JP2017226374A - 構造物の点検装置 - Google Patents

Abstract

【課題】橋梁等の構造物の点検を、伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を利用して行うことで、開発費用及び先行投資を抑制する。さらに、構造物の表面に対し点検装置が干渉するのを防止して保護する。【解決手段】伸展動作可能な折り畳み式多段ブーム２０を備えるコンクリートポンプ車１０と、その折り畳み式多段ブーム２０の先端に設けられ、構造物の表面を点検するための点検装置３０と、からなる構造物の点検装置であって、構造物の表面に対し点検装置３０が干渉するのを防止して保護する保護部材５３を備える。保護部材５３は、点検装置３０が設置される基台３１上に設けられる一対のタイヤである。さらに、構造物の表面に保護部材５３が干渉した際の衝撃を緩衝する緩衝部材５１を備える。また、点検装置３０には、打音検査装置３２、全天球カメラ３４及び照明３５が含まれる。【選択図】図４

Description

本発明は、橋梁等の構造物の点検装置に関する。

特許文献１において、高所作業から人を解放すると共に、足場設置が不要で、かつ、遠隔自動により検査対象物に沿って点検検査が可能な、構造物点検装置が提案されている。
この構造物点検装置は、車両、船、航空機等の移動装置に搭載され、この移動装置から電源及びアクチュエータ駆動源の供給を受けて駆動する、点検検査を行なうための検査機構を先端に備えた伸縮可能なアーム部と、このアーム部を三次元空間上の検査対象部位近傍まで移動させるための展開機構と、その展開機構とアーム部を遠隔操作するための操作部とを備えている。

また、特許文献２には、車両本体に旋回可能に搭載され、駆動力により先端側をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に変更可能に構成した可動ア−ムを備える構造物点検車が提案されている。

また、特許文献３には、橋梁の高欄上を走行する上部支持台で水平方向の第１のアームを支承し、その第１のアームで略垂直方向に延びる第２のアームを支承し、その第２のアームで長手方向に伸縮自在に構成された第３のアームを片持ち状態で支承し、その第３のアームの先端にカメラを回転駆動可能に取付けた橋梁点検装置が提案されている。
この橋梁点検装置は、上部支持台を高欄に設置して全体のバランスをとりながら高欄上を移動させてカメラで橋梁下面の撮影行う。

さらに、橋梁等の構造物の維持管理のためのロボット開発が近年活発に行われており、ドローンを利用したものなども開発されている。

特開平１０−８２０１７号公報 特開２００６−２４１７号公報 特開２００７−７７６５３号公報

しかし、特許文献１のような専用の構造物点検装置や、特許文献２のような専用の構造物点検車や、特許文献３のような専用の橋梁点検装置や、点検装置の運搬移動に必要なアーム等の移動揚重装置は新たな独自開発が必要であり、開発費用及び先行投資が必要となる。

本発明の課題は、橋梁等の構造物の点検を、伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を利用して行うことで、開発費用及び先行投資を抑制することである。
さらに、本発明は、構造物の表面に対し点検装置が干渉するのを防止して保護することも課題としている。

以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車と、
前記折り畳み式多段ブームの先端に設けられ、構造物の表面を点検するための点検装置と、からなる構造物の点検装置であって、
前記構造物の表面に対し前記点検装置が干渉するのを防止して保護する保護部材を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載の構造物の点検装置であって、
前記構造物の表面に前記保護部材が干渉した際の衝撃を緩衝する緩衝部材を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、
請求項１または２に記載の構造物の点検装置であって、
前記点検装置には、打音検査装置、全天球カメラまたは照明のいずれか一つが含まれることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、
請求項１から３のいずれか一項に記載の構造物の点検装置であって、
前記保護部材は、前記点検装置が設置される基台上に設けられる少なくとも一対のタイヤ、または複数の支持棒の先端部に備える自在キャスターであることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、
請求項２から４のいずれか一項に記載の構造物の点検装置であって、
前記緩衝部材は、前記折り畳み式多段ブームの先端と前記点検装置が設置される基台との間に設けられることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、
請求項１から５のいずれか一項に記載の構造物の点検装置であって、
前記折り畳み式多段ブームの先端に対し前記点検装置が設置される基台を旋回動作させる旋回機構と、
前記折り畳み式多段ブームの先端に対し前記基台を首振り動作させる首振り機構と、を備えることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、
請求項６に記載の構造物の点検装置であって、
前記旋回機構は、前記折り畳み式多段ブームの先端に固定する固定部材に設けられる旋回用モータと、この旋回用モータの駆動ギヤに噛み合うギヤを有する旋回部材と、を備え、
前記首振り機構は、前記旋回部材に設けられる首振り用モータと、この首振り用モータの駆動ギヤに噛み合うギヤを有する首振り部材と、を備え、
前記首振り部材と前記基台との間に複数の前記緩衝部材が設けられること特徴とする。

