CN113830634A - 巡检机器人运输电梯控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡检机器人运输电梯控制方法、装置、设备及存储介质。在电梯的各个层门前设置有通过感应装置；该方法包括：获取电梯停靠的当前楼层对应的感应装置的检测值；基于检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；当巡检机器人在执行巡检任务，则控制电梯始终停靠于当前楼层；当巡检机器人未执行巡检任务，则控制电梯运行至下一目标楼层。通过电梯停靠楼层设置的感应装置的检测值判断巡检机器人是否离开电梯执行巡检任务，并控制电梯是否运行至下一目标楼层，低成本的实现了控制电梯在不同楼层间转移巡检机器人，增强巡检机器人在室内站的使用范围，提高巡检机器人的使用率，有效的降低巡检机器人实现对室内站巡检的成本。

Description

巡检机器人运输电梯控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能化巡检技术，尤其涉及一种巡检机器人运输电梯控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国社会和经济不断提高，我国电力产业也在不断的发展，变电站是电力产业中一个重要的组成部分。变电站通过变压器将各级电压的电网联系起来，是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的场所。考虑到征地困难以及城市美观等多种因素，变电站多改为室内站，将设备分为多层放置，充分的利用土地。

变电站面积较大，用电设备较多，目前对于完全建立在地面的变电站可采用巡检机器人进行巡检，以此减少日常巡检工作对人工的需求，在需要人工进行判断的情况再具体安排工作人员到现场进行检修。而对于室内站，则由于设备分布在多个楼层，对于变电站设备的巡检需要在每层均设置对应的巡检机器人进行巡检，巡检机器人的利用率相对较低，使得大大的增加了变电站的运行成本，经济性较差。

发明内容

本发明提供一种巡检机器人运输电梯控制方法、装置、设备及存储介质，以实现巡检机器人在室内站的楼层间实现转移，完成巡检任务。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡检机器人运输电梯控制方法，在电梯的各个层门前设置有通过感应装置；

所述方法包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值；

基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

当所述巡检机器人在执行巡检任务，则控制所述电梯始终停靠于所述当前楼层；

当所述巡检机器人未执行巡检任务，则控制所述电梯运行至下一目标楼层。

可选的，所述感应装置包括感应器和寄存器，当所述感应器检测到巡检机器人时，翻转所述寄存器的电平；

所述获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值，包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述寄存器的所述电平。

可选的，所述寄存器的初始电平为低电平；

所述基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务，包括：

当所述电平为高电平时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

当所述电平至为低电平时，判断所述巡检机器人未执行巡检任务。

可选的，所述感应装置包括感应器和计数器，当所述感应器检测到巡检机器人时，所述计数器的存储值累加1；

所述获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值，包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述计数器的所述存储值。

可选的，所述基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务，包括：

判断所述存储值的奇偶性；

当所述存储值为奇数时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

当所述存储至为偶数时，判断所述巡检机器人未执行巡检任务。

可选的，在所述控制所述电梯运行至下一目标楼层之前，还包括：

延时预设的第一时长后关闭所述电梯的层门。

可选的，所述感应装置为重力传感器、压力传感器、红外传感器或接近传感器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种巡检机器人运输电梯控制装置，包括：在电梯的各个层门前设置有通过感应装置；

所述巡检机器人运输电梯控制装置包括：

获取模块，用于获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值；

判断模块，用于基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

第一控制模块，用于当所述巡检机器人在执行巡检任务，则控制所述电梯始终停靠于所述当前楼层；

第二控制模块，用于当所述巡检机器人未执行巡检任务，则控制所述电梯运行至下一目标楼层。

第三方面，本发明实施例还提供了一种巡检机器人运输电梯控制设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的巡检机器人运输电梯控制方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的巡检机器人运输电梯控制方法。

本发明通过电梯停靠楼层设置的感应装置的检测值判断巡检机器人是否离开电梯执行巡检任务，并控制电梯是否运行至下一目标楼层，低成本的实现了控制电梯在不同楼层间转移巡检机器人，增强巡检机器人在室内站的使用范围，提高巡检机器人的使用率，有效的降低巡检机器人实现对室内站巡检的成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的巡检机器人运输电梯控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的巡检机器人运输电梯控制装置的结构图；

图3是本发明实施例三提供的巡检机器人运输电梯控制设备的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的巡检机器人运输电梯控制方法的流程图，本实施例可适用于需要对巡检机器人利用电梯进行楼层间转移，以实现对不同楼层的设备进行巡检的情况，该方法可以由巡检机器人运输电梯控制装置来执行，该巡检机器人运输电梯控制装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，服务器、工作站、个人电脑，等等，该方法具体包括如下步骤：

