fahrzeugsensorik im Wesentlichen nicht eingeschränkt, so auch eine Bewegung der Sperrvorrichtung, insbesondere beim Öffnen und Schließen von der Fahrzeugsensorik erfasst werden kann.
Dabei zeigt die:
1 schematisch ein auf eine Sperrvorrichtung zufahrendes Fahrzeug.
In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches auf eine bewegliche Sperrvorrichtung 2, insbesondere ein Garagentor, zufährt.
Das Fahrzeug 1 verfügt über ein nicht näher gezeigtes Fahrerassistenzsystem, mittels dessen das Fahrzeug 1 im autonomen Fahrbetrieb bewegbar ist. Ist das Fahrerassistenzsystem aktiviert, gibt der Fahrer seine Fahraufgabe vollumfänglich an das Fahrzeug 1, insbesondere das Fahrerassistenzsystem ab.
Im autonomen Fahrbetrieb besteht das Problem der Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen 2, wie von Toren und Schranken, zur Sperrung eines Fahrweges des Fahrzeuges 1.
Ein Verhalten im Rangierumfeld des im autonomen Fahrbetrieb bewegten Fahrzeuges 1 ist vor beweglichen Sperrvorrichtungen 2 ein anderes als vor starren Hindernissen.
Insbesondere bei einer beweglichen Sperrvorrichtung 2 zur Sperrung des Fahrweges des Fahrzeuges 1 sollte das Fahrzeug 1 nicht ausweichen, aber auch nicht zu dicht davor fahren, wie beispielsweise vor eine Hauswand.
Zudem können solche beweglichen Sperrvorrichtungen 2, insbesondere deren Lageänderung, vergleichsweise schwer von einer Fahrzeugsensorik erfasst werden, wenn das Fahrzeug 1 erst unmittelbar vor der Sperrvorrichtung 2 in den Stillstand versetzt wird.
Befindet sich das Fahrzeug 1 vergleichsweise nah zu der Sperrvorrichtung 2, kann ein Erfassungsbereich von Erfassungseinheiten der Fahrzeugsensorik eingeschränkt sein.
Ein Blickwinkel in Bezug auf die Sperrvorrichtung 2 kann durch den geringen Abstand zwischen Fahrzeug 1 und Sperrvorrichtung 2 eingeschränkt sein, so dass nur ungenau Ausmaße einer Lageänderung der Sperrvorrichtung 2, beispielsweise durch ihr Öffnen oder Schließen, erfasst werden können.
Um die Position einer beweglichen Sperrvorrichtung 2, insbesondere einer Schranke und/oder eines Garagentores, zu bestimmen, ist vorgesehen, die Sperrvorrichtung 2 mit einem Positionssender 3 zu versehen.
Dieser Positionssender 3 sendet zyklisch oder auf Anfrage ein Positionssignal, anhand dessen die Position der Sperrvorrichtung 2 bestimmt wird.
Das Positionssignal kann in einer Ausführungsform eine sogenannte Geoposition auf Basis einer satellitengestützten Positionsbestimmungseinheit darstellen.
Alternativ oder zusätzlich kann der Positionssender 3 mehrere, insbesondere zwei nicht näher gezeigte Sendeeinheiten umfassen, wobei die beiden Sendeeinheiten an unterschiedlichen Positionen der Sperrvorrichtung 2 oder in unmittelbarer Umgebung der Sperrvorrichtung 2 angeordnet sind.
Dabei wird mittels der beiden Sendeeinheiten gleichzeitig ein Schall- und/oder Funksignal als Positionssignal ebenfalls zyklisch oder auf Anfrage des Fahrzeuges 1 gesendet.
Durch das gleichzeitige Aussenden der Positionssignale kann ein Empfänger dieser, insbesondere eine am Fahrzeug 1 angeordnete, nicht näher dargestellte Empfangseinheit, die Position der Sperrvorrichtung 2, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel des Garagentores, bestimmen.
Wird mittels der Sendeeinheiten ein Funksignal als Positionssignal ausgesendet, kann dieses mit einem Zeitstempel versehen werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden nur ein Positionssender 3 und ein Empfänger mit mehreren Empfangseinheiten oder mit nur einer Empfangseinheit zur Positionsbestimmung der Sperrvorrichtung 2 verwendet.
Dabei wird mittels der Empfänger oder des Empfängers das Positionssignal an zwei zeitlich und räumlich getrennten Positionen empfangen.
Eine zusätzliche oder alternative Ausführungsform sieht vor, dass mittels des Positionssenders 3 elektromagnetische Wellen, mechanische Wellen und/oder Lichtwellen als Positionssignal zyklisch oder auf Anfrage ausgesendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Sperrvorrichtung
3: Positionssender

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102006040879 A1 [0002]
DE 102007010291 A1 [0003]
DE 102014018187 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Positionsbestimmung von beweglichen Sperrvorrichtungen (2) zur Sperrung eines Fahrweges für ein Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass zu einer Ermittlung einer Position einer für das Fahrzeug (1) relevanten Sperrvorrichtung (2) die Sperrvorrichtung (2) mit zumindest einem Positionssender (3) versehen wird, mittels dessen zyklisch und/oder auf Anfrage ein Positionssignal an das Fahrzeug (1) gesendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) bei erfasster Sperrvorrichtung (2) in einem vorgegebenen Abstand zu der Sperrvorrichtung (2) automatisch in den Stillstand versetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Positionssenders (3) eine Geoposition auf Basis einer satellitengestützten Positionsbestimmungseinheit als Positionssignal an das Fahrzeug (1) gesendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionssender (3) zumindest zwei Sendeeinheiten umfasst, wobei jeweils eine Sendeeinheit an einer vorgegebenen Position der Sperrvorrichtung (2) oder in unmittelbarer Umgebung dieser angeordnet wird und mittels der zumindest beiden Sendeeinheiten gleichzeitig ein Positionssignal ausgesendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein als Positionssignal ausgesendetes Funksignal mit einem Zeitstempel versehen wird.