請求項８に記載の発明は、
請求項１から７のいずれか一項に記載の構造物の点検装置であって、
前記折り畳み式多段ブームの各ブームの連結部近傍に、前記各ブームの先端側の映像を撮影するブーム操作確認用のカメラを備えることを特徴とする。

本発明によれば、伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車を利用して、橋梁等の構造物の点検を行うため、開発費用及び先行投資を抑制することができる。
さらに、構造物の表面に対し点検装置が干渉するのを防止して保護することができる。

本発明の点検装置を適用した構造物の一実施形態の構成を示すもので、橋上から橋梁の点検に適用した概略縦断面図である。 同じく、橋上から橋脚などの点検に適用した概略縦断面図である。 橋脚下から橋脚上部、沓座などの点検に適用した概略縦断面図である。 点検装置を含む要部の具体的構成例を示す斜視図である。 図４の点検装置部分を斜め下方から見た図である。 実施形態２を示すもので、点検装置を含む要部の具体的構成例を示す斜視図である。 図６の点検装置部分を斜め下方から見た図である。 図６の点検装置部分の側面図である。 同じく、点検装置部分の端面図である。 同じく、点検装置部分の上面図である。 旋回機構及び首振り機構のギヤの噛み合いを示す斜視図である。 図１１の点検装置部分を側方から見た図である。

以下、図を参照して本発明を実施するための形態を詳細に説明する。

（概要）
フレッシュコンクリート（生コン）を離れた場所に圧送するために輸送管の付いた折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車は沢山存在し、そのコンクリートポンプ車を橋梁等の構造物の点検に有効利用できるようにすることで、点検装置の運搬移動に必要なアーム等の移動揚重装置の開発が不要になり、先行投資も不要となる。
また、コンクリートポンプ車を操作するオペレータも沢山存在するため、新たな人材育成が不要である。

（さらなる課題等）
ポンプ車ブーム先端の点検装置を安全かつ構造物に損傷なく近接させるためには、先端装置が保護される必要がある。このため、構造物の表面に対し点検装置が干渉するのを防止して保護する保護部材を備えておく。
また、ブームの動きや揺れを考慮する必要がある。このため、構造物の表面に保護部材が干渉した際の衝撃を緩衝する緩衝部材を備えておく。
そして、点検位置が狭隘部などの理由でブーム先端がオペレータの目視範囲外になる場合は、モニターなどを介してブーム先端の動きを確認できるようにする必要がある。このため、折り畳み式多段ブームの各ブームの連結部近傍に、各ブームの先端側の映像を撮影するブーム操作確認用カメラを備えておく。

（実施形態１）
図１は本発明の点検装置を適用した構造物の一実施形態の概略構成として橋上から橋梁の点検に適用した状態を示すもので、１は橋梁（構造物）、１０はコンクリートポンプ車（ブーム車）、１１はコンクリートポンプ、１２は旋回台、１３はアウトリガー、２０は折り畳み式多段ブームである。

図示のように、構造物である橋梁１の床版下面、桁などの点検に、フレッシュコンクリートを離れた場所に圧送するために輸送管２５の付いた、伸展動作可能な折り畳み式多段ブーム２０を備えるコンクリートポンプ車であるブーム車１０を用いる。
このブーム車１０は、コンクリートポンプ１１と、旋回台１２と、図示しないバッテリや発電機等の電源装置や水タンク等を搭載して、前後左右のアウトリガー１３を装備し、旋回台１２上に折り畳み式多段ブーム２０が組み付けられている。