在本发明实施例中，针对的是巡检机器人在不同楼层间转移，从而实现对不同楼层的设备巡检的情况，并利用电梯实现对巡检机器人的转移。具体的应用场景可以是背景技术中提到的由多层建筑构成的室内站，也可以是其他使用巡检机器人在不同楼层间进行巡检的场景，例如在多层停车场中利用巡检机器人进行巡检时的巡检机器人转移等场景。

步骤110、获取电梯停靠的当前楼层对应的感应装置的检测值。

本发明实施例中针对的是利用电梯实现巡检机器人的转移，其首先要求在多层建筑中设置有电梯，并且使电梯能够与巡检机器人运输电梯控制装置实现互联，并响应巡检机器人运输电梯控制装置的控制动作。

其次，在本发明实施例中，在电梯的各个层门前需要设置通过感应装置，以实现检测巡检机器人是否离开进而实现对巡检机器人的作业情况的判断。

其中，所设置的感应装置可包括数据存储部分和传感器部分。具体可采用的传感器类型可以是重力传感器、压力传感器、红外传感器或接近传感器等能够实现对巡检机器人的通过状态(是否经过传感器设置的位置)进行检测的传感器。而数据存储部分可以是存储传感器检测到的检测值，该检测值可以是具体检测到的量值或是否检测到物体的状态表征值。检测到的量值指的是传感器的检测值，其可以是电压值、电流值或换算之后的重力值、压力值、距离值等；状态表征值则可以预设的0或1等，其中，0代表未经过检测位置，1代表巡检机器人经过检测位置，状态表征值则为对应时间点在的0、1数值，而对于巡检机器人是否经过检测位置，则可通过设置阈值，当传感器的检测值大于阈值时为经过状态，检测值小于阈值时为未经过状态。

在具体实现中，需要获取的检测值为电梯停靠之后到电梯离开这一时间段感应装置采集到的数据。

步骤120、基于检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务。

当巡检机器人在执行巡检任务，执行步骤130；

当巡检机器人未执行巡检任务，执行步骤140。

在本发明实施例中，通过在电梯的层门前设置传感装置，在巡检机器人通过层门进入到楼层内进行作业时，将会经过传感装置的检测区域，被传感装置检测到巡检机器人经过检测区域。也就是说，在巡检机器人离开电梯进行巡检作业时和巡检机器人完成巡检作业后返回搭乘电梯时均会被传感装置所检测到。因此，在本发明实施例中可基于传感装置的检测值判断巡检机器人是否离开电梯执行巡检任务。

在具体实现中，可在电梯到达目标楼层进行停靠后获取传感装置的检测值，并在电梯启动后(巡检机器人返回后电梯运送巡检机器人前往下一楼层)清零。则可将采集到的检测值中巡检机器人第一次经过检测区域作为巡检机器人离开电梯进入到楼层进行作业的特征信息，第二次经过检测区域作为巡检机器人完成作业后返回电梯的特征信息。其中，当巡检机器人离开电梯进入到楼层进行作业为巡检机器人在执行巡检任务，当巡检机器人完成作业后返回电梯或停留在电梯中为巡检机器人未执行巡检任务。

步骤130、控制电梯始终停靠于当前楼层。

步骤140、控制电梯运行至下一目标楼层。

在本发明实施例中，电梯为巡检机器人转移专用的电梯，当巡检机器人在进行巡检作业时，控制电梯停留在作业楼层等待巡检机器人完成作业，并在完成作业后再次返回电梯时转移至下一目标楼层进行巡检作业。其中，下一目标楼层可以是设定的目标楼层，例如可以设定巡检机器人连续在多层间进行巡检作业，或设定巡检机器人在指定的部分楼层进行作业。此时，电梯的运行逻辑可以是每一层都将停靠，或者是按照指定楼层的顺序进行运行，在电梯每一层都停靠时需要巡检机器人进行判断是否在停靠楼层进行巡检作业；在电梯按照巡检楼层的顺序依次停靠时，则巡检机器人在每次电梯停靠时均需要离开电梯进行巡检作业，巡检机器人的作业楼层由电梯的运行逻辑决定或者是电梯的运行逻辑与巡检机器人自行决定。