折り畳み式多段ブーム２０は、図示例では、第１ブーム２１、第２ブーム２２、第３ブーム２３及び第４ブーム２４からなる４段ブームで、これら第１ブーム２１、第２ブーム２２、第３ブーム２３及び第４ブーム２４は、各々水平軸を介して順次連結されていて、その各々水平軸回りにそれぞれ揺動駆動される。
そして、第４ブーム２４の先端から延びる輸送管２５の先端に、橋梁１の床版下面、桁などを点検するための点検装置３０が備えられている。

すなわち、輸送管２５の先端に、固定部材である継手４０を介して旋回部材４１が回転可能に連結されて、この旋回部材４１に水平方向の結合ピン（図略）を介して図示ボックス状の点検装置３０が揺動可能に連結されている。継手４０はコンクリートポンプの輸送管の接合に一般的に用いられるビクトリックジョイントを用いることにより、コンクリートポンプのメーカーや機種を問わずに点検装置３０を堅固に取り付けることが可能である。
なお、点検装置３０は、無線または有線での遠隔操作により、旋回部材４１に対し結合ピンを中心にして揺動駆動され、旋回部材４１も、遠隔操作により輸送管２５先端の継手４０に対し回転駆動される。旋回部材４１は、ブーム操作では難しい微小な位置決めのための伸縮機能を備えてもよい。

ここで、点検装置３０としては、例えば、点検ハンマー、打診棒及び打音マイクなどで、橋梁１の下面の傷や経年劣化（浮き、剥落など）を打診等して点検する機能を具備する。
なお、マイクの打音は、オペレータのヘッドホンに送信される。

そして、点検装置３０には、そのボックス状部に、図示しないカメラ及び照明が組み込まれている。
そのカメラは、例えば静止画像及び動画像、さらには複眼で３次元画像を取得可能なデジタルカメラなどで、その画像はオペレータが持つタブレットで確認でき、そのタブレット操作により撮影・録画等が可能である。
また、照明は、例えばＬＥＤ照明であり、カメラの撮影方向を照らしつつ、反射が写り込まない配置となっている。

さらに、点検装置３０に、温度センサ、洗浄装置（バキューム付き高圧洗浄装置）、乾燥装置（ドライヤ）、送風装置（ブロア）等の各種機器を必要に応じて組み込んでもよい。
なお、以上のカメラ、照明、マイク、温度センサ、バキューム付き高圧洗浄装置、ドライヤ、ブロア等の各種機器も、それぞれ遠隔操作で駆動される。
さらに、点検装置３０に、鉄筋探査装置、超音波探査装置、電磁波探査装置、等の各種内部探査装置を必要に応じて組み込んでもよい。

以上の点検装置３０を折り畳み式多段ブーム２０の先端に備えるブーム車１０を用いて行う橋梁１の点検方法について以下に説明する。

図示のように、橋梁１の上にブーム車１０を走行させて所定位置に停車した後、その前後左右のアウトリガー１３を外側に張り出すとともに橋梁１上に接地させてブーム車１０を安定させる。

次に、旋回台１２を旋回させ、折り畳み式多段ブーム２０の第１ブーム２１、第２ブーム２２、第３ブーム２３及び第４ブーム２４を各々伸展動作させて、図示のように、橋梁１の側方から下方に向けて伸ばしていく。
そして、その第４ブーム２４先端から延びる輸送管２５先端の点検装置３０を、橋梁１の床版下面、桁などの点検個所に接近させる。

このとき、遠隔操作により、輸送管２５先端の継手４０に対し旋回部材４１を回転（旋回）駆動したり、旋回部材４１に対し結合ピンを中心にして点検装置３０を揺動（首振り）駆動して、橋梁１の床版下面、桁などの点検個所に点検装置３０を接近させる。

その後、点検装置３０を遠隔操作することにより、橋梁１の床版下面、桁などを打診等して傷や経年劣化を点検する。
すなわち、オペレータはヘッドホンで打音を聞いてひび割れ等の傷や経年劣化を診断することができる。

そして、点検装置３０に併設されたカメラ及び照明を遠隔操作することにより、橋梁１の床版下面、桁などの点検個所を画像撮影、照明して、オペレータがタブレットに送られた画像を見ながら点検装置３０の橋梁１の床版下面、桁などに対する移動位置と点検状態を確認することができる。

さらに、必要に応じて、点検装置３０に併設された温度センサ、バキューム付き高圧洗浄装置、ドライヤ、ブロア等の各種機器を遠隔操作することにより、橋梁１の床版下面、桁などの点検個所に対する温度検出、高圧洗浄及び吸引、乾燥、送風等を行う。

なお、図示例では、橋梁１上のブーム車１０を横向きとしたが、前向きであってもよい。

以上において、第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各基端部側にカメラ２６・２７・２８をそれぞれセットして、矢印で示したように、カメラ２６・２７・２８でそれぞれ撮影される第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各先端部側の画像を無線によりオペレータが手元のタブレット画面において、第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各先端部側の動きを見えるようにしている。
従って、点検位置が狭除部などでブーム先端がオペレータの目視範囲外になる場合でも、折り畳み式多段ブーム２０の操作を、オペレータが手元のタブレット画面で、第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各先端部側の動きを見ながら適切かつ安全に行うことができる。

図２は橋上から橋脚などの点検に適用した状態を示すもので、図示のように、橋梁１上の所定位置に停車したブーム車１０から折り畳み式多段ブーム２０の第１ブーム２１、第２ブーム２２、第３ブーム２３及び第４ブーム２４を各々伸展動作させて、橋脚２の側方から下方に向けて伸ばしていく。
そして、その第４ブーム２４先端から延びる輸送管２５先端の点検装置３０を、橋脚２の側面などの点検個所に接近させる。

その操作も、オペレータが手元のタブレット画面において、第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各先端部側の動きを見ながら適切かつ安全に行う。
その後、点検装置３０を遠隔操作して、橋脚２の側面などを打診等して傷や経年劣化を点検する。

図３は橋脚下から橋脚上部、沓座などの点検に適用した状態を示すもので、図示のように、橋脚３の下の地上の所定位置に停車したブーム車１０から折り畳み式多段ブーム２０の第１ブーム２１、第２ブーム２２、第３ブーム２３及び第４ブーム２４を各々伸展動作させて、橋脚２の側方から下方に向けて伸ばしていく。
そして、その第４ブーム２４先端から延びる輸送管２５先端の点検装置３０を、橋脚３の外面上部、沓座などの点検個所に接近させる。

その操作も、オペレータが手元のタブレット画面において、第２ブーム２２、第３ブーム２３、及び第４ブーム２４の各先端部側の動きを見ながら適切かつ安全に行う。
その後、点検装置３０を遠隔操作して、橋脚３の外面上部、沓座などを打診等して傷や経年劣化を点検する。

次に、図４及び図５は点検装置３０を含む要部の具体的構成例を示すもので、旋回部材４１に結合ピン４５を介して首振り部材４６が連結され、この首振り部材４６には、首振り用モータ４７が設置されている。この首振り用モータ４７の出力軸に設けられたギヤ４８と、首振り部材４６に一体の結合ピン４５に設けられたギヤ４９とが噛み合っている。
なお、図示円筒ケース状の継手４０内には、旋回部材４１を回転駆動する不図示の旋回用モータと、その旋回用モータの出力軸と旋回部材４１との間に設けられるギヤ機構が内蔵されている。

そして、首振り部材４６に一体化した支持板５０と点検装置３０の基台３１とが、緩衝部材である図示では４本のバネによるショックアブソーバ５１を介して連結されている。

また、点検装置３０の基台３１上には、一対の打音検査装置３２、その間に一対のカメラ３３、その間の全天球カメラ３４、周囲四辺に沿ったＬＥＤ照明３５、及び打音集音マイクを含む無線送受信モジュール３６などが搭載されている。

さらに、基台３１の両側方には、一対の車輪５２が配置されており、その一対の車輪５２に装着したタイヤ５３の側方から見た輪郭内に基台３１及び点検装置３０が収まる状態で、車軸５４が基台３１に軸受（図略）されている。

このように、基板３１の両側に配置した一対のタイヤ５３を用いて点検装置３０を保護するとともに、前述したように、ブーム車１０から折り畳み式多段ブーム２０を使って点検装置３０を、橋梁１の床版下面や桁、橋脚２の側面、橋脚３の外面上部や沓座などに沿わせて移動する際の動きをスムーズなものにしている。
また、緩衝部材として４本のバネによるショックアブソーバ５１を備え、近接時に構造物にタイヤ５３がぶつかっても大丈夫なようにしている。