也就是说，在本发明实施例中，下一目标楼层可以是电梯上行或下行时的下一楼层，也可以是预设的巡检楼层中的下一待巡检楼层，具体的可基于实际情况进行安排。

本实施例的技术方案，通过电梯停靠楼层设置的感应装置的检测值判断巡检机器人是否离开电梯执行巡检任务，并控制电梯是否运行至下一目标楼层，低成本的实现了控制电梯在不同楼层间转移巡检机器人，增强巡检机器人在室内站的使用范围，提高巡检机器人的使用率，有效的降低巡检机器人实现对室内站巡检的成本。并且通过低成本的在层门前安装感应装置实现对巡检机器人的离开与返回状态进行检测，并基于检测结果控制电梯的运行，可有效的降低对电梯控制的成本。

在本发明实施例中，感应装置可包括感应器和存储器，其中存储器可以是寄存器或计数器。

存储器为寄存器时，当感应器检测到巡检机器人时，翻转寄存器的电平，则可通过读取寄存器的电平判断巡检机器人是否离开电梯进入到楼层内执行巡检任务，以及判断巡检机器人是否执行巡检任务完成返回到电梯内。

在具体实现中，设定寄存器的电平默认为低电平，在检测到巡检机器人离开电梯执行巡检任务时，寄存器的电平将从低电平被置为高电平，表征巡检机器人已离开电梯执行巡检任务；在检测到巡检机器人返回时，寄存器将从高电平被置为低电平，表征巡检机器人执行完毕巡检任务回到电梯内部，此时巡检机器人处于未执行巡检任务状态。

存储器为计数器时，当感应器检测到巡检机器人时，计数增加，则可通过读取计数器的计数结果判断巡检机器人是否离开电梯进入到楼层内执行巡检任务，以及判断巡检机器人是否执行巡检任务完成返回到电梯内。

在具体实现中，计数器在默认状态下被置0，在检测到巡检机器人离开电梯执行巡检任务时，计数器的计数值将增加1，此时计数器的计数值将变为奇数，表征巡检机器人已离开电梯执行巡检任务；在检测到巡检机器人返回时，计数器的计数值将再增加1，此时计数器的计数值将变为偶数，表征巡检机器人执行完毕巡检任务回到电梯内部，此时巡检机器人处于未执行巡检任务状态。

在上述事例中是通过判断计数值的奇偶性实现的巡检机器人离开和返回的判断，在其他实施例中还可直接基于具体的数值变化等方式进行判断，只要能够实现本发明实施例中所要实现的判断巡检机器人是否离开电梯以及是否返回到电梯的判断即可。

此外在本发明实施例中，当电梯停靠在当前楼层时，但当前楼层并非巡检机器人的目标楼层，巡检机器人并不需要在当前楼层执行巡检任务，在电梯停靠时巡检机器人并不会离开电梯。此时，获取到的检测值将保持不变，针对此情况，可将电梯停靠之后经过预设的时间长度后检测值仍未发生变化的情况判断为巡检机器人未执行巡检任务，进而执行步骤150。

在一个可选的实施例中，在步骤150之前还包括：延时预设的第一时长后关闭电梯的层门。

在具体实现中，在基于检测值判断巡检机器人未执行巡检任务(不需要执行或已完成任务并返回)，需要前往下一楼层后，延时预设的第一时长之后才关闭电梯的层门和轿门，使电梯进入到运行状态运行至下一目标楼层。其中，第一时长的选定可基于实际需要进行选定。

通过设置延时第一时长，可避免在检测的过程中由于巡检机器人的响应时间较慢，或者运动较慢等情况出现的巡检机器人未及时离开电梯或未及时回到电梯的情况而电梯进入到工作状态的情况。其中，通过延时第一时长，在电梯停靠后预留第一时长给巡检机器人做出是否需要执行巡检任务以及做出响应的时间，在巡检机器人返回后，延时第一时长则可避免巡检机器人未能正确回到电梯内而电梯启动的情况。

在一个可选的实施例中，电梯为逐层运行的状态，即每次上升一层，巡检机器人是否需要执行巡检任务则由巡检机器人自身决定，当需要执行巡检任务时，巡检机器人离开电梯进入到楼层中执行巡检任务，当不需要执行巡检任务时，巡检机器人则不离开电梯，延时第一时长后电梯再次启动前往一下楼层，以此实现巡检机器人的转移和多个楼层的巡检任务的执行。

在一个可选的实施例中，电梯可以是设置为循环运行状态，例如逐层上升，然后到达顶层之后下一目标楼层为一楼，或者是将下一目标楼层设置为下一楼层，然后逐层下降等。

在其他实施例中还可以是，电梯按照巡检目标楼层的顺序进行运行，每次停靠巡检机器人均需要离开电梯进入到楼层执行巡检任务。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种巡检机器人运输电梯控制装置的结构图。在电梯的各个层门前设置有通过感应装置，该巡检机器人运输电梯控制装置包括：获取模块21、判断模块22、第一控制模块23和第二控制模块24。其中：