以上、実施形態の点検装置によれば、ブーム車１０を利用して、その折り畳み式多段ブーム２０の先端から延びる輸送管２５先端の点検装置３０を、橋梁１の床版下面や桁、橋脚２の側面、橋脚３の外面上部や沓座などの点検個所に接近させて、その点検装置３０の遠隔操作により橋梁１下面の点検を行うため、開発費用及び先行投資を抑制することができる。

そして、点検装置３０及び基台３１が側方から見た輪郭内に収まる一対のタイヤ５３を備えるため、構造物の点検個所などに点検装置３０が干渉するのを防止して保護することができる。

さらに、首振り部材４６に一体化した支持板５０と点検装置３０の基台３１との間に、４本のバネによるショックアブソーバ５１を備えるため、点検個所などの表面にタイヤ５３が干渉した際の衝撃を緩衝することができる。

また、構造物の点検個所などの表面に一対のタイヤ５３が押圧されて、点検装置３０と構造物表面との距離が一定内に保たれるため、打音検査装置３２による点検距離を適切距離内に収めて打音点検できるとともに、カメラ３３及び全天球カメラ３４による点検個所の画像を適切距離内に収めて撮影できる。
そして、カメラ３３及び全天球カメラ３４での撮影による高解像度画像によって、点検個所に発生する、例えばひび割れ幅の計測も正確に行える。

（実施形態２）
図６から図１２は実施形態２を示すもので、前述した実施形態１と同様、３０は点検装置、３１は基台、３２は打音検査装置、３３はカメラ、３４は全天球カメラ、３５はＬＥＤ照明、３６は無線送受信モジュール、４０は継手、４１は旋回部材、４５は結合ピン、４６は首振り部材、４７は首振り用モータ、４８はギヤ、４９はセクタギヤ、５０は支持板、５１はショックアブソーバであって、４２は旋回用モータ、４３はギヤ、４４はインターナルリングギヤ、５５は支持棒、５６は自在キャスター（保護部材）である。

図示のように、円筒ケース状の継手４０には、大径で骨組状のフレーム６０が一体化されており、このフレーム６０の先端に旋回部材４１が旋回自在に組み付けられるとともに、フレーム６０内に旋回用モータ４２が固定されている。
この旋回用モータ４２の出力軸には、図１１に示すように、ギヤ４３が設けられ、このギヤ４３は、図１２にも示すように、旋回部材４１に一体化されたインターナルリングギヤ４４と噛み合っている。このインターナルリングギヤ４４とギヤ４３の噛み合いにより、旋回用モータ４２の駆動で旋回部材４１の旋回角度が±１７０度位に確保される。その旋回限界は、フレーム６０に設けられたリミットスイッチ６１・６２と、旋回部材４１に設けられた検出部６３との接触により安全に制限される。

また、図９、図１１及び図１２に示すように、首振り部材４６に設置した首振り用モータ４７の出力軸に設けられたギヤ４８が、首振り部材４６に一体の結合ピン４５と一体化して設けられた扇型形状のセクタギヤ４９に噛み合っている。このセクタギヤ４９とギヤ４８の噛み合いにより、首振り用モータ４７の駆動で首振り部材４６の首振り角度が１００度位に確保される。その首振り限界は、首振り部材４１に設けられたリミットスイッチ６４・６５と、支持板５０に設けられた検出部６６・６７との接触により安全に制限される。

そして、基台３１の四隅上には、４本の支持棒５５が起立して設けられており、この４本の支持棒５５の先端部に保護部材としての自在キャスター５６がそれぞれ取り付けられている。
この基台３１の四隅に配置した支持棒５５上の自在キャスター５６は、点検装置３０の最も突出量が大きい打音点検装置３２よりも大きく突出した位置に配置されている。

このように、基板３１の四隅の支持棒５５上の自在キャスター５６を用いて点検装置３０を保護するとともに、前述したように、ブーム車１０から折り畳み式多段ブーム２０を使って点検装置３０を、橋梁１の床版下面や桁、橋脚２の側面、橋脚３の外面上部や沓座などに沿わせて移動する際の動きをスムーズなものにしている。

以上、実施形態２の点検装置によっても、前述した実施形態１と同様の作用効果が得られる。

（変形例）
以上の実施形態においては、折り畳み式４段ブームとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、３段ブームや５段以上の多段ブームであればよい。
また、点検装置の構成、保護部材、及び緩衝部材等も任意であり、例えば緩衝部材は、実施形態のバネに加えて油圧減衰装置を組み合わせたショックアブソーバであってもよく、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
なお、点検装置は、ブーム車の先端に取り付けて使用するだけでなく、クレーンで吊り上げて使用したり、アタッチメントを用いてクレーンのブームの先端に取り付けて使用することもできる。

１ 橋梁（構造物）
２ 橋脚（構造物）
３ 橋脚（構造物）
１０ コンクリートポンプ車（ブーム車）
１１ コンクリートポンプ
１２ 旋回台
１３ アウトリガー
２０ 折り畳み式多段ブーム
２１ 第１ブーム
２２ 第２ブーム
２３ 第３ブーム
２４ 第４ブーム
２５ 輸送管
２６ ブーム操作確認用のカメラ
２７ ブーム操作確認用のカメラ
２８ ブーム操作確認用のカメラ
３０ 点検装置
３１ 基台
３２ 打音検査装置
３３ カメラ
３４ 全天球カメラ
３５ ＬＥＤ照明
３６ 無線送受信モジュール
４０ 継手（固定部材）
４１ 旋回部材
４２ 旋回用モータ
４３ ギヤ
４４ ギヤ（インターナルリングギヤ）
４５ 結合ピン
４６ 首振り部材
４７ 首振り用モータ
４８ ギヤ
４９ ギヤ（セクタギヤ）
５０ 支持板
５１ ショックアブソーバ（緩衝部材）
５２ 車輪
５３ タイヤ（保護部材）
５４ 車軸
５５ 支持棒
５６ 自在キャスター（保護部材）
６０ フレーム
６１ リミットスイッチ
６２ リミットスイッチ
６３ 検出部
６４ リミットスイッチ
６５ リミットスイッチ
６６ 検出部
６７ 検出部

Claims (8)

1. 伸展動作可能な折り畳み式多段ブームを備えるコンクリートポンプ車と、
   前記折り畳み式多段ブームの先端に設けられ、構造物の表面を点検するための点検装置と、からなり、
   前記構造物の表面に対し前記点検装置が干渉するのを防止して保護する保護部材を備えることを特徴とする構造物の点検装置。
2. 前記構造物の表面に前記保護部材が干渉した際の衝撃を緩衝する緩衝部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の構造物の点検装置。
3. 前記点検装置には、打音検査装置、全天球カメラまたは照明のいずれか一つが含まれることを特徴とする請求項１または２に記載の構造物の点検装置。
4. 前記保護部材は、前記点検装置が設置される基台上に設けられる少なくとも一対のタイヤ、または複数の支持棒の先端部に備える自在キャスターであることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の構造物の点検装置。
5. 前記緩衝部材は、前記折り畳み式多段ブームの先端と前記点検装置が設置される基台との間に設けられることを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の構造物の点検装置。
6. 前記折り畳み式多段ブームの先端に対し前記点検装置が設置される基台を旋回動作させる旋回機構と、
   前記折り畳み式多段ブームの先端に対し前記基台を首振り動作させる首振り機構と、を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の構造物の点検装置。
7. 前記旋回機構は、前記折り畳み式多段ブームの先端に固定する固定部材に設けられる旋回用モータと、この旋回用モータの駆動ギヤに噛み合うギヤを有する旋回部材と、を備え、
   前記首振り機構は、前記旋回部材に設けられる首振り用モータと、この首振り用モータの駆動ギヤに噛み合うギヤを有する首振り部材と、を備え、
   前記首振り部材と前記基台との間に複数の前記緩衝部材が設けられること特徴とする請求項６に記載の構造物の点検装置。
8. 前記折り畳み式多段ブームの各ブームの連結部近傍に、前記各ブームの先端側の映像を撮影するブーム操作確認用のカメラを備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の構造物の点検装置。

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