获取模块21，用于获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值；

判断模块22，用于基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

第一控制模块23，用于当所述巡检机器人在执行巡检任务，则控制所述电梯始终停靠于所述当前楼层；

第二控制模块24，用于当所述巡检机器人未执行巡检任务，则控制所述电梯运行至下一目标楼层。

感应装置包括感应器和寄存器，当感应器检测到巡检机器人时，翻转寄存器的电平；

获取模块21，包括：

电平获取单元，用于获取电梯停靠的当前楼层对应的寄存器的电平。

寄存器的初始电平为低电平；

判断模块22包括：

高电平执行单元，用于当电平为高电平时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

低电平执行单元，用于当电平至为低电平时，判断巡检机器人未执行巡检任务。

感应装置包括感应器和计数器，当感应器检测到巡检机器人时，计数器的存储值累加1；

获取模块21包括：

计数获取单元，用于获取电梯停靠的当前楼层对应的计数器的存储值。

判断模块22包括：

奇偶判断单元，用于判断存储值的奇偶性；

奇数执行单元，用于当存储值为奇数时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

偶数执行单元，用于当存储至为偶数时，判断巡检机器人未执行巡检任务。

还包括：

延时模块，用于延时预设的第一时长后关闭电梯的层门。

在本发明实施例中，感应装置为重力传感器、压力传感器、红外传感器或接近传感器。

本实施例提供的一种巡检机器人运输电梯控制装置可用于执行上述实施例一提供的一种巡检机器人运输电梯控制方法，具有相应的功能和有益效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备包括处理器30、存储器31、通信模块32、输入装置33和输出装置34；电子设备中处理器30的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器30为例；电子设备中的处理器30、存储器31、通信模块32、输入装置33和输出装置34可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器31作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的一种巡检机器人运输电梯控制方法对应的模块(例如，一种巡检机器人运输电梯控制装置中的获取模块21、判断模块22、第一控制模块23和第二控制模块24)。处理器30通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种巡检机器人运输电梯控制方法。

存储器31可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可进一步包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块32，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。输入装置33可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

本实施例提供的一种电子设备，可执行本发明任一实施例提供的巡检机器人运输电梯控制方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种巡检机器人运输电梯控制方法，该方法包括：

获取电梯停靠的当前楼层对应的感应装置的检测值；

基于检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

当巡检机器人在执行巡检任务，则控制电梯始终停靠于当前楼层；

当巡检机器人未执行巡检任务，则控制电梯运行至下一目标楼层。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任一实施例所提供的一种巡检机器人运输电梯控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述巡检机器人运输电梯控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，在电梯的各个层门前设置有通过感应装置；

所述方法包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值；

基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

当所述巡检机器人在执行巡检任务，则控制所述电梯始终停靠于所述当前楼层；

当所述巡检机器人未执行巡检任务，则控制所述电梯运行至下一目标楼层。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，所述感应装置包括感应器和寄存器，当所述感应器检测到巡检机器人时，翻转所述寄存器的电平；

所述获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值，包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述寄存器的所述电平。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，所述寄存器的初始电平为低电平；

所述基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务，包括：

当所述电平为高电平时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

当所述电平至为低电平时，判断所述巡检机器人未执行巡检任务。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，所述感应装置包括感应器和计数器，当所述感应器检测到巡检机器人时，所述计数器的存储值累加1；

所述获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值，包括：

获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述计数器的所述存储值。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，所述基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务，包括：

判断所述存储值的奇偶性；

当所述存储值为奇数时，判断巡检机器人在执行巡检任务；

当所述存储至为偶数时，判断所述巡检机器人未执行巡检任务。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，在所述控制所述电梯运行至下一目标楼层之前，还包括：

延时预设的第一时长后关闭所述电梯的层门。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人运输电梯控制方法，其特征在于，所述感应装置为重力传感器、压力传感器、红外传感器或接近传感器。

8.一种巡检机器人运输电梯控制装置，其特征在于，在电梯的各个层门前设置有通过感应装置；

所述巡检机器人运输电梯控制装置包括：

获取模块，用于获取所述电梯停靠的当前楼层对应的所述感应装置的检测值；

判断模块，用于基于所述检测值判断巡检机器人是否执行巡检任务；

第一控制模块，用于当所述巡检机器人在执行巡检任务，则控制所述电梯始终停靠于所述当前楼层；

第二控制模块，用于当所述巡检机器人未执行巡检任务，则控制所述电梯运行至下一目标楼层。

9.一种巡检机器人运输电梯控制设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的巡检机器人运输电梯控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的巡检机器人运输电梯控制方法。